CN111273693A - 一种植保无人机作业的控制方法及系统 - Google Patents
一种植保无人机作业的控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111273693A CN111273693A CN202010124783.XA CN202010124783A CN111273693A CN 111273693 A CN111273693 A CN 111273693A CN 202010124783 A CN202010124783 A CN 202010124783A CN 111273693 A CN111273693 A CN 111273693A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- plant protection
- crop
- protection unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 46
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 43
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 38
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 29
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 16
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 14
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 claims description 13
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 12
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000012010 growth Effects 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 241000894007 species Species 0.000 claims description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 abstract description 13
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 abstract description 5
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 146
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 5
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 2
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 1
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 1
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 1
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 230000003698 anagen phase Effects 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 238000012272 crop production Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000035800 maturation Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- -1 seed Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
Abstract
本申请涉及农业生产技术领域，尤其涉及一种植保无人机作业的控制方法及系统。本申请通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
Description
技术领域
本申请涉及农业生产技术领域，尤其涉及一种植保无人机作业的控制方法及系统。
背景技术
随着农业生产技术的发展，植保无人机被广泛地应用于农业生产技术领域中。植保无人机，又名无人飞行器，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。
目前，植保无人机在进行作业时，其作业参数依赖于作业人员的人工设置，基于这种作业参数的设置方式，一方面人工设置需要依赖于作业人员的作业经验，不同作业人员的经验水平参差不齐，难免对同等情况下的作物设置的作业参数也会有所差别，进而导致作业效果的波动较大；另一方面需要作业人员在作业现场确定作业参数，因而在作业前需要花费大量的准备时间。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例至少提供一种植保无人机作业的控制方法及系统，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
本申请主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请实施例提供一种植保无人机作业的控制方法，所述控制方法包括：
获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
在一种可能的实施方式中，所述作物信息包括作物高度；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业高度：
将所述作物高度和预设高度间距之间的和值，确定为所述作业高度。
在一种可能的实施方式中，所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业速度：
根据所述作业高度、作业喷洒角度和所述植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度；
根据所述作业喷洒宽度、单位面积施药量、喷头流量，计算所述作业速度；
其中，所述单位面积施药量和所述喷头流量均由所述作物信息确定；所述作物信息包括所述目标作物的作物种类和作物生长阶段。
在一种可能的实施方式中，通过以下公式确定所述作业喷洒宽度：
其中，b为所述作业喷洒宽度，h为所述作业高度，θ为所述作业喷洒角度，L为所述轴距。
