CN109154828A - 无人机的控制方法及控制终端 - Google Patents

Abstract

一种无人机的控制方法及控制终端(280,290)，方法包括：检测用户的作业任务分配操作(S101)；根据检测到的作业任务分配操作，为与控制终端(280,290)通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据(S102)；将为与控制终端(280,290)通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使无人机执行目标作业任务数据指示的目标作业任务(S103)。通过控制终端(280,290)检测用户的作业任务分配操作，并根据作业任务分配操作为与控制终端(280,290)通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据，将每个无人机对应的目标作业任务数据发送给该无人机，使得同一控制终端(280,290)可控制多个无人机执行作业任务，提高了无人机的作业效率。

Description

无人机的控制方法及控制终端

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法及控制终端。

背景技术

随着无人机的发展，其应用领域越来越广泛，例如无人机执行农林植物保护作业，或者执行地形勘测作业任务等。

现有技术中，飞手通过遥控器可以控制一台无人机在作业区域执行作业任务，例如农药喷洒作业任务，但是，当无人机的作业区域较大时，一台无人机可能需要较长时间才能完成作业任务，从而导致无人机的作业效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的控制方法及控制终端，以提高人机的作业效率。

本发明实施例的第一方面是提供一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：

检测用户的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据；

将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

本发明实施例的第二方面是提供一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：

检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机；

根据所述目标无人机选择操作，显示所述目标无人机对应的控制界面。

本发明实施例的第三方面是提供一种无人机的控制终端，包括：处理器和通讯接口；

所述处理器用于：

检测用户的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据；

所述通讯接口用于将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

本发明实施例的第四方面是提供一种无人机的控制终端，包括：处理器和显示组件；

所述处理器用于：

检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机；

根据所述目标无人机选择操作，控制所述显示组件显示所述目标无人机对应的控制界面。

本实施例提供的无人机的控制方法及控制终端，通过控制终端检测用户的作业任务分配操作，并根据该作业任务分配操作为与该控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据，将每个无人机对应的目标作业任务数据发送给该无人机，使得同一控制终端可控制多个无人机执行作业任务，提高了无人机的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图3为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图4为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图5为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图6为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图7为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图8为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图9为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图10为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图11为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图12为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图13为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图14为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图15为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图16为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图17为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图18为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图19为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图20为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图21为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图22为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图23为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图；

图24为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图25为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图26为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图27为本发明另一实施例提供的用户界面的示意图；

图28为本发明实施例提供的无人机的控制终端的结构图；

图29为本发明另一实施例提供的无人机的控制终端的结构图。

附图标记：

20-用户界面 21-图标 22-图标

23-图标 24-图标 25-作业任务图标

26-作业任务图标 27-作业任务图标 251-箭头

252-定位标记 30-弹框 31-下拉箭头

32-下拉列表 40-电子地图 41-1号田的图标

42-边界点 43-边界点 44-边界点

45-边界点 60-电子地图 70-弹框

72-选择框 711-下拉箭头 712-下拉列表

721-下拉箭头 722-下拉列表 90-电子地图

91-作业区域 92-作业区域 911-航线

912-图标 921-航线 922-图标

97-图标 98-图标 931-输入框

932-进度条 941-输入框 942-进度条

951-输入框 952-进度条 961-输入框

962-进度条 110-用户界面 111-显示框

112-显示框 140-用户界面 141-作业区域

142-故障指示图标 160-弹框 161-滑动按键

162-滑动按键 163-滑动按键 180-弹框

181-滑动按键 182-滑动按键 183-滑动按键

184-预设返航点 185-返航线 186-返航线

200-弹框 201-滑动按键 202-滑动按键

203-滑动按键 220-弹框 221-滑动按键

222-滑动按键 223-滑动按键 240-弹框

241-图标 242-图标 270-控制界面

271-故障指示图标 280-控制终端 281-处理器

282-通讯接口 283-显示组件 290-控制终端

291-处理器 292-显示组件 293-通讯接口

71-选择框 253-图标 254-任务分配图标

260-弹窗 261-下拉箭头 262-下拉列表

250-控制界面 113-显示框

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图1为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。该无人机的控制方法应用于无人机的控制终端。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、检测用户的作业任务分配操作。

本实施例方法的执行主体可以是无人机的控制终端，该控制终端具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、手表、手环等及其组合。

该控制终端提供有用户界面，用户可以对该用户界面进行操作。该控制终端可检测出用户对该用户界面的操作，并根据用户的操作来控制与该控制终端通信连接的无人机，在本实施例中，该控制终端可以与至少两个无人机通信连接，该无人机具体可以是农业无人机。本实施例以该控制终端与两个无人机通信连接为例。

如图2所示，该控制终端的用户界面20包括多个图标，例如图标21、图标22、图标23、图标24。可选的，当用户对图标21进行操作例如点击时，用户界面20可显示作业任务列表，该作业任务列表中的作业任务是供无人机来执行的任务；当用户对图标22进行操作例如点击时，用户界面20可显示用户信息；当用户对图标23进行操作例如点击时，用户界面20可显示与该控制终端通信连接的无人机的信息；当用户对图标24进行操作例如点击时，用户界面20可显示与该控制终端相关联的设置项。此处只是示意性说明，并不限定用户界面的具体形式和展现的内容，也不限定用户界面中每个图标的具体形状和功能。

如图2所示，用户对图标21进行操作例如点击后，用户界面20显示作业任务列表，该作业任务列表可包括多个作业任务，该多个作业任务中的每个作业任务可以是无人机执行过的作业任务，也可以是无人机没有执行过的作业任务，还可以是无人机正在执行的作业任务。如图2所示，该用户界面20显示有1号田的作业任务图标25、2号田的作业任务图标26和3号田的作业任务图标27，每个作业任务图标分别包括作业时间、预估面积、地块数量、任务状态、定位信息和任务标识等。此处只是示意性说明，并不限定作业任务的数量，也不限定作业任务图标包括的信息。其中，任务标识可以是任务编号例如数字序列，还可以是其他形式的序列，此处不作具体限定。

