CN117243215B - 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 - Google Patents
变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117243215B CN117243215B CN202311536244.7A CN202311536244A CN117243215B CN 117243215 B CN117243215 B CN 117243215B CN 202311536244 A CN202311536244 A CN 202311536244A CN 117243215 B CN117243215 B CN 117243215B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plant protection
- amount
- medicine
- variable
- spraying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 109
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims abstract description 447
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 355
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 188
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 26
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims abstract description 8
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 333
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 34
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 15
- 239000000047 product Substances 0.000 description 38
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 16
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 3
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 2
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M21/00—Apparatus for the destruction of unwanted vegetation, e.g. weeds
- A01M21/04—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity
- A01M21/043—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity by chemicals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0025—Mechanical sprayers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明提供一种变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质，涉及作物栽培技术领域。其中方法包括：确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。本发明可以确保在变量植保过程中，准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及作物栽培技术领域，尤其涉及一种变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质。
背景技术
随着科技的迅速发展，人们对于作物的产量和质量要求越来越高。而为了确保作物的正常生长，需要对作物进行除草、除虫、施肥等植保作业措施。
以除草为例，由于每个区域的杂草生长状态不同，因此目前大多采用变量植保方式替换定量植保方式。然而，在变量植保过程中，若仍采用定量植保方式的可作业面积计算方式计算可作业面积，例如，该可作业面积计算方式为可作业面积=药箱容积/每亩喷洒量，由于变量植保方式在每个区域的药液喷洒量存在不同，因此通过上述计算方式计算得到的可作业面积并不准确，进而导致变量植保过程中，无法准确确定药液加载时刻，进而无法准确规划植保路径。
发明内容
本发明提供一种变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质，用以解决现有技术中在变量植保过程中，无法准确确定药液加载时刻，以及无法准确规划植保路径的缺陷。
本发明提供一种变量植保方法，包括：
确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；
基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，之后还包括：
基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，所述喷洒作业效率为单位面积对应的作业时长；
输出所述可作业时长。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述喷洒作业效率是基于如下步骤确定：
获取所述变量植保设备的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；
基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述作业时长与所述已作业面积的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，之后还包括：
在所述可作业面积小于预警作业面积的情况下，输出药液不足的告警信息；
其中，所述预警作业面积是基于所述定量喷洒量确定的，所述定量喷洒量越大则所述预警作业面积越小。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述输出药液不足的告警信息，之后还包括：
在所述药箱处于加药阶段的情况下，获取所述药箱在加药开始时刻下的起始液位高度，并获取目标液位高度；
基于所述目标液位高度和所述起始液位高度，确定对所述药箱进行加药的目标加药量；
输出所述目标加药量。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述预警作业面积是基于如下步骤确定：
基于所述药箱的药箱容积与预设预警值的乘积，确定预警容积，所述预设预警值小于1；
基于所述预警容积与所述定量喷洒量的比值，确定所述预警作业面积。
根据本发明提供的一种变量植保方法，在所述药箱的结构为柱体的情况下，所述药箱容积是基于如下步骤确定：
获取输入的待标定药箱容积，以及所述药箱的最大液位高度；
确定所述药箱在加药之前的第一标定液位高度，以及所述药箱在加药之后的第二标定液位高度；
基于所述第二标定液位高度和所述第一标定液位高度，确定对所述药箱进行加药的实际加药量；
基于所述实际加药量与待标定加药量的比值，对所述待标定药箱容积进行标定，得到所述药箱容积；
其中，所述待标定加药量为所述待标定药箱容积与目标比值的乘积，所述目标比值为液位高度差值与所述最大液位高度的比值，所述液位高度差值为所述第二标定液位高度与所述第一标定液位高度的差值。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，之后还包括：
确定所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量，并确定所述变量植保设备的作业里程；
基于所述初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于所述药液使用量与所述作业里程对应的历史使用量的对比结果，确定田间杂草情况，并输出所述田间杂草情况，所述药液使用量与所述历史使用量为相同作业区域对应的使用量。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，之后还包括：
基于所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于从所述作业开始时刻至所述当前时刻的作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，所述变量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
输出所述变量喷洒量。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，之后还包括：
在所述变量喷洒量大于所述定量喷洒量的情况下，输出药液喷洒不正常的告警信息。
根据本发明提供的一种变量植保方法，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，包括：
获取所述药箱在所述当前时刻下的液位高度；
基于预设的高度-药液量映射关系，确定所述液位高度对应的所述剩余药液量，所述高度-药液量映射关系包括多个子映射关系，任一所述子映射关系为一个液位高度与一个剩余药液量的映射关系。
本发明还提供一种变量植保装置，包括：
药液量确定模块，用于确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；
面积确定模块，用于基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
面积输出模块，用于输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
本发明还提供一种变量植保设备，包括：
药箱；
喷洒组件，所述喷洒组件用于喷洒所述药箱中的药液；
处理器，所述处理器执行程序时实现如上述任一种所述变量植保方法。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述变量植保方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述变量植保方法。
本发明提供的变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质，确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，以基于该剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，准确确定变量植保设备在当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，以输出该可作业面积和该剩余药液量，且可作业面积和剩余药液量，与变量植保设备的变量植保方式存在关联，即该可作业面积和该剩余药液量可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的剩余药液量和准确的可作业面积，准确确定变量植保方式，例如确定是否加药液，以及确定植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的变量植保方法的流程示意图；
图2为本发明提供的变量植保装置的结构示意图；
图3为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着科技的迅速发展，人们对于作物的产量和质量要求越来越高。而为了确保作物的正常生长，需要对作物进行除草、除虫、施肥等植保作业措施。
以除草为例，由于每个区域的杂草生长状态不同，因此目前大多采用变量植保方式替换定量植保方式，例如，玉米进行变量植保作业时除草剂喷洒量由过去根据面积定量的方式转变为根据摄像头拍摄到图片中识别出是否有杂草后，进行决策开启喷洒。然而，在变量植保过程中，若仍采用定量植保方式的可作业面积计算方式计算可作业面积，例如，该可作业面积计算方式为可作业面积=药箱容积/每亩喷洒量，由于变量植保方式在每个区域的药液喷洒量存在不同，因此通过上述计算方式计算得到的可作业面积并不准确，即无法计算每一次加入药液后能够进行作业的面积，进而导致变量植保过程中，无法准确确定药液加载时刻，即无法估计下一次需要补充药液的时间，进而无法准确规划植保路径。
例如，除草剂喷洒作业是一个协同作业的过程，一方面机手驾驶拖拉机在田间行进喷洒除草剂，一方面负责加水和加药的人员在田间地头等待拖拉机完成作业后进行下一次药液的装载；在这个过程中，若双方通过固定的喷洒量来计算可喷洒时长与药液装载的间隔，以找到合适的位置进行药液补充，保障每日的喷洒效率，由于喷洒的机理发生改变，由无差异的喷洒（定量植保方式）变为了根据图片识别到田间有杂草后进行喷洒，无杂草则不进行喷洒的方式（变量植保方式），导致机手与负责加水、加药的人员无法估计下一次需要补充药液的时间，进而无法准确规划植保路径，从而导致出现药液缺失造成漏喷洒的情况，进而耽误植保作业，也导致加水人员由于不清楚打药作业时长，加水周期判断错误造成打药机等水耽误作业的情况。基于此，需要对变量植保设备包括的药箱中药液量进行动态检测，以便于让作业人员了解当前药箱中存留的药液量。
针对上述问题，本发明提出以下各实施例。图1为本发明提供的变量植保方法的流程示意图，如图1所示，该变量植保方法包括：
步骤110，确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量。
此处，变量植保设备包括药箱和喷洒组件，该药箱用于储存待喷洒的药液，喷洒组件用于喷洒药箱中的药液。进一步地，该变量植保设备还可以包括图像采集装置，该图像采集装置用于采集田间图像，以判断是否有草，进而确定是否喷洒药液。在一具体实施例中，该变量植保设备包括机车，以通过机车进行植保作业。
此处，剩余药液量为药箱中剩余的药液量，其单位可以为升。
在一些实施例中，考虑到药箱可能为不规则的箱体，基于此，上述步骤110包括：
获取所述药箱在所述当前时刻下的液位高度；
基于预设的高度-药液量映射关系，确定所述液位高度对应的所述剩余药液量，所述高度-药液量映射关系包括多个子映射关系，任一所述子映射关系为一个液位高度与一个剩余药液量的映射关系。
在一实施例中，液位高度可以通过液位仪检测得到，该液位仪设于药箱内。该液位仪可以包括但不限于：水压传感器、重量传感器、距离传感器等等。应理解，通过液位仪可以实时获取药箱内液位的实时高度。
进一步地，输出液位高度，以使用户得知实时的液位高度，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径。更进一步地，输出液位高度至显示屏，以通过显示屏显示液位高度。
在一实施例中，高度-药液量映射关系可以预先标定得到。具体地，任一子映射关系是基于如下步骤确定：
获取对无药液的该药箱进行加药的实际加药量，该实际加药量为加到该任一子映射关系对应的液位高度的加药量；将该实际加药量与该液位高度进行映射，得到该任一子映射关系。基于此，通过实际加药量确定各液位高度对应的药液量，可以确保高度-药液量映射关系的准确性，进而提高剩余药液量的确定准确性。
可以理解的是，基于预设的高度-药液量映射关系，确定液位高度对应的剩余药液量，即使药箱可能为不规则的箱体，也能够准确得到剩余药液量，进而提高剩余药液量的确定准确性。
在另一些实施例中，药箱的结构为柱体，基于此，上述步骤110包括：
获取药箱在当前时刻下的液位高度；基于该液位高度与药箱的横截面积的乘积，确定该药箱在当前时刻下的剩余药液量。在一实施例中，该横截面积可以由用户手动输入。
进一步地，在上述步骤110之后，该方法还包括：
在该剩余药液量小于预警药液量的情况下，输出药液不足的告警信息。基于此，可以告知用户药液不足，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径。在一实施例中，输出告警信息至显示屏，以通过显示屏显示告警信息。
在一实施例中，该预警药液量可以由用户手动输入。
在另一实施例中，预警药液量是基于如下步骤确定：
基于药箱的药箱容积与预设预警值的乘积，确定预警药液量，该预设预警值小于1。例如，该预设预警值为0.1。
在一实施例中，该药箱容积可以由用户手动输入。
在另一实施例中，该药箱容积是基于如下步骤确定：
获取对无药液的该药箱进行加满药后的最大加药量；将该最大加药量确定为药箱容积。基于此，通过实际的最大加药量确定药箱容积，可以确保药箱容积的确定准确性，进而提高预警药液量的确定准确性。
在另一实施例中，考虑到药箱最开始可能还是会有水或药液，且该水或药液无法取出，因此，将药箱设定为柱体，该药箱容积是基于如下步骤确定：
获取输入的待标定药箱容积，以及药箱的最大液位高度，确定药箱在加药之前的第一标定液位高度，以及药箱在加药之后的第二标定液位高度；基于第二标定液位高度和第一标定液位高度，确定对药箱进行加药的实际加药量；基于实际加药量与待标定加药量的比值，对待标定药箱容积进行标定，得到药箱容积；其中，待标定加药量为待标定药箱容积与目标比值的乘积，目标比值为液位高度差值与最大液位高度的比值，液位高度差值为第二标定液位高度与第一标定液位高度的差值。基于此，通过实际加药量对待标定药箱容积进行标定，可以提高药箱容积的确定准确性，进而提高预警药液量的确定准确性。
步骤120，基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量。
此处，定量植保方式（无差异植保方式）对应的定量喷洒量为无差异化的喷洒量。该定量喷洒量的单位可以为升/亩，即单位面积为1亩，药液喷洒量的单位为升；当然该定量喷洒量的单位也可以为其他单位。
需要说明的是，该定量喷洒量可以由用户输入得到。通常地，该定量喷洒量为当前植保作业区域中最大的喷洒量，例如，基于杂草最旺盛的情况设定该定量喷洒量。基于此，确保可作业面积是一定可以完成的作业面积，进而避免出现药液缺失造成漏喷洒的情况，避免耽误植保作业，也避免加水人员由于不清楚打药作业时长，加水周期判断错误造成打药机等水耽误作业的情况。
此处，可以直接将剩余药液量与定量喷洒量的比值确定为可作业面积，也可以对该比值做进一步数据处理得到可作业面积。该可作业面积的单位可以为亩或平方米等等。
步骤130，输出所述可作业面积和所述剩余药液量。
其中，所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
可以理解的是，输出可作业面积可以使用户实时得知还可以作业的面积，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，因此，可作业面积与变量植保方式存在关联。输出剩余药液量可以使用户实时得知还可以喷洒的药液量，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，因此，剩余药液量与变量植保方式存在关联。
在一具体实施例中，输出可作业面积和剩余药液量至显示屏，以通过显示屏显示可作业面积和剩余药液量。
本发明实施例提供的变量植保方法，确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，以基于该剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，准确确定变量植保设备在当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，以输出该可作业面积和该剩余药液量，且可作业面积和剩余药液量，与变量植保设备的变量植保方式存在关联，即该可作业面积和该剩余药液量可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的剩余药液量和准确的可作业面积，准确确定变量植保方式，例如确定是否加药液，以及确定植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，在上述步骤120之后，该方法还包括：
基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，所述喷洒作业效率为单位面积对应的作业时长；
输出所述可作业时长。
此处，喷洒作业效率的单位可以为秒/亩，即单位面积为1亩，作业时长的单位为秒，相应的，可作业时长的单位可以为秒，当然也可以为其他单位。
在一实施例中，喷洒作业效率可以用户手动输入。
在另一实施例中，喷洒作业效率是基于如下步骤确定：
获取所述变量植保设备的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；
基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述作业时长与所述已作业面积的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
此处，作业时长为变量植保设备从开始作业时刻至当前时刻的时长。作业里程为变量植保设备从开始作业时刻至当前时刻的行进里程。该作业里程的单位可以为米、千米等等。
在一实施例中，该作业里程是基于如下步骤确定：基于变量植保设备的行驶速度与该作业时长的乘积，确定该作业里程。
在另一实施例中，该作业里程是基于如下步骤确定：基于变量植保设备在作业时长的各位置数据，确定该作业里程。示例性的，该位置数据可以由变量植保设备上的定位装置（例如，GPS定位装置）获取得到，该位置数据可以包括但不限于：经度信息、纬度信息、海拔高度等等。
此处，作业宽幅为变量植保设备的喷洒宽度，作业宽幅的单位可以为米、千米等等。该作业宽幅可以由用户手动输入。
具体地，可以直接将作业里程与作业宽幅的乘积确定为已作业面积，也可以对该乘积做进一步数据处理得到已作业面积。
具体地，可以直接将作业时长与已作业面积的比值确定为当前时刻对应的喷洒作业效率，也可以对该比值做进一步数据处理得到当前时刻对应的喷洒作业效率。
可以理解的是，基于作业里程与变量植保设备的作业宽幅的乘积，可以准确确定变量植保设备在当前时刻对应的已作业面积，进而基于作业时长与已作业面积的比值，可以准确确定当前时刻对应的喷洒作业效率，即提高喷洒作业效率的确定准确性。应理解，通过上述方式充分考虑变量植保方式的场景，即考虑到喷洒作业效率是基于实际田间场景动态变化的。
具体地，可以直接将可作业面积与喷洒作业效率的乘积确定为该可作业时长，也可以对该乘积做进一步数据处理得到该可作业时长。
可以理解的是，输出可作业时长可以使用户实时得知还可以作业的时长，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，因此，可作业时长与变量植保方式存在关联。
在一具体实施例中，输出可作业时长至显示屏，以通过显示屏显示可作业时长。
进一步地，在基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长的步骤之后，该方法还包括：
在该可作业时长小于预警作业时长的情况下，输出药液不足的告警信息。基于此，可以告知用户药液不足，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径。在一实施例中，输出告警信息至显示屏，以通过显示屏显示告警信息。
在一实施例中，该预警作业时长可以由用户手动输入。
在另一实施例中，该预警作业时长是基于如下步骤确定：
基于药箱的药箱容积与预设预警值的乘积，确定预警容积，该预设预警值小于1；基于该预警容积与该定量喷洒量的比值，确定该预警作业面积；基于该预警作业面积与变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定该预警作业时长。
在一实施例中，该药箱容积可以由用户手动输入。
在另一实施例中，该药箱容积是基于如下步骤确定：
获取对无药液的该药箱进行加满药后的最大加药量；将该最大加药量确定为药箱容积。基于此，通过实际的最大加药量确定药箱容积，可以确保药箱容积的确定准确性，进而提高预警药液量的确定准确性。
在另一实施例中，考虑到药箱最开始可能还是会有水或药液，且该水或药液无法取出，因此，将药箱设定为柱体，该药箱容积是基于如下步骤确定：
获取输入的待标定药箱容积，以及药箱的最大液位高度，确定药箱在加药之前的第一标定液位高度，以及药箱在加药之后的第二标定液位高度；基于第二标定液位高度和第一标定液位高度，确定对药箱进行加药的实际加药量；基于实际加药量与待标定加药量的比值，对待标定药箱容积进行标定，得到药箱容积；其中，待标定加药量为待标定药箱容积与目标比值的乘积，目标比值为液位高度差值与最大液位高度的比值，液位高度差值为第二标定液位高度与第一标定液位高度的差值。基于此，通过实际加药量对待标定药箱容积进行标定，可以提高药箱容积的确定准确性，进而提高预警药液量的确定准确性。
本发明实施例提供的变量植保方法，基于可作业面积与变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，准确确定变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，以输出该可作业时长，该可作业时长可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的可作业时长，准确确定变量植保方式，例如确定是否加药液，以及确定植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，该方法还包括：
获取所述变量植保设备的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；输出所述已作业面积。
可以理解的是，输出已作业面积可以使用户实时得知已经作业的面积，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，因此，已作业面积与变量植保方式存在关联。
在一具体实施例中，输出已作业面积至显示屏，以通过显示屏显示已作业面积。
本发明实施例提供的变量植保方法，通过上述方式可以准确确定已作业面积，以输出已作业面积，该已作业面积可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的已作业面积，准确确定变量植保方式，例如确定是否加药液，以及确定植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，该方法还包括：
获取所述变量植保设备的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；基于所述作业时长与所述已作业面积的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率；输出所述喷洒作业效率。
在一具体实施例中，输出喷洒作业效率至显示屏，以通过显示屏显示喷洒作业效率。
本发明实施例提供的变量植保方法，考虑到变量植保方式下的喷洒作业效率是实时动态变化的，因此，通过上述方式可以准确确定当前时刻对应的喷洒作业效率，以输出喷洒作业效率，从而使用户得知准确的实时的喷洒作业效率，进而准确作出变量植保决策，最终提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，在上述步骤120之后，该方法还包括：
基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，所述喷洒作业效率为单位时间对应的作业面积；
输出所述可作业时长。
此处，喷洒作业效率的单位可以为亩/秒，即单位时间为1秒，作业面积的单位为亩，相应的，可作业时长的单位可以为秒，当然也可以为其他单位。
在一实施例中，喷洒作业效率可以用户手动输入。
在另一实施例中，喷洒作业效率是基于如下步骤确定：
获取所述变量植保设备的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；基于所述已作业面积与所述作业时长的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
具体地，可以直接将已作业面积与作业时长的比值确定为当前时刻对应的喷洒作业效率，也可以对该比值做进一步数据处理得到当前时刻对应的喷洒作业效率。
可以理解的是，基于作业里程与变量植保设备的作业宽幅的乘积，可以准确确定变量植保设备在当前时刻对应的已作业面积，进而基于已作业面积与作业时长的比值，可以准确确定当前时刻对应的喷洒作业效率，即提高喷洒作业效率的确定准确性。应理解，通过上述方式充分考虑变量植保方式的场景，即考虑到喷洒作业效率是基于实际田间场景动态变化的。
在另一实施例中，喷洒作业效率是基于如下步骤确定：
获取所述变量植保设备的行驶速度，以及所述变量植保设备的作业宽幅；基于所述行驶速度与所述作业宽幅的乘积，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
具体地，可以直接将行驶速度与作业宽幅的乘积确定为当前时刻对应的喷洒作业效率，也可以对该乘积做进一步数据处理得到当前时刻对应的喷洒作业效率。
可以理解的是，基于行驶速度与作业宽幅的乘积，可以准确确定当前时刻对应的喷洒作业效率，即提高喷洒作业效率的确定准确性。应理解，通过上述方式充分考虑变量植保方式的场景，即考虑到喷洒作业效率是基于实际田间场景动态变化的。
具体地，可以直接将可作业面积与变量植保设备的喷洒作业效率的比值确定为该可作业时长，也可以对该比值做进一步数据处理得到该可作业时长。
可以理解的是，输出可作业时长可以使用户实时得知还可以作业的时长，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，因此，可作业时长与变量植保方式存在关联。
进一步地，在基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长的步骤之后，该方法还包括：
在该可作业时长小于预警作业时长的情况下，输出药液不足的告警信息。基于此，可以告知用户药液不足，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径。
本发明实施例提供的变量植保方法，基于可作业面积与变量植保设备的喷洒作业效率的比值，准确确定变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，以输出该可作业时长，该可作业时长可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的可作业时长，准确确定变量植保方式，例如确定是否加药液，以及确定植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，在上述步骤120之后，该方法还包括：
在所述可作业面积小于预警作业面积的情况下，输出药液不足的告警信息；其中，所述预警作业面积是基于所述定量喷洒量确定的，所述定量喷洒量越大则所述预警作业面积越小。
在一具体实施例中，输出告警信息至显示屏，以通过显示屏显示告警信息。
在一实施例中，该预警作业面积可以由用户手动输入，即由用户根据定量喷洒量确定，具体的，定量喷洒量越大则预警作业面积越小，定量喷洒量越小则预警作业面积越大。
在另一实施例中，该预警作业面积是基于如下步骤确定：
基于所述药箱的药箱容积与预设预警值的乘积，确定预警容积，所述预设预警值小于1；
基于所述预警容积与所述定量喷洒量的比值，确定所述预警作业面积。
此处，预设预警值可以根据实际需求设定，例如0.1。进一步地，该预设预警值可以由用户手动输入。
具体地，可以直接将药箱容积与预设预警值的乘积确定为预警容积，也可以对该乘积做进一步数据处理得到预警容积。可以直接将预警容积与定量喷洒量的比值确定为预警作业面积，也可以对该比值做进一步数据处理得到预警作业面积。基于此，预警作业面积是根据定量喷洒量而变化的，并不是一成不变的，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
在一实施例中，该药箱容积可以由用户手动输入。
在另一实施例中，该药箱容积是基于如下步骤确定：
获取对无药液的该药箱进行加满药后的最大加药量；将该最大加药量确定为药箱容积。基于此，通过实际的最大加药量确定药箱容积，可以确保药箱容积的确定准确性，进而提高预警药液量的确定准确性。
在另一实施例中，考虑到药箱最开始可能还是会有水或药液，且该水或药液无法取出，因此，在所述药箱的结构为柱体的情况下，所述药箱容积是基于如下步骤确定：
获取输入的待标定药箱容积，以及所述药箱的最大液位高度；
确定所述药箱在加药之前的第一标定液位高度，以及所述药箱在加药之后的第二标定液位高度；
基于所述第二标定液位高度和所述第一标定液位高度，确定对所述药箱进行加药的实际加药量；
基于所述实际加药量与待标定加药量的比值，对所述待标定药箱容积进行标定，得到所述药箱容积；
其中，所述待标定加药量为所述待标定药箱容积与目标比值的乘积，所述目标比值为液位高度差值与所述最大液位高度的比值，所述液位高度差值为所述第二标定液位高度与所述第一标定液位高度的差值。
此处，待标定药箱容积为用户输入的，示例性的，该待标定药箱容积为厂家提供的，但考虑到药箱真实容积会有误差，例如药箱的制造误差，此外，还考虑到药箱中存放的药液也可能有所不同。
此处，最大液位高度为用户输入的，该最大液位高度可以为厂家提供的，也可以为用户实际测量得到的。
在一实施例中，第一标定液位高度和第二标定液位高度可以通过液位仪检测得到，该液位仪设于药箱内。应理解，通过该液位仪可以实时获取药箱内液位的实时高度。
在一些实施例中，考虑到药箱可能为不规则的箱体，基于此，基于所述第二标定液位高度和所述第一标定液位高度，确定对所述药箱进行加药的实际加药量包括：
基于预设的高度-药液量映射关系，确定第一标定液位高度对应的第一标定药液量，以及第二标定液位高度对应的第二标定药液量；基于第二标定药液量与第一标定药液量的差值，确定对药箱进行加药的实际加药量；高度-药液量映射关系包括多个子映射关系，任一子映射关系为一个液位高度与一个药液量的映射关系。
可以理解的是，基于预设的高度-药液量映射关系，确定各液位高度对应的药液量，即使药箱可能为不规则的箱体，也能够准确得到药液量，进而提高实际加药量的确定准确性。
在另一些实施例中，药箱的结构为柱体，基于此，基于所述第二标定液位高度和所述第一标定液位高度，确定对所述药箱进行加药的实际加药量包括：
确定第二标定液位高度与第一标定液位高度的液位高度差值，基于该液位高度差值与药箱的横截面积的乘积，确定对药箱进行加药的实际加药量。在一实施例中，该横截面积可以由用户手动输入。
在一具体实施例中，将实际加药量与待标定加药量的比值，与待标定药箱容积进行相乘，得到标定后的药箱容积。
可以理解的是，通过实际加药量对待标定药箱容积进行标定，可以提高药箱容积的确定准确性，进而提高预警作业面积的确定准确性。
本发明实施例提供的变量植保方法，在可作业面积小于预警作业面积的情况下，输出药液不足的告警信息，从而可以告知用户药液不足，进而确定是否加药液，并及时规划好植保路径，进而确保在变量植保过程中，可以准确确定药液加载时刻，以及准确规划植保路径，提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，在所述输出药液不足的告警信息之后，该方法还包括：
在所述药箱处于加药阶段的情况下，获取所述药箱在加药开始时刻下的起始液位高度，并获取目标液位高度；
基于所述目标液位高度和所述起始液位高度，确定对所述药箱进行加药的目标加药量；
输出所述目标加药量。
在一实施例中，起始液位高度可以通过液位仪检测得到，该液位仪设于药箱内。应理解，通过该液位仪可以实时获取药箱内液位的实时高度。
此处，目标液位高度为加药后的液位高度，即所需加到的液位高度，其可以为预设的液位高度，也可以由用户手动输入。
在一实施例中，目标液位高度是基于预警作业面积确定的，从而确保目标加药量满足预警作业面积的最少加药量要求。示例性的，基于预警作业面积与定量喷洒量的乘积，确定预警容积，基于该预警容积确定目标液位高度。
在一些实施例中，考虑到药箱可能为不规则的箱体，基于此，基于所述目标液位高度和所述起始液位高度，确定对所述药箱进行加药的目标加药量包括：
基于预设的高度-药液量映射关系，确定起始液位高度对应的第一药液量，以及目标液位高度对应的第二药液量；基于第二药液量与第一药液量的差值，确定对药箱进行加药的目标加药量；高度-药液量映射关系包括多个子映射关系，任一子映射关系为一个液位高度与一个药液量的映射关系。
可以理解的是，基于预设的高度-药液量映射关系，确定各液位高度对应的药液量，即使药箱可能为不规则的箱体，也能够准确得到药液量，进而提高目标加药量的确定准确性。
在另一些实施例中，药箱的结构为柱体，基于此，基于所述目标液位高度和所述起始液位高度，确定对所述药箱进行加药的目标加药量包括：
确定目标液位高度和起始液位高度的液位差值，基于该液位差值与药箱的横截面积的乘积，确定对药箱进行加药的目标加药量。在一实施例中，该横截面积可以由用户手动输入。
在一具体实施例中，输出目标加药量至显示屏，以通过显示屏显示目标加药量。
本发明实施例提供的变量植保方法，通过上述方式可以准确确定目标加药量，以输出该目标加药量，该目标加药量可以作为加药的参考，从而可以基于准确的目标加药量，准确确定加多少药液，进而提高变量植保的准确性和效率。
基于上述任一实施例，在上述步骤110之后，该方法还包括：
确定所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量，并确定所述变量植保设备的作业里程；
基于所述初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于所述药液使用量与所述作业里程对应的历史使用量的对比结果，确定田间杂草情况，并输出所述田间杂草情况，所述药液使用量与所述历史使用量为相同作业区域对应的使用量。
此处，初始药液量的确定方式可以参照上述剩余药液量的确定方式，此处不再一一赘述。作业里程的确定方式可以参照上述实施例。
具体地，将初始药液量与剩余药液量的差值，确定为药液使用量。
此处，历史使用量为当前作业区域在历史中，相同作业里程下的药液使用量。进一步地，该历史使用量可以为上一次植保作业对应的使用量。
在一具体实施例中，田间杂草情况包括杂草变多情况、杂草变少情况或杂草不变情况。在药液使用量大于历史使用量的情况下，确定田间杂草情况为杂草变多情况；在药液使用量小于历史使用量的情况下，确定田间杂草情况为杂草变少情况；在药液使用量等于历史使用量的情况下，确定田间杂草情况为杂草不变情况。
在一具体实施例中，输出田间杂草情况至显示屏，以通过显示屏显示田间杂草情况。
本发明实施例提供的变量植保方法，通过上述方式可以确定田间杂草情况，以输出该田间杂草情况，该田间杂草情况可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的田间杂草情况，准确确定变量植保方式，进而提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，在上述步骤110之后，该方法还包括：
基于所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于从所述作业开始时刻至所述当前时刻的作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，所述变量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
输出所述变量喷洒量。
此处，初始药液量的确定方式可以参照上述剩余药液量的确定方式，此处不再一一赘述。作业里程的确定方式可以参照上述实施例。
具体地，可以直接将药液使用量与已作业面积的比值确定为该变量喷洒量，也可以对该比值做进一步数据处理得到该变量喷洒量。
在一具体实施例中，输出变量喷洒量至显示屏，以通过显示屏显示变量喷洒量。
本发明实施例提供的变量植保方法，通过上述方式可以准确确定变量喷洒量，以输出该变量喷洒量，该变量喷洒量可以间接确定田间杂草情况，该变量喷洒量可以作为变量植保方式的参考，从而可以基于准确的变量喷洒量，准确确定变量植保方式，进而提高变量植保的准确性。
基于上述任一实施例，该方法中，所述基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，之后还包括：
在所述变量喷洒量大于所述定量喷洒量的情况下，输出药液喷洒不正常的告警信息。
在一具体实施例中，输出告警信息至显示屏，以通过显示屏显示告警信息。
本发明实施例提供的变量植保方法，由于该定量喷洒量为当前植保作业区域中最大的喷洒量，例如，基于杂草最旺盛的情况设定该定量喷洒量，基于此，在变量喷洒量大于定量喷洒量的情况下，表征药液喷洒不正常，例如药箱漏水或变量植保设备的喷洒装置漏水等等，以提醒用户及时检查或维修，避免药液损失，进而避免经济损失，并减少环境污染。
下面对本发明提供的变量植保装置进行描述，下文描述的变量植保装置与上文描述的变量植保方法可相互对应参照。
图2为本发明提供的变量植保装置的结构示意图，如图2所示，该变量植保装置，包括：
药液量确定模块210，用于确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；
面积确定模块220，用于基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
面积输出模块230，用于输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
另一方面，下面对本发明提供的变量植保设备进行描述，下文描述的变量植保设备与上文描述的变量植保方法可相互对应参照。
本发明还提供一种变量植保设备，该变量植保设备包括：药箱；喷洒组件，所述喷洒组件用于喷洒所述药箱中的药液；处理器，所述处理器执行程序时实现如上任一实施例的变量植保方法。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行变量植保方法，该方法包括：确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的变量植保方法，该方法包括：确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (13)
1.一种变量植保方法，其特征在于，包括：
确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；
基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量，所述定量喷洒量为当前植保作物区域中最大的喷洒量；
输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联，所述变量植保方式在每个区域的药液喷洒量存在不同；
所述基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，之后还包括：
基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，所述喷洒作业效率为单位面积对应的作业时长；
输出所述可作业时长；
所述喷洒作业效率是基于如下步骤确定：
获取所述变量植保设备从作业开始时刻至所述当前时刻的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；
基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述作业时长与所述已作业面积的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
2.根据权利要求1所述的变量植保方法，其特征在于，所述基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，之后还包括：
在所述可作业面积小于预警作业面积的情况下，输出药液不足的告警信息；
其中，所述预警作业面积是基于所述定量喷洒量确定的，所述定量喷洒量越大则所述预警作业面积越小。
3.根据权利要求2所述的变量植保方法，其特征在于，所述输出药液不足的告警信息，之后还包括：
在所述药箱处于加药阶段的情况下，获取所述药箱在加药开始时刻下的起始液位高度，并获取目标液位高度；
基于所述目标液位高度和所述起始液位高度，确定对所述药箱进行加药的目标加药量；
输出所述目标加药量。
4.根据权利要求2所述的变量植保方法，其特征在于，所述预警作业面积是基于如下步骤确定：
基于所述药箱的药箱容积与预设预警值的乘积，确定预警容积，所述预设预警值小于1；
基于所述预警容积与所述定量喷洒量的比值，确定所述预警作业面积。
5.根据权利要求4所述的变量植保方法，其特征在于，在所述药箱的结构为柱体的情况下，所述药箱容积是基于如下步骤确定：
获取输入的待标定药箱容积，以及所述药箱的最大液位高度；
确定所述药箱在加药之前的第一标定液位高度，以及所述药箱在加药之后的第二标定液位高度；
基于所述第二标定液位高度和所述第一标定液位高度，确定对所述药箱进行加药的实际加药量；
基于所述实际加药量与待标定加药量的比值，对所述待标定药箱容积进行标定，得到所述药箱容积；
其中，所述待标定加药量为所述待标定药箱容积与目标比值的乘积，所述目标比值为液位高度差值与所述最大液位高度的比值，所述液位高度差值为所述第二标定液位高度与所述第一标定液位高度的差值。
6.根据权利要求1所述的变量植保方法，其特征在于，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，之后还包括：
确定所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量，并确定所述变量植保设备的作业里程；
基于所述初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于所述药液使用量与所述作业里程对应的历史使用量的对比结果，确定田间杂草情况，并输出所述田间杂草情况，所述药液使用量与所述历史使用量为相同作业区域对应的使用量。
7.根据权利要求1所述的变量植保方法，其特征在于，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，之后还包括：
基于所述药箱在作业开始时刻下的初始药液量与所述剩余药液量的差值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的药液使用量；
基于从所述作业开始时刻至所述当前时刻的作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，所述变量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量；
输出所述变量喷洒量。
8.根据权利要求7所述的变量植保方法，其特征在于，所述基于所述药液使用量与所述已作业面积的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻下的变量喷洒量，之后还包括：
在所述变量喷洒量大于所述定量喷洒量的情况下，输出药液喷洒不正常的告警信息。
9.根据权利要求1所述的变量植保方法，其特征在于，所述确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，包括：
获取所述药箱在所述当前时刻下的液位高度；
基于预设的高度-药液量映射关系，确定所述液位高度对应的所述剩余药液量，所述高度-药液量映射关系包括多个子映射关系，任一所述子映射关系为一个液位高度与一个剩余药液量的映射关系。
10.一种变量植保装置，其特征在于，包括：
药液量确定模块，用于确定变量植保设备包括的药箱在当前时刻下的剩余药液量，所述药箱用于储存待喷洒的药液；
面积确定模块，用于基于所述剩余药液量与定量植保方式对应的定量喷洒量的比值，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业面积，所述定量喷洒量为单位面积对应的药液喷洒量，所述定量喷洒量为当前植保作物区域中最大的喷洒量；
面积输出模块，用于输出所述可作业面积和所述剩余药液量；所述可作业面积和所述剩余药液量，与所述变量植保设备的变量植保方式存在关联，所述变量植保方式在每个区域的药液喷洒量存在不同；
所述装置还包括时长输出模块，所述时长输出模块用于：
基于所述可作业面积与所述变量植保设备的喷洒作业效率的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻之后可喷洒作业的可作业时长，所述喷洒作业效率为单位面积对应的作业时长；
输出所述可作业时长；
所述装置还包括效率确定模块，所述效率确定模块用于：
获取所述变量植保设备从作业开始时刻至所述当前时刻的作业时长，并获取所述作业时长对应的作业里程；
基于所述作业里程与所述变量植保设备的作业宽幅的乘积，确定所述变量植保设备在所述当前时刻对应的已作业面积；
基于所述作业时长与所述已作业面积的比值，确定所述当前时刻对应的所述喷洒作业效率。
11.一种变量植保设备，其特征在于，包括：
药箱；
喷洒组件，所述喷洒组件用于喷洒所述药箱中的药液；
处理器，所述处理器执行程序时实现如权利要求1至9任一项所述变量植保方法。
12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述变量植保方法。
13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述变量植保方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311536244.7A CN117243215B (zh) | 2023-11-17 | 2023-11-17 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311536244.7A CN117243215B (zh) | 2023-11-17 | 2023-11-17 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117243215A CN117243215A (zh) | 2023-12-19 |
| CN117243215B true CN117243215B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=89128077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311536244.7A Active CN117243215B (zh) | 2023-11-17 | 2023-11-17 | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117243215B (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107318813A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-07 | 上海俏动智能化科技有限公司 | 一种飞行过程中定量喷洒的控制方法以及控制装置 |
| CN108536170A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-14 | 南京林业大学 | 一种航空变量施药监控装置及方法 |
| CN109649658A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-19 | 华南农业大学 | 植保无人机药箱液位自动检测、补给系统及药液补给方法 |
| CN109699620A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-03 | 广州极飞科技有限公司 | 液体灌输方法、控制装置以及灌药机 |
| KR20200019510A (ko) * | 2018-08-14 | 2020-02-24 | 하나산림기술 주식회사 | 산림형 드론 방제 시스템 |
| CN111273693A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-12 | 辽宁壮龙无人机科技有限公司 | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 |
| WO2020133242A1 (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 深圳市大疆软件科技有限公司 | 农业植保无人机的控制方法、农业植保无人机和计算机可读存储介质 |
| CN111699452A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-09-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质 |
| KR102218863B1 (ko) * | 2020-10-16 | 2021-02-24 | 네이버시스템(주) | 드론을 이용한 실시간 변량 살포 방법 및 드론을 이용한 실시간 변량 살포 시스템 |
| CN113247265A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-13 | 泗县汉和智能装备科技有限公司 | 一种基于大数据的植保无人机农药精准喷施系统 |
| CN216927784U (zh) * | 2021-11-03 | 2022-07-08 | 远牧(深圳)控股集团有限公司 | 一种无人机药箱报警装置 |
| CN116602286A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 黑龙江惠达科技股份有限公司 | 一种植保无人机喷洒作业控制系统和方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021209997A1 (en) * | 2020-04-16 | 2021-10-21 | Adama Makhteshim Ltd. | Methods and algorithms for optimizing application of residue limited crop protection products using variable-rate application |
-
2023
- 2023-11-17 CN CN202311536244.7A patent/CN117243215B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107318813A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-07 | 上海俏动智能化科技有限公司 | 一种飞行过程中定量喷洒的控制方法以及控制装置 |
| CN108536170A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-14 | 南京林业大学 | 一种航空变量施药监控装置及方法 |
| KR20200019510A (ko) * | 2018-08-14 | 2020-02-24 | 하나산림기술 주식회사 | 산림형 드론 방제 시스템 |
| WO2020133242A1 (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 深圳市大疆软件科技有限公司 | 农业植保无人机的控制方法、农业植保无人机和计算机可读存储介质 |
| CN109699620A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-03 | 广州极飞科技有限公司 | 液体灌输方法、控制装置以及灌药机 |
| CN109649658A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-19 | 华南农业大学 | 植保无人机药箱液位自动检测、补给系统及药液补给方法 |
| CN111699452A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-09-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质 |
| CN111273693A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-12 | 辽宁壮龙无人机科技有限公司 | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 |
| KR102218863B1 (ko) * | 2020-10-16 | 2021-02-24 | 네이버시스템(주) | 드론을 이용한 실시간 변량 살포 방법 및 드론을 이용한 실시간 변량 살포 시스템 |
| CN113247265A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-13 | 泗县汉和智能装备科技有限公司 | 一种基于大数据的植保无人机农药精准喷施系统 |
| CN216927784U (zh) * | 2021-11-03 | 2022-07-08 | 远牧(深圳)控股集团有限公司 | 一种无人机药箱报警装置 |
| CN116602286A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 黑龙江惠达科技股份有限公司 | 一种植保无人机喷洒作业控制系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117243215A (zh) | 2023-12-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9972058B2 (en) | Method for correcting the time delay in measuring agricultural yield | |
| CN109521443B (zh) | 一种探测星历异常的方法 | |
| US11330756B2 (en) | Tagged container tracking | |
| CN111273693B (zh) | 一种植保无人机作业的控制方法及系统 | |
| US20120253744A1 (en) | Real-Time Evaluation of Machine Performance For Fleet Management | |
| US11793102B2 (en) | Tagged container tracking | |
| EP4131133B1 (en) | Tagged container tracking | |
| AU2019219753A1 (en) | System for automatic determination of liquid volume | |
| CN117243215B (zh) | 变量植保方法、装置、变量植保设备、电子设备和介质 | |
| CN116952338A (zh) | 植保无人机流量计校准方法和装置 | |
| JP2023148487A (ja) | 圃場情報管理装置、圃場情報管理システム、圃場情報管理方法、及び圃場情報管理プログラム | |
| JP2023500779A (ja) | 補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータプログラム | |
| CN116168193B (zh) | 施药设备的校准方法、装置和设备 | |
| US11864485B2 (en) | Tagged container tracking | |
| US10823125B1 (en) | Systems and methods for determining fuel level based on fuel consumption and refill data | |
| EP4147554A1 (en) | System and method for tracking farming treatments | |
| Cruvinel et al. | Real-Time Failure and Reliability Analysis of Agricultural Sprayers Based on Sensors, Arduino Architecture, and Controller Area Bus Protocol | |
| CN116802670A (zh) | 作业管理方法、作业管理装置以及存储介质 | |
| Peets et al. | Evaluation of an Automated Agrochemical Traceability System for crop sprayers. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |