CN113467511A - 无人机任务协同方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机任务协同方法及系统，其中该方法包括：通过调度中心端对新创建的待执行任务进行编目管理，并通过群发或指派的方式发送派单信息；当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的包含接单通知信息的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态；接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控。本发明可实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理。

Description

无人机任务协同方法及系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及无人机任务协同方法及系统。

背景技术

由于利用无人机技术可以快速大面积地获取区域的高分辨率影像，因此目前无人机在应急领域、泛测绘遥感领域均有了广泛地应用。但是，传统的终端用户较为分散，无法形成有效合力，且现有的无人机协同技术对任务执行状况缺乏有针对性的监测，此外任务数据传输需要离线拷贝，过程繁琐、效率低且无法实现实时的内外联动。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人机任务协同方法及系统，可以将任务、设备与人员调度结合起来，通过平台全息、全程监控无人机在协同执行任务时的飞行全过程，既能够整合目前分散的终端用户，高效智能统一任务派单和监视，免于人工沟通；又能有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理；还能解决数据快速回传、联动内外业数据、提高数据传输效率和使用效率。

本发明实施例提供了一种无人机任务协同方法，应用于调度中心端，所述方法包括：

对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；

当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据所述派单信息发送的响应信息时，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态，其中所述响应信息中包含接单通知信息；

接收所述终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行所述待执行任务时产生的目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。

本发明实施例还提供了一种无人机任务协同方法，应用于预设有分布式队伍客户端的终端，所述方法包括：

通过所述分布式队伍客户端根据用户的任务创建操作，创建待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端，以使得所述调度中心端对所述待执行任务进行编目管理；

接收所述调度中心端发送的派单信息并输出派单提示信息，所述派单信息中包含目标任务的任务信息；

当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的接单操作时，向所述调度中心端发送接单通知信息，通过地面控制台控制关联的无人机执行所述目标任务，并将控制所述无人机执行所述目标任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；

当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的拒绝接单操作时，向所述调度中心端发送拒绝接单通知信息。

本发明实施例还提供了一种无人机任务协同系统，包括：调度中心端和终端；

所述调度中心端，用于对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；

所述终端，用于通过预设的分布式队伍客户端接收所述派单信息，并根据用户基于所述派单信息的接单操作，向所述调度中心端返回包含接单通知信息的响应信息，并通过地面控制站控制无人机执行所述待执行任务，或者，根据用户基于所述派单信息的拒绝接单操作，向所述调度中心端返回包含拒绝接单通知信息的响应信息；

所述调度中心端，还用于用于根据所述终端返回的响应信息，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态；

所述终端，还用于将控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；

所述调度中心端，还用于接收所述终端和地面控制站实时发送的所述目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。

上述本发明各实施例，通过利用调度中心端对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态，以及接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控，可将任务、设备与人员调度结合起来，从而实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，这样既能够整合目前分散的终端用户，高效智能统一任务派单和监视，免于人工沟通；又能有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理；还能解决数据快速回传、联动内外业数据、提高数据传输效率和使用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1是本发明一实施例提供的无人机任务协同系统的示意图；

图2是本发明一实施例提供的无人机任务协同方法的实现流程示意图；

图3是图2所示实施例提供的无人机任务协同方法中创建和审核任务的实现流程示意图；

图4是图2所示实施例提供的无人机任务协同方法中从任务创建到任务结束的实现流程示意图；

图5是图2所示实施例提供的无人机任务协同方法中超级管理员在调度中心端执行群发操作的实现流程例示图；

图6是图2所示实施例提供的无人机任务协同方法中调度中心端对该待执行任务进行实时监控的实现流程例示图；

图7是本发明一实施例提供的无人机任务协同方法的实现流程示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，为本发明一实施例提供的无人机任务协同系统的示意图。如图1所示，该系统包括：调度中心端101和多个终端102。调度中心端101和多个终端102可以通过有线或无线网络进行数据交互。

可以理解的，调度中心端101和终端102具体可以但不限于包括：智能手机，平板电脑，手提电脑，以及智能手环和智能手表等智能可穿戴设备等可在移动中进行数据处理的计算机设备，或者，台式电脑、服务器等非可在移动中进行数据处理的计算机设备。

具体的，调度中心端101，用于对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，该派单信息中包括该待执行任务的任务信息，该预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种。其中，该待执行任务的任务信息是该待执行任务的所有相关信息，可以但不限于包括例如：任务ID(标识信息)、任务执行时间、地点、任务执行的具体内容以及预设飞行航线的相关参数等中的一个或多个的任意组合。可以理解的，可以通过派单和接单，在相关设备中同步预设的飞行航线，该航线在同步后，不仅可以在各设备中可视化地复刻显示航线，也可以直接用于接单后的无人机操控飞行。上述预设飞行航线的相关参数可以但不限于包括：诸如飞行路线、预设高度、预设角度等无人机自身的设备参数，以及诸如任务ID、任务执行时间、地点等与任务相关的任务信息。

终端102，用于通过预设的分布式队伍客户端接收该派单信息，并根据用户基于该派单信息的接单操作，向调度中心端101返回包含接单通知信息的响应信息，并通过地面控制站控制无人机执行该待执行任务，或者，根据用户基于该派单信息的拒绝接单操作，向调度中心端101返回包含拒绝接单通知信息的响应信息。

调度中心端101，还用于根据终端102返回的响应信息，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态。例如，当接收到终端102返回的包含接单通知信息的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为已接单，以使得除接单终端之外的其他终端无法执行接单操作，以确保该派单的唯一可响应性。又例如，当该待执行任务被派单给多个用户时，若其中一个用户拒绝，则该任务派单仍处于待接单状态，直到剩下的用户均未接单或均拒绝接单后，该派单才成为“死单”，此时，调度中心端101还用于向该待执行任务的创建者发送通知信息，以通知该创建者该待执行任务无人接单。