用户例如飞手可以对作业任务列表中显示的作业任务进行分配操作，例如，用户点击作业任务图标25或作业任务图标25包括的箭头251后，用户界面20显示如图3所示的弹框30，弹框30可供用户选择执行1号田对应的作业任务的无人机。假设该控制终端与1号无人机和2号无人机通信连接，当用户点击弹框30中的下拉箭头31时，该用户界面显示下拉列表32，下拉列表32包括1号无人机的标识信息和2号无人机的标识信息，用户可以从下拉列表32中选择一个无人机的标识信息例如1号无人机的标识信息，并点击确定按键，以将1号无人机设置为执行1号田对应的作业任务的无人机。

另外，作业任务图标25还包括1号田的定位标记252，当用户点击定位标记252时，用户界面将显示电子地图，该电子地图中显示有定位信息1指示的位置或区域，可选的，定位信息1是1号田的位置信息。

该控制终端可检测到用户对作业任务图标25或作业任务图标25包括的箭头251的点击操作，还可以检测到用户对1号无人机的标识信息的选择操作，并根据用户对作业任务图标25或作业任务图标25包括的箭头251的点击操作，以及用户对1号无人机的标识信息的选择操作，将1号田对应的作业任务和1号无人机进行关联，从而检测出用户对作业任务图标25或作业任务图标25包括的箭头251的点击操作，以及对1号无人机的标识信息的选择操作是用户对1号田对应的作业任务的分配操作。同理，该控制终端还可以检测出用户对2号田对应的作业任务的分配操作，可选的，用户可以将2号无人机设置为执行2号田对应的作业任务的无人机，具体过程此处不再赘述。

步骤S102、根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据。

具体的，该控制终端可存储有多个作业任务数据，或者与该控制终端通信连接的服务器或存储系统中存储有多个作业任务数据，可选的，一个作业任务数据与用户界面上的一个作业任务图标对应，也就是说，用户界面上的每个作业任务图标可通过任务标识关联到一个作业任务数据，该作业任务数据包括航线信息、无人机沿着航线飞行的飞行高度、飞行速度、飞行姿态、无人机沿着航线飞行时所需执行的动作例如喷洒、航拍等。

当该控制终端检测到用户对1号田对应的作业任务的分配操作时，可以根据1号田对应的作业任务的任务标识从本地、或者与该控制终端通信连接的服务器或存储系统中获取与该任务标识对应的作业任务数据，并将该作业任务数据确定为1号无人机的目标作业任务数据。

同理，当该控制终端检测到用户对2号田对应的作业任务的分配操作时，可以根据2号田对应的作业任务的任务标识从本地、或者与该控制终端通信连接的服务器或存储系统中获取与该任务标识对应的作业任务数据，并将该作业任务数据确定为2号无人机的目标作业任务数据。

步骤S103、将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

当该控制终端确定出1号无人机的目标作业任务数据和2号无人机的目标作业任务数据之后，将1号无人机的目标作业任务数据发送给1号无人机，以使1号无人机执行该目标作业任务数据指示的目标作业任务。同理，将2号无人机的目标作业任务数据发送给2号无人机，以使2号无人机执行该目标作业任务数据指示的目标作业任务。

另外，在其他实施例中，目标作业任务数据可以包括作业区域信息，其中，所述作业区域信息可以至少包括作业区域的位置信息、面积信息、边界信息中的一种，例如，当该控制终端检测到用户对1号田对应的作业任务的分配操作时，该控制终端可获取1号田对应的作业区域信息。该控制终端获取1号田对应的作业区域信息的实现方式有如下几种：

一种实现方式是：该控制终端、或者与该控制终端通信连接的服务器或存储系统存储有每个作业任务对应的作业区域信息，该控制终端可从本地、或者与该控制终端通信连接的服务器或存储系统中获取1号田对应的作业区域信息。

另外一种实现方式是：如图3所示，253是用于标识1号田的图标，当用户点击图标253时，该用户界面将显示如图4所示的电子地图40，电子地图40显示有指示1号田的图标41，用户可以在电子地图40上对图标41进行操作，例如，选择出图标41的边界，或选择出图标41的4个边界点例如边界点42、边界点43、边界点44、边界点45。当该控制终端检测到用户对图标41的操作时，确定出1号田对应的作业区域信息，例如位置信息、面积信息、边界信息中的至少一种。

进一步的，当控制终端确定出1号田对应的作业区域信息后，根据用户对1号田对应的作业任务的分配操作，将1号田对应的作业区域信息发送给1号无人机，1号无人机接收到1号田对应的作业区域信息之后，可根据1号田对应的作业区域信息，规划出在1号田进行作业的航线，并执行该航线。

同理，该控制终端将2号田对应的作业区域信息发送给2号无人机，2号无人机接收到2号田对应的作业区域信息之后，可根据2号田对应的作业区域信息，规划出在2号田进行作业的航线，并执行该航线。

