CN109407701A - 控制作业的方法、系统及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种控制作业的方法、系统及装置。其中，该方法包括：获取目标作业信息,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数用于指示作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数，所述控制指令用于控制所述作业设备按照所述作业参数进行作业。本申请解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种控制作业的方法、系统及装置。
背景技术
目前,无人机打药主要有两种方式:一是使用遥控器根据预先存储的喷撒记录，直接人工控制飞行器的喷撒系统进行飞行打药；二是通过对农田拍照以及测绘地形后生成航线，无人机自主飞行进行打药。而对于面积较小且地形和作物分布以及杂草分布复杂的场景，二者都无法通过遥控器对待作业区域的作业参数进行设置，并控制作业设备进行作业，通过人工不断打开以及关闭喷撒系统操作过于繁杂，并且根据人工观察需要喷洒的区域，，容易出现农药重喷与漏喷的问题，喷撒精度较低，影响喷撒效率。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制作业的方法、系统及装置，以至少解决喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的方法，该方法包括：获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。
可选地，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域对应的目标作业量不同。
可选地，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域的大小相同；获取目标作业信息，包括：获取目标作业区域的图像信息，其中，图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。
可选地，获取目标作业信息之后，方法还包括：将第一标识信息修改为第二标识信息，其中，第二标识信息用于表示目标作业区域需要进行作业。
可选地，作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍。
可选地，向作业设备发送控制指令以及作业参数之前，包括：根据多个目标子区域对应的目标作业量，将多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，第一类目标子区域对应的目标作业量小于第二类目标子区域对应的目标作业量；第二类目标子区域对应的目标作业量小于第三类目标子区域对应的目标作业量；按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
可选地，向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，包括：判断目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为目标子区域对应的新的目标作业量。
可选地，向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，方法还包括：将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息，第三标识信息用于表示禁止作业设备对已作业的目标子区域进行再次喷撒。
可选地，将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息之后，方法还包括：当全部目标子区域对应的标识信息都为第三标识信息时，则判断各个目标子区域对应的已作业量是否达到对应的目标作业量，若否，则将对应的目标子区域的标识信息重新设置为第二标识信息，并进行再次喷撒。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的方法，该方法包括：获取目标对象的植保信息，其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；将目标作业信息发送至遥控设备，以使遥控设备根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数用于指示作业设备经过目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的方法，该方法包括：获取作业参数，所述作业参数为根据目标作业信息确定的,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域，所述作业参数包括：作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；接收来自遥控设备的控制指令；基于控制指令控制作业设备按照所述作业参数进行作业。
可选地，所述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，所述多个目标子区域的大小相同。
可选地,所述方法还包括:获取作业设备的移动方向与当前位置；确定在所述移动方向上距离所述当前位置最近的目标位置，所述目标位置为所述目标子区域的中心位置；根据所述目标位置所在的目标子区域对应的目标作业量对所述目标子区域进行喷撒作业。
可选地，所述作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍。
可选地，接收来自遥控设备的所述控制指令之前，所述方法还包括：所述遥控设备根据所述多个目标子区域对应的目标作业量，将所述多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，所述第一类目标子区域对应的目标作业量小于所述第二类目标子区域对应的目标作业量；所述第二类目标子区域对应的目标作业量小于所述第三类目标子区域对应的目标作业量；所述遥控设备并按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的系统，该系统包括：测绘设备，用于获取目标对象的植保信息，其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；将目标作业信息发送至遥控设备；遥控设备，用于获取目标作业信息，根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量；向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业；作业设备，用于获取控制指令以及作业参数，并根据控制指令按照作业参数进行作业。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的装置，其特征在于，该装置包括：获取模块,用于获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；确定模块,用于根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；发送模块,用于向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的控制作业的方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的控制作业的方法。
在本申请实施例中，通过获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业的方式，达到了在面积较小，农作物生长情况不一的情况下，通过对目标区域的农作物与杂草的分布信息与所需的农药量的确定，通过遥控器对无人机进行控制，提高了对农作物进行农药喷撒的精度，有效的提高了喷撒效率；从而解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的控制作业的方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的目标作业信息的示意图；
图3是根据本申请实施例的用于表示目标作业区域的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的控制作业的方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的控制作业的方法的流程示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的控制作业的系统的结构示意图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的控制作业的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种控制作业的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的控制作业的方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括如下步骤：
步骤S102，获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业区域为某块农田中需要进行作业的区域，其中，需要进行作业的区域可以为以下至少之一：需要喷撒农药的区域、需要施撒化肥的区域、需要播撒种子的区域。待作业对象可以为需要进行作业的农作物。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业信息可以通过测绘设备确定。该测绘设备可以为具备图像拍摄功能以及探测地形的功能的设备，例如，测绘用无人机。测绘设备可通过以下步骤S1002-S1004确定目标作业信息；
步骤S1002，获取目标对象的植保信息；其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；其中，目标对象为包含目标作业区域的农田，植保为农作物；
步骤S1004，根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息；
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备可根据拍摄到图像中的RGB值和/或用于探测地形的探测器探测到的地形，确定植保信息；或根据拍摄到的图像的RGB值确定农作物的生长情况，从而决定农药的种类信息。测绘设备可存储有农作物分布信息与目标作业区域的对应关系，以及杂草密度信息与目标作业量的对应关系；从而测绘设备可根据杂草密度信息确定用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘信息拍摄到图像之后，也可将图片信息发送至云端，由云端根据图像信息确定植保信息、以及目标作业信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备或者云端在将目标作业信息发送至遥控设备之前，需要将目标作业信息的格式转换成遥控器可识别的格式；例如：若目标作业信息为图像信息时，则将图像信息对应的图像格式，转换为遥控设备可识别的图像格式。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第一标识信息与目标作业量对应，第一标识信息可以为阿拉伯数字，阿拉伯数字表示作业设备经过上述目标作业区域时需要喷撒的农药量，例如：被标记为“1”的表示该目标作业区域的目标作业量对应400mL/亩，被标记为“2”的表示目标作业量对应600mL/亩，被标记为“3”的表示目标作业量对应800mL/亩。其中，不同目标作业区域的面积与一亩对应的面积的比值等于该目标作业区域的目标作业量与一亩对应的作业量的比值。
步骤S104，根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；
在本申请的一些可选的实施例中，上述喷撒对象为以下至少之一：农药、粮食种子、化肥；遥控设备中可存储有第一标识信息与目标作业量的对应关系。
步骤S106，向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，上述作业设备为无人机或无人车。
在本申请的一些可选的实施例中，上述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域对应的目标作业量不同。其中，该目标作业量为对应目标子区域内需要作业的总作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域的大小相同；获取目标作业信息，可以通过以下方式实现：获取目标作业区域的图像信息，其中，图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备从测绘设备获取到的图像信息对应的图像如图2所示；图2为目标作业信息的示意图；
图2中，包含多个栅格，每一个栅格对应一个目标子区域，标记有数字的栅格都为与目标子区域对应的栅格；图像的大小与目标对像的大小具备对应关系，可根据测绘设备拍摄图2时所处的经纬度信息与图像的大小确定目标对像的实际位置与范围信息。遥控设备还可根据与目标作业区域对应到的栅格在图像中的位置确定实际的目标作业区域的范围与分布信息；图2中，阿拉伯数字1,2,3为第一标识信息。测绘设备与遥控设备都存储有目标子区域的目标作业量与第一标识信息的对应关系。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备获取目标作业信息之后，确定的作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍在本申请的一些可选的实施例中，作业参数还包括：农药液滴的雾化等级。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备在确定目标子区域的目标作业量的条件下，可确定喷撒次数，例如某个目标子区域对应的农药的目标作业量为1ml，可确定喷撒次数为2，需要理解的时，若确定的喷撒次数为2次，则每次需对该目标子区域喷撒农药1ml。
在本申请的一些可选的实施例中，当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为偶数时，可将喷撒幅度确定为目标子区域的宽度的偶数倍，可减少喷撒次数，节省作业设备的工作时间、能源资源的消耗，提高了喷撒效率。若当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为奇数时，则至少以喷撒幅度为目标子区域的宽度的奇数倍的幅度喷撒一次。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业信息还可以包括目标作业区域的地形信息，此时，作业参数还包括：作业设备在移动至不同位置时，根据不同目标子区域对应的地形信息，调节移动的高度。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤向作业设备发送控制指令以及作业参数之前，还需执行以下步骤S1042-S1044：
步骤S1042，根据多个目标子区域对应的目标作业量，将多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，第一类目标子区域对应的目标作业量小于第二类目标子区域对应的目标作业量；第二类目标子区域对应的目标作业量小于第三类目标子区域对应的目标作业量；
步骤S1044，按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
在本申请的一些可选的实施例中，如图2所示，将第一标识信息为“1”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“2”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“3”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域。此时，当喷撒幅度大于目标子区域的宽度时，例如：当设定为喷撒幅度不变，一直为目标子区域的宽度的偶数倍，而对应相同的目标作业量的连续的栅格的数量为奇数时，在对第二类目标子区域的边缘进行喷撒时，会将农药喷撒至第一类目标子区域中，引起对第一类目标子区域喷撒的农药过量，此时，将目标作业量从小到大的顺序作为对多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径可避免先对第二类目标子区域以第二类目标子区域对应的目标工作量喷撒时，造成的对第一类目标子区域的农药喷撒过量的问题。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：判断目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为目标子区域对应的新的目标作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤S102获取目标作业信息之后，还需执行以下步骤：将第一标识信息修改为第二标识信息，其中第二标识信息用于表示目标作业区域需要进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备将图2中的第一标识信息修改为第二标识信息，图3为用于表示目标作业区域的示意图，如图3所示，第二标识信息为“0”。
在本申请的一些可选的实施例中，向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息，第三标识信息用于表示禁止作业设备对已作业的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第三标识信息包括两种含义：
第一种：用于表示禁止作业设备在对所有目标子区域全部喷撒一次，但存在部分目标子区域的已作业量并未达到对应的目标作业量时，对目标子区域进行再次喷撒。
第二种：用于表示禁止作业设备在已经喷撒过的目标子区域的农药喷撒量达到其对应的目标作业量时，对已经喷撒过的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息之后，还需执行以下步骤：当全部目标子区域对应的标识信息都为第三标识信息时，则判断各个目标子区域对应的已作业量是否达到对应的目标作业量，若否，则将对应的目标子区域的标识信息重新设置为第二标识信息，并进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备与作业设备可以为同一个设备。
在本申请实施例中，通过获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数用于指示作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业的方式，达到了在面积较小，农作物生长情况不一的情况下，通过对目标区域的农作物与杂草的分布信息与所需的农药量的确定，通过遥控器对无人机进行控制，提高了对农作物进行农药喷撒的精度，有效的提高了喷撒效率；从而解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。
图4是根据本申请实施例的另一种控制作业的方法的流程示意图，如图4所示，该方法至少包括如下步骤：
步骤S402，获取目标对象的植保信息，其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；
步骤S404，根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息；
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备可根据拍摄到图像中的RGB值和/或用于探测地形的探测器探测到的地形，从而确定植保信息；或根据拍摄到的图像的RGB值确定农作物的生长情况，从而决定农药的种类信息。测绘设备可存储有农作物分布信息与目标作业区域的对应关系，以及杂草密度信息与目标作业量的对应关系；从而测绘设备可根据杂草密度信息确定用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘信息拍摄到图像之后，也可将图片信息发送至云端，由云端根据图像信息确定植保信息、以及目标作业信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备或者云端在将目标作业信息发送至遥控设备之前，需要将目标作业信息的格式转换成遥控器可识别的格式；例如：若目标作业信息为图像信息时，则将图像信息对应的图像格式，转换为遥控设备科识别的图像格式。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第一标识信息与目标作业量对应，第一标识信息可以为阿拉伯数字，阿拉伯数字表示作业设备经过上述目标作业区域时需要喷撒的农药量，例如：被标记为“1”的表示该目标作业区域的目标作业量对应400mL/亩，被标记为“2”的表示目标作业量对应600mL/亩，被标记为“3”的表示目标作业量对应800mL/亩。其中，不同目标作业区域的面积与一亩对应的面积的比值等于该目标作业区域的目标作业量与一亩对应的作业量的比值。
步骤S406，将目标作业信息发送至遥控设备，以使遥控设备根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，上述喷撒对象为以下至少之一：农药、粮食种子、化肥；遥控设备中可存储有第一标识信息与目标作业量的对应关系。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备确定目标作业量之后，还须执行以下步骤：向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，上述作业设备为无人机或无人车。
在本申请的一些可选的实施例中，上述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域对应的目标作业量不同。其中，该目标作业量为对应目标子区域内需要作业的总作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域的大小相同；获取目标作业信息，可以通过以下方式实现：获取目标作业区域的图像信息，其中，图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备从测绘设备获取到的图像信息对应的图像如图2所示；
图2中，包含多个栅格，每一个栅格对应一个目标子区域，标记有数字的栅格都为与目标子区域对应的栅格；图像的大小与目标对像的大小具备对应关系，可根据测绘设备拍摄图2时所处的经纬度信息与图像的大小确定目标对像的实际位置与范围信息。遥控设备还可根据与目标作业区域对应到的栅格在图像中的位置确定实际的目标作业区域的范围与分布信息；图2中，阿拉伯数字1,2,3为第一标识信息。测绘设备与遥控设备都存储有目标子区域的目标作业量与第一标识信息的对应关系。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备获取目标作业信息之后，确定的作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍在本申请的一些可选的实施例中，作业参数还包括：农药液滴的雾化等级。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备在确定目标子区域的目标作业量的条件下，可确定喷撒次数，例如某个目标子区域对应的农药的目标作业量为1ml，可确定喷撒次数为2，需要理解的时，若确定的喷撒次数为2次，则每次需对该目标子区域喷撒农药1ml。
在本申请的一些可选的实施例中，当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为偶数时，可将喷撒幅度确定为目标子区域的宽度的偶数倍，可减少喷撒次数，节省作业设备的工作时间、能源资源的消耗，提高了喷撒效率。若当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为奇数时，则至少以喷撒幅度为目标子区域的宽度的奇数倍的幅度喷撒一次。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业信息还可以包括目标作业区域的地形信息，此时，作业参数还包括：作业设备在移动至不同位置时，根据不同目标子区域对应的地形信息，调节移动的高度。
在本申请的一些可选的实施例中，在遥控设备向作业设备发送控制指令以及作业参数之前，还需执行以下步骤S2042-S2044：
步骤S2042，根据多个目标子区域对应的目标作业量，将多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，第一类目标子区域对应的目标作业量小于第二类目标子区域对应的目标作业量；第二类目标子区域对应的目标作业量小于第三类目标子区域对应的目标作业量；
步骤S2044，按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
在本申请的一些可选的实施例中，如图2所示，将第一标识信息为“1”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“2”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“3”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域。此时，当喷撒幅度大于目标子区域的宽度时，例如：当设定为喷撒幅度不变，一直为目标子区域的宽度的偶数倍，而对应相同的目标作业量的连续的栅格的数量为奇数时，在对第二类目标子区域的边缘进行喷撒时，会将农药喷撒至第一类目标子区域中，引起对第一类目标子区域喷撒的农药过量，此时，将目标作业量从小到大的顺序作为对多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径可避免先对第二类目标子区域以第二类目标子区域对应的目标工作量喷撒时，造成的对第一类目标子区域的农药喷撒过量的问题。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：判断目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为目标子区域对应的新的目标作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，在遥控设备获取目标作业信息之后，还需执行以下步骤：将第一标识信息修改为第二标识信息，其中第二标识信息用于表示目标作业区域需要进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备将图2中的第一标识信息修改为第二标识信息，图3为用于表示目标作业区域的示意图，如图3所示，第二标识信息为“0”。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息，第三标识信息用于表示禁止作业设备对已作业的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第三标识信息包括两种含义：
第一种：用于表示禁止作业设备在对所有目标子区域全部喷撒一次，但存在部分目标子区域的已作业量并未达到对应的目标作业量时，对目标子区域进行再次喷撒。
第二种：用于表示禁止作业设备在已经喷撒过的目标子区域的农药喷撒量达到其对应的目标作业量时，对已经喷撒过的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息之后，还需执行以下步骤：当全部目标子区域对应的标识信息都为第三标识信息时，则判断各个目标子区域对应的已作业量是否达到对应的目标作业量，若否，则将对应的目标子区域的标识信息重新设置为第二标识信息，并进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备与作业设备可以为同一个设备。
在本申请实施例中，通过获取目标对象的植保信息，其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；将目标作业信息发送至遥控设备，以使遥控设备根据目标作业信息确定作业参数，其中，其中，作业参数用于指示作业设备经过目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量。达到了在面积较小，农作物生长情况不一的情况下，通过测绘设备获取植保信息，确定目标作业信息后，将目标作业信息发送至遥控设备，使遥控设备对目标区域的农作物与杂草的分布信息与所需的农药量进行确定，对无人机进行控制，提高了对农作物进行农药喷撒的精度，有效的提高了喷撒效率；从而解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。
图5是根据本申请实施例的另一种控制作业的方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
步骤S502，获取作业参数，所述作业参数为根据目标作业信息确定的,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域，所述作业参数包括：作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；作业参数可以作业设备直接根据目标作业信息确定，也可以从遥控设备端接收；
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业区域为某块农田中需要进行作业的区域，其中，需要进行作业的区域可以为以下至少之一：需要喷撒农药的区域、需要施撒化肥的区域、需要播撒种子的区域。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业信息可以通过测绘设备确定。该测绘设备可以为具备图像拍摄功能以及探测地形的功能的设备，例如，测绘用无人机。测绘设备可通过上述的步骤S1002-S1004确定目标作业信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备可根据拍摄到图像中的RGB值和/或用于探测地形的探测器探测到的地形，确定植保信息；或根据拍摄到的图像的RGB值确定农作物的生长情况，从而决定农药的种类信息。测绘设备可存储有农作物分布信息与目标作业区域的对应关系，以及杂草密度信息与目标作业量的对应关系；从而测绘设备可根据杂草密度信息确定用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘信息拍摄到图像之后，也可将图片信息发送至云端，由云端根据图像信息确定植保信息、以及目标作业信息。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备或者云端在将目标作业信息发送至遥控设备之前，需要将目标作业信息的格式转换成遥控器可识别的格式；例如：若目标作业信息为图像信息时，则将图像信息对应的图像格式，转换为遥控设备可识别的图像格式。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第一标识信息与目标作业量对应，第一标识信息可以为阿拉伯数字，阿拉伯数字表示作业设备经过上述目标作业区域时需要喷撒的农药量，例如：被标记为“1”的表示该目标作业区域的目标作业量对应400mL/亩，被标记为“2”的表示目标作业量对应600mL/亩，被标记为“3”的表示目标作业量对应800mL/亩。其中，不同目标作业区域的面积与一亩对应的面积的比值等于该目标作业区域的目标作业量与一亩对应的作业量的比值。
在本申请的一些可选的实施例中，上述喷撒对象为以下至少之一：农药、粮食种子、化肥；遥控设备中可存储有第一标识信息与目标作业量的对应关系。
遥控设备确定作业参数之后，将作业参数发送至作业设备，作业设备获取作业参数。
在本申请的一些可选的实施例中，上述作业设备为无人机或无人车。
步骤S504，接收来自遥控设备的控制指令；
步骤S506，基于控制指令控制作业设备按照所述作业参数进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，所述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，所述多个目标子区域的大小相同。
在本申请的一些可选的实施例中,上述控制作业的方法还需执行以下步骤:获取作业设备的移动方向与当前位置；确定在所述移动方向上距离所述当前位置最近的目标位置，所述目标位置为所述目标子区域的中心位置；根据所述目标位置所在的目标子区域对应的目标作业量对所述目标子区域进行喷撒作业。
在本申请的一些可选的实施例中,作业设备的移动方向可根据作业设备当前位置与前一预设时刻的位置确定,其中，作业设备的当前位置可以由GPS等定位模块确定。上述目标位置的坐标信息,以及目标位置与目标子区域的对应关系预先存储在遥控设备和/或作业设备中，目标位置所在的目标子区域对应的目标作业量可以预先存储在遥控设备和/或作业设备中。
在本申请的一些可选的实施例中，当作业设备或遥控设备检测到在作业设备的移动方向上存在目标位置与作业设备的当前位置的距离小于预设阈值时，遥控设备向作业设备发送打开喷撒系统的指令，并控制作业设备对该目标位置所在的目标子区域基于其对应的目标作业量进行喷撒作业。其中，该预设阈值可以为作业设备进行喷撒作业时的喷撒幅度值。
作业设备或者遥控设备可以通过以下方式获取目标作业信息：获取目标作业区域的图像信息，其中，图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备从测绘设备获取到的图像信息对应的图像如图2所示；图2为目标作业信息的示意图；
图2中，包含多个栅格，每一个栅格对应一个目标子区域，标记有数字的栅格都为与目标子区域对应的栅格；图像的大小与目标对像的大小具备对应关系，可根据测绘设备拍摄图2时所处的经纬度信息与图像的大小确定目标对像的实际位置与范围信息。遥控设备还可根据与目标作业区域对应到的栅格在图像中的位置确定实际的目标作业区域的范围与分布信息；图2中，阿拉伯数字1,2,3为第一标识信息。测绘设备与遥控设备都存储有目标子区域的目标作业量与第一标识信息的对应关系。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备获取目标作业信息之后，确定的作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍在本申请的一些可选的实施例中，作业参数还包括：农药液滴的雾化等级。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备在确定目标子区域的目标作业量的条件下，可确定喷撒次数，例如某个目标子区域对应的农药的目标作业量为1ml，可确定喷撒次数为2，需要理解的时，若确定的喷撒次数为2次，则每次需对该目标子区域喷撒农药1ml。
在本申请的一些可选的实施例中，当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为偶数时，可将喷撒幅度确定为目标子区域的宽度的偶数倍，可减少喷撒次数，节省作业设备的工作时间、能源资源的消耗，提高了喷撒效率。若当对应相同的目标作业量的连续的栅格的列数为奇数时，则至少以喷撒幅度为目标子区域的宽度的奇数倍的幅度喷撒一次。
在本申请的一些可选的实施例中，目标作业信息还可以包括目标作业区域的地形信息，此时，作业参数还包括：作业设备在移动至不同位置时，根据不同目标子区域对应的地形信息，调节移动的高度。
在本申请的一些可选的实施例中，接收来自遥控设备的控制指令之前，所述方法还包括：
所述遥控设备根据所述多个目标子区域对应的目标作业量，将所述多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，所述第一类目标子区域对应的目标作业量小于所述第二类目标子区域对应的目标作业量；所述第二类目标子区域对应的目标作业量小于所述第三类目标子区域对应的目标作业量；
遥控设备按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
在本申请的一些可选的实施例中，如图2所示，将第一标识信息为“1”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“2”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域；将第一标识信息为“3”的所有目标子区域划分为第一类目标子区域。此时，当喷撒幅度大于目标子区域的宽度时，例如：当设定为喷撒幅度不变，一直为目标子区域的宽度的偶数倍，而对应相同的目标作业量的连续的栅格的数量为奇数时，在对第二类目标子区域的边缘进行喷撒时，会将农药喷撒至第一类目标子区域中，引起对第一类目标子区域喷撒的农药过量，此时，将目标作业量从小到大的顺序作为对多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径可避免先对第二类目标子区域以第二类目标子区域对应的目标工作量喷撒时，造成的对第一类目标子区域的农药喷撒过量的问题。
在本申请的一些可选的实施例中，在遥控设备向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：判断目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为目标子区域对应的新的目标作业量。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤遥控设备获取目标作业信息之后，还需执行以下步骤：将第一标识信息修改为第二标识信息，其中第二标识信息用于表示目标作业区域需要进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备将图2中的第一标识信息修改为第二标识信息，图3为用于表示目标作业区域的示意图，如图3所示，第二标识信息为“0”。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，还需执行以下步骤：将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息，第三标识信息用于表示禁止作业设备对已作业的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第三标识信息包括两种含义：
第一种：用于表示禁止作业设备在对所有目标子区域全部喷撒一次，但存在部分目标子区域的已作业量并未达到对应的目标作业量时，对目标子区域进行再次喷撒。
第二种：用于表示禁止作业设备在已经喷撒过的目标子区域的农药喷撒量达到其对应的目标作业量时，对已经喷撒过的目标子区域进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息之后，还需执行以下步骤：当全部目标子区域对应的标识信息都为第三标识信息时，则判断各个目标子区域对应的已作业量是否达到对应的目标作业量，若否，则将对应的目标子区域的标识信息重新设置为第二标识信息，并进行再次喷撒。
在本申请的一些可选的实施例中，测绘设备与作业设备可以为同一个设备。
在本申请实施例中，获取作业参数，所述作业参数为根据目标作业信息确定的,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域，所述作业参数包括：作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；接收来自遥控设备的控制指令；基于控制指令控制作业设备按照所述作业参数进行作业。提高了对农作物进行农药喷撒的精度，有效的提高了喷撒效率；从而解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。图6是根据本申请实施例的控制作业的系统，如图6所示，该系统至少包括：
测绘设备62、遥控设备64、作业设备66；其中：
测绘设备62，用于获取目标对象的植保信息，其中植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；根据植保信息确定目标作业信息，其中,目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息；将目标作业信息发送至遥控设备64；
遥控设备64，用于获取目标作业信息，根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数用于指示作业设备66经过目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量；向作业设备66发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备66按照作业参数进行作业；
作业设备66，用于获取控制指令以及作业参数，并根据控制指令按照作业参数进行作业。
需要说明的是，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图7是根据本申请实施例的冰箱的结构示意图，如图7所示，该装置包括：获取模块72、确定模块74、发送模块76；其中：
获取模块72,用于获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息；
确定模块74,用于根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数用于指示作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；
发送模块76,用于向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。
需要说明的是，图7所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的控制作业的方法。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的控制作业的方法。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (19)
1.一种控制作业的方法，其特征在于，该方法包括：
获取目标作业信息,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；
根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数包括：作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；
向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数，所述控制指令用于控制所述作业设备按照所述作业参数进行作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，所述多个目标子区域对应的目标作业量不同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，所述多个目标子区域的大小相同；
获取所述目标作业信息，包括：
获取所述目标作业区域的图像信息，其中，所述图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，所述多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，获取所述目标作业信息之后，所述方法还包括：将所述第一标识信息修改为第二标识信息，其中，所述第二标识信息用于表示所述目标作业区域需要进行作业。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数之前，包括：
根据所述多个目标子区域对应的目标作业量，将所述多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，所述第一类目标子区域对应的目标作业量小于所述第二类目标子区域对应的目标作业量；所述第二类目标子区域对应的目标作业量小于所述第三类目标子区域对应的目标作业量；
按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；
将所述作业路径设置于所述控制指令中。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数之后，包括：判断所述目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将所述目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为所述目标子区域对应的新的目标作业量。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数之后，所述方法还包括：将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息，所述第三标识信息用于表示禁止所述作业设备对所述已作业的目标子区域进行再次喷撒。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将已作业的目标子区域对应的第二标识信息更新为第三标识信息之后，所述方法还包括：当全部目标子区域对应的标识信息都为第三标识信息时，则判断所述各个目标子区域对应的已作业量是否达到对应的目标作业量，若否，则将对应的目标子区域的标识信息重新设置为所述第二标识信息，并进行再次喷撒。
10.一种控制作业的方法，其特征在于，该方法包括：
获取目标对象的植保信息，其中所述植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；
根据所述植保信息确定目标作业信息，其中,所述目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；
将所述目标作业信息发送至遥控设备，以使所述遥控设备根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数用于指示作业设备经过所述目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量。
11.一种控制作业的方法，其特征在于，该方法包括：
获取作业参数，所述作业参数为根据目标作业信息确定的,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域，所述作业参数包括：作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；
接收来自遥控设备的控制指令；
基于控制指令控制作业设备按照所述作业参数进行作业。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标作业区域包括一个或多个目标子区域，所述多个目标子区域的大小相同。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
获取作业设备的移动方向与当前位置；
确定在所述移动方向上距离所述当前位置最近的目标位置，所述目标位置为所述目标子区域的中心位置；
根据所述目标位置所在的目标子区域对应的目标作业量对所述目标子区域进行喷撒作业。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，接收来自遥控设备的控制指令之前，所述方法还包括：
所述遥控设备根据所述多个目标子区域对应的目标作业量，将所述多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，所述第一类目标子区域对应的目标作业量小于所述第二类目标子区域对应的目标作业量；所述第二类目标子区域对应的目标作业量小于所述第三类目标子区域对应的目标作业量；
所述遥控设备并按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述作业参数中的喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。
16.一种控制作业的系统，其特征在于，该系统包括：
测绘设备，用于获取目标对象的植保信息，其中所述植保信息包括以下至少之一：目标对象的地形信息、植保的分布信息、杂草密度信息；根据所述植保信息确定目标作业信息，其中,所述目标作业信息包括以下至少之一，目标作业区域的分布信息、目标作业区域的地形信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；将所述目标作业信息发送至遥控设备；
遥控设备，用于获取所述目标作业信息，根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数包括作业设备经过所述目标作业区域时待喷撒对象的目标作业量；向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数，所述控制指令用于控制所述作业设备按照所述作业参数进行作业；
作业设备，用于获取所述控制指令以及所述作业参数，并根据所述控制指令按照所述作业参数进行作业。
17.一种控制作业的装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块,用于获取目标作业信息,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；
确定模块,用于根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数包括作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；
发送模块,用于向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数，所述控制指令用于控制所述作业设备按照所述作业参数进行作业。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项或权利要求10，或权利要求11至15中任意一项所述的控制作业的方法。
19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项或权利要求10或权利要求11至15中任意一项所述的控制作业的方法。
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