进一步的，调度中心端101，还用于在接收到终端102返回的包含接单通知信息的响应信息时，查询对应的待执行任务的状态，若该待执行任务的状态为已接单，则向终端102发送已接单通知信息，若该待执行任务的状态为待接单或未接单状态，则向终端102发送确认接单通知信息。终端102，还用于当接收到该已接单通知信息时，向本地用户输出通知信息，并不再执行该待执行任务，以及当接收到该确认接单通知信息时，通过地面控制站控制无人机执行该待执行任务。

终端102，还用于将控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，实时发送给调度中心端101。其中，目标任务数据包括由调度中心端101预先指定的终端102需要实时回传的任务数据，该任务数据具体包括哪些内容以及回传方式(如，实时回传或在任务结束后回传)，可由调度中心端101根据任务执行的实际需要确定并指定给终端102，或者，也可根据用户的自定义操作，预先配置在调度中心端101和终端102中。

调度中心端101，还用于接收终端102和地面控制站实时发送的控制该无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控。

进一步的，待执行任务可由调度中心端101或终端102创建。调度中心端101还用于根据已注册账号的用户在本地登录服务平台后的任务创建操作，创建该待执行任务，以及接收终端102同步的该待执行任务。

调度中心端101例如可以通过网页提供与用户的交互接口，用户可以通过利用该网页注册管理帐号并利用已注册帐号在登录系统(如，任务协同服务平台提供的管理系统)后进行例如：任务创建、任务审核、派单、在任务生命周期内对任务状态进行实时监控，实时查看无人机在执行任务时的数据、任务数据(包括：无人机、地面控制站以及终端102回传的目标任务数据)下载、任务检索、接单、与终端102进行任务会商、与终端102进行文件传输、以及与终端102进行标准动作指令交互等操作中的至少一种操作。可以理解的，上述通过网页提供与用户的交互接口，可以基于浏览器程序或具有浏览器功能的其他应用程序实现。

终端102中可预设有分布式队伍客户端程序(或者，也可称之为“飞享”App，为便于理解，以下在举例时，将终端102统称为“飞享”终端)，“飞享”App的用户可以在首次使用时通过“飞享”App注册管理帐号，并利用已注册帐号通过“飞享”App在登录系统(如任务协同管理系统)后进行例如：任务创建、任务审核、任务执行状态查询、任务数据下载、任务检索、任务查看、接单、任务同步(任务信息下载)、与调度中心端101进行任务会商、与调度中心端101进行文件传输、与调度中心端101进行标准动作指令交互、以及任务数据(如：后记目标任务数据)回传等操作中的至少一种操作。也就是说，“飞享”App集成了任务创建及发布、消息监听、任务接单、任务会商、任务数据回传中的任意一种或多种功能。终端102还用于根据已注册账号的用户在“飞享”App的任务创建操作，创建该待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端101。

其中，上述任务会商是指调度中心端管理员可向终端用户发起音视频通话和视频、图片、文件、短消息交互，实现调度中心端与“飞享”终端的实时化、可视化会商。

上述标准动作指令是指调度中心端将任务过程的常规操控动作指令化，实现向终端用户的实时推送，主要包括接单提醒、开始与结束任务、开始与结束飞行、开始任务数据回传、安全提醒等指令。

进一步的，调度中心端和“飞享终端”均可将任务数据通过回传到指定服务器并由调度中心端可视化编目管理，也可以从调度中心端下载任务数据，从而实现数据与任务的关联、外业与内业的关联。同时，文件上传支持中断恢复、大文件上传和并发上传多个文件。

进一步的，除了实时回传数据之外，无人机也可以在任务结束后，将自身飞行后采集的原始数据回传给调度中心端或指定服务器，终端也可以将任务执行期间就地处理的成果数据，在任务结束后回传给调度中心端或指定服务器。

进一步的，调度中心端101与“飞享”终端102使用同一套账号体系。该账号体系由调度中心端101规定。该账号体系中包括多个具有不同权限的账号，权限不同，对应的账号的用户可进行的操作也不同。具体的，按照权限从大到小的顺序，上述账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，其中联盟管理员和终端用户以其所属工作单位进行归类分组。账号的权限向下兼容，即，具有上一级权限的账号的用户可进行下一级权限的账号的用户的所有操作，并有权对下一级权限的账号的用户的操作进行管理。

可选的，于本发明其他一实施例中，接单也可以是专属于终端用户的操作，且该操作仅可通过“飞享”App进行。或者，接单也可以不受权限限制，即所有类型的账号均可执行接单操作。

进一步的，调度中心端101，还用于在对新创建的待执行任务进行编目管理之前，根据已注册账号的用户在登录后的任务创建操作，创建该待执行任务，并按照与该已注册账号的权限对应的审核方式，对该待执行任务进行审核，当审核通过时对新创建的待执行任务进行编目管理。

其中，按照与该已注册账号的权限对应的审核方式，对该待执行任务进行审核，具体包括：

当该已注册账号为该终端用户时，向该终端用户所属联盟的该联盟管理员发送审核通知信息，以使得该联盟管理员的用户对该待执行任务进行审核；

当根据该联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据该联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向该超级管理员发送审核通知信息，以使得该超级管理员的用户对该待执行任务进行审核；

当该已注册账号为该联盟管理员时，根据该联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向该超级管理员发送审核通知信息，以使得该超级管理员对该待执行任务进行审核；