另外，该控制终端发送给无人机的目标作业任务数据具体可以是航线信息，可选的，该控制终端发送给1号无人机的目标作业任务数据具体可以是目标作业区域例如1号田对应的航线信息，该控制终端发送给2号无人机的目标作业任务数据具体可以是目标作业区域例如2号田对应的航线信息。此外，在一些实施例中，同一个作业任务还可以由多个无人机来共同执行。如图5所示，1号田包括的地块数量为2，当用户点击如图5所示的定位信息1的定位标记252时，该用户界面显示如图6所示的电子地图60，电子地图60显示有1号田的两个地块，例如地块A和地块B。如图5所示，当用户点击作业任务图标25或作业任务图标25包括的箭头251后，用户界面20显示如图7所示的弹框70，弹框70包括选择框71和选择框72，选择框71包括下拉箭头711，当用户点击下拉箭头711时，该用户界面显示下拉列表712，下拉列表712包括1号无人机的标识信息和2号无人机的标识信息，用户可以从下拉列表712中选择一个无人机的标识信息例如1号无人机的标识信息，将地块A分配给1号无人机来作业。选择框72包括下拉箭头721，当用户点击下拉箭头721时，该用户界面显示下拉列表722，下拉列表722包括1号无人机的标识信息和2号无人机的标识信息，用户可以从下拉列表722中选择一个无人机的标识信息例如2号无人机的标识信息，将地块B分配给2号无人机来作业。从而实现了1号田对应的作业任务由1号无人机和2号无人机来共同执行。此处只是示意性说明，并不限定与该控制终端通信连接的无人机与作业区域的对应关系。

本实施例通过控制终端检测用户的作业任务分配操作，并根据该作业任务分配操作为与该控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据，将每个无人机对应的目标作业任务数据发送给该无人机，使得同一控制终端可控制多个无人机执行作业任务，提高了无人机的作业效率。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图8为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图8所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S801、检测用户的飞行状态控制操作。

本实施例以控制终端与两个无人机通信连接为例，两个无人机分别为1号无人机和2号无人机，通过上述实施例，控制终端可以给两个无人机中的每一个分配目标作业任务数据，在本实施例中，假设该控制终端给1号无人机分配的目标作业任务数据是如图9所示的电子地图90中作业区域91对应的航线数据，该控制终端给2号无人机分配的目标作业任务数据是如图9所示的电子地图90中作业区域92对应的航线数据。当该控制终端将作业区域91对应的航线数据发送给1号无人机之后，该控制终端在作业区域91内显示该作业区域对应的航线911。当该控制终端将作业区域92对应的航线数据发送给2号无人机之后，该控制终端在作业区域92内显示该作业区域对应的航线921。

另外，该控制终端还可以在电子地图90中显示用于标志1号无人机的图标912和用于标志2号无人机的图标922。此外，1号无人机和2号无人机在执行作业任务的过程中，还可以将其位置信息实时的发送给该控制终端，该控制终端根据1号无人机实时的位置信息，调整图标912在航线911上的位置，使得图标912沿着航线911的方向移动；同理，该控制终端根据2号无人机实时的位置信息，调整图标922在航线921上的位置，使得图标922沿着航线921的方向移动。

此外，在1号无人机和2号无人机在执行作业任务的过程中，用户还可以通过该控制终端控制1号无人机和2号无人机的飞行状态，例如控制1号无人机和2号无人机的飞行速度、飞行高度等。

如图9所示，用户可以在输入框931中输入数据以控制1号无人机的飞行高度，或者调整进度条932上的箭头来调整1号无人机的飞行高度。还可以在输入框941中输入数据以控制1号无人机的飞行速度，或者调整进度条942上的箭头来调整1号无人机的飞行速度。此处只是示意性说明，不限定用户可控制的1号无人机的飞行状态以及控制方式。相应的，该控制终端可以检测到用户对1号无人机的飞行状态的控制操作。

同理，用户可以在输入框951中输入数据以控制2号无人机的飞行高度，或者调整进度条952上的箭头来调整2号无人机的飞行高度。还可以在输入框961中输入数据以控制2号无人机的飞行速度，或者调整进度条962上的箭头来调整2号无人机的飞行速度。此处只是示意性说明，不限定用户可控制的2号无人机的飞行状态以及控制方式。相应的，该控制终端可以检测到用户对2号无人机的飞行状态的控制操作。

步骤S802、根据所述飞行状态控制操作，控制所述至少两个无人机的飞行状态或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机的飞行状态。

该控制终端可以根据用户对1号无人机的飞行状态的控制操作，控制1号无人机的飞行状态，以及根据用户对2号无人机的飞行状态的控制操作，控制2号无人机的飞行状态。或者，用户可以只对1号无人机的飞行状态进行控制操作，或者只对2号无人机的飞行状态进行控制操作。

例如，该控制终端可以根据用户在输入框951中输入的数据，确定用户对2号无人机设置的飞行高度，并将该飞行高度发送给2号无人机，以使2号无人机根据该飞行高度调整其当前的飞行高度。

可选的，如图10所示，所述方法还包括：

步骤S1001、接收所述至少两个无人机中每一个发送的目标作业任务执行状态信息。

当1号无人机和2号无人机在执行各自的目标作业任务时，1号无人机和2号无人机中的每一个还可以将其执行的目标作业任务的状态信息例如完成率发送给该控制终端。该控制终端接收1号无人机和2号无人机中的每一个发送的目标作业任务的完成率。

步骤S1002、显示所述至少两个无人机中所述每一个发送的目标作业任务执行状态信息。

该控制终端接收到1号无人机和2号无人机中的每一个发送的目标作业任务的完成率后，将1号无人机和2号无人机中的每一个发送的目标作业任务的完成率显示在用户界面上，如图11所示，用户界面110的显示框111中可显示1号无人机的图标912以及1号无人机的目标作业任务的完成率；用户界面110的显示框112中可显示2号无人机的图标922以及2号无人机的目标作业任务的完成率。

可选的，如图12所示，所述方法还包括：

步骤S1201、接收所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息。

当1号无人机和2号无人机在执行各自的目标作业任务时，1号无人机和2号无人机中的每一个还可以将其飞行状态信息发送给该控制终端。该控制终端接收1号无人机和2号无人机中的每一个发送的飞行状态信息。其中，所述飞行状态信息包括飞行速度、飞行高度、位置信息、电量信息中的一种或多种。

步骤S1202、显示所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息。

该控制终端接收到1号无人机和2号无人机中的每一个发送的飞行状态信息后，将1号无人机和2号无人机中的每一个发送的飞行状态信息显示在用户界面上，如图11所示，用户界面110的显示框111中还可以显示1号无人机的电量、速度、高度；用户界面110的显示框112中还可以显示2号无人机的电量、速度、高度。

可选的，如图13所示，所述方法还包括：

步骤S1301、接收所述至少两个无人机中的第一无人机发送的故障信息。

如图14所示，在上述实施例的基础上，与该控制终端通信连接的无人机还可以包括3号无人机，该控制终端根据用户的作业任务分配操作将作业区域141对应的航线数据发送给3号无人机，相应的，用户界面140的显示框113中还可以显示3号无人机的图标、3号无人机的目标作业任务的完成率、3号无人机的电量、速度、高度。可选的，在用户界面140中，显示框111、显示框112、显示框113的排列顺序可以根据该控制终端与3个无人机的通信连接顺序确定，也可以根据3个无人机的编号大小确定。

在1号无人机、2号无人机和3号无人机在执行各自的目标作业任务时，如果其中一个无人机例如2号无人机出现了故障，2号无人机还可以将其故障信息发送给该控制终端，该控制终端可接收2号无人机发送的故障信息。

步骤S1302、根据所述故障信息显示与第一无人机相关联的故障指示信息。

当控制终端接收到2号无人机发送的故障信息之后，在用户界面例如用户界面140上显示与该故障信息相关联的故障指示信息，例如，可以将航线921上的2号无人机的图标922显示成高亮状态例如显示成红色，将显示框112中的2号无人机的图标显示成高亮状态例如显示成红色，或/及在显示框112中显示故障指示图标142，以提示用户2号无人机出现了故障。

步骤S1303、检测用户的故障信息查看操作。

当用户根据用户界面140上的故障指示信息确定2号无人机出现故障时，用户可以点击显示框112、或者点击故障指示图标142，或者点击2号无人机的图标922以查看2号无人机的故障信息。

该控制终端可以检测用户对显示框112、故障指示图标142、或图标922的点击操作。

步骤S1304、根据检测到的故障信息查看操作，显示所述第一无人机发送的故障信息。

进一步的，该控制终端可以根据用户对显示框112、故障指示图标142、或图标922的点击操作，显示2号无人机发送的故障信息，通过查看故障信息，飞手可以获取2号无人机的哪个具体的部件出现故障，通过这种方式可以及时地跟踪无人机的工作状态。

本实施例通过该控制终端接收与其通信连接的至少两个无人机中每一个发送的目标作业任务执行状态信息、飞行状态信息，并将各无人机发送的目标作业任务执行状态信息、飞行状态信息显示在用户界面，可使用户同时监控多个无人机，另外，通过该控制终端接收至少两个无人机中某一无人机发送的故障信息，还可以在用户界面显示故障指示信息，以提供是用户该无人机出现故障，使得用户可即时发现故障的无人机。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图15为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图15所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S1501、检测用户的起飞控制操作。

在图7的基础上，当用户将地块A分配给1号无人机、将地块B分配给2号无人机之后，可点击如图16所示的“执行任务”图标，此时，用户界面20显示如图16所示的弹框160，弹框160包括控制1号无人机起飞的滑动按键161、控制2号无人机起飞的滑动按键162、同时控制1号无人机和2号无人机起飞的滑动按键163。用户可以通过对滑动按键161、滑动按键162、滑动按键163中的至少一个进行操作，以控制1号无人机和2号无人机中的至少一个起飞。可选的，滑动按键滑动到右端表示开启。

步骤S1502、根据所述起飞控制操作，控制所述至少两个无人机起飞或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机起飞。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键161时，控制1号无人机起飞。当控制终端检测到用户开启了滑动按键162时，控制2号无人机起飞。当控制终端检测到用户开启了滑动按键163时，控制1号无人机和2号无人机同时起飞。

可选的，如图17所示，所述方法还包括：

步骤S1701、检测用户的返航控制操作。

在图11的基础上，当1号无人机和2号无人机在执行各自的目标作业任务时，或者在执行完各自的目标作业任务时，用户还可以点击如图18所示的“返航”图标，控制1号无人机和2号无人机中的至少一个返航。可选的，当用户点击“返航”图标后，用户界面110显示如图18所示的弹框180，弹框180包括控制1号无人机返航的滑动按键181、控制2号无人机返航的滑动按键182、同时控制1号无人机和2号无人机返航的滑动按键183。用户可以通过对滑动按键181、滑动按键182、滑动按键183中的至少一个进行操作，以控制1号无人机和2号无人机中的至少一个返航。可选的，滑动按键滑动到右端表示开启。

步骤S1702、根据所述返航控制操作，控制所述至少两个无人机返航或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机返航。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键181时，控制1号无人机返航，此时，该控制终端可以将预设返航点184的位置信息发送给1号无人机，以使1号无人机沿着返航线185返回到预设返航点184。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键182时，控制2号无人机返航；此时，该控制终端可以将预设返航点184的位置信息发送给2号无人机，以使2号无人机沿着返航线186返回到预设返航点184。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键183时，控制1号无人机和2号无人机同时返航。此时，该控制终端可以将预设返航点184的位置信息分别发送给1号无人机和2号无人机，以使1号无人机沿着返航线185返回到预设返航点184，使2号无人机沿着返航线186返回到预设返航点184。

