CN113329071A - 无人机调度方法及服务系统、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于服务平台的无人机调度方法、计算机存储介质和无人机调度服务系统。所述方法包括：接收用户提交的使用无人机的请求，包括希望使用无人机的目标位置；接收来自遥控终端的无人机状态信息，包括无人机位置；基于目标位置和无人机状态信息，搜索可用于目标位置的无人机；以及在搜索到可用的无人机的情况下，基于所述请求向遥控终端派发任务。根据本发明实施例，利用服务平台在用户需求(请求)与无人机之间形成自动匹配/预匹配机制，有利于便捷、高效地实现无人机调用。

Description

无人机调度方法及服务系统、计算机存储介质

技术领域

本发明涉及无人机调度技术，具体而言，涉及基于服务平台的无人机调度方法、计算机存储介质以及无人机调度服务系统。

背景技术

无人机通常是通过地面上的遥控终端(即地面站)进行操控，其中遥控终端可以对无人机进行参数设定、路线规划、飞行状态监控，还可以根据飞行状态和飞行需求对无人机发送相应的控制命令。遥控终端通常由专门的飞手(操控人员)操作和管理。在较大的地域范围中调度分别通过各自的遥控终端操控的无人机，目前常用的还是通过直接与飞手通信联系来实现，例如通过打电话或者发送即时信息等。这样的调度方式不够自动化和便捷，而且在沟通例如经纬度坐标表示的位置信息时，不仅极为不方便，而且容易出错。

随着无人机应用的日益普及，根据用户要求来调用无人机并定制无人机飞行任务及相伴的其它任务(例如在警用方面进行特定位置追踪)，成为越来越受关注并亟待突破的发展方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于服务平台的无人机调度方法、计算机存储介质和无人机调度服务系统，以克服现有技术中的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于服务平台的无人机调度方法，该方法包括：

服务平台接收用户提交的使用无人机的请求，所述请求包括希望使用无人机的目标位置；

所述服务平台接收来自用于对无人机实施操控的遥控终端的无人机状态信息，所述无人机状态信息包括无人机身份信息、无人机位置和遥控终端位置；

所述服务平台基于所述目标位置和所述无人机状态信息，搜索可用于所述目标位置的无人机；以及

所述服务平台在搜索到可用的无人机的情况下，基于所述请求向与所述可用的无人机对应的遥控终端派发任务。

优选地，所述接收请求包括所述服务平台接收以第一地图应用中的位置信息形式呈现的所述目标位置，所述第一地图应用采用第一坐标系，所述目标位置在所述第一坐标系中具有第一坐标。

优选地，所述派发任务包括：所述服务平台将所述目标位置的所述第一坐标发送给所述对应的遥控终端。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述遥控终端在接收到所述派发任务后，将所述目标位置的所述第一坐标转换为在第二坐标系下的第二坐标，并在使用所述第二坐标系的第二地图应用中基于所述第二坐标显示所述目标位置。

优选地，所述无人机调度方法还包括：

所述遥控终端在接收到所述派发任务后，在使用所述第一坐标系的第三地图应用中基于所述第一坐标显示所述目标位置；以及

所述遥控终端将所述目标位置的所述第一坐标转换为在第二坐标系下的第二坐标，并将该第二坐标发送给无人机。

优选地，所述派发任务包括：所述服务平台将所述目标位置的所述第一坐标转换为在第二坐标系下的第二坐标，并将所述第二坐标发送给所述对应的遥控终端。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述遥控终端在接收到所述派发任务后，在使用所述第二坐标系的第二地图应用中基于所述第二坐标显示所述目标位置。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述服务平台将所述无人机位置以所述第一地图应用中的位置信息的形式发送给所述用户。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述服务平台响应于所述用户提交的请求，通过所述用户的移动通信终端实时获取所述用户的位置，并以该实时获取的位置作为更新的目标位置；并且

所述搜索可用的无人机以及所述派发任务均基于所述更新的目标位置来进行。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述遥控终端在接收到所述派发任务后，通过弹框提供以下选项：