在一种可能的实施方式中，所述当前环境信息包括环境温度和大气压强；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业装药量：
根据所述环境温度和所述大气压强，确定所述植保无人机在当前环境下的最大升力；
将所述最大升力和所述植保无人机的无人机重量之间的差值，确定为所述作业装药量。
在一种可能的实施方式中，通过以下公式确定所述最大升力：
其中，F为所述最大升力，P为所述大气压强，R为常数，T为所述环境温度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，F0为在标准大气压下的升力。
在一种可能的实施方式中，作业区域信息包括作业面积；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业路径：
根据所述作业装药量、喷头流量、所述作业速度，确定单个候选路径的第一路径长度；
根据所述作业面积和作业喷洒宽度，确定作业总路径的路径总长度；
根据预设的路径分段规则、所述第一路径长度和所述路径总长度，将所述作业总路径进行分段，确定出在作业区域内的各个所述作业路径；
其中，通过以下公式确定所述第一路径长度：
S为所述第一路径长度，M为所述作业装药量，Q为所述喷头流量，v为所述作业速度。
在一种可能的实施方式中，所述预设的路径分段规则包括以下规则中的至少一种：
每个所述作业路径的第二路径长度小于或等于所述第一路径长度；所述第二路径长度大于或等于所述第一路径长度的一半；每个所述作业路径的第二路径长度相近；每个所述作业路径的起始位置及结束位置，位于所述作业区域的边界。
在一种可能的实施方式中，在控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业后，所述控制方法还包括：
根据作业后的所述目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分；
根据所述作业效果评分，对所述植保无人机的作业效果进行评估。
第二方面，本申请实施例还提供一种植保无人机的控制系统，所述控制系统包括：
获取模块，用于获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
第一确定模块，用于基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
在一种可能的实施方式中，所述作物信息包括作物高度；所述第一确定模块，用于根据以下步骤确定所述作业高度：
将所述作物高度和预设高度间距之间的和值，确定为所述作业高度。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于根据所述作业高度、作业喷洒角度和所述植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度；
计算单元，用于根据所述作业喷洒宽度、单位面积施药量、喷头流量，计算所述作业速度；
其中，所述单位面积施药量和所述喷头流量均由所述作物信息确定；所述作物信息包括所述目标作物的作物种类和作物生长阶段。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，用于通过以下公式确定所述作业喷洒宽度：
其中，b为所述作业喷洒宽度，h为所述作业高度，θ为所述作业喷洒角度，L为所述轴距。
在一种可能的实施方式中，所述当前环境信息包括环境温度和大气压强；所述第一确定模块还包括：
第二确定单元，用于根据所述环境温度和所述大气压强，确定所述植保无人机在当前环境下的最大升力；
第三确定单元，用于将所述最大升力和所述植保无人机的无人机重量之间的差值，确定为所述作业装药量。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定单元，用于通过以下公式确定所述最大升力：
其中，F为所述最大升力，P为所述大气压强，R为常数，T为所述环境温度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，F0为在标准大气压下的升力。
在一种可能的实施方式中，作业区域信息包括作业面积；所述第一确定模块，用于根据以下步骤确定所述作业路径：
根据所述作业装药量、喷头流量、所述作业速度，确定单个候选路径的第一路径长度；
根据所述作业面积和作业喷洒宽度，确定作业总路径的路径总长度；
根据预设的路径分段规则、所述第一路径长度和所述路径总长度，将所述作业总路径进行分段，确定出在作业区域内的各个所述作业路径；
其中，通过以下公式确定所述第一路径长度：
S为所述第一路径长度，M为所述作业装药量，Q为所述喷头流量，v为所述作业速度。
在一种可能的实施方式中，所述预设的路径分段规则包括以下规则中的至少一种：
每个所述作业路径的第二路径长度小于或等于所述第一路径长度；所述第二路径长度大于或等于所述第一路径长度的一半；每个所述作业路径的第二路径长度相近；每个所述作业路径的起始位置及结束位置，位于所述作业区域的边界。
在一种可能的实施方式中，所述控制系统还包括：
第二确定模块，用于根据作业后的所述目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分；
评估模块，用于根据所述作业效果评分，对所述植保无人机的作业效果进行评估。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的植保无人机作业的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的植保无人机作业的控制方法的步骤。
本申请实施例中，通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种植保无人机作业的控制方法的流程图；
图2示出了植保无人机的作业喷洒宽度的示意图；
图3a-图3c示出了对作业总路径进行分段的示意图；
图4示出了本申请实施例所提供的另一种植保无人机作业的控制方法的流程图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种植保无人机的控制系统的功能模块图之一；
图6示出了图5中第一确定模块的功能模块图；
图7示出了本申请实施例所提供的一种植保无人机的控制系统的功能模块图之二；
图8示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
主要元件符号说明：
图中：500-植保无人机的控制系统；510-获取模块；520-第一确定模块；521-第一确定单元；522-计算单元；523-第二确定单元；524-第三确定单元；530-控制模块；540-第二确定模块；550-评估模块；800-电子设备；810-处理器；820-存储器；830-总线。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“植保无人机作业”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。