当该已注册账号为该超级管理员时，不对该待执行任务进行审核。

举例来说，上述待执行任务可由调度中心端或者“飞享”终端创建，创建后根据创建者账号的权限，由其他用户利用更高权限的账号进行审核后才可以进行派单。其中，所有权限的账号在调度中心端都可以创建待执行任务，在调度中心端创建的任务根据权限可由联盟管理员、超级管理员依次审核，亦可由超级管理员直接审核，审核通过的任务才可以被派单。

需要说明的是，除特别说明，本文中的用语“终端用户”特指账号“终端用户”而非终端102的用户。

具体的，终端用户发起的任务申请必须由本联盟的联盟管理员审核。

联盟管理员发起的任务申请可以选择是否由超级管理审核，联盟管理员审核通过的申请，可以自行选择是否由超级管理员再次审核。

在一实际应用例中，上述根据该联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向该超级管理员发送审核通知信息中，联盟管理员的用户可以选择“由超级管理员推送”或者选择“联盟内推送”。如果选择“超级管理员推送”，则表明这个任务是在联盟管理员的用户自己的联盟内创建的，但自己联盟单位独立承担不了，需要上交给超级管理员，由其在跨联盟单位的更广泛资源中实现派单。如果选择“联盟内推送”，则表明这个任务是在其自己的联盟单位内创建，且在自己的联盟单位内部派单。

于本申请中，联盟单位可以与企业对应，一个联盟单位对应一个企业。此外，“审核”一词于本申请中意指超级管理员确定是否响应被推送的派单信息。根据实际需要，“审核”一词也可进一步具有超级管理员的用户对该派单信息中的待执行任务的任务内容的合规则性进行检查的含义。优选的，可将推送派单信息视为一个派单请求，若超级管理员通过审核，则表明超级管理员的用户响应该派单请求，同意为该派单信息对应的待执行任务进行跨联盟单位的派单操作。

超级管理员自己发起的任务不需要审核，对提交给自己的申请可以审核。

优选的，为提高任务创建管理的有序性，上述待执行任务仅可由权限在“终端用户”以上的账号在调度中心端创建。具体的，“飞享”终端不提供用于创建待执行任务的接口。或者，调度中心端或者“飞享”终端在当监听到用户进行的用于触发任务创建的预设操作时，判断该用户登录时使用的账号是否为权限为终端用户以上的账号。一方面，若是权限为终端用户以上的账号(如，联盟管理员或超级管理员)，则输出用于任务创建的交互页面，并根据该用户在该交互页面的操作，创建待执行任务。另一方面，若权限为终端用户或终端用户以下的账号，则输出提示信息，以提示该用户无权创建待执行任务。

进一步的，若待执行任务由终端102创建，则终端102还用于在登录状态下将创建的任务同步至调度中心端101，以使得调度中心端101对该任务审核后进行编目管理以及派单操作。其中，审核终端102同步的任务的方式与审核调度中心端101创建的待执行任务的方式相同，具体可参考上述关于审核调度中心端101创建的待执行任务的相关说明，此处不再赘述。

在一实际应用例中，“飞享”终端注册登录后，将任务自动同步到调度中心端，由调度中心端管理员审核后，在调度中心端对任务进行群发或指派，分配到任务的终端用户可以通过“飞享”终端对任务进行接单，接单后可以在“飞享”终端与调度中心端进行通讯、标准动作指令交互以及任务数据回传。

进一步的，调度中心端101，还用于通过以下方式按照预设的派发方式发送派单信息：

若该待执行任务由该联盟管理员创建或审核，则根据该联盟管理员的用户的第一派单操作，将该派单信息发送给该第一派单操作指向的该联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；

若该待执行任务由该超级管理员创建或审核，则：

根据该超级管理员的用户的第二派单操作，向该第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送该派单信息，并根据接收到该派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将该派单信息发送给该第三派单操作指向的一个或多个该终端用户；

根据该超级管理员的用户的第四派单操作，向该第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送该派单信息。

举例来说，上述待执行任务可由调度中心端或者“飞享”终端创建，然后将创建的任务统一提交并编目管理于调度中心端，再由调度中心端统一将任务进行群发或指派，用户可利用“终端用户”账号通过“飞享”终端接收任务。

可以理解的，群发和指派是任务派单的两种模式。其中，群发是指同一个任务可以发送给全部或任意所选的终端用户，指派是指同一个任务只能同时发给一个特定终端用户，群发和指派均可以重复发送，且群发和指派可统一称为派单。

待执行任务群发并被某终端用户首次接受称为抢单，待执行任务指派并被某终端用户接受后称为接单，抢单和接单均只能执行一次，且一旦执行后其他终端用户无法再接受，抢单和接单可统一称为接单。

联盟管理员只能把待执行任务群发或者指派给本联盟单位内的一些或者一个终端用户。超级管理员可以把待执行任务群发或者指派给一些或者一个联盟单位，由联盟单位的联盟管理员进行接单后，再由该联盟管理员将任务再派单给本联盟的终端用户。超级管理员也可以把任务直接群发或者指派给一些或者一个终端用户。任务派单有短信和应用消息在被推送的终端用户所持有的手机上提醒。

联盟管理员对自己发起的或者审核通过的(由终端用户发起的)任务，自行派单给终端用户，并可全息、全程监控飞行全过程，可与接单的终端用户进行任务会商和标准动作指令交互，可以下载回传的任务数据。

超级管理员对自己发起的或者审核通过的(由联盟管理员推送的)任务，派单给联盟或者终端用户，并可全息、全程监控飞行全过程，可与接单的终端用户进行任务会商和标准动作指令交互，可以下载回传的任务数据。

也就是说，调度中心端101派单后，用户利用已注册账号在调度中心端101提供的用于登录网页登录系统后，可以动态、实时监视任务被派单后的进度变化，任务反馈与任务执行过程，以及与接单的终端用户随时通过任务会商或标准动作指令交互以了解跟进任务状态等中的一个或多个操作。其中，权限越大的账号在调度中心端101可进行的操作越多。

进一步的，调度中心端101，还用于对终端102和地面控制站发送的目标任务数据进行解析及可视化处理，并将处理后的数据在调度中心端101本地通过预设的无人机监控网页输出。

具体的，目标任务数据的数据内容和数据格式由调动中心端101预先指定，调动中心端101为无人机、终端102和地面控制站提供通用接口，并指定无人机、终端102和地面控制站需要回传的输出数据的内容及格式。可选的，地面控制站回传的目标任务数据可以但不限于包括例如：包括无人机回传的经纬度、高度、航向角、电池状态信息或GPS信号信息等在内的无人机健康状态信息；终端102回传的目标任务数据可以但不限于包括：终端102的定位信息和行动轨迹。地面控制站通过内置的客户端程序，终端102通过“飞享”App利用上述通用接口回传目标任务数据。

调动中心端101通过监听该通用接口，获取地面控制站和终端102回传的目标任务数据。调动中心端101将监听到的目标任务数据解析到网页，将该目标任务数据与任务ID以及飞行任务关联，并根据该目标任务数据中终端102的定位信息，对“飞享”App的位置进行监控，快速定位到目标测绘点附近的终端用户，从而实现了任务、无人机和终端的联动监视。

进一步的，调度中心端101，还用于响应于触发的检索指令，在编目的所有任务中检索该检索指令指向的任务，并输出检索到的任务的关联信息。其中，检索指令可基于用户在调度中心端101提供的具有交互接口的网页的检索操作触发，或者，基于终端102发送的检索请求触发。其中，该检索请求基于用户在“飞享”App的检索操作发送。调度中心端101在编目的所有任务中，对该检索操作或该检索请求指向的关键词相匹配的任务进行检索，并按照预设的输出方式输出检索结果，例如：若该检索指令基于用户在调度中心端101提供的具有交互接口的网页的检索操作触发，则在该网页中输出检索结果；若该检索指令基于终端102发送的检索请求触发，则将该检索结果发送给终端102，以使得终端102通过“飞享”App输出该检索结果。

进一步的，调度中心端101，还用于接收该终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向该第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，以使得接听方帐号的用户执行接听或拒绝操作；还用于在呼叫成功建立后，在该终端用户和该接听方帐号之间传输会商数据，其中该会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据。

进一步的，调度中心端101，还用于根据该联盟管理员或该超级管理员的用户的会商操作，向该会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，以使得该联盟管理员或该超级管理员的用户与该会商操作指向的终端用户进行任务会商；还用于在呼叫成功建立后，在该该联盟管理员或该超级管理员与该会商操作指向的终端用户之间传输该会商数据，该会商操作指向的终端用户接单的是该联盟管理员或该超级管理员派发的任务。

进一步的，调度中心端101，还用于根据数据下载请求，将该待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，该数据下载请求来自该待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号。可以理解的，调度中心端101中存储有编目管理的各任务与其关联的任务数据的关联关系，该任务数据包括上述终端102和地面控制站回传的目标任务数据。

可以理解的，调度中心端101在接收到“飞享”终端回传的任务相关数据后，自动将接收的数据与编目管理的任务列表形成关联。

进一步的，调度中心端101，还用于向该终端用户发送标准动作指令，以与该终端用户进行上述标准动作指令交互。

进一步的，终端102，还用于向调度中心端101发送标准动作指令，以与调度中心端101进行上述标准动作指令交互。其中，终端102的标准动作指令可与实时的任务相关的，比如“已起飞、已返航”，以及小视频、短消息、现场快照、无人机机载视频(如果无人机搭载了视频模块的话)等。

进一步的，终端102，还用于通过监听该通用接口获取来自调度中心端的消息，并将监听到的消息以应用消息的形式输出；

进一步的，终端102，还用于通过该分布式队伍客户端接收来自调度中心端101的派单信息，根据用户基于该派单信息的接单操作或拒绝操作，向调度中心端101发送接单通知信息或拒绝接单通知信息。

调度中心端101，还用于根据终端102发送的接单通知信息或拒绝接单通知信息在全局对该待执行任务的执行状态进行实时更新，以保证多终端用户的并发接单或拒绝且响应逻辑正确。

进一步的，调度中心端101，还用于根据终端102发送的拒绝接单通知信息，对该待执行任务进行重新派单。

进一步的，终端102，还用于通过该分布式队伍客户端向调度中心端101发起音或视频通话，或，接听来自调度中心端101的音或视频通话。

进一步的，该系统还包括内网服务器，用于存放调度中心端101编目管理的所有任务的关联数据。调度中心端101和终端102还用于将任务数据回传至该内网服务器。

结合上述描述，本发明实施例提供的无人机任务协同系统可具有以下优点：

1、以调度中心端为平台主体，可以随时查看录入平台的每一台设备、每一个终端人员的分布情况，能够快速直到目标测绘点附近的设备和人员，实现人员、设备调度，提高响应速度。

2、调度中心端通过对任务状态的实时显示，能够让调度中心端的人员对任务的状态的变化随时掌握；通过与终端人员任务会商，能够及时获取现场一首资料，为决策响应提供依据。

3、调度中心端集中统一派单任务，对接单的终端信息和执行任务的无人机信息实时监控，能够查看无人机正在执行任务飞行信息以及影像，从而实现任务、设备和终端人员的协同；任务执行结束后，将回传的任务数据与任务条目关联，能够快速定位到任务相关数据进行下载。