(a)设为目标航点，用于接受所述派发的任务，并将所述目标位置设置为无人机的目标航点；

(b)拒绝，用于拒绝所述派发的任务；以及

(c)忽略，用于隐藏所述弹框。

优选地，所述无人机调度方法还包括：所述服务平台在向所述对应的遥控终端派发任务之后，响应于所述对应的遥控终端的应答来确认无人机调用是否成功，并向所述用户发送相应的通知。

优选地，所述服务平台在向所有所述可用的无人机所对应的遥控终端派发任务并且所述遥控终端的应答表示拒绝接受派发的任务的情况下，向所述用户发送无人机调用不成功的通知。

优选地，所述服务平台仅基于所述无人机位置与所述目标位置的距离是否在预定范围内来搜索可用于所述目标位置的无人机。

优选地，所述搜索可用的无人机包括：查询与所述目标位置对应的一预设管辖区域，并且搜索位于所述预设管辖区域内的无人机。

优选地，所述搜索可用的无人机包括：

查询与所述目标位置对应的一预设管辖区域；

查询与所述预设管辖区域相关联的无人机；以及

搜索所述与所述预设管辖区域相关联的无人机中与所述目标位置的距离在预定范围内的无人机，作为可用于所述目标位置的无人机。

优选地，所述请求还包括希望使用无人机的时间，所述无人机状态信息包括在已规划的未来时间里的无人机位置，并且所述搜索进一步基于所述希望使用无人机的时间以及所述在已规划的未来时间里的无人机位置来进行。

优选地，所述派发任务包括：在搜索到不止一架可用的无人机的情况下，按照与所述目标位置的距离从小到大的优先次序，向与该可用的无人机对应的遥控终端派发任务。

根据本发明的另一个方面，还提供一种计算机存储介质，其存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法。

根据本发明的又一个方面，还提供一种无人机调度服务系统，该系统包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法。

根据本发明实施例，利用服务平台在用户需求(尤其依据目标位置跟踪请求)与无人机之间形成自动匹配/预匹配机制，有利于便捷、高效地实现无人机调用。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示意性地示出了根据本发明实施例的无人机管理系统；

图2为根据本发明实施例的基于服务平台的无人机调度方法的流程图；

图3为可用于图2所示方法的搜索可用无人机的方法的一个示例；

图4为可用于图2所示方法的搜索可用无人机的方法的另一示例；

图5为根据本发明实施例的无人机调度方法的一个扩展例的示意性流程图；

图6示出了用户提交的以地图应用中的位置信息形式呈现的目标位置的一个示例；

图7示出了遥控终端接收到服务平台派发的任务时的显示画面的一个示例；以及

图8示出了遥控终端接受任务后的显示画面的一个示例。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1中示意性地示出了根据本发明实施例的无人机管理系统。在图1所示示例中，遥控终端2构成与无人机1通信并对无人机1进行直接操控的地面站；服务平台3例如可以通过4G/5G通信网络、专网等网络传输与遥控终端2及用户端4进行通信。

根据本发明实施例的无人机调度方法可以主要基于服务平台3来实现。应该理解的是，“服务平台”在这里并不限于构成平台的软/硬件设备位于同一处；不仅如此，“服务平台”可以是单一平台，也可以包括相互之间交互、协作的多个子平台，只要它们能够与平台用户和无人机遥控终端之间交互并能够支持完成根据本发明实施例的无人机调度方法的相关处理。

优选地，平台3可以包括集中布置或分布式布置的一个或多个服务器和存储介质、以及存储于这些存储介质上的计算机程序等等，并且配置为能够支持电脑端网页访问和移动端访问。这样，用户端4无需安装特定的应用软件，即可以访问该平台3。

图2为根据本发明实施例的基于服务平台的无人机调度方法100的流程图。如图2所示，无人机调度方法100包括以下处理：

S110：接收用户提交的使用无人机的请求，该请求包括希望使用无人机的目标位置；

S120：接收来自用于对无人机实施操控的遥控终端的无人机状态信息；

S130：基于目标位置和无人机状态信息，搜索可用于目标位置的无人机；以及

S140：在搜索到可用的无人机的情况下，基于所述请求向与可用的无人机对应的遥控终端派发任务。

上述处理S110～S140可以由例如图1中所示的服务平台3执行。

在处理S110中，服务平台通过接口接收用户发送来的请求，该请求包括希望使用无人机的目标位置。根据需要，所述请求还可以包括例如时间、用户个人信息等其它信息。仅作为示例，用于接收用户请求的接口可以是例如服务平台的网页页面中的输入接口，也可以是例如与服务平台对接的微信公众号窗口。

在一些实现方式中，所述请求中包含的目标位置可以是经纬度坐标/数据。在优选实现方式中，服务平台配置为能够接收以一地图应用中的位置信息形式呈现的目标位置。

尽管图中没有示出，但是服务平台在接收到使用无人机的请求之后还可以将相关请求信息进行保存。

处理S120中，服务平台接收遥控终端汇报的无人机状态信息，该无人机状态信息包括但不限于无人机身份信息、无人机位置和遥控终端位置。由于无人机的状态是动态变化的，所以可以理解，在处理S120中优选实时地接收和更新无人机状态信息。

处理S130中，服务平台基于希望使用无人机的目标位置和无人机状态信息，搜索可用于该目标位置的无人机。在一些实现方式中，服务平台仅基于无人机位置与目标位置的距离是否在预定范围内来搜索可用于目标位置的无人机。在另一些实现方式中，除了上述预定范围，服务平台还可以基于例如无人机状态信息中所包含的例如遥控终端位置、剩余电量以及已经分配的飞行任务等信息中的一者或多者，来搜索和判定可用的无人机。

图3和图4示出了可用于处理S130的搜索可用无人机的方法的其它两个示例。

在图3所示示例中，搜索可用的无人机的方法200包括：

S231：查询与目标位置对应的一预设管辖区域；以及

S232：搜索位于预设管辖区域内的无人机。

可以看到，相比较于以上介绍的基于无人机位置与目标位置的距离是否在预定范围内来搜索可用于目标位置的无人机，方法200中将以目标位置为中心、以预定(距离)范围为半径的圆形搜索范围，改变为预设管辖区域。这是考虑到，在例如不同的行政、治安或军事等管辖区域之间，无人机的调度使用可能需要相应于这些管辖区域而相互保持一定的独立性。举例来说，用户请求使用无人机的目标位置位于多个毗邻的军事管辖区域的其中一个之内，则首先在处理S231中查询与该目标位置对应的所述其中一个军事管辖区域，然后在处理S232中搜索位于所述其中一个军事管辖区域中的无人机作为可用于该目标位置的无人机。

在图4所示示例中，搜索可用的无人机的方法300包括：

S331：查询与目标位置对应的一预设管辖区域；

S332：查询与预设管辖区域相关联的无人机；以及

S333：搜索与所述预设管辖区域相关联的无人机中与目标位置的距离在预定范围内的无人机，作为可用于所述目标位置的无人机。

与方法200类似，搜索可用无人机的方法300也考虑了在例如不同的行政、治安或军事等管辖区域之间，无人机的调度使用可能需要相应于这些管辖区域而相互保持一定的独立性。不同的是，在方法200中，根据无人机所在的位置与预定管辖区域的位置关系而对无人机区分管理；而在方法300中，则根据无人机与预设管辖区域的例如归属关系(彼此相关联)而对无人机区分管理。举例来说，一个城市有四个城区A、B、C、D，用户请求使用无人机的目标位置位于城区A，这种情况下，根据方法300，首先在处理S331中查询到与目标位置对应的城区A；然后在处理S332中查询与城区A相关联的无人机；最后在该相关联的无人机中搜索与目标位置距离在预定范围内的无人机，作为可用于目标位置的无人机。

返回参照图2，在搜索到可用的无人机的情况下，在处理S140中，服务平台基于用户的请求向与可用的无人机对应的遥控终端派发任务。处理S140的不同实现方式将在下文中结合图5所示示例更加详细地介绍，在此不再赘述。

根据本发明实施例的无人机调度方法，利用服务平台在用户需求(请求)与无人机之间形成自动匹配/预匹配机制，有利于便捷、高效地实现无人机调用。特别需要指出的是，无人机遥控终端2与用户端4在例如4G/5G通信网络中通常使用的是浮动IP地址，因此双方很难寻找到对方并建立稳定通信链路；根据本发明实施例的无人机调度方法利用具有固定IP地址的服务平台解决了这一问题。

以上参照图2-4介绍了根据本发明实施例的无人机调度方法100的总流程以及该方法中一些处理的可选实现方式和示例。接下来，将参照图5-8介绍方法100的一个扩展例。

图5为无人机调度方法100的扩展例的示意性流程图。如图5所示，服务平台接收平台用户所提交的使用无人机的请求，并接收无人机遥控终端汇报的无人机状态信息。

在图5所示扩展例中，用户请求中包括的使用无人机的目标位置以第一地图应用中的位置信息形式呈现。图6示出了用户提交的以第一地图应用M1中的位置信息形式呈现的目标位置A的一个示例。这里，第一地图应用M1可以为人们常用的电子地图，例如高德地图、百度地图、谷歌地图等。目前，基于这些地图应用的位置分享已经为人们所熟悉，所以根据本发明实施例的方法和系统中，在接收使用无人机的请求时，设计为能够接收以地图应用中的位置信息形式呈现的目标位置，极大地方便了用户与平台之间的沟通并有利于位置分享的准确性。

接下来，服务平台基于目标位置和无人机状态信息，搜索可用于目标位置的无人机。该处理与结合图1介绍的方法100中的处理S130是相同的，在此不再赘述。

如图5所示，如果没有搜索到可用于用户请求的目标位置的无人机，则服务平台向用户发送通知，告知用户无人机调用不成功或暂无可供调用的无人机；如果搜索到可用的无人机，则服务平台向对应于可用无人机的遥控终端派发任务。

在图5所示扩展例中，服务平台向遥控终端派发任务之后，要根据遥控终端的应答来确认无人机调用是否成功，并向用户发送相应的通知。

这样，无人机调度过程中需要考虑的因素可以分配为两级来处理。具体而言，一部分因素可以在服务平台搜索可用的无人机的时候考虑，这样的因素例如包括无人机与目标位置的距离、无人机与预设管辖区域的关系等。举例来说，服务平台可以仅基于无人机位置与目标位置的距离是否在预定范围内来搜索可用于所述目标位置的无人机。另一部分因素可以由飞手或者遥控终端在收到服务平台派发的任务之后考量，这样的因素例如包括无人机的剩余电量、当前正在执行的任务等等。这样，有利于提高调度的效率和灵活性。

在搜索到不止一架可用的无人机的情况下，优选地，服务平台按照与目标位置的距离从小到大的优先次序，向与无人机对应的遥控终端派发任务。

在一些实现方式中，服务平台可以仅向与目标位置最近的无人机的遥控终端派发任务。在另一些实现方式中，服务平台可以向所有可用的无人机所对应的遥控终端派发任务；这种情况下，如果所有遥控终端的应答均表示拒绝接受派发的任务的情况下，则向用户发送无人机调用不成功的通知。

转向参照图7，图7示出了遥控终端接收到服务平台派发的任务时的显示画面的一个示例。

首先，可以看到，遥控终端使用另一地图应用(对应于“第二地图应用M2”和“第三地图应用M3”)对无人机的飞行状态进行监控。遥控终端使用的地图应用结合了无人机飞行状态监控功能，属于专用地图，所以相对于上文中介绍的用户所使用的第一地图应用是不同的地图应用。与此同时，遥控终端使用的地图应用所采用的坐标系可以与第一地图应用的坐标系相同或者不同。

在本申请中，根据遥控终端使用的地图应用所采用的坐标系是否与第一地图应用M1中的坐标系相同而区分称之为“第二地图应用M2”或“第三地图应用M3”。具体而言，第一地图应用M1采用第一坐标系，目标位置在第一坐标系中具有第一坐标；如果遥控终端使用的地图应用采用与第一坐标系不同的第二坐标系，则称之为“第二地图应用M2”，并且目标位置在第二坐标系中具有第二坐标；如果遥控终端使用的地图应用采用的即为第一坐标系，则称之为“第三地图应用M3”，并且目标位置在第三地图应用M3中的坐标仍然为第一坐标。

根据本发明实施例的无人机调度方法和系统中，基于遥控终端使用的地图应用与用户使用的地图应用之间的坐标系的异同关系，在传递目标位置的信息时可以有不同的处理方式。具体而言，

在第一实现方式中，遥控终端使用第二地图应用，服务平台在派发任务时可以将目标位置的第一坐标发送给遥控终端；遥控终端接收到派发的任务后，将目标位置的第一坐标转换为第二坐标系下的第二坐标，并在第二地图应用M2中基于第二坐标显示目标位置A(见图7)。

在第二种实现方式中，遥控终端使用第二地图应用，服务平台在派发任务时可以将目标位置的第一坐标转换为第二坐标系下的第二坐标，并将第二坐标发送给遥控终端；遥控终端接收到派发任务后，基于第二坐标在第二地图应用M2中显示目标位置A(见图7)。

在第三种实现方式中，遥控终端使用第三地图应用，服务平台在派发任务时可以将目标位置的第一坐标发送给遥控终端；遥控终端接收到派发的任务后，在第三地图应用M3中基于第一坐标显示目标位置A(见图7)。

由于无人机飞行控制使用的必须是大地坐标系，而目前国内人们常用的地图应用，例如高德地图、百度地图等，使用的是不同于大地坐标系的其它坐标系，例如火星坐标系、百度坐标系等，所以，在上述实现方式中，优选地，遥控终端在接受派发的任务时，将目标位置的坐标转换为大地坐标系下的坐标，并发送给无人机。

特别是上述第三种实现方式中，优选地，遥控终端在接受派发任务时，将目标位置的第一坐标转换为在第二坐标系下的第二坐标，并将该第二坐标发送给无人机。应该理解的是，第二坐标系在该实现方式中即为大地坐标系。

继续参照图7，图7中图标11表示无人机，虚线12表示无人机11正在执行的飞行任务的航线，该航线中设置有多个航点13。在图7所示示例中，当接收到服务平台派发的任务时，遥控终端在第二/第三地图应用M2/M3中显示目标位置A，并且弹出任务弹框14。该弹框14提供以下选项：(a)设为目标航点；(b)拒绝；以及(c)忽略。选项“设为目标航点”用于接受派发的任务，并将所述目标位置设置为无人机的目标航点；选项“拒绝”用于拒绝所述派发的任务；选项“忽略”用于隐藏所述弹框。

图8示出了遥控终端接受任务后的显示画面的一个示例。在图8所示示例中，在选择了选项“设为目标航点”以后，在遥控终端的第二/第三地图应用M2/M3中可以看到无人机11飞向目标位置A执行任务的实时飞行状态，包括飞行轨迹。

在优选的实现方式中，如果在遥控终端选择了选项“忽略”，派发任务的弹框14会被隐藏，而目标位置A的标识还在，再次点击这个目标位置A的标识还会弹出弹框14，飞手可以继续进行选择。这样，可以避免在遥控终端的误操作而导致调度失败。另外，飞手也能够在时间上更加灵活地处理派发的任务。例如，如果飞手正在执行紧张的飞行监控操作，不便于处理新派发的任务时，可以通过选择“忽略”来获得在稍后方便的时间里考虑该任务的机会。

返回参照图5，在派发的任务被接受之后，服务平台接收到来自遥控终端的相应通知，并且服务平台向用户发送通知，以告知无人机调用成功的消息。优选地，服务平台可以将无人机位置以第一地图应用中的位置信息的形式发送给用户。

以上参照图5-8介绍了根据本发明实施例的无人机调度方法的扩展例。应该理解的是，结合该扩展例介绍的各种处理的不同实现方式，可以分别地或者相互组合地应用到根据本发明实施例的无人机调度方法的不同实施例中。

此外，应该理解，根据本发明实施例的无人机调度方法并不限于实时调用无人机的情形，也可以用于用户希望预约使用无人机的情形。具体而言，根据本发明实施例的无人机调度方法可以接收包括希望使用无人机时间的用户请求，同时服务平台接收来自于遥控终端的无人机状态信息包括在已规划的未来时间里的无人机位置，并且服务平台搜索可用的无人机时进一步基于用户希望使用无人机的时间以及在已规划的未来时间里的无人机位置来进行。

此外，根据本发明实施例的无人机调度方法并不限于用户提交的目标位置为静态位置的情形，也可以用于根据动态的目标位置来调度无人机。例如，根据本发明实施例的无人机调度方法可以进一步包括：服务平台响应于用户提交的请求之后，通过用户的移动通信终端实时获取用户的位置，并以该实时获取的位置作为更新的目标位置；并且服务平台搜索可用的无人机以及派发任务时均基于该更新的目标位置来进行。

举例来说，用户为保护其自身安全的目的，请求无人机对其追踪，所以用户自身位置为其使用无人机的目标位置，而该位置是动态变化的。这种情况下，如果用户通过移动通信终端(例如手机)提交使用无人机请求并表明希望跟踪其位置作为目标位置，则服务平台可以在接收请求后，通过用户的移动通信终端实时获取用户的GPS定位，以此为调用无人机的目标位置并实时更新。

动态的无人机使用目标位置不限于上述情况。根据本发明实施例，通过提供对目标位置的动态追踪和更新，为用户提供了更加广泛而有利的无人机调度服务。

根据本发明的其它方面，还提供了一种计算机存储介质，其存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法。

根据本发明的其它方面，还提供了一种无人机调度服务系统，其包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种基于服务平台的无人机调度方法，包括：

服务平台接收用户提交的使用无人机的请求，所述请求包括希望使用无人机的目标位置；

所述服务平台接收来自用于对无人机实施操控的遥控终端的无人机状态信息，所述无人机状态信息包括无人机身份信息、无人机位置和遥控终端位置；

所述服务平台基于所述目标位置和所述无人机状态信息，搜索可用于所述目标位置的无人机；以及

所述服务平台在搜索到可用的无人机的情况下，基于所述请求向与所述可用的无人机对应的遥控终端派发任务。

2.如权利要求1所述的无人机调度方法，其中，所述接收请求包括所述服务平台接收以第一地图应用中的位置信息形式呈现的所述目标位置，所述第一地图应用采用第一坐标系，所述目标位置在所述第一坐标系中具有第一坐标。

3.如权利要求2所述的无人机调度方法，其中，所述派发任务包括：所述服务平台将所述目标位置的所述第一坐标发送给所述对应的遥控终端。

4.如权利要求2所述的无人机调度方法，其中，所述派发任务包括：所述服务平台将所述目标位置的所述第一坐标转换为在第二坐标系下的第二坐标，并将所述第二坐标发送给所述对应的遥控终端。

5.如权利要求1所述的无人机调度方法，还包括：所述服务平台响应于所述用户提交的请求，通过所述用户的移动通信终端实时获取所述用户的位置，并以该实时获取的位置作为更新的目标位置；并且

所述搜索可用的无人机以及所述派发任务均基于所述更新的目标位置来进行。

6.如权利要求1所述的无人机调度方法，还包括：所述遥控终端在接收到所述派发任务后，通过弹框提供以下选项：

(a)设为目标航点，用于接受所述派发的任务，并将所述目标位置设置为无人机的目标航点；

(b)拒绝，用于拒绝所述派发的任务；以及

(c)忽略，用于隐藏所述弹框。

7.如权利要求1所述的无人机调度方法，还包括：所述服务平台在向所述对应的遥控终端派发任务之后，响应于所述对应的遥控终端的应答来确认无人机调用是否成功，并向所述用户发送相应的通知。

8.如权利要求1所述的无人机调度方法，其中，所述搜索可用的无人机包括：查询与所述目标位置对应的一预设管辖区域，并且搜索位于所述预设管辖区域内的无人机。

9.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无人机调度方法。

10.一种无人机调度服务系统，包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无人机调度方法。

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