本申请实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要进行植保无人机作业的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的植保无人机作业的控制方法及系统的方案均在本申请保护范围内。
值得注意的是，在本申请提出之前，植保无人机在进行作业时，其作业参数依赖于作业人员的人工设置，基于这种作业参数的设置方式，一方面人工设置需要依赖于作业人员的作业经验，不同作业人员的经验水平参差不齐，难免对同等情况下的作物设置的作业参数也会有所差别，进而导致作业效果的波动较大；另一方面需要作业人员在作业现场确定作业参数，因而在作业前需要花费大量的准备时间。
针对上述问题，本申请实施例，通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。
参见图1所示，执行一种植保无人机作业的控制方法的设备可以是一种植保无人机作业的控制系统，植保无人机作业的控制系统用于辅助作业人员控制植保无人机对目标作物的作业。下面从执行主体为植保无人机作业的控制系统的角度，对本申请实施例所提供的植保无人机作业的控制方法加以说明。如图1所示，本申请实施例所提供的一种植保无人机作业的控制方法的流程图，包括以下步骤：
S101：获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息。
在具体实施中，在控制植保无人机进行植保作业前，需要先获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息和当前环境信息。这里，目标作物为农作物，农作物比如玉米、小麦、大豆、水稻等；目标作物的作物信息包括但不限于目标作物的作物种类和作物生长阶段，作物种类为目标作物所属的类别，作物生长阶段包括但不限于幼苗阶段、生长阶段、成熟阶段；作业区域信息为对目标作物进行作业的区域信息，作业区域信息包括但不限于作业边界信息、作业面积信息；当前环境信息为在作业时的环境信息，当前环境信息包括环境温度和大气压强。
需要说明的是，可以通过温度传感器检测出当前的环境温度，通过气压传感器检测出当前的大气压强，进而，植保无人机作业的控制系统从温度传感器获取到环境温度，从气压传感器获取到大气压强；作业人员人工识别出目标作物的作物信息后，可以将目标作物的作物信息输入至植保无人机作业的控制系统中，并在植保无人机作业的控制系统中输入作业区域信息，以便植保无人机作业的控制系统获取到目标作物的作物信息和作业区域信息。
S102：基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径。
在具体实施中，在获取到待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息和当前环境信息后，基于作物信息、作业区域信息和当前环境信息，可以自动且准确地确定出对目标作物进行作业的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
这里，作业参数为植保无人机在作业时的参数，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径。
进一步地，所述作物信息包括作物高度；所述作业参数包括作业高度；根据以下步骤确定所述作业高度：
将所述作物高度和预设高度间距之间的和值，确定为所述作业高度。
在具体实施中，先通过传感器测量目标作物的作物高度，具体地，可以将目标作物顶端到地面之间的距离，确定为目标作物的作物高度，进而，在作物高度的基础上增加预设高度间距，确定出植保无人机在作业时的作业高度，这样，可以根据目标作物的作物信息，直接确定出适合对目标作物喷洒药物的植保无人机进行作业时的作业高度，不需要作业人员人工测量和人工对作业高度的设置，可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
这里，预设高度间距可以根据目标作物的作物种类进行设置，对于常规种类的目标作物，预设高度间距可以为4m～5m，对于特殊种类的目标作物，预设高度间距可以为7m～8m。
进一步地，所述作业参数包括作业速度；根据以下步骤确定所述作业速度：
步骤a1：根据所述作业高度、作业喷洒角度和所述植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度。
在具体实施中，在计算植保无人机进行作业时的作业速度时，先确定出植保无人机作业时的作业高度、作业喷洒角度、植保无人机的两个喷头之间的轴距、单位面积施药量、喷头流量，并根据作业高度、作业喷洒角度、植保无人机的两个喷头之间的轴距、单位面积施药量、喷头流量来计算出植保无人机进行作业时的作业速度，具体地，先根据作业高度、作业喷洒角度和植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度，进而，根据作业喷洒宽度计算植保无人机的作业速度。这里，作业喷洒角度为植保无人机在作业时喷头喷洒药液所形成的锥形角，作业喷洒角度是由植保无人机的喷头的型号确定的；通常，植保无人机上装设有两个喷头，两个喷头之间的距离为轴距，轴距是由植保无人机的型号确定的。
进一步地，参见图2所示，图2示出了植保无人机的作业喷洒宽度的示意图。如图2所示，b为植保无人机在作业时的作业喷洒宽度，h为植保无人机在作业时的作业高度，θ为植保无人机在作业时的作业喷洒角度，L为植保无人机的两个喷头之间的轴距。这里，通过以下公式确定作业喷洒宽度：
步骤a2：根据所述作业喷洒宽度、单位面积施药量、喷头流量，计算所述作业速度。
在具体实施中，根据单位面积和作业喷洒宽度，可以确定植保无人机在单位面积下的飞行距离，以及，根据单位面积施药量和喷头流量，可以确定植保无人机在单位面积下的施药所花费的时间，这里，如果植保无人机设置有2个喷头，则单位面积施药量除以2倍的喷头流量，得到植保无人机在单位面积下的施药所花费的时间，进而，将单位面积下的飞行距离与单位面积下的施药所花费的时间相除得到的商值，为植保无人机的飞行速度。
这里，在农业生产技术中，土地通常都以亩为单位，故，这里，单位面积可以为一亩地的面积；单位面积施药量是由作物信息确定，作物信息包括目标作物的作物种类和作物生长阶段，即，单位面积施药量可以根据目标作物的作物种类和作物生产阶段确定；喷头流量也可以根据目标作物的作物种类和作物生产阶段确定的，具体地，喷头上设置有多个档位，可以根据目标作物的作物种类和作物生长阶段，选取喷头的流量档位，并根据流量档位与喷头流量之间的对应关系，确定植保无人机的喷头流量。
进一步地，所述当前环境信息包括环境温度和大气压强；所述作业参数包括作业装药量；根据以下步骤确定所述作业装药量：
步骤b1：根据所述环境温度和所述大气压强，确定所述植保无人机在当前环境下的最大升力。
在具体实施中，在计算植保无人机进行作业时的作业装药量时，先获取当前环境信息，当前环境信息包括环境温度和大气压强，并根据环境温度和大气压强，确定植保无人机在当前环境下的最大升力，进而，根据最大升力，确定植保无人机的作业装药量。这里，最大升力为植保无人机的发动机所能产生的最大升力。
这里，通过以下公式确定所述最大升力：
其中，F为所述最大升力，P为所述大气压强，R为常数，T为所述环境温度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，F0为在标准大气压下的升力。
需要说明的是，最大升力公式
可以拆分为以下2个公式：
公式(1)：F/F0＝ρ/ρ0；其中，F0在标准大气压下的升力，F为最大升力，ρ为在当前的大气压强下的大气密度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，这里，标准大气压下的升力F0是在试验中所测量得到的，标准大气压下的大气密度ρ0也是在试验中所测量得到的。
公式(2)：ρ＝P/RT；其中，ρ为在当前的大气压强的大气密度，P为当前的大气压强，R为常数，T为当前的环境温度。这里，环境温度T通过温度传感器进行测量，大气压强P通过气压传感器进行测量。
步骤b2：将所述最大升力和所述植保无人机的无人机重量之间的差值，确定为所述作业装药量。
在具体实施中，在计算出植保无人机在当前环境下的最大升力后，将最大升力和植保无人机的无人机重量相减，得到最大升力和植保无人机的无人机重量之间的差值，并可以将该差值确定为作业装药量，进一步地，可以将确定出的作业装药量发送至自动灌药机，实现灌药机的自动装药。这里，作业装药量为植保无人机在当前环境下，能够承载的最大载重量。
需要说明的是，本申请可以根据当前环境信息，可以自动确定出植保无人机在当前环境下的作业装药量，无需作业人员根据经验确定作业装药量，在提升作业装药量的准确性的同时，可以减小作业人员的工作量，而且，不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响。
进一步地，作业区域信息包括作业面积；所述作业参数包括作业路径；根据以下步骤确定所述作业路径：
步骤c1：根据所述作业装药量、喷头流量、所述作业速度，确定单个候选路径的第一路径长度。
在具体实施中，在计算植保无人机进行作业时的作业路径时，先根据作业装药量、喷头流量、作业速度，确定出单个候选路径的第一路径长度，并对每个候选路径进行调整，确定出植保无人机在作业区域内的各个作业路径。这里，候选路径为植保无人机在作业区域内每次理论飞行的路径，作业路径为植保无人机在作业区域内每次实际飞行的路径。
其中，通过以下公式确定所述第一路径长度：
S为所述第一路径长度，M为所述作业装药量，Q为所述喷头流量，v为所述作业速度。
在具体实施中，若植保无人机设置的喷头为一个，则通过将植保无人机在作业时的作业装药量M除以喷头流量，可以得到植保无人机每次飞行喷洒药物所花费的时间，即，得到完成每次作业装药量所花费的喷洒时间，将每次喷洒药物所花费的时间与作业速度相乘，可以得到植保无人机在作业区域内每次理论飞行的单个候选路径的第一路径长度。
需要说明的是，Q为单个喷头的喷头流量，上述第一路径长度的公式为植保无人机仅设置有1个喷头的公式，若植保无人机的喷头数量为n个，则第一路径长度的公式为
步骤c2：根据所述作业面积和作业喷洒宽度，确定作业总路径的路径总长度。
在具体实施中，根据作业喷洒宽度，可以确定出植保无人机在各次作业的作业路径宽度，通常，作业路径宽度小于或等于作业喷洒宽度，这样，可以保证作业区域内的目标作物均受到药物的喷洒，防止出现有目标作物没有受到药物喷洒的情况发生，这里，可以选取0.9～1倍的作业喷洒宽度作为作业路径宽度，进一步地，将作业面积与作业路径宽度相除得到的商值，确定为作业总路径的路径总长度。
步骤c3：根据预设的路径分段规则、所述第一路径长度和所述路径总长度，将所述作业总路径进行分段，确定出在作业区域内的各个所述作业路径。
在具体实施中，在确定出植保无人机在作业区域内每次理论飞行的候选路径的第一路径长度，以及植保无人机在作业区域内作业总路径的路径总长度后，根据预设的路径分段规则、第一路径长度和路径总长度，可以将作业总路径进行分段，确定出植保无人机在作业区域内各次实际飞行的作业路径。
这里，参见图3a-图3c所示，图3a-图3c示出了对作业总路径进行分段的示意图，其中，图3a为植保无人机在作业区域内作业总路径的示意图，图3b为植保无人机在作业区域内划分的各个候选路径的示意图，图3c为植保无人机在作业区域内划分的各个作业路径的示意图。
进一步地，根据以下步骤对作业总路径进行分段：
步骤d1：将作业总路径的路径总长度除以单个候选路径的第一路径长度，得出将作业总路径进行分段的段数m，并将作业总路径分段为m-1条长度为第一路径长度的路径，以及1条剩余的路径。
步骤d2：将前m-1条长度为第一路径长度的路径按照预设的路径分段规则进行缩短，使其每段作业路径的起始位置和结束位置确定在位于作业区域的边界。
步骤d3：完成步骤d2后，计算剩余1条路径的长度，若该长度小于或等于第一路径长度，则完成对作业总路径的分段，若该长度大于第一路径长度，则将该长度按照步骤d2再次进行拆分，将作业总路径拆分为多个作业路径。
这里，所述预设的路径分段规则包括以下规则中的至少一种：每个所述作业路径的第二路径长度小于或等于所述第一路径长度；所述第二路径长度大于或等于所述第一路径长度的一半；每个所述作业路径的第二路径长度相近；每个所述作业路径的起始位置及结束位置，位于所述作业区域的边界。
在具体实施中，最终确定的植保无人机在实际作业时的作业路径的第二路径长度要小于或等于理论飞行的候选路径的第一路径长度，这样，可以保证植保无人机在飞行时，均有药液喷洒在作业区域内的目标作物上；将实际的作业路径的第二路径长度设置为大于或等于理论的候选路径的第一路径长度的一半，这样，可以避免每次植保无人机在降落时，不至于剩余过多的药液，合理利用每次植保无人机中装有的作业装药量；可以将每个实际的作业路径的起始位置及结束位置，位于作业区域的边界，这样，可以方便植保无人机的降落的同时，方便对植保无人机的灌药操作。
S103：控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
在具体实施中，在根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，自动准确地确定出作业时的作业参数后，可以控制植保无人机按照作业参数进行作业，这里，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进而，控制植保无人机按照作业高度、作业速度和作业路径进行作业并降落，可以将确定出的作业装药量发送至自动灌药机，实现灌药机对植保无人机的自动装药。
在本申请实施例中，通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
参见图4所示，执行一种植保无人机作业的控制方法的设备可以是一种植保无人机作业的控制系统，植保无人机作业的控制系统用于辅助作业人员控制植保无人机对目标作物的作业。下面从执行主体为植保无人机作业的控制系统的角度，对本申请实施例所提供的植保无人机作业的控制方法加以说明。如图4所示，本申请实施例所提供的另一种植保无人机作业的控制方法的流程图，包括以下步骤：
S401：获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息。
S402：基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径。