4、上传到调度中心端的数据，全部存放在内网服务器，以物理隔离方式与外网隔开，只有符合权限要求的账号才可以下载，从而提高数据安全性。

5、“飞享”终端能够随时监听来自调度中心端的消息，可以快速响应派单的任务；又支持大文件的并发回传。

于本发明实施例中，通过利用调度中心端对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态，以及接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控，可将任务、设备与人员调度结合起来，从而实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，这样既能够整合目前分散的终端用户，高效智能统一任务派单和监视，免于人工沟通；又能有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理；还能解决数据快速回传、联动内外业数据、提高数据传输效率和使用效率。

请参考图2，为本发明一实施例提供的无人机任务协同方法的实现流程图。该方法应用于图1中的调度中心端101。以下将从调度中心端101的角度对该方法进行描述。如图2所示，该方法包括：

步骤S201、对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，该派单信息中包括该待执行任务的任务信息，该预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；

其中该待执行任务的任务信息可以但不限于包括：任务ID(标识信息)、任务执行时间、地点、任务执行的具体内容以及预设飞行航线的相关参数等中的一个或多个的任意组合。可以理解的，可以在派单和接单中同步预设的飞行航线，该航线在同步后，不仅可以可视化地复刻显示航线，也可以直接用于接单后的无人机操控飞行，该预设飞行航线的相关参数可以但不限于包括：飞行路线、预设高度、预设角度等无人机自身的设备参数，以及任务执行时间、地点等与任务相关的任务信息。

具体的，该待执行任务可由调度中心端或者终端根据用户的任务创建操作创建。进一步的，步骤S201之前，如图3所示，该方法还包括：

步骤S301、根据已注册账号的用户在登录后的任务创建操作，创建该待执行任务，或者，接收该终端同步的该待执行任务；

步骤S302(图3中未示出)、按照与该已注册账号的权限对应的审核方式，对该待执行任务进行审核，并当审核通过时执行该对新创建的待执行任务进行编目管理的步骤。

其中，按照该权限从大到小的顺序，该已注册账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，权限向下兼容，该联盟管理员和该终端用户以其所属工作单位进行归类分组。则步骤S302中按照与该已注册账号的权限对应的审核方式，对该待执行任务进行审核，具体包括：

步骤S3021、当该已注册账号为该终端用户时，向该终端用户所属联盟的该联盟管理员发送审核通知信息，以使得该联盟管理员的用户对该待执行任务进行审核；

步骤S3022、当根据该联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据该联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向该超级管理员发送审核通知信息，以使得该超级管理员的用户对该待执行任务进行审核；

步骤S3023、当该已注册账号为该联盟管理员时，根据该联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向该超级管理员发送审核通知信息，以使得该超级管理员对该待执行任务进行审核；

步骤S3024、当该已注册账号为该超级管理员时，不对该待执行任务进行审核。

进一步的，步骤S201中按照预设的派发方式发送派单信息具体包括：

步骤S2011、若该待执行任务由该联盟管理员创建或审核，则根据该联盟管理员的用户的第一派单操作，将该派单信息发送给该第一派单操作指向的该联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；

步骤S2012、若该待执行任务由该超级管理员创建或审核，则根据该超级管理员的用户的第二派单操作，向该第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送该派单信息，并根据接收到该派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将该派单信息发送给该第三派单操作指向的一个或多个该终端用户；

步骤S2013、根据该超级管理员的用户的第四派单操作，向该第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送该派单信息。

步骤S202、当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态，其中该响应信息中包含接单通知信息；

步骤S203、接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控。

进一步的，若该响应信息中包含的是拒绝接单通知信息，则再次按照预设的派发方式发送派单信息，如此循环，直至有终端返回包含接单通知信息的响应信息，或者，若超过该待执行任务的生命周期，仍没有终端返回包含接单通知信息的响应信息，则向该待执行任务的创建者发送派单失败的通知。

为更好地理解上述本发明实施例提供的无人机任务协同方法中从任务创建(或，发起)到任务结束的整个过程，以下将结合图4进行说明，如图4所示，

在步骤S401中，由调度中心端或终端内置的分布式队伍客户端(以下简称终端APP)创建待执行任务，其中若该待执行任务由终端APP创建，则终端APP将创建的任务同步至调度中心端。

在步骤S402中，由调度中心端按照上述步骤S3021至步骤S3024所示的审核方式，对新创建的待执行任务进行审核。例如：任务创建人创建任务时使用的账号是终端用户的话，创建的任务需要通过联盟管理员审核后，选择推送给超级管理员后，由超级管理员审核后才能派单给其他联盟；如果任务创建人创建任务时使用的账号是联盟管理员的话，则可以直接选择推送给超级管理员；如果任务创建人在创建任务时使用的账号是超级管理员的话，则不需要审核可以直接派单。

可以理解的，若审核通过，则执行步骤S404，若审核不通过，则执行步骤S403：向该待执行任务的创建者发送通知信息，以通知该创建者审核不通过。

在步骤S404中，由调度中心端对该待执行任务进行编目管理，在调度中心端形成任务编目，以提供检索功能，方便查看。具体的，调度中心端可根据用户在本地触发的检索指令或基于终端发送的检索请求触发的检索指令，在编目的所有任务中检索该检索指令指向的任务，并输出检索结果。

在步骤S405中，由调度中心端按照上述步骤S2011至步骤S2013所示的派单方法对该待执行任务进行派单。其中任务派单包括群发和指派两种。群发的详细流程也可以参考图5，以超级管理员在调度中心端执行群发操作为例，如图5所示，群发具体为：

在步骤S4051、调度中心端根据超级管理员的群发操作，按照群发的方式对该执行任务进行派单。超级管理员可以选择一个或者多个联盟单位，并将派单信息群发给选中的联盟单位的联盟管理员。

其中，当超级管理员进行联盟单位的选择操作时，调度中心端根据存储的已注册账号之间的权限及归属关系表，判断各联盟单位是否有联盟管理员，并在该选择操作的执行界面中隐藏没有联盟管理员的联盟单位。

在将派单信息发送给选中的联盟单位的联盟管理员之后，该联盟管理员会收到任务消息提示，该联盟管理员的用户可以根据该任务消息提示查看任务详情。该任务详情例如可以是该派单信息中包含的待执行任务的任务信息。

该联盟管理员的用户可以选择接单或者拒绝，接单后其他联盟单位不可以再接单，且接单后该联盟管理员还可以选择将派单信息群发给本联盟单位下的终端用户；如果联盟管理员的用户选择拒绝接单的话，任务可以由其他联盟单位接单，如果都没有人接单时，超级管理员可以重新派单。

在步骤S4052中，调度中心端判断是否接收到联盟单位的联盟管理员发送的接单通知信息或拒绝接单通知信息，即判断该联盟管理员是否接单。

若该联盟管理员接单，则调度中心端在步骤S4053中，将该待执行任务的执行状态在全局中更新为已接单，以使得其他用户无法对该待执行任务进行接单操作。然后，调度中心端根据该联盟管理员的用户的派单操作，在步骤S4054将该派单信息群发给该联盟管理员所属联盟单位下的终端用户。

若该联盟管理员拒绝接单，则在步骤S4055中，向该超级管理员发送派单被拒的通知信息，并返回执行步骤S4051，以重新进行派单。

可以理解的，任务也可以被群发给了多个终端用户，超级管理员可以直接将任务群发给任意多个终端用户，联盟管理员可以将任务群发给本联盟的所有终端用户。

指派区别于群发的地方在于：群发每次可以发起的对象是多个，指派每次发起的对象是1个。

在步骤S406中，终端根据接收派单信息接单，并通过地面控制站控制关联的无人机执行该派单信息对应的任务。

在步骤S407中，终端和地面控制站将目标任务数据实时回传给调度中心端，以便调度中心端根据该目标任务数据对任务进行实时监控。

此外，为更好地理解步骤S203中调度中心端对该待执行任务进行实时监控，从而完成任务、无人机和终端的联动监视的具体过程，以下将结合图6进行说明。如图6所示，

在步骤S601中，调度中心端提供通用接口，并预先将用于规定输出数据格式和数据内容的文件发送给终端和地面控制站，以使得终端和地面控制站根据该文件中规定的数据格式和数据内容，获取目标任务数据并将获取的数据回传给调度中心端。调度中心端对该通用接口进行监听，以获取终端和地面控制站回传的目标任务数据。

在步骤S602中，地面站软件按照调度中心端规定的输出数据格式和数据内容，将无人机在执行该待执行任务时回传的无人机健康状态信息，通过上述通用接口发送给调度中心端，终端App将自己的定位信息和行动轨迹通过该通用接口回传到调度中心端。其中，无人机健康状态信息可以但不限于包括：无人机的经纬度、高度、航向角、电池状态信息及GPS信号等中的一个或多个的任意组合。

在步骤S603中，调度中心端将监听到的数据解析到网页，将任务ID与飞行任务关联，通过对终端App的位置监听，快速定位到目标测绘点附近的终端用户。

进一步的，于本发明其他实施例中，调度中心端还可以提供任务数据下载服务，以及在派单方和接单方之间提供任务会商和标准动作指令交互服务。具体的，该方法还包括：

调度中心端接收该终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向该第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，并在呼叫成功建立后，在该终端用户和该接听方帐号之间传输会商数据，其中该会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据；

根据该联盟管理员或该超级管理员的用户的会商操作，向该会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，并在呼叫成功建立后，在该该联盟管理员或该超级管理员与该会商操作指向的终端用户之间传输该会商数据，该会商操作指向的终端用户接单的是该联盟管理员或该超级管理员派发的任务；

根据数据下载请求，将该待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，该数据下载请求来自该待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号；

向该终端用户发送标准动作指令，以与该终端用户进行标准动作指令交互。

本实施例未尽之细节，还可以参考图1所示实施例中的相关描述。

于本发明实施例中，通过利用调度中心端对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态，以及接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控，可将任务、设备与人员调度结合起来，从而实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，这样既能够整合目前分散的终端用户，高效智能统一任务派单和监视，免于人工沟通；又能有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理；还能解决数据快速回传、联动内外业数据、提高数据传输效率和使用效率。

请参考图7，为本发明一实施例提供的无人机任务协同方法的实现流程图。该方法应用于图1中的终端102。以下将从终端102的角度对该方法进行描述。终端中预设有分布式队伍客户端程序(或者，也可以称之为“飞享”App)，其中集成了任务发布、消息监听、任务接单、任务会商、任务数据回传的功能。如图2所示，该方法包括：

步骤S701、通过该分布式队伍客户端根据用户的任务创建操作，创建待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端，以使得该调度中心端对该待执行任务进行编目管理；

步骤S702、接收该调度中心端发送的派单信息并输出派单提示信息，该派单信息中包含目标任务的任务信息；

步骤S703、当检测到该用户基于该派单提示信息进行的接单操作时，向该调度中心端发送接单通知信息，通过地面控制台控制关联的无人机执行该目标任务，并将控制该无人机执行该目标任务时产生的目标任务数据实时发送给该调度中心端，以使得该调度中心端根据实时接收的该目标任务数据对该目标任务进行动态、实时监控；

步骤S704、当检测到该用户基于该派单提示信息进行的拒绝接单操作时，向该调度中心端发送拒绝接单通知信息。

进一步的，终端对该调度中心端指定的通用接口进行监听，并将监听到的来自该调度中心端的信息按照预设的通知方式输出，其中该预设的通知方式包括：短信和应用消息中的至少一种。

进一步的，终端根据用户在“飞享”App进行的会商操作，向该调度中心端发送第一音或视频呼叫请求，以与该调度中心端进行第一音或视频通话；当接收到该调度中心端发送的第二音或视频呼叫请求时，输出提示信息，以提示该用户是否接受该第二音或视频呼叫请求；并根据该用于基于该提示信息进行的接听操作，向该调度中心端返回响应信息，以与该调度中心端进行第二音或视频通话，从而实现与该调度中心端之间的任务会商。

具体的，所有已注册账号的用户不论权限大小均可以在登录后，通过“飞享”App创建(或，发起)任务，任务发起后自动同步到调度中心端，以便调度中心端对该任务进行审核，并在审核通过后进行派单；“飞享”App通过利用通用接口监听技术，监听来自调度中心端的任何消息，将监听到的消息以应用消息的形式显示出来；“飞享”App能够接收来自调度中心端的任务派单，并允许用户通过“飞享”App进行接单或拒绝接单操作(例如：点击“飞享”App中上述派单提示信息的显示界面中的“接单”或“拒绝接单”按钮的操作)，且接单或拒绝接单均可实时全局更新，保证多App用户的并发接单或拒绝且响应逻辑正确；“飞享”App能够发起或者接听来自调度中心端的视频电话；“飞享”App可以将任务相关的数据上传到调度中心端并与调度中心端编目管理的任务列表形成关联。

进一步的，终端还可以与调度中心端进行标准动作指令交互。具体的，终端可在通过地面控制台控制关联的无人机执行目标任务的过程中，向调度中心端发送标准动作指令，以与调度中心端进行标准动作指令交互。

本实施例未尽之细节，还可以参考图1至图6所示实施例中的相关描述。

于本实施例中，通过终端创建待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端进行统一编目管理和派单，终端可以根据调度中心端发送的派单信息选择接单或拒绝接单，并在确认接单时通过地面控制站控制关联的无人机执行对应的任务并回传目标任务数据给调度中心端，以便调度中心端该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控，可将任务、设备与人员调度结合起来，从而实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，这样既能够整合目前分散的终端用户，高效智能统一任务派单和监视，免于人工沟通；又能有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理；还能解决数据快速回传、联动内外业数据、提高数据传输效率和使用效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的无人机任务协同方法及系统的说明，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人机任务协同方法，其特征在于，应用于调度中心端，所述方法包括：

对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；

当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据所述派单信息发送的响应信息时，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态，其中所述响应信息中包含接单通知信息；

接收所述终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行所述待执行任务时产生的目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对新创建的待执行任务进行编目管理之前，所述方法还包括：

根据已注册账号的用户在登录后的任务创建操作，创建所述待执行任务，或者，接收所述终端同步的所述待执行任务；

按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，并当审核通过时执行所述对新创建的待执行任务进行编目管理的步骤；

其中，所述调度中心端与所述终端共用一套账号，按照所述权限从大到小的顺序，所述已注册账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，权限向下兼容，所述联盟管理员和所述终端用户以其所属工作单位进行归类分组，所述按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，具体包括：

当所述已注册账号为所述终端用户时，向所述终端用户所属联盟的所述联盟管理员发送审核通知信息，以使得所述联盟管理员的用户对所述待执行任务进行审核；

当根据所述联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员的用户对所述待执行任务进行审核；

当所述已注册账号为所述联盟管理员时，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员对所述待执行任务进行审核；

当所述已注册账号为所述超级管理员时，不对所述待执行任务进行审核。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的派发方式发送派单信息具体包括：

若所述待执行任务由所述联盟管理员创建或审核，则根据所述联盟管理员的用户的第一派单操作，将所述派单信息发送给所述第一派单操作指向的所述联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；

若所述待执行任务由所述超级管理员创建或审核，则：

根据所述超级管理员的用户的第二派单操作，向所述第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送所述派单信息，并根据接收到所述派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将所述派单信息发送给所述第三派单操作指向的一个或多个所述终端用户；

根据所述超级管理员的用户的第四派单操作，向所述第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送所述派单信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向所述第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，并在呼叫成功建立后，在所述终端用户和所述接听方帐号之间传输会商数据，其中所述会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据中的至少一种；

根据所述联盟管理员或所述超级管理员的用户的会商操作，向所述会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，并在呼叫成功建立后，在所述所述联盟管理员或所述超级管理员与所述会商操作指向的终端用户之间传输所述会商数据，所述会商操作指向的终端用户接单的是所述联盟管理员或所述超级管理员派发的任务；

向所述终端用户发送标准动作指令，以与所述终端用户进行标准动作指令交互。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于触发的检索指令，在编目的所有任务中检索所述检索指令指向的任务，并输出检索结果；

根据数据下载请求，将所述待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，所述数据下载请求来自所述待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号；

对所述目标任务数据进行解析及可视化处理，并将处理后的数据在所述调度中心端通过预设的无人机监控网页输出；

根据所述目标任务数据中所述终端的定位信息，定位目标测绘点附近的终端用户，其中所述目标任务数据还包括：所述地面控制站通过通用接口发送的所述无人机在执行所述待执行任务时的无人机健康状态信息，以及所述终端通过所述通用接口发送的所述终端的行动轨迹，所述通用接口由所述调动中心端指定。

6.一种无人机任务协同方法，其特征在于，应用于预设有分布式队伍客户端的终端，所述方法包括：

通过所述分布式队伍客户端根据用户的任务创建操作，创建待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端，以使得所述调度中心端对所述待执行任务进行编目管理；

接收所述调度中心端发送的派单信息并输出派单提示信息，所述派单信息中包含目标任务的任务信息；

当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的接单操作时，向所述调度中心端发送接单通知信息，通过地面控制台控制关联的无人机执行所述目标任务，并将控制所述无人机执行所述目标任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；

当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的拒绝接单操作时，向所述调度中心端发送拒绝接单通知信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述调度中心端指定的通用接口进行监听，并将监听到的来自所述调度中心端的信息按照预设的通知方式输出，其中所述预设的通知方式包括：短信和应用消息中的至少一种；

根据所述用户的会商操作，向所述调度中心端发送第一音或视频呼叫请求，以与所述调度中心端进行第一音或视频通话；

当接收到所述调度中心端发送的第二音或视频呼叫请求时，输出提示信息，以提示所述用户是否接受所述第二音或视频呼叫请求；

根据所述用于基于所述提示信息进行的接听操作，向所述调度中心端返回响应信息，以与所述调度中心端进行第二音或视频通话；以及

在通过所述地面控制台控制所述关联的无人机执行所述目标任务的过程中，向所述调度中心端发送标准动作指令，以与所述调度中心端进行标准动作指令交互。

8.一种无人机任务协同系统，其特征在于，包括：调度中心端和终端；

所述调度中心端，用于对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；

所述终端，用于通过预设的分布式队伍客户端接收所述派单信息，并根据用户基于所述派单信息的接单操作，向所述调度中心端返回包含接单通知信息的响应信息，并通过地面控制站控制无人机执行所述待执行任务，或者，根据用户基于所述派单信息的拒绝接单操作，向所述调度中心端返回包含拒绝接单通知信息的响应信息；

所述调度中心端，还用于根据所述终端返回的响应信息，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态；

所述终端，还用于将控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；

所述调度中心端，还用于接收所述终端和地面控制站实时发送的所述目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。

9.如权利要求8所示的系统，其特征在于，

所述终端，还用于与所述调度中心端进行标准动作指令交互；

所述终端，还用于根据已注册账号的用户在所述分布式队伍客户端的任务创建操作，创建所述待执行任务，并将创建的所述待执行任务同步至所述调度中心端；

所述调度中心端，还用于根据已注册账号的用户在本地登录后的任务创建操作，创建所述待执行任务，以及接收所述终端同步的所述待执行任务；

所述调度中心端，还用于按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，并当审核通过时对所述待执行任务进行编目管理；

其中，所述调度中心端与所述终端共用一套账号，按照所述权限从大到小的顺序，所述已注册账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，权限向下兼容，所述联盟管理员和所述终端用户以其所属工作单位进行归类分组，所述按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，具体包括：

当所述已注册账号为所述终端用户时，向所述终端用户所属联盟的所述联盟管理员发送审核通知信息，以使得所述联盟管理员的用户对所述待执行任务进行审核；

当根据所述联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员的用户对所述待执行任务进行审核；

当所述已注册账号为所述联盟管理员时，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员对所述待执行任务进行审核；

当所述已注册账号为所述超级管理员时，不对所述待执行任务进行审核。

10.如权利要求9所示的系统，其特征在于，

所述调度中心端，还用于若所述待执行任务由所述联盟管理员创建或审核，则根据所述联盟管理员的用户的第一派单操作，将所述派单信息发送给所述第一派单操作指向的所述联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；

所述调度中心端，还用于若所述待执行任务由所述超级管理员创建或审核，则根据所述超级管理员的用户的第二派单操作，向所述第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送所述派单信息，并根据接收到所述派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将所述派单信息发送给所述第三派单操作指向的一个或多个所述终端用户，以及根据所述超级管理员的用户的第四派单操作，向所述第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送所述派单信息；

所述调度中心端，还用于接收所述终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向所述第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，并在呼叫成功建立后，在所述终端用户和所述接听方帐号之间传输会商数据，其中所述会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据中的至少一种；

所述调度中心端，还用于根据所述联盟管理员或所述超级管理员的用户的会商操作，向所述会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，并在呼叫成功建立后，在所述所述联盟管理员或所述超级管理员与所述会商操作指向的终端用户之间传输所述会商数据，所述会商操作指向的终端用户接单的是所述联盟管理员或所述超级管理员派发的任务；

所述调度中心端，还用于向所述终端用户发送标准动作指令，以与所述终端用户进行标准动作指令交互；

所述调度中心端，还用于响应于触发的检索指令，在编目的所有任务中检索所述检索指令指向的任务，并输出检索结果；

所述调度中心端，还用于根据数据下载请求，将所述待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，所述数据下载请求来自所述待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号；

所述调度中心端，还用于对所述目标任务数据进行解析及可视化处理，并将处理后的数据在所述调度中心端通过预设的无人机监控网页输出；

所述调度中心端，还用于根据所述目标任务数据中所述终端的定位信息，定位目标测绘点附近的终端用户，其中所述目标任务数据还包括：所述地面控制站通过通用接口发送的所述无人机在执行所述待执行任务时的无人机健康状态信息，以及所述终端通过所述通用接口发送的所述终端的行动轨迹，所述通用接口由所述调动中心端指定。

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