CN112540608A - 作业设备的控制方法及装置、作业设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种作业设备的控制方法及装置、作业设备。其中，该方法包括：控制作业设备按照预设规划路线进行移动；在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。本申请解决了相关技术中无法对同一区域内不同作物类型的子区域进行精准作业的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种作业设备的控制方法及装置、作业设备。
背景技术
在相关技术中，在对目标区域进行作业时，往往是针对该目标区域采用统一参数进行作业，无法根据该目标区域的实际情况进行灵活调整，从而不能实现对目标区域内不同作物类型的子区域进行精准作业。例如，以植物喷灌为例，传统的植保喷灌作业模式可以使用旋转灌溉喷头，使用旋转灌溉喷头是指在固定的地点装上一个农业喷灌喷头，喷头里水流按一定喷射仰角喷出，而且还可以使喷射出的水舌反作用力对旋转轴形成一个力矩，然后达到喷水和旋转的目的。
使用固定地点的旋转喷头对于同一块区域的喷洒量近乎相同，但是在园林当中，往往同一块区域需要培育的植株是不同的品种，而且每个品种在生长的过程中都会对灌溉的水量(或者喷洒肥料、农药等)需求不同，难以达到精准喷灌目的。
针对相关技术中无法对同一区域内不同作物的子区域进行精准作业的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种作业设备的控制方法及装置、作业设备，以至少解决相关技术中无法对同一区域内不同作物类型的子区域进行精准作业的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业设备的控制方法，包括：控制作业设备按照预设规划路线进行移动；在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
可选地，至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，上述方法还包括：获取目标标注物的位置信息；控制作业设备向位置信息所指示的位置移动；获取作业设备和目标标注物的第一相对距离；以及在第一相对距离小于预设阈值时，从目标标注物中获取目标作业区域的作业参数。
可选地，从目标标注物中获取目标作业区域的作业参数，包括：控制作业设备停止移动；采集目标标注物的展示区域所展示的内容图像；识别内容图像中的作业参数。
可选地，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，包括：获取移动方向上的图像信息；从图像信息中识别出位于移动方向上的多个标注物；分别获取作业设备与多个标注物的第二相对距离，得到多个距离值；确定多个距离值中的最小值，并将最小值对应的标注物作为目标标注物。
可选地，至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业，包括：确定作业参数中的作业范围；获取作业范围所覆盖区域的图像信息，并采用图像分割算法从作业范围所覆盖区域的图像信息中分割出目标作物；控制作业设备继续按照其他参数对目标作物进行作业，其中，其他参数为作业参数中除作业范围之外的参数。
可选地，目标标注物还用于提供目标作业区域中的第一作物类型；至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，上述方法还包括：获取作业设备识别的目标作业区域中的第二作物类型；在第一作物类型和第二作物类型一致时，确定允许作业设备对目标作业区域进行作业。
可选地，上述方法还包括：在第一作物类型和第二作物类型不一致时，产生告警信息，并将告警信息发送至服务器；接收来自服务器的控制指令；在控制指令指示继续作业时，控制作业设备继续按照作业参数进行作业；在控制指令指示停止作业时，控制作业设备暂停对目标作业区域进行作业。
可选地，目标标注物包括：电子标注牌；电子标注牌通过以下方式提供作业参数：电子标注牌接收目标对象输入的作业参数，并在电子标注牌的展示区域中展示作业参数。
可选地，作业设备包括：喷洒作业设备，作业参数包括以下至少之一：喷洒物的类型、喷洒方位、喷洒量、喷洒范围。
可选地，目标标注物展示有第一标识和第二标识；第一标识用于为作业设备寻找目标标注物提供指引，第二标识用于提供作业参数。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业设备的控制方法，包括：作业设备识别目标标注物展示的作业参数，其中，目标标注物与目标作业区域是一一对应的；作业设备至少依据作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
可选地，作业设备包括以下之一：位置固定的作业设备和可移动的作业设备。
根据本申请实施例的又一方面，提供了一种作业设备的控制装置，包括：第一控制模块，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；检测模块，用于在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；第二控制模块，用于至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
根据本申请实施例的再一方面，提供了一种作业设备，包括：处理器，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业；检测设备，用于在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数。
根据本申请实施例的再一方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上所述的作业设备的控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上所述的作业设备的控制方法。
本申请实施例中，控制作业设备按照预设规划路线进行移动；在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。由于可以依据与目标作业区域对应的目标标注物提供的作业参数进行作业，因此，可以实现对目标作业区域的精准作业，从而解决了相关技术中无法对同一区域内不同作物类型的子区域进行精准作业的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种作业设备的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的一种作业设备的控制方法的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的作业设备的控制流程示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的作业设备的控制装置的结构示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的检测模块的结构示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的第二控制模块的结构示意图；
图7是根据本申请实施例的另一种作业设备的控制装置的结构示意图；
图8是根据本申请实施例的一种可选的第二获取模块的结构示意图；
图9是根据本申请实施例的另一种作业设备的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在相关技术中，在对目标区域进行作业时，往往是针对该目标区域采用统一参数进行作业，无法根据该目标区域的实际情况进行灵活调整，从而不能实现对目标区域内不同作物类型的子区域进行精准作业。
以植保喷灌作业为例，传统的植保喷灌作业模式主要有人工主动作业或者使用旋转灌溉喷头，人工主动作业是指作业人员拿着水管或者喷洒设备去对林木进行喷灌浇水，使用旋转灌溉喷头是指在固定的地点装上一个农业喷灌喷头，喷头里水流按一定喷射仰角喷出，而且还可以使喷射出的水舌反作用力对旋转轴形成一个力矩，然后达到喷水和旋转的目的。
但是，如果作业区域的面积过大或者需要管理的植株数量过多，则人工主动作业的方式就显得效率不高，且人力成本也大；使用固定地点的旋转喷头对于同一块区域的喷洒量近乎相同，但是在作业区域当中，往往同一块区域需要培育的植株是不同的品种，而且每个品种在生长的过程中都会对灌溉的水量(或者喷洒肥料、农药等)需求不同，难以达到精准喷灌目的。以上几种灌溉方式，都难以达到对无法对同一区域内不同作物的子区域或者植株进行精准作业(例如精准喷灌)的目的。为解决上述技术问题，本申请提供了相应的解决方案，以下结合具体实施例详细说明。
本申请实施例提供了一种作业设备，如图1所示，该作业设备1包括：处理器10，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业；检测设备12，与处理器10连接，用于在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数。
其中，上述检测设备12包括但不限于：图像采集装置(例如摄像头)、激光雷达设备(例如激光雷达传感器)。其中，在检测设备为图像采集装置时，可以通过图像识别的方式检测目标标注物，例如，采用神经网络模型的方式对采集的图像进行识别，以检测出目标标注物；或者可以同时使用激光雷达设备和图像采集装置：利用激光雷达设备检测出目标标注物的位置，利用图像采集装置通过图像识别的方式识别出目标标注物展示区域展示的信息。
上述目标标注物可以为设置于目标区域的边缘区域中。
在上述运行环境下，本申请实施例还提供了一种作业设备的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。如图2所示，该方法包括：
步骤S202，控制作业设备按照预设规划路线进行移动；
步骤S204，在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；
步骤S206，至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
在一些可选的实施例中，为了保证采集的数据的准确性，在至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，可以通过以下过程获取到目标作业区域的作业参数：获取目标标注物的位置信息；控制作业设备向位置信息所指示的位置移动；获取作业设备和目标标注物的第一相对距离；以及在第一相对距离小于预设阈值时，从目标标注物中获取目标作业区域的作业参数。
其中，预设阈值可以从多角度进行设定，例如，可以根据信号强度或者采集到目标标注物的图像的清晰度进行设定，例如，在作业设备上安装有雷达时，可以通过检测雷达信号的回波信号来确定标注物的位置，为保证测量结果的准确性，需要在回波信号强度大于一定阈值(如60dbm)时开始检测，其中，该阈值对应的位置点即为上述预设阈值(50米)；在依据采集到目标标注物的清晰度进行设定时，应该将在清晰度满足一定要求时(如1080P)对应的距离值，作为预设阈值(50米)，其中，此时的清晰度为摄像头焦距最大时的清晰度。此外，还可以根据作业设备在移动方向上检测到的标注物的数量进行设定，此种情况下，该预设阈值存在一个固定的初始值，但该阈值是可以根据实际作业情况随时变化的，例如，假设预设阈值的初始值为50米，若在作业设备移动方向上距离作业设备50米的范围内只检测到一个标注物，那么从该标注物中获取作业区域的作业参数即可；若在距离作业设备前方50米的范围内检测到多个标注物，那么需要缩小该阈值的数值，直至在该阈值范围内只能检测到一个标注物为止，并从该标注物中获取作业区域的作业参数。
在本申请的一些实施例中，为进一步保证数据的准确性，可以对采集的过程进行限定，例如，在采集数据之前，控制作业设备停止移动；然后采集目标标注物的展示区域所展示的内容图像；识别内容图像中的作业参数。
其中，步骤S204的实现方式有多种，例如：获取移动方向上的图像信息；从图像信息中识别出位于移动方向上的多个标注物；分别获取作业设备与多个标注物的第二相对距离，得到多个距离值；确定多个距离值中的最小值，并将最小值对应的标注物作为目标标注物。下面举例进行说明：假设从作业设备移动方向上识别出6个标注物，并获取到作业设备与上述6个标注物的距离分别为80米、105米、130米、140米、160米、200米，其中，上述距离值中的最小值为80米，那么距离作业设备80米的标注物即为目标标注物。
在本申请一些实施例中，可以通过以下过程实现精准作业：确定作业参数中的作业范围；获取作业范围所覆盖区域的图像信息，并采用图像分割算法从作业范围所覆盖区域的图像信息中分割出目标作物，其中，常用的图像分割算法有：基于边缘的分割方法、基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法以及基于特定理论的分割方法等；控制作业设备继续按照其他参数对目标作物进行作业，其中，其他参数为作业参数中除作业范围之外的参数。
为了使得控制过程更加准确，目标标注物还用于提供目标作业区域中的第一作物类型；至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，可以通过以下过程确定是否对目标作业区域进行作业：获取作业设备识别的目标作业区域中的第二作物类型，其中，作业设备在识别目标作业区域中的第二作物类型时，可以通过图像采集装置采集目标作业区域中的图像，通过图像识别的方法识别出该区域的作物类型；在第一作物类型和第二作物类型一致时，确定允许作业设备对目标作业区域进行作业。
例如，假设目标标注物中提供的目标作业区域的作物类型为水稻(即第一作物类型)，若作业设备在进行识别时识别出的目标作业区域的作物类型为水稻(即第二作物类型)，那么目标作业区域的第一作物类型和第二作物类型一致，可以允许作业设备对目标作业区域进行作业；若作业设备识别出的目标作业区域的作物类型为小麦，那么第一类型作物和第二类型作物类型不一致，不允许作业设备对目标作业区域进行作业。
在一些实施例中，可以采用以下方式进行图像识别，以识别出作物类型：将目标作业区域的图像输入至神经网络学习模型中进行分析，得到作物区域中的作物类型，其中，神经网络学习模型是通过多组数据训练得到的，其中，每组数据中包括：样本作物图像；用于标记样本作物图像的作物类型的标签。
其中，为了控制作业设备的运行状态，在第一作物类型和第二作物类型不一致时，产生告警信息，并将告警信息发送至服务器；接收来自服务器的控制指令；在控制指令指示继续作业时，控制作业设备继续按照作业参数进行作业；在控制指令指示停止作业时，控制作业设备暂停对目标作业区域进行作业。在暂停对目标作业区域进行作业后，可以在用户确认可以继续作业时，向作业设备输入继续作业指令，以控制作业设备继续进行作业。
在本申请的一些可选实施例中，目标标注物包括：电子标注牌；电子标注牌通过以下方式提供作业参数：电子标注牌接收目标对象输入的作业参数，并在电子标注牌的展示区域中展示作业参数。
上述作业设备包括但不限于：喷洒作业设备；作业参数包括以下至少之一：喷洒物的类型、喷洒方位、喷洒量、喷洒范围。例如，某作业区域需要喷洒灭草剂，该作业区域为直径为100米的圆形区域(标注物在该圆形区域的圆心上)，且根据该区域草的生长趋势，每平方米需要喷洒含6克百草枯的农药水，其中百草枯与水的比例为1:4，将上述信息输入至标注物，那么在标注物上显示的内容为，作业类型：喷洒农药；喷洒物类型：百草枯；喷洒范围：以标注物为圆心，以50米为半径的圆形区域；喷洒药量：6g/m2；药水浓度：25％。喷洒作业设备在识别到上述标注物显示的参数信息后，根据上述参数信息对该区域进行农药喷洒。
在本申请一些可选的实施例中，目标标注物展示有第一标识和第二标识；第一标识用于为作业设备寻找目标标注物提供指引，例如，第一标识可以为闪烁指示灯，也可以为单色区域(例如黄色区域)；第二标识用于提供作业参数。其次，为了便于作业设备能快速寻找到目标标注物，并且保证作业设备能够获取到清晰的作业参数，需要合理设置第一标识和第二标识的面积，例如，第一标识在目标标注物中所占的面积大于第二标识在目标标注物中所占的面积，并且第一标识应该设置在目标标注物较为明显的位置。
以下以喷灌作业为例，结合图3详细说明。
如图3所示，本申请实施例的喷灌作业过程分为三步：首先在各品种农作物或者果树等植物的种植区域设置一个标注物；建立二维或者三维地图，通过在地图上规划无人车的行驶轨迹来作为一个全局作业路线；最后无人车在所规划的路线上行驶时，通过检测在该路线上含有的标注牌，并识别该标注牌上的信息后，根据对应的参数控制喷灌系统来对作物或者植物喷洒合适的水量或者农药。
1.首先在各品种农作物或者果树等植物的种植区域设置一个标注物。比如设置一个电子标注牌，该电子标注牌具有输入和显示信息等功能。其用途如下，当作业人员通过巡视某块种植区域过后，通过确定该区域的作物或者果树需要喷洒多少的农药量，就可以在标注牌上输入需要喷洒的农药量信息，喷洒角度、高度、范围等信息。该电子标注牌只是其中一种标注物，而电子标注牌也只是一种标注方式。本申请不限于以上的一种标注物或者标注方式，只要能够以一种标注形式出现并提供作业信息的方式即可。
2.建立二维或者三维地图，通过在地图上规划无人车的行驶轨迹来作为一个全局作业路线。首先通过获取作业区域内所有数据建立二维或三维地图。建图有很多的方式可以实现，例如可以基于视觉传感器的方式建图，也可以基于激光雷达传感器的方式建图。可以建二维或者三维地图，视具体情况而定，比如在园林环境下，如果地势比较起伏不平，则可以建立三维地图，如在温室作物环境下，如果供无人车行走的地势比较平坦，可以选择建立二维地图。
建立好二维或者三维地图之后，就可以在地图上规划一个作业路线，无人车根据设置好的作业路线行驶。
例如，首先通过基于视觉传感器的方式在目标作业区域走一圈，通过摄像头采集图像数据，获得数据后，通过相关的建图算法建立三维点云地图，建立好地图之后，就可以在地图上规划无人车的作业路线，比如在地图上划取一条从A点到B点的路线轨迹。
3.检测识别路线上标注牌的信息，并根据对应的参数控制喷灌系统来对作物或者植物喷洒合适的水量或者农药。
在第2个步骤当中设置了从A点到B点的路线后，无人车沿着所规划的路线行驶，通过摄像头或者激光雷达等传感器来完成局部的避障等功能，并通过摄像头来检测识别在该路线上含有的标注牌。
当检测识别到标注牌位置后，无人车向标注牌方向移动靠近一定距离后停止，通过摄像头识别标注牌上的内容，通过识别读取标注牌的信息内容来设置当前的作业内容，比如需要喷洒多少的农药量，喷洒农药的高度、角度、强度、朝向、范围、幅度等信息。
在确定喷洒范围内农作物或者植株信息的时候，将所设置的范围区域内需要喷洒的农作物或者植株通过深度学习技术中的语义分割(实例)等方法将其分割出来，确定其位置等具体信息。
确定作物或者植株的位置之后，最后再根据标注牌上其他信息对应的参数控制喷灌系统来对作物或者植物喷洒合适的农药。
本申请实施例提供了一种作业设备的控制装置，如图4所示，该装置包括：
第一控制模块40，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；
检测模块42，用于在移动过程中，检测位于作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，目标标注物用于提供与目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；
第二控制模块44，用于至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
如图5所示，检测模块42，还包括：第一获取单元420，用于获取移动方向上的图像信息；第一识别单元422，用于从图像信息中识别出位于移动方向上的多个标注物；第二获取单元424，用于分别获取作业设备与多个标注物的第二相对距离，得到多个距离值；第一确定单元426，用于确定多个距离值中的最小值，并将最小值对应的标注物作为目标标注物。
如图6所示，第二控制模块44，还包括：第二确定单元440，用于确定作业参数中的作业范围；第三获取单元442，用于获取作业范围所覆盖区域的图像信息，并采用图像分割算法从作业范围所覆盖区域的图像信息中分割出目标作物；第一控制单元444，控制作业设备继续按照其他参数对目标作物进行作业，其中，其他参数为作业参数中除作业范围之外的参数。第二控制模块44，在控制作业设备对目标作业区域进行作业时，是依据第二获取模块54从目标标注物中获取的目标作业区域的作业参数进行作业的。
在本申请一些实施例中，如图7所示，上述装置还包括：
第一获取模块70，用于在至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，用于获取目标标注物的位置信息；
第三控制模块72，用于控制作业设备向位置信息所指示的位置移动；
第二获取模块74，用于获取作业设备和目标标注物的第一相对距离；以及在第一相对距离小于预设阈值时，从目标标注物中获取目标作业区域的作业参数；
如图8所示，第二获取模块74，还包括：第二控制单元740，用于控制作业设备停止移动；第一采集单元742，用于采集目标标注物的展示区域所展示的内容图像；第二识别单元744，用于识别内容图像中的作业参数；
第三获取模块76，用于在目标标注物还用于提供目标作业区域中的第一作物类型；至少依据目标标注物提供的作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业之前，获取作业设备识别的目标作业区域中的第二作物类型；
确定模块78，用于在第一作物类型和第二作物类型一致时，确定允许作业设备对目标作业区域进行作业；
告警模块80，用于在第一作物类型和第二作物类型不一致时，产生告警信息，并将告警信息发送至服务器；
接收模块82，用于接收来自服务器的控制指令；
第四控制模块84，用于在控制指令指示继续作业时，控制作业设备继续按照作业参数进行作业；在控制指令指示停止作业时，控制作业设备暂停对目标作业区域进行作业。
需要说明的是，上述装置中的各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，其可以表现为：上述各个模块可位于同一处理器中；或者，上述各个模块分别位于不同的处理器中。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图2-3所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种作业设备的控制方法，如图9所示，包括：
步骤S902，作业设备识别目标标注物展示的作业参数，其中，目标标注物与目标作业区域是一一对应的；
步骤S904，作业设备至少依据作业参数控制作业设备对目标作业区域进行作业。
可选地，作业设备包括以下之一：位置固定的作业设备和可移动的作业设备。其中，位置固定的作业设备包括但不限于旋转灌溉喷头设备，该旋转灌溉喷头设备中包括但不限于：控制设备，该控制设备用于控制所述旋转灌溉喷头设备中喷头的喷洒过程。
根据本申请实施例的再一方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的作业设备的控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的作业设备的控制方法。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (16)
1.一种作业设备的控制方法，其特征在于，包括：
控制作业设备按照预设规划路线进行移动；
在移动过程中，检测位于所述作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，所述目标标注物用于提供与所述目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；以及
至少依据所述目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少依据所述目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业之前，所述方法还包括：
获取所述目标标注物的位置信息；
控制所述作业设备向所述位置信息所指示的位置移动；
获取所述作业设备和所述目标标注物的第一相对距离；以及
在所述第一相对距离小于预设阈值时，从所述目标标注物中获取所述目标作业区域的作业参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述目标标注物中获取所述目标作业区域的作业参数，包括：
控制所述作业设备停止移动；
采集所述目标标注物的展示区域所展示的内容图像；
识别所述内容图像中的所述作业参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测位于所述作业设备的移动方向上的目标标注物，包括：
获取所述移动方向上的图像信息；
从所述图像信息中识别出位于所述移动方向上的多个标注物；
分别获取所述作业设备与所述多个标注物的第二相对距离，得到多个距离值；
确定所述多个距离值中的最小值，并将所述最小值对应的标注物作为所述目标标注物。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少依据所述目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业，包括：
确定所述作业参数中的作业范围；
获取所述作业范围所覆盖区域的图像信息，并采用图像分割算法从所述作业范围所覆盖区域的图像信息中分割出目标作物；
控制所述作业设备继续按照其他参数对所述目标作物进行作业，其中，所述其他参数为所述作业参数中除所述作业范围之外的参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标注物还用于提供所述目标作业区域中的第一作物类型；至少依据所述目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业之前，所述方法还包括：
获取所述作业设备识别的所述目标作业区域中的第二作物类型；
在所述第一作物类型和第二作物类型一致时，确定允许所述作业设备对所述目标作业区域进行作业。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一作物类型和第二作物类型不一致时，产生告警信息，并将所述告警信息发送至服务器；
接收来自所述服务器的控制指令；
在所述控制指令指示继续作业时，控制所述作业设备继续按照所述作业参数进行作业；在所述控制指令指示停止作业时，控制所述作业设备暂停对所述目标作业区域进行作业。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标注物包括：电子标注牌；所述电子标注牌通过以下方式提供所述作业参数：
所述电子标注牌接收目标对象输入的所述作业参数，并在所述电子标注牌的展示区域中展示所述作业参数。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业设备包括：喷洒作业设备，所述作业参数包括以下至少之一：喷洒物的类型、喷洒方位、喷洒量、喷洒范围。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标注物展示有第一标识和第二标识；所述第一标识用于为所述作业设备寻找所述目标标注物提供指引，所述第二标识用于提供所述作业参数。
11.一种作业设备的控制方法，其特征在于，包括：
作业设备识别目标标注物展示的作业参数，其中，所述目标标注物与目标作业区域是一一对应的；
所述作业设备至少依据所述作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述作业设备包括以下之一：位置固定的作业设备和可移动的作业设备。
13.一种作业设备的控制装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；
检测模块，用于在移动过程中，检测位于所述作业设备的移动方向上的目标标注物，其中，所述目标标注物用于提供与所述目标标注物对应的目标作业区域的作业参数；以及
第二控制模块，用于至少依据所述目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对所述目标作业区域进行作业。
14.一种作业设备，其特征在于，包括：
处理器，用于控制作业设备按照预设规划路线进行移动；以及至少依据目标标注物提供的作业参数控制所述作业设备对目标作业区域进行作业；
检测设备，用于在移动过程中，检测位于所述作业设备的移动方向上的所述目标标注物，其中，所述目标标注物用于提供与所述目标标注物对应的目标作业区域的作业参数。
15.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的作业设备的控制方法。
16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的作业设备的控制方法。
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