S403：控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
其中，S401-S403的描述，可以参见S101-S103的描述，并且能够达到相同的技术效果，对此，不再进行赘述。
S404：根据作业后的所述目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分。
在具体实施中，在控制植保无人机按照作业参数进行作业后，根据作业后的目标作物上的虫害量和药液均匀程度，计算出本次作业的作业效果评分，具体地，可以通过目标作物的叶片上的雾滴测试卡测量药液均匀程度，可以通过光谱分析出目标作物上的虫害量，进而，根据对虫害量和药液均匀程度事先分别设置的权重，以及虫害量和药液均匀程度分别对应的分值，来计算本次作业的作业效果评分，其中，权重可以根据虫害量和药液均匀程度对作业效果的影响程度进行设置。这里，雾滴测试卡可以评估作业速度和作业高度是否合理。
一示例中，虫害量的分值为A1，虫害量的权重为0.8，药液均匀程度的分值为A2，药液均匀程度的权重为0.2，则作业效果评分＝A1×0.8+A2×0.2。
S405：根据所述作业效果评分，对所述植保无人机的作业效果进行评估。
在具体实施中，在得到本次植保无人机的作业效果评分后，根据作业效果评分对植保无人机的作业效果进行评估，进而，根据本次的评估结果与历史的评估结果，调整同等作业条件下的作业参数，以进一步提升作业效果。
在本申请实施例中，通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业，并根据作业后的目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分，对植保无人机的作业效果进行评估。基于上述方式，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量，而且在作业后，通过作业效果的评估结果，调整作业参数，可以提升下一次的作业效果。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的植保无人机的控制方法对应的植保无人机的控制系统，由于本申请实施例中的系统解决问题的原理与本申请上述实施例的植保无人机的控制方法相似，因此系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图5至图7所示，图5示出了本申请实施例所提供的一种植保无人机的控制系统500的功能模块图之一，图6示出了图5中第一确定模块520的功能模块图，图7示出了本申请实施例所提供的一种植保无人机的控制系统500的功能模块图之二。
如图5所示，植保无人机的控制系统500包括：
获取模块510，用于获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
第一确定模块520，用于基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制模块530，用于控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，所述作物信息包括作物高度；所述第一确定模块520，用于根据以下步骤确定所述作业高度：
将所述作物高度和预设高度间距之间的和值，确定为所述作业高度。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，所述第一确定模块520包括：
第一确定单元521，用于根据所述作业高度、作业喷洒角度和所述植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度；
计算单元522，用于根据所述作业喷洒宽度、单位面积施药量、喷头流量，计算所述作业速度；
其中，所述单位面积施药量和所述喷头流量均由所述作物信息确定；所述作物信息包括所述目标作物的作物种类和作物生长阶段。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，所述第一确定单元521，用于通过以下公式确定所述作业喷洒宽度：
其中，b为所述作业喷洒宽度，h为所述作业高度，θ为所述作业喷洒角度，L为所述轴距。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，所述当前环境信息包括环境温度和大气压强；所述第一确定模块520还包括：
第二确定单元523，用于根据所述环境温度和所述大气压强，确定所述植保无人机在当前环境下的最大升力；
第三确定单元524，用于将所述最大升力和所述植保无人机的无人机重量之间的差值，确定为所述作业装药量。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，所述第二确定单元523，用于通过以下公式确定所述最大升力：
其中，F为所述最大升力，P为所述大气压强，R为常数，T为所述环境温度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，F0为在标准大气压下的升力。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，作业区域信息包括作业面积；所述第一确定模块520，用于根据以下步骤确定所述作业路径：
根据所述作业装药量、喷头流量、所述作业速度，确定单个候选路径的第一路径长度；
根据所述作业面积和作业喷洒宽度，确定作业总路径的路径总长度；
根据预设的路径分段规则、所述第一路径长度和所述路径总长度，将所述作业总路径进行分段，确定出在作业区域内的各个所述作业路径；
其中，通过以下公式确定所述第一路径长度：
S为所述第一路径长度，M为所述作业装药量，Q为所述喷头流量，v为所述作业速度。
在一种可能的实施方式中，所述预设的路径分段规则包括以下规则中的至少一种：
每个所述作业路径的第二路径长度小于或等于所述第一路径长度；所述第二路径长度大于或等于所述第一路径长度的一半；每个所述作业路径的第二路径长度相近；每个所述作业路径的起始位置及结束位置，位于所述作业区域的边界。
在一种可能的实施方式中，如图7所示，所述植保无人机的控制系统500还包括：
第二确定模块540，用于根据作业后的所述目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分；
评估模块550，用于根据所述作业效果评分，对所述植保无人机的作业效果进行评估。
在本申请实施例中，通过获取模块510获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以通过第一确定模块520确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，通过控制模块530控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
基于同一申请构思，参见图8所示，为本申请实施例提供的一种电子设备800的结构示意图，包括：处理器810、存储器820和总线830，所述存储器820存储有所述处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，所述处理器810与所述存储器820之间通过所述总线830进行通信，所述机器可读指令被所述处理器810运行时执行如上述实施例中任一所述的植保无人机的控制方法的步骤。
