CN108008735A - 无人机的植保作业控制方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于无人机技术领域，提供了一种无人机的植保作业控制方法、系统及终端设备，通过根据地块选择指令选择对应的地块，并根据用户针对其所选择的地块设置的第一作业参数生成对应的作业航线，然后根据用于输入的第二作业参数对作业航线进行调整，最后将作业航线上传至用户选择的无人机并控制无人机进行植保作业，可以实现对无人机植保作业过程的自动控制并根据地块调整航线。

Description

无人机的植保作业控制方法、系统及终端设备

技术领域

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的植保作业控制方法、系统及终端设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，各种类型的无人机不断普及，例如，植保无人机、航拍无人机、救援无人机、运载无人机等，为人们的生产和生活带来了极大便利。

然而，现有的植保无人机在进行植保作业时，通常只能由用户手动操控配套的遥控器对无人机进行手动控制，有些无人机虽然可以实现自动控制，但是无法根据作业地块对航线进行适应性调整。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机的植保作业控制方法、系统及终端设备，可以实现对无人机的自动控制，并且可以根据具体的作业地块对无人机的作业航线进行适应性调整。

本申请实施例的第一方面提供了一种无人机的植保作业控制方法，其包括：

若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的工单界面；

若在所述工单界面接收到地块设置指令，则显示地块界面；

若在地块界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

本申请实施例的第二方面提供了一种无人机的植保作业控制系统，其包括：

工单列表显示模块，用于若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

工单选择模块，用于若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的工单界面；

地块显示模块，用于若在所述工单界面接收到地块设置指令，则显示地块界面；

地块选择模块，用于若在地块界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

第一作业参数设置模块，用于若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

航线生成模块，用于若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

第二作业参数设置模块，用于若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

航线上传模块，用于若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

控制模块，用于根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本申请第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例通过根据地块选择指令选择对应的地块，并根据用户针对其所选择的地块设置的第一作业参数生成对应的作业航线，然后根据用于输入的第二作业参数对作业航线进行调整，最后将作业航线上传至用户选择的无人机并控制无人机进行植保作业，可以实现对无人机植保作业过程的自动控制并根据地块调整航线。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的无人机的植保作业控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的无人机的植保作业控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的无人机的植保作业控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例四提供的无人机的植保作业控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例五提供的无人机的植保作业控制系统的结构示意图；

图6是本申请实施例九提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供了一种无人机的植保作业控制方法，所述方法具体可以应用于手机、平板电脑、个人数字助理、PC客户端等智能终端，智能终端中存储有在运行时实现所述方法的软件程序。

所述无人机的植保作业控制方法，包括：

步骤S101：若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面。

在具体应用中，在实现所述无人机的植保作业控制方法之前，需要启动相应的软件程序，用户通过预先注册的账号信息，在所述软件程序的登录界面输入账号信息，若账号信息验证通过则成功登录并进入主界面。

在具体应用中，用户可以通过点击主界面上的相应按钮输入工单列表显示指令，来使当前终端显示工单列表，工单列表显示在主界面的左侧，工单列表中包括至少一个工单，工单表示需要进行植保作业的作业任务，一个工单表示一个作业任务。

步骤S102：若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的地块选择界面。

在具体应用中，地块选择界面用于用户选择需要进行植保作业的地块，用户通过点击工单列表界面上显示的工单编号输入工单选择指令，来使当前终端显示与工单对应的地块选择界面，地块选择界面可以显示在工单列表界面的右侧。

步骤S103：若在地块选择界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面。

在具体应用中，用户可以通过地块选择界面上显示的地块编号输入地块选择指令，来选择需要进行植保作业的地块。生成航线界面用于用户设置与对地块进行植保作业有关的作业参数。

步骤S104：若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数。

在具体应用中，第一作业参数具体包括无人机的喷幅(即喷洒农药、水、种子等粉末、液体或半流动作业物质的喷洒距离)、飞行高度(即无人机相对地面的飞行高度)、飞行速度、亩用量(即每亩地所需要的作业物质的量)、飞行航向(即无人机的飞行方向)和飞行边界点(即无人机相对地面的飞行边界位置，具体可以指作业地块的边界，例如田埂位置)，第一作业参数还包括仿地形飞行设置信息，第一作业参数设置指令包括用于选择是否进行仿地形飞行的仿地形飞行设置指令，用户还可以通过拖动飞行边界点的方式改变飞行边界点的位置，以实现手动更改航线边界的目的。

在具体应用中，第一作业参数还可以包括作业地块上树木、小山丘、木桩或建筑物等会阻挡无人机飞行的障碍物的坐标信息，在规划航线时可以绕开或标记这些障碍物的位置，以使无人机在飞行时绕开这些障碍物。

步骤S105：若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面。

在具体应用中，第一作业参数设置完成之后，用户既可以在生成航线界面输入生成航线指令，来进入到上传航线界面。

在具体应用中，生成航线界面上显示有用于设置喷幅、飞行高度、飞行速度、亩用量、飞行航向和飞行边界点的信息输入框，还包括用于用户输入生成航线指令的生成航线按钮。

步骤S106：若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数。

在具体应用中，第二作业参数包括无人机的药箱药量、作业起始点和作业结束点，药箱具体用于装载对地块进行植保作业的作业物质，作业起始点和作业结束点是指无人机对地块进行植保作业时的飞行起点和终点。

在具体应用中，对同一地块进行作业的无人机的数量可以不止一架，在选择当前无人机的作业起始点和作业结束点时，可以根据上一架次飞机和下一架次飞机的作业起始点、作业结束点以及往返次数，来综合考虑选择当前无人机的作业起始点和作业结束点。

步骤S107：若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机。

在具体应用中，当前终端所允许的软件程序可以对一个或多个无人机进行植保作业控制，并且可以实现同时控制，因此，在控制无人机执行植保作业之前需要选择对当前地块进行植保作业的无人机，将当前地块与无人机对应起来。

步骤S108：根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

在具体应用中，上传航线之后，即可控制用户选择的无人机根据事先设置的作业参数和航线开始植保作业。

在具体应用中，上传航线界面上显示有用于设置药箱药量、作业起始点和作业结束点的信息设置框，还显示有用于用户输入上传航线指令的上传航线按钮和用于用户输入开始植保作业的指令的滑动框条。

本实施例通过根据地块选择指令选择对应的地块，并根据用户针对其所选择的地块设置的第一作业参数生成对应的作业航线，然后根据用于输入的第二作业参数对作业航线进行调整，最后将作业航线上传至用户选择的无人机并控制无人机进行植保作业，可以实现对无人机植保作业过程的自动控制并根据地块调整航线。

实施例二：

如图2所示，在本实施例中，实施例一中的植保作业控制方法还包括：

步骤S201：在所述植保作业过程中，若在所述上传航线界面接收到悬停指令，则控制所述无人机悬停。

在具体应用中，用户可以根据实际需要通过上传航线界面上的悬停按钮输入悬停指令来控制无人机悬停。

步骤S202：若在所述上传航线界面接收到继续指令，则控制所述无人机继续进行所述植保作业。

在具体应用中，当用户需要控制无人机继续飞行时，即可通过再次按压悬停按钮来输入继续指令，控制无人机继续飞行。

步骤S203：若在所述上传航线界面接收到返航指令，则控制所述无人机返航。

在具体应用中，用户可以根据实际需要，或者在无人机的药箱药量不足、无人机出现故障等任意需要控制无人机返航的情况下，通过上传航线界面显示的返航滑动框条输入返航指令，来控制无人机返航，在返航过程中可以根据实际需要控制无人机在任意位置悬停、降落或转向等。

实施例三：

如图3所示，在本实施例中，实施例一或二中的植保作业控制方法还包括：

步骤S301：若在所述主界面接收到设置指令，则进入无人机设置界面。

在具体应用中，无人机设置界面可以用于进行遥控设置、报警设置、喷洒设置、动力设置，还可以用于切换设备、显示服务商信息、显示或编辑用户信息。

步骤S302：若在所述无人机设置界面接收到遥控设置指令，则显示遥控设置界面，所述遥控设置界面用于设置遥控信息，所述遥控信息包括遥控器和无人机的通信通道、遥控器的摇杆设置、遥控器的校准设置以及遥控器和无人机的对频设置。

在具体应用中，遥控设置指令用于用户对遥控器进行设置，遥控器即使用户手持的可对无人机的飞行状态进行控制的遥控器，遥控器上设置有摇杆、手柄、通信模块等。

在具体应用中，遥控设置界面设有可以对遥控器的通信通道、摇杆、控制精度和通信频道进行设置通道、摇杆、校准和对频按钮，其中：

通道：用于根据遥控器和飞机设置和选择通信通道；

摇杆：用于根据用户的操作习惯选择日本手或美国手；

校准：用于校准检查遥控器是否可以正常操作；

对频：用于使遥控器和无人机连接在同一通信频道上，防止出现其它遥控器干扰当前无人机操控现象。一般情况下，第一次使用或者切换遥控器和飞机的时候需要重新对频。

步骤S303：若在所述无人机设置界面接收到报警设置指令，则显示报警设置界面，所述报警设置界面用于设置报警信息，所述报警信息包括无人机的飞控电池类型和动力电池类型。

在具体应用，用户需要设置当前无人机所使用的飞控电池类型和动力电池类型，如若所设置的电池类型与实际使用的电池类型不相符，则可能导致报警信息不准确。在实际应用，默认飞控电池类型为6s，动力电池类型为3s，在控制无人机飞行前需要核对电池类型。

步骤S304：若在所述无人机设置界面接收到喷洒设置指令，则显示喷洒设置界面，所述喷洒设置界面用于设置喷洒信息，所述喷洒信息包括无人机的风机的电调脉冲信号的PWM值。

在具体应用中，无人机的喷洒信息具体包括喷洒幅度，而喷洒幅度具体是与无人机的风机的风强度大小有关的，因此需要通过调节其电调脉冲信号的PWM值改变风机的功率大小，进而改变风强度和喷洒幅度。

步骤S305：若在所述无人机设置界面接收到动力设置指令，则动力设置界面，所述动力设置界面用于设置动力信息，所述动力信息包括无人机的动力类型和动力大小。

在具体应用中，无人机具体可以通过柴油或汽油类油动发动机来驱动，也可以通过由电池供电的电动发动机来驱动，无人机的驱动方式可以是油动、电动或者是油电混合驱动，动力大小即是指发动机的驱动马力大小，通过输入对应的动力设置指令可以对无人机的驱动方式和驱动马力进行选择和控制。在一个实施例中，不排除无人机也可以通过气动(即天然气驱动)方式进行驱动，本实施例中不对其驱动方式作特别限定。

步骤S306：若在所述无人机设置界面接收到切换设备设置指令，则显示切换设备设置界面，所述切换设备设置界面用于设置切换设备信息，所述切换设备信息包括当前连接的遥控器的设备信息和其他遥控器的设备信息。

在具体应用中，切换设置界面主要用于显示及切换与当前终端通信连接的遥控器设备，以使用户选择的遥控器设备对应连接到当前无人机，如果需要切换遥控器设备，可以搜索当前终端网络范围内的所有遥控器，然后在搜索到的遥控器列表中选择所需要的遥控器。步骤S307：若在所述无人机设置界面接收到服务商信息显示指令，则显示服务商信息界面，所述服务商信息界面用于显示服务商信息，所述服务商信息包服务商的名称、客服电话、客服邮箱、官方网址和软件版本号。

在具体应用中，服务商具体是指无人机的生产商或对当前软件程序进行后台维护的服务商，通常生产商和服务商可以是同一个。

步骤S308：若在所述无人机设置界面接收到用户信息设置指令，则显示用户中心界面，所述用户中心界面用于编辑用户信息，所述用户信息包括用户名、联系方式、密码和用户反馈信息。

在具体应用中，用户对用户信息的编辑操作可以包括新增、修改或账号切换等操作。

实施例四：

如图4所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S101之前还包括启动软件程序的步骤，其包括：

步骤S401：若在登录界面接收到登录信息，则在接收到登录指令时，对所述登录信息进行验证。

本实施例中的登录信息即是指用户预先注册的账号信息，若用户为首次登录，则需要首先进行注册，设置并保存账号信息，然后才能登录。

步骤S402：若所述登录信息验证通过，则保存所述登录信息并进入所述主界面。

在具体应用中，若用户一次登录成功之后，终端会对登录信息进行保存，用户下次登录的时候不用再次输入登录信息，直接启动软件程序就可以自动登录。

步骤S403：若所述登录信息验证失败，则显示登录错误提示。

在具体应用中，若用户输入的登录信息是错误的，则会在登录界面弹出提示框或者提示文字，用于提示登录信息错误。

在具体应用中，登录界面包括用于输入用户账号和密码的输入框，还包括用于点击登录的登录按钮。

实施例五：

如图5所示，本实施例提供一种无人机的植保作业控制系统100，用于执行实施例一中的方法步骤，所述系统具体可以是在智能终端上运行的软件程序系统，其包括：

工单列表显示模块101，用于若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

工单选择模块102，用于若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的地块选择界面；

地块选择模块103，用于若在地块选择界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

第一作业参数设置模块1041，用于若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

航线生成模块105，用于若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

第二作业参数设置模块106，用于若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

航线上传模块107，用于若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

控制模块108，用于根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

本实施例通过根据地块选择指令选择对应的地块，并根据用户针对其所选择的地块设置的第一作业参数生成对应的作业航线，然后根据用于输入的第二作业参数对作业航线进行调整，最后将作业航线上传至用户选择的无人机并控制无人机进行植保作业，可以实现对无人机植保作业过程的自动控制并根据地块调整航线。

实施例六：

在本实施例中，实施例五中的植保作业控制系统还包括用于执行实施例二中的方法步骤的结构，其还包括：

悬停控制模块，用于在所述植保作业过程中，若在所述上传航线界面接收到悬停指令，则控制所述无人机悬停；

继续作业控制模块，用于若在所述上传航线界面接收到继续指令，则控制所述无人机继续进行所述植保作业；

返航控制模块，用于若在所述上传航线界面接收到返航指令，则控制所述无人机返航。

实施例七：

在本实施例中，实施例五中的植保作业控制系统还包括用于执行实施例三中的方法步骤的结构，其还包括：

设置界面显示模块，用于若在所述主界面接收到设置指令，则进入无人机设置界面；

遥控设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到遥控设置指令，则显示遥控设置界面，所述遥控设置界面用于设置遥控信息，所述遥控信息包括遥控器和无人机的通信通道、遥控器的摇杆设置、遥控器的校准设置以及遥控器和无人机的对频设置；

报警设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到报警设置指令，则显示报警设置界面，所述报警设置界面用于设置报警信息，所述报警信息包括无人机的飞控电池类型和动力电池类型；

喷洒设备模块，用于若在所述无人机设置界面接收到喷洒设置指令，则显示喷洒设置界面，所述喷洒设置界面用于设置喷洒信息，所述喷洒信息包括无人机的风机的电调脉冲信号的PWM值；

动力设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到动力设置指令，则动力设置界面，所述动力设置界面用于设置动力信息，所述动力信息包括无人机的动力类型和动力大小；

切换设备设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到切换设备设置指令，则显示切换设备设置界面，所述切换设备设置界面用于设置切换设备信息，所述切换设备信息包括当前连接的遥控器的设备信息和其他遥控器的设备信息；服务商信息显示模块，用于若在所述无人机设置界面接收到服务商信息显示指令，则显示服务商信息界面，所述服务商信息界面用于显示服务商信息，所述服务商信息包服务商的名称、客服电话、客服邮箱、官方网址和软件版本号；

用户信息设备模块，用于若在所述无人机设置界面接收到用户信息设置指令，则显示用户中心界面，所述用户中心界面用于编辑用户信息，所述用户信息包括用户名、联系方式、密码和用户反馈信息。

实施例八：

在本实施例中，实施例五中的植保作业控制系统还包括用于执行实施例四中的方法步骤的结构，其还包括：

登录信息接收模块，用于若在登录界面接收到登录信息，则在接收到登录指令时，对所述登录信息进行验证；

登录验证模块，用于若所述登录信息验证通过，则保存所述登录信息并进入所述主界面；

错误提示模块，用于若所述登录信息验证失败，则显示登录错误提示。

实施例九：

如图6所示，本实施例提供一种终端设备5，其包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个页面滑动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S108。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块101至108的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成工单列表显示模块，工单选择模块，地块选择模块，第一作业参数设置模块，航线生成模块，第二作业参数设置模块，航线上传模块和控制模块，各模块具体功能如下：

工单列表显示模块，用于若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

工单选择模块，用于若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的地块选择界面；

地块选择模块，用于若在地块选择界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

第一作业参数设置模块，用于若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

航线生成模块，用于若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

第二作业参数设置模块，用于若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

航线上传模块，用于若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

控制模块，用于根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5 的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机的植保作业控制方法，其特征在于，包括：

若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的地块选择界面；

若在地块选择界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

2.如权利要求1所述的无人机的植保作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述植保作业过程中，若在所述上传航线界面接收到悬停指令，则控制所述无人机悬停；

若在所述上传航线界面接收到继续指令，则控制所述无人机继续进行所述植保作业；

若在所述上传航线界面接收到返航指令，则控制所述无人机返航。

3.如权利要求1所述的无人机的植保作业控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机进行植保作业之前，包括：

若在所述主界面接收到设置指令，则进入无人机设置界面；

若在所述无人机设置界面接收到遥控设置指令，则显示遥控设置界面，所述遥控设置界面用于设置遥控信息，所述遥控信息包括遥控器和无人机的通信通道、遥控器的摇杆设置、遥控器的校准设置以及遥控器和无人机的对频设置；

若在所述无人机设置界面接收到报警设置指令，则显示报警设置界面，所述报警设置界面用于设置报警信息，所述报警信息包括无人机的飞控电池类型和动力电池类型；

若在所述无人机设置界面接收到喷洒设置指令，则显示喷洒设置界面，所述喷洒设置界面用于设置喷洒信息，所述喷洒信息包括无人机的风机的电调脉冲信号的PWM值；

若在所述无人机设置界面接收到动力设置指令，则动力设置界面，所述动力设置界面用于设置动力信息，所述动力信息包括无人机的动力类型和动力大小；

若在所述无人机设置界面接收到切换设备设置指令，则显示切换设备设置界面，所述切换设备设置界面用于设置切换设备信息，所述切换设备信息包括当前连接的遥控器的设备信息和其他遥控器的设备信息；若在所述无人机设置界面接收到服务商信息显示指令，则显示服务商信息界面，所述服务商信息界面用于显示服务商信息，所述服务商信息包服务商的名称、客服电话、客服邮箱、官方网址和软件版本号；

若在所述无人机设置界面接收到用户信息设置指令，则显示用户中心界面，所述用户中心界面用于编辑用户信息，所述用户信息包括用户名、联系方式、密码和用户反馈信息。

4.如权利要求1所述的无人机的植保作业控制方法，其特征在于，所述第一作业参数包括所述无人机的喷幅、飞行高度、飞行速度、亩用量、飞行航向和飞行边界点，所述第二作业参数包括所述无人机的药箱药量、作业起始点和作业结束点。

5.如权利要求1所述的无人机的植保作业控制方法，其特征在于，所述在主界面接收到工单列表指令之前，包括：

若在登录界面接收到登录信息，则在接收到登录指令时，对所述登录信息进行验证；

若所述登录信息验证通过，则保存所述登录信息并进入所述主界面；

若所述登录信息验证失败，则显示登录错误提示。

6.一种无人机的植保作业控制系统，其特征在于，包括：

工单列表显示模块，用于若在主界面接收到工单列表显示指令，则显示工单列表界面；

工单选择模块，用于若在所述工单列表界面接收到工单选择指令，则显示所述工单选择指令对应的地块选择界面；

地块选择模块，用于若在地块选择界面接收到地块选择指令，则显示所述地块选择指令所对应的地块的生成航线界面；

第一作业参数设置模块，用于若在所述生成航线界面接收到第一作业参数设置指令，则根据所述第一作业参数设置指令设置第一作业参数；

航线生成模块，用于若在所述生成航线界面接收到生成航线指令，则根据所述作业参数生成航线并进入上传航线界面；

第二作业参数设置模块，用于若在所述上传航线界面接收到第二作业参数设置指令，则根据所述第二作业参数指令设置第二作业参数；

航线上传模块，用于若在所述上传航线界面接收到上传航线指令，则将所述航线上传至预先选择的无人机；

控制模块，用于根据所述第一作业参数、所述航线和所述第二作业参数，控制所述无人机进行植保作业。

7.如权利要求6所述的无人机的植保作业控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

悬停控制模块，用于在所述植保作业过程中，若在所述上传航线界面接收到悬停指令，则控制所述无人机悬停；

继续作业控制模块，用于若在所述上传航线界面接收到继续指令，则控制所述无人机继续进行所述植保作业；

返航控制模块，用于若在所述上传航线界面接收到返航指令，则控制所述无人机返航。

8.如权利要求6所述的无人机的植保作业控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

设置界面显示模块，用于若在所述主界面接收到设置指令，则进入无人机设置界面；

遥控设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到遥控设置指令，则显示遥控设置界面，所述遥控设置界面用于设置遥控信息，所述遥控信息包括遥控器和无人机的通信通道、遥控器的摇杆设置、遥控器的校准设置以及遥控器和无人机的对频设置；

报警设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到报警设置指令，则显示报警设置界面，所述报警设置界面用于设置报警信息，所述报警信息包括无人机的飞控电池类型和动力电池类型；

喷洒设备模块，用于若在所述无人机设置界面接收到喷洒设置指令，则显示喷洒设置界面，所述喷洒设置界面用于设置喷洒信息，所述喷洒信息包括无人机的风机的电调脉冲信号的PWM值；

动力设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到动力设置指令，则动力设置界面，所述动力设置界面用于设置动力信息，所述动力信息包括无人机的动力类型和动力大小；

切换设备设置模块，用于若在所述无人机设置界面接收到切换设备设置指令，则显示切换设备设置界面，所述切换设备设置界面用于设置切换设备信息，所述切换设备信息包括当前连接的遥控器的设备信息和其他遥控器的设备信息；服务商信息显示模块，用于若在所述无人机设置界面接收到服务商信息显示指令，则显示服务商信息界面，所述服务商信息界面用于显示服务商信息，所述服务商信息包服务商的名称、客服电话、客服邮箱、官方网址和软件版本号；

用户信息设备模块，用于若在所述无人机设置界面接收到用户信息设置指令，则显示用户中心界面，所述用户中心界面用于编辑用户信息，所述用户信息包括用户名、联系方式、密码和用户反馈信息。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。