可选的，如图19所示，所述方法还包括：

步骤S1901、检测用户的作业任务暂停操作。

在图11的基础上，当1号无人机和2号无人机在执行各自的目标作业任务时，用户还可以点击如图20所示的“暂停”图标，控制1号无人机和2号无人机中的至少一个暂停执行目标作业任务。可选的，当用户点击“暂停”图标后，用户界面110显示如图20所示的弹框200，弹框200包括控制1号无人机暂停执行目标作业任务的滑动按键201、控制2号无人机暂停执行目标作业任务的滑动按键202、同时控制1号无人机和2号无人机暂停执行目标作业任务的滑动按键203。用户可以通过对滑动按键201、滑动按键202、滑动按键203中的至少一个进行操作，以控制1号无人机和2号无人机中的至少一个暂停执行目标作业任务。可选的，滑动按键滑动到右端表示开启。

步骤S1902、根据所述作业任务暂停操作，控制所述至少两个无人机暂停执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机暂停执行目标作业任务。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键201时，控制1号无人机暂停执行目标作业任务。当控制终端检测到用户开启了滑动按键202时，控制2号无人机暂停执行目标作业任务。当控制终端检测到用户开启了滑动按键203时，控制1号无人机和2号无人机同时暂停执行目标作业任务。

可选的，如图21所示，所述方法还包括：

步骤S2101、检测用户的作业任务结束操作。

在图11的基础上，当1号无人机和2号无人机在执行各自的目标作业任务时，用户还可以点击如图22所示的“结束”图标，控制1号无人机和2号无人机中的至少一个结束执行目标作业任务。可选的，当用户点击“结束”图标后，用户界面110显示如图22所示的弹框220，弹框220包括控制1号无人机结束执行目标作业任务的滑动按键221、控制2号无人机结束执行目标作业任务的滑动按键222、同时控制1号无人机和2号无人机结束执行目标作业任务的滑动按键223。用户可以通过对滑动按键221、滑动按键222、滑动按键223中的至少一个进行操作，以控制1号无人机和2号无人机中的至少一个结束执行目标作业任务。可选的，滑动按键滑动到右端表示开启。

步骤S2102、根据所述作业任务结束操作，控制所述至少两个无人机结束执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机结束执行目标作业任务。

当控制终端检测到用户开启了滑动按键221时，控制1号无人机结束执行目标作业任务。当控制终端检测到用户开启了滑动按键222时，控制2号无人机结束执行目标作业任务。当控制终端检测到用户开启了滑动按键223时，控制1号无人机和2号无人机同时结束执行目标作业任务。

本实施例通过控制终端检测用户的起飞控制操作、返航控制操作、作业任务暂停操作、或作业任务结束操作，控制与控制终端通信连接的至少两个无人机起飞、返航、暂停执行目标作业任务或结束执行目标作业任务，或者控制该至少两个无人机中的目标无人机起飞、返航、暂停执行目标作业任务或结束执行目标作业任务，提高了对与控制终端通信连接的至少两个无人机进行控制的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法。在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。例如，在图9的基础上，控制终端还可以自动调节电子地图90的缩放级别，以使指示1号无人机的位置信息的图标912和指示2号无人机的位置信息的图标922完整地显示在电子地图90上。可选的，当该控制终端接收到与其通信连接的多个无人机中每个无人机发送的位置信息时，该控制终端可根据每个无人机发送的位置信息，调节电子地图的缩放级别，以使指示每个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

可选的，所述调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，包括：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示预设返航点的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

例如，在图9的基础上，控制终端还可以根据预设返航点的位置信息、以及与控制终端通信连接的多个无人机中每个无人机发送的位置信息，来调节电子地图90的缩放级别，以使指示1号无人机的位置信息的图标912和指示2号无人机的位置信息的图标922完整地显示在电子地图90上，同时还使得指示预设返航点的位置信息的图标97完整地显示在电子地图90上。可选的，如果与控制终端通信连接的无人机是农业无人机，预设返航点可以是农业无人机的加药点。在某些实施例中，所述预设返航点可以是用户对控制终端进行返航点设置操作来确定的，其中，预设返航点所在的位置可以和控制终端所在的位置一致，也可以不一致。

或者，所述调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，包括：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示所述控制终端的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

在一些实施例中，预设返航点所在的位置和控制终端所在的位置不同，如图9所示，控制终端位于电子地图90中图标98指示的位置，例如，在图9的基础上，控制终端还可以根据控制终端的位置信息、以及与控制终端通信连接的多个无人机中每个无人机发送的位置信息，来调节电子地图90的缩放级别，以使指示1号无人机的位置信息的图标912和指示2号无人机的位置信息的图标922完整地显示在电子地图90上，同时还使得指示该控制终端的位置信息的图标98完整地显示在电子地图90上。在某些实施例中，所述控制终端所在的位置可以是预设返航点；如果与控制终端通信连接的无人机是农业无人机，则所述控制终端所在的位置还可以是农业无人机的加药点。

本实施例通过调节显示的电子地图的缩放级别，使得每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，或者使得指示预设返航点的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，或者使得指示控制终端的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，提高了电子地图内容显示的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图23为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。该无人机的控制方法应用于无人机的控制终端。该无人机的控制方法应用于无人机的控制终端。如图23所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S2301、检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机。

如图2所示，该控制终端的用户界面20包括多个图标，例如图标21、图标22、图标23、图标24。当用户对图标23进行操作例如点击时，用户界面20可显示与该控制终端通信连接的无人机的信息，例如，与该控制终端通信连接的无人机包括1号无人机和2号无人机，当用户点击图标23时，用户界面20可显示如图24所示的弹框240，弹框240包括图标241和图标242，用户可以点击图标241或图标242，当控制终端检测到用户点击图标241时，确定用户选择的目标无人机是1号无人机，当控制终端检测到用户点击图标242时，确定用户选择的目标无人机是2号无人机。

步骤S2302、根据所述目标无人机选择操作，显示所述目标无人机对应的控制界面。

当用户点击图标241时，控制终端可根据用户对1号无人机的选择操作，显示1号无人机对应的控制界面。当用户点击图标242时，控制终端可根据用户对2号无人机的选择操作，显示2号无人机对应的控制界面。

或者，在图14的基础上，控制终端也可以根据用户对显示框111、显示框112或显示框113的选择操作，显示用户选择的显示框对应的无人机的控制界面。

再或者，在图11的基础上，控制终端也可以根据用户对图标912或图标922的选择操作，显示用户选择的图标对应的无人机的控制界面。

以图24为例，当用户点击图标241时，控制终端可根据用户对1号无人机的选择操作，显示1号无人机对应的控制界面如图25所示的控制界面250，如图25所示，控制界面250显示有用于标志1号无人机的图标912、用于给1号无人机分配作业任务的任务分配图标254、用于控制1号无人机的飞行高度的输入框931、用于控制1号无人机的飞行高度的进度条932、用于控制1号无人机的飞行速度的输入框941、以及用于控制1号无人机的飞行速度的进度条942。

用户可以通过点击任务分配图标254给1号无人机分配作业任务。用户还可以在输入框931中输入数据以控制1号无人机的飞行高度，或者调整进度条932上的箭头来调整1号无人机的飞行高度。还可以在输入框941中输入数据以控制1号无人机的飞行速度，或者调整进度条942上的箭头来调整1号无人机的飞行速度。此处只是对1号无人机对应的控制界面进行示意性说明，不限定该控制界面的具体形式和包括的内容。

可选的，所述方法还包括：检测用户在所述控制界面上的作业任务分配操作；根据检测到的作业任务分配操作，为所述目标无人机确定目标作业任务数据；将所述目标作业任务数据发送给目标无人机，以使目标无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

如图26所示，当用户在控制界面250点击任务分配图标254时，控制终端根据用户对任务分配图标254的点击操作在控制界面250上显示弹窗260，弹窗260包括下拉箭头261，当用户点击下拉箭头261时，弹窗260出现下拉列表262，下拉列表262中包括作业任务列表，该作业任务列表中包括多个作业任务，例如1号田的作业任务和2号田的作业任务，此处只是示意性说明，并不限定该控制界面的具体形式和显示的内容。用户可以从下拉列表262中选择一个作业任务例如1号田的作业任务作为分配给1号无人机的作业任务。当控制终端检测到用户在控制界面250上给1号无人机分配1号田的作业任务的操作时，根据该操作为1号无人机确定目标作业任务数据，该目标作业任务数据具体可以是1号田对应的航线信息，进一步的，该控制终端将1号田对应的航线信息发送给1号无人机，以使1号无人机执行1号田对应的作业任务。

当该控制终端将1号田对应的航线信息发送给1号无人机之后，该控制终端可显示如图27所示的控制界面270。控制界面270中显示有1号无人机的作业区域91、作业区域91对应的航线911、用于标志1号无人机的图标912。

可选的，所述方法还包括：检测用户在所述控制界面上的飞行状态控制操作；根据检测到的飞行状态控制操作，确定飞行状态控制指令；将所述飞行状态控制指令发送给所述目标无人机，以控制所述目标无人机的飞行状态。

如图27所示，在1号无人机执行1号田对应的作业任务的过程中，用户还可以在输入框931中输入数据以控制1号无人机的飞行高度，或者调整进度条932上的箭头来调整1号无人机的飞行高度。还可以在输入框941中输入数据以控制1号无人机的飞行速度，或者调整进度条942上的箭头来调整1号无人机的飞行速度。此处只是示意性说明，不限定用户可控制的1号无人机的飞行状态以及控制方式。相应的，该控制终端可以检测到用户对1号无人机的飞行状态的控制操作，并根据用户对1号无人机的飞行状态的控制操作，控制1号无人机的飞行状态，例如，根据用户对1号无人机的飞行高度的控制操作，生成飞行高度控制指令；将该飞行高度控制指令发送给1号无人机，以控制1号无人机的飞行高度。

可选的，所述方法还包括：接收所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息；在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息。

例如，该控制终端接收1号无人机发送的目标作业任务的完成率，并将1号无人机发送的目标作业任务的完成率显示在控制界面270上，如图27所示，控制界面270的显示框111中显示1号无人机的目标作业任务的完成率。

可选的，所述方法还包括：接收所述目标无人机发送的飞行状态信息；在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的飞行状态信息。

例如，该控制终端还可接收1号无人机发送的飞行状态信息。其中，所述飞行状态信息包括飞行速度、飞行高度、位置信息、电量信息中的一种或多种。如图27所示，控制界面270的显示框111中还可以显示1号无人机的电量、速度、高度。另外，如图27所示，该控制终端还可接收1号无人机发送的位置信息，将指示1号无人机位置信息的图标912显示在指示1号无人机执行的航线911上。

可选的，所述方法还包括：接收所述目标无人机发送的故障信息；根据所述故障信息，在所述控制界面上显示与所述目标无人机相关联的故障指示信息。

当1号无人机出现故障时，该控制终端可接收1号无人机发送的故障信息，并在控制界面270上显示与该故障信息相关联的故障指示信息，例如，可以将航线911上的1号无人机的图标912显示成高亮状态例如显示成红色，将显示框111中的1号无人机的图标显示成高亮状态例如显示成红色，或/及在显示框111中显示故障指示图标271，以提示用户1号无人机出现了故障。

可选的，所述方法还包括：检测用户在所述控制界面上的故障信息查看操作；根据检测到的故障信息查看操作，在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的故障信息。

当用户根据控制界面270上的故障指示信息确定1号无人机出现故障时，用户可以点击显示框111、或者点击故障指示图标271，或者点击1号无人机的图标912以查看1号无人机的故障信息。

本实施例通过控制终端检测用户的目标无人机选择操作，确定出用户从与该控制终端通信连接的多个无人机中选择的目标无人机，并显示该目标无人机对应的控制界面，使得用户界面可以从控制多个无人机的用户界面切换到控制一个目标无人机的用户界面，进一步提高了用户界面的灵活性，以及对无人机控制的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端。图28为本发明实施例提供的无人机的控制终端的结构图，如图28所示，无人机的控制终端280包括：处理器281、通讯接口282。处理器281用于：检测用户的作业任务分配操作；根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据；通讯接口282用于将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

可选的，处理器281还用于：检测用户的飞行状态控制操作；根据所述飞行状态控制操作，控制所述至少两个无人机的飞行状态或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机的飞行状态。

可选的，无人机的控制终端280还包括：显示组件283；通讯接口282还用于：接收所述至少两个无人机中每一个发送的目标作业任务执行状态信息；处理器281还用于：控制显示组件283显示所述至少两个无人机中所述每一个发送的目标作业任务执行状态信息。

可选的，通讯接口282还用于：接收所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息；处理器281还用于：控制显示组件283显示所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息。

可选的，所述飞行状态信息包括飞行速度、飞行高度、位置信息、电量信息中的一种或多种。

可选的，通讯接口282还用于：接收所述至少两个无人机中的第一无人机发送的故障信息；处理器281还用于：根据所述故障信息控制显示组件283显示与第一无人机相关联的故障指示信息。

可选的，处理器281还用于：检测用户的故障信息查看操作；根据检测到的故障信息查看操作，控制显示组件283显示所述第一无人机发送的故障信息。

可选的，处理器281还用于：检测用户的起飞控制操作；根据所述起飞控制操作，控制所述至少两个无人机起飞或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机起飞。

可选的，处理器281还用于：检测用户的返航控制操作；根据所述返航控制操作，控制所述至少两个无人机返航或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机返航。

可选的，处理器281还用于：检测用户的作业任务暂停操作；根据所述作业任务暂停操作，控制所述至少两个无人机暂停执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机暂停执行目标作业任务。

可选的，处理器281还用于：检测用户的作业任务结束操作；根据所述作业任务结束操作，控制所述至少两个无人机结束执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机结束执行目标作业任务。

可选的，处理器281还用于：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

可选的，处理器281调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上时，具体用于：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示预设返航点的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

可选的，处理器281调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上时，具体用于：调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示所述控制终端的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与图1-图22所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制终端检测用户的作业任务分配操作，并根据该作业任务分配操作为与该控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据，将每个无人机对应的目标作业任务数据发送给该无人机，使得同一控制终端可控制多个无人机执行作业任务，提高了无人机的作业效率。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端。图29为本发明另一实施例提供的无人机的控制终端的结构图，如图29所示，无人机的控制终端290包括：处理器291、显示组件292。处理器291用于：检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机；根据所述目标无人机选择操作，控制显示组件292显示所述目标无人机对应的控制界面。

可选的，控制终端290还包括：通讯接口293；处理器291还用于：检测用户在所述控制界面上的作业任务分配操作；根据检测到的作业任务分配操作，为所述目标无人机确定目标作业任务数据；通讯接口293用于将所述目标作业任务数据发送给目标无人机，以使目标无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

可选的，处理器291还用于：检测用户在所述控制界面上的飞行状态控制操作；根据检测到的飞行状态控制操作，确定飞行状态控制指令；通讯接口293还用于：将所述飞行状态控制指令发送给所述目标无人机，以控制所述目标无人机的飞行状态。

可选的，通讯接口293还用于：接收所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息；处理器291还用于：控制显示组件292在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息。

可选的，通讯接口293还用于：接收所述目标无人机发送的飞行状态信息；处理器291还用于：控制显示组件292在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的飞行状态信息。

可选的，通讯接口293还用于：接收所述目标无人机发送的故障信息；处理器291还用于：根据所述故障信息，控制显示组件292在所述控制界面上显示与所述目标无人机相关联的故障指示信息。

可选的，处理器291还用于：检测用户在所述控制界面上的故障信息查看操作；根据检测到的故障信息查看操作，控制显示组件292在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的故障信息。

本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与图23所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制终端检测用户的目标无人机选择操作，确定出用户从与该控制终端通信连接的多个无人机中选择的目标无人机，并显示该目标无人机对应的控制界面，使得用户界面可以从控制多个无人机的用户界面切换到控制一个目标无人机的用户界面，进一步提高了用户界面的灵活性，以及对无人机控制的灵活性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (42)

1.一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：

检测用户的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据；

将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的飞行状态控制操作；

根据所述飞行状态控制操作，控制所述至少两个无人机的飞行状态或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机的飞行状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述至少两个无人机中每一个发送的目标作业任务执行状态信息；

显示所述至少两个无人机中所述每一个发送的目标作业任务执行状态信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息；

显示所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述飞行状态信息包括飞行速度、飞行高度、位置信息、电量信息中的一种或多种。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述至少两个无人机中的第一无人机发送的故障信息；

根据所述故障信息显示与第一无人机相关联的故障指示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的故障信息查看操作；

根据检测到的故障信息查看操作，显示所述第一无人机发送的故障信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的起飞控制操作；

根据所述起飞控制操作，控制所述至少两个无人机起飞或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机起飞。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的返航控制操作；

根据所述返航控制操作，控制所述至少两个无人机返航或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机返航。

10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的作业任务暂停操作；

根据所述作业任务暂停操作，控制所述至少两个无人机暂停执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机暂停执行目标作业任务。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的作业任务结束操作；

根据所述作业任务结束操作，控制所述至少两个无人机结束执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机结束执行目标作业任务。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，包括：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示预设返航点的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上，包括：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示所述控制终端的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

15.一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：

检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机；

根据所述目标无人机选择操作，显示所述目标无人机对应的控制界面。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：

检测用户在所述控制界面上的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为所述目标无人机确定目标作业任务数据；

将所述目标作业任务数据发送给目标无人机，以使目标无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，还包括：

检测用户在所述控制界面上的飞行状态控制操作；

根据检测到的飞行状态控制操作，确定飞行状态控制指令；

将所述飞行状态控制指令发送给所述目标无人机，以控制所述目标无人机的飞行状态。

18.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息；

在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息。

19.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述目标无人机发送的飞行状态信息；

在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的飞行状态信息。

20.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述目标无人机发送的故障信息；

根据所述故障信息，在所述控制界面上显示与所述目标无人机相关联的故障指示信息。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：

检测用户在所述控制界面上的故障信息查看操作；

根据检测到的故障信息查看操作，在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的故障信息。

22.一种无人机的控制终端，其特征在于，包括：处理器和通讯接口；

所述处理器用于：

检测用户的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定目标作业任务数据；

所述通讯接口用于将为与所述控制终端通信连接的至少两个无人机中的每一个确定的目标作业任务数据发送给对应的无人机，以使所述无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

23.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的飞行状态控制操作；

根据所述飞行状态控制操作，控制所述至少两个无人机的飞行状态或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机的飞行状态。

24.根据权利要求22或23所述的控制终端，其特征在于，还包括：显示组件；

所述通讯接口还用于：

接收所述至少两个无人机中每一个发送的目标作业任务执行状态信息；

所述处理器还用于：

控制所述显示组件显示所述至少两个无人机中所述每一个发送的目标作业任务执行状态信息。

25.根据权利要求22或23所述的控制终端，其特征在于，还包括：显示组件；

所述通讯接口还用于：接收所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息；

所述处理器还用于：

控制所述显示组件显示所述至少两个无人机中每一个发送的飞行状态信息。

26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，

所述飞行状态信息包括飞行速度、飞行高度、位置信息、电量信息中的一种或多种。

27.根据权利要求22或23所述的控制终端，其特征在于，还包括：显示组件；

所述通讯接口还用于：

接收所述至少两个无人机中的第一无人机发送的故障信息；

所述处理器还用于：

根据所述故障信息控制所述显示组件显示与第一无人机相关联的故障指示信息。

28.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的故障信息查看操作；

根据检测到的故障信息查看操作，控制所述显示组件显示所述第一无人机发送的故障信息。

29.根据权利要求22-28任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的起飞控制操作；

根据所述起飞控制操作，控制所述至少两个无人机起飞或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机起飞。

30.根据权利要求22-28任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的返航控制操作；

根据所述返航控制操作，控制所述至少两个无人机返航或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机返航。

31.根据权利要求22-28任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的作业任务暂停操作；

根据所述作业任务暂停操作，控制所述至少两个无人机暂停执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机暂停执行目标作业任务。

32.根据权利要求22-28任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户的作业任务结束操作；

根据所述作业任务结束操作，控制所述至少两个无人机结束执行目标作业任务或者控制所述至少两个无人机中的目标无人机结束执行目标作业任务。

33.根据权利要求22-32任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

34.根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述处理器调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上时，具体用于：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示预设返航点的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

35.根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述处理器调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标完整地显示在电子地图上时，具体用于：

调节显示的电子地图的缩放级别，以使指示所述至少两个无人机中每一个无人机的位置信息的图标和指示所述控制终端的位置信息的图标完整地显示在电子地图上。

36.一种无人机的控制终端，其特征在于，包括：处理器和显示组件；

所述处理器用于：

检测用户的目标无人机选择操作，所述目标无人机是与所述控制终端通讯连接的至少两个无人机中的一个无人机；

根据所述目标无人机选择操作，控制所述显示组件显示所述目标无人机对应的控制界面。

37.根据权利要求36所述的控制终端，其特征在于，还包括：通讯接口；

所述处理器还用于：

检测用户在所述控制界面上的作业任务分配操作；

根据检测到的作业任务分配操作，为所述目标无人机确定目标作业任务数据；

所述通讯接口用于将所述目标作业任务数据发送给目标无人机，以使目标无人机执行所述目标作业任务数据指示的目标作业任务。

38.根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户在所述控制界面上的飞行状态控制操作；

根据检测到的飞行状态控制操作，确定飞行状态控制指令；

所述通讯接口还用于：将所述飞行状态控制指令发送给所述目标无人机，以控制所述目标无人机的飞行状态。

39.根据权利要求37或38所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：

接收所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息；

所述处理器还用于：

控制所述显示组件在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的目标作业任务执行状态信息。

40.根据权利要求37或38所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：

接收所述目标无人机发送的飞行状态信息；

所述处理器还用于：

控制所述显示组件在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的飞行状态信息。

41.根据权利要求37或38所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述目标无人机发送的故障信息；

所述处理器还用于：

根据所述故障信息，控制所述显示组件在所述控制界面上显示与所述目标无人机相关联的故障指示信息。

42.根据权利要求41所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

检测用户在所述控制界面上的故障信息查看操作；

根据检测到的故障信息查看操作，控制所述显示组件在所述控制界面上显示所述目标无人机发送的故障信息。