具体地，所述机器可读指令被所述处理器810执行时可以执行如下处理：
获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
在本申请实施例中，通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的植保无人机的控制方法的步骤。
具体地，所述存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，所述存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述植保无人机的控制方法，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种植保无人机作业的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作物信息包括作物高度；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业高度：
将所述作物高度和预设高度间距之间的和值，确定为所述作业高度。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业速度：
根据所述作业高度、作业喷洒角度和所述植保无人机的两个喷头之间的轴距，确定作业喷洒宽度；
根据所述作业喷洒宽度、单位面积施药量、喷头流量，计算所述作业速度；
其中，所述单位面积施药量和所述喷头流量均由所述作物信息确定；所述作物信息包括所述目标作物的作物种类和作物生长阶段。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，通过以下公式确定所述作业喷洒宽度：
其中，b为所述作业喷洒宽度，h为所述作业高度，θ为所述作业喷洒角度，L为所述轴距。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当前环境信息包括环境温度和大气压强；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业装药量：
根据所述环境温度和所述大气压强，确定所述植保无人机在当前环境下的最大升力；
将所述最大升力和所述植保无人机的无人机重量之间的差值，确定为所述作业装药量。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，通过以下公式确定所述最大升力：
其中，F为所述最大升力，P为所述大气压强，R为常数，T为所述环境温度，ρ0为在标准大气压下的大气密度，F0为在标准大气压下的升力。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，作业区域信息包括作业面积；所述控制方法还包括根据以下步骤确定所述作业路径：
根据所述作业装药量、喷头流量、所述作业速度，确定单个候选路径的第一路径长度；
根据所述作业面积和作业喷洒宽度，确定作业总路径的路径总长度；
根据预设的路径分段规则、所述第一路径长度和所述路径总长度，将所述作业总路径进行分段，确定出在作业区域内的各个所述作业路径；
其中，通过以下公式确定所述第一路径长度：
S为所述第一路径长度，M为所述作业装药量，Q为所述喷头流量，v为所述作业速度。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设的路径分段规则包括以下规则中的至少一种：
每个所述作业路径的第二路径长度小于或等于所述第一路径长度；所述第二路径长度大于或等于所述第一路径长度的一半；每个所述作业路径的第二路径长度相近；每个所述作业路径的起始位置及结束位置，位于所述作业区域的边界。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业后，所述控制方法还包括：
根据作业后的所述目标作物上的虫害量和药液均匀程度，确定作业效果评分；
根据所述作业效果评分，对所述植保无人机的作业效果进行评估。
10.一种植保无人机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
获取模块，用于获取待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息；
第一确定模块，用于基于所述作物信息、所述作业区域信息和所述当前环境信息，确定对所述目标作物进行作业的作业参数；所述作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径；
控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述作业参数进行作业。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的植保无人机作业的控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的植保无人机作业的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010124783.XA CN111273693B (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010124783.XA CN111273693B (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111273693A true CN111273693A (zh) | 2020-06-12 |
| CN111273693B CN111273693B (zh) | 2023-11-03 |
Family
ID=71000446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010124783.XA Active CN111273693B (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111273693B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112418188A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-02-26 | 成都亚讯星科科技股份有限公司 | 基于无人机视觉的农作物生长全程数字化评估方法 |
| CN112528506A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-19 | 广州极飞科技有限公司 | 作业剂量的确定方法、装置、无人设备及存储介质 |
| CN113330385A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-08-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业植保无人机的作业结构识别、控制方法、装置及设备 |
| CN113361820A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-07 | 于伟龙 | 应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质 |
| CN113973793A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-01-28 | 常州希米智能科技有限公司 | 一种病虫害区域无人机喷洒处理方法和系统 |
| CN113973794A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-01-28 | 常州希米智能科技有限公司 | 一种无人机喷洒农药量监控处理方法和装置 |
| CN114967761A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-08-30 | 广东省农业科学院植物保护研究所 | 一种植保无人机作业的智能控制方法及系统 |
| CN117115687A (zh) * | 2023-08-02 | 2023-11-24 | 江苏商贸职业学院 | 一种基于人工智能技术的无人机精准施肥方法及系统 |
| CN117243215A (zh) * | 2023-11-17 | 2023-12-19 | 中化现代农业有限公司 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105446309A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 西北工业大学 | 一种基于物联网的农业智能分析监控系统 |
| CN106956778A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-07-18 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机农药喷洒方法及系统 |
| CN106997209A (zh) * | 2016-01-25 | 2017-08-01 | 深圳市鼎创旭飞科技有限公司 | 植保无人机喷施作业方法和系统 |
| WO2017185359A1 (zh) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的喷洒控制方法和无人机 |
| CN107966709A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-27 | 成都天麒科技有限公司 | 一种基于激光雷达测绘的植保作业方法 |
| CN108549869A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于专家系统的植保无人机自适应作业方法 |
| CN109197278A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 广州极飞科技有限公司 | 作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法 |
| CN109857141A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-07 | 商丘中原无人机科技有限公司 | 植保无人机喷洒方法和系统 |
| CN110244764A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-17 | 深圳慈航无人智能系统技术有限公司 | 一种植保作业方法、系统及电子设备和存储介质 |
| CN110597279A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-20 | 南京精微迅智能科技有限公司 | 一种农业无人机的作业方法及其控制方法 |
-
2020
- 2020-02-27 CN CN202010124783.XA patent/CN111273693B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105446309A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 西北工业大学 | 一种基于物联网的农业智能分析监控系统 |
| CN106997209A (zh) * | 2016-01-25 | 2017-08-01 | 深圳市鼎创旭飞科技有限公司 | 植保无人机喷施作业方法和系统 |
| WO2017185359A1 (zh) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的喷洒控制方法和无人机 |
| CN106956778A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-07-18 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机农药喷洒方法及系统 |
| CN107966709A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-27 | 成都天麒科技有限公司 | 一种基于激光雷达测绘的植保作业方法 |
| CN108549869A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于专家系统的植保无人机自适应作业方法 |
| CN109197278A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 广州极飞科技有限公司 | 作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法 |
| CN109857141A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-07 | 商丘中原无人机科技有限公司 | 植保无人机喷洒方法和系统 |
| CN110244764A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-17 | 深圳慈航无人智能系统技术有限公司 | 一种植保作业方法、系统及电子设备和存储介质 |
| CN110597279A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-20 | 南京精微迅智能科技有限公司 | 一种农业无人机的作业方法及其控制方法 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113330385A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-08-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业植保无人机的作业结构识别、控制方法、装置及设备 |
| WO2022127406A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 广州极飞科技股份有限公司 | 作业剂量的确定方法、装置、无人设备及存储介质 |
| CN112528506A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-19 | 广州极飞科技有限公司 | 作业剂量的确定方法、装置、无人设备及存储介质 |
| CN112418188A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-02-26 | 成都亚讯星科科技股份有限公司 | 基于无人机视觉的农作物生长全程数字化评估方法 |
| CN113361820A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-07 | 于伟龙 | 应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质 |
| CN113973793A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-01-28 | 常州希米智能科技有限公司 | 一种病虫害区域无人机喷洒处理方法和系统 |
| CN113973793B (zh) * | 2021-09-09 | 2023-08-04 | 常州希米智能科技有限公司 | 一种病虫害区域无人机喷洒处理方法和系统 |
| CN113973794A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-01-28 | 常州希米智能科技有限公司 | 一种无人机喷洒农药量监控处理方法和装置 |
| CN114967761A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-08-30 | 广东省农业科学院植物保护研究所 | 一种植保无人机作业的智能控制方法及系统 |
| CN117115687A (zh) * | 2023-08-02 | 2023-11-24 | 江苏商贸职业学院 | 一种基于人工智能技术的无人机精准施肥方法及系统 |
| CN117115687B (zh) * | 2023-08-02 | 2024-04-09 | 江苏商贸职业学院 | 一种基于人工智能技术的无人机精准施肥方法及系统 |
| CN117243215A (zh) * | 2023-11-17 | 2023-12-19 | 中化现代农业有限公司 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
| CN117243215B (zh) * | 2023-11-17 | 2024-04-05 | 中化现代农业有限公司 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111273693B (zh) | 2023-11-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111273693A (zh) | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 | |
| CN106716288B (zh) | 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端 | |
| CN108519775B (zh) | 一种精准喷洒的无人机系统及其控制方法 | |
| CN107933921B (zh) | 飞行器及其喷洒路线生成和执行方法、装置、控制终端 | |
| CN108693119B (zh) | 基于无人机高光谱遥感的病虫害智能察打系统 | |
| US10391503B2 (en) | System and method for predicting wind direction and speed to better control drift | |
| CN107688354A (zh) | 一种自主飞行的无人机系统及其控制方法 | |
| CN103412574B (zh) | 一种无人直升机作业管理装置 | |
| CN110282135B (zh) | 一种植保无人机农药精准喷施系统及喷施方法 | |
| CN104197938A (zh) | 基于脚部惯性传感器的室内定位方法 | |
| US8467918B2 (en) | Heuristic method for computing performance of an aircraft | |
| AU2019238712A1 (en) | Plant planting data measuring method, working route planning method, device and system | |
| CN111982097A (zh) | 无人作业设备的目标航线的生成方法及装置、植保系统 | |
| CN110619649A (zh) | 作业面积确定方法及装置、终端 | |
| CN109917798A (zh) | 一种农业航空施药方法及系统 | |
| CN110989684B (zh) | 喷洒作业控制方法、装置、地面站和存储介质 | |
| US20210055417A1 (en) | Methods for generating treatment prescriptions based on uav-derived plant height data and related crop management systems | |
| CN109407706A (zh) | 无人机控制方法和装置 | |
| CN111625016A (zh) | 植保无人机作业优化方法、装置、系统及可读存储介质 | |
| CN114616530A (zh) | 喷洒作业控制方法、装置、农业无人飞行器及存储介质 | |
| CN210503198U (zh) | 可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置 | |
| JP2004322836A (ja) | 無人ヘリコプタの散布データ収集方法 | |
| CN108124845A (zh) | 一种处方图作业方法及装置 | |
| CN116636518A (zh) | 无人机施药控制方法及系统 | |
| US11492111B2 (en) | Replenishment planning device and replenishment planning method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |