CN107437250B - 一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置，所述方法包括如下步骤：获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；采集植保作业过程中的飞行数据；基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。本发明所提供的基于无人机作业的作业记录生成方法，能够远程了解当次植保作业的实际作业区域是否与所需作业地块相符合，有利于远程监控植保作业，对无人机植保作业过程综合分析起到重要作用。

Description

一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。目前，随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用。

随着植保无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高、降低劳动强度等优点。

当作业人员实地操控无人机对某块农田区域进行植保作业后，无法远程查看实际作业区域是否与所需喷洒区域一致，也难以在后期获知该次植保作业的具体作业信息，不利于植保作业管理。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置，其能基于无人机植保作业过程中的飞行数据获取与实际作业区域相关联的作业地块信息，生成作业记录，便于后期查看和管理，同时有利于远程监查实际作业区域是否与预设喷洒区域相一致。

为了达到上述技术效果，本发明包括以下技术方案：一种基于无人机作业的作业记录生成方法，包括如下步骤：

1）获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

2）采集植保作业过程中的飞行数据；

3）基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；

4）依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。

进一步地，所述获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成作业地块边界线及地块标识的步骤为：

接收预置的固定基站发送的定位差分信息，采用所述定位差分信息进行定位；

根据所述定位差分信息获取边界点的定位坐标；

针对所获取的定位坐标绘制作业地块边界线，并对作业地块进行标识，生成地块标识信息。

优选地，所述飞行数据为植保作业过程中各采集点所采集的数据，，至少包括经纬度信息、水平速度、垂直速度、飞行高度和作业时间。

进一步地，所述基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块包括：

筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；

筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度；

将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序。

进一步地，所生成的作业记录包括作业变量，各作业变量对应有变量信息；所述作业变量包括地块标识，所述地块标识对应有地块标识信息；

所述依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录的步骤包括：

基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息；

基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录。

进一步地，所述作业变量包括作业面积，所述飞行数据包括喷幅；

所述基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息的步骤包括：

基于植保作业过程中的有效喷洒点确定多个作业区域，其中，每个

作业区域由喷幅以及相邻两个有效喷洒点的距离决定；

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

累加计算多个作业面积，获取作业总面积。

进一步地，所述作业变量包括作业航迹回放；

所述基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息的步骤包括：

将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的数据库中并生成对应的CSV文件；

下载CSV文件并对其进行解析；

根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

另外，本发明提供了一种基于无人机作业的作业记录生成装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取各作业地块的边界信息；

生成模块，用于基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

飞行数据采集模块，用于采集植保作业过程中的飞行数据；

查找模块，用于基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；

作业记录生成模块，用于依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。

所述查找模块包括：

筛选模块，用于筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

匹配度计算模块，基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度

匹配度排序模块，用于将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序。

进一步地，所述作业记录生成模块包括：

变量信息获取模块，用于基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息；

地块标识信息获取模块，用于基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

对应记录模块，用于将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录；

所述变量信息获取模块包括计算模块和作业航迹回放模块，所述计算模块用于：

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

计算多个作业面积的累加值，获取作业总面积；

所述作业航迹回放模块包括存储模块、解析模块和播放模块；

存储模块，用于将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的数据库中并生成对应的CSV文件；

解析模块，用于下载CSV文件并对其进行解析；

播放模块，用于根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

采用上述技术方案，包括以下有益效果：本发明所提供的基于无人机作业的作业记录生成方法，能够基于所采集的当次植保作业的飞行数据，查找出与实际作业区域相关联的地块，并对应生成作业记录，便于后期查看该次植保作业的状态信息，同时，能够远程了解当次植保作业的实际作业区域是否与所需作业地块相符合，有利于远程监控植保作业，对无人机植保作业过程综合分析起到重要作用。

附图说明

图1为本发明提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例1的步骤流程图；

图2为本发明本发明提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例2的步骤流程图；

图3为本发明本发明提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例3的步骤流程图；

图4为本发明本发明提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例3的步骤流程图；

图5为本发明提供的一种基于无人机作业的作业记录生成装置的结构框图；

图6为本发明所提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法中所生成的作业记录的部分示意图；

图7为本发明所提供的一种基于无人机作业的作业记录生成方法中所生成的作业航迹回放示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用 新型实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地 描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实 施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性 劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

实施例：

参阅图1，示出了一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例1的步骤流程图，具体包括如下步骤：

S1、获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

其中，所生成的地块标识信息存储在远程服务器的数据库中。

S2、采集植保作业过程中的飞行数据；

具体实现时，可以通过安装在无人机上的GPS/北斗和传感器模块（三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁罗盘和气压计等）实时获取飞机的空间飞行姿态和高度信息，所采集的飞行数据可以存储在记载数据记录装置的存储空间内，也可以通过机载控制器将所采集的飞行数据封装成数据包并通过网络通信模块上传到远程服务器。

在植保作业过程中，所采集的飞行数据为各采集点所采集的飞行数据，一般每隔0.2S采集一次数据并上传到远程服务器。

飞行数据包括经纬度信息、水平速度、垂直速度、飞行高度和作业时间、喷幅以及无人机标识信息，无人机标识信息包括无人机飞控ID和别名等。

S3、基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；

S4、依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。

本实施例所提供的基于无人机作业的作业记录生成方法，能够采集当次植保作业的飞行数据，并将飞行数据传送给远程服务器，远程服务器对飞行数据进行存储和处理，自动将飞行数据与远程服务器内预设的作业地块相关联，匹配到与实际作业区域相关的作业地块，从而生成作业记录，便于后期查看当次植保作业的具体状态信息，同时有利于用户远程查看当次植保作业区域是否与预设所需作业区域一致，提高了无人机作业的自动化程度。

参阅图2，示出了一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例2的步骤流程图，远程服务器内需预先存储多个作业地块，在实施例1的基础上，所述获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成作业地块边界线及地块标识的步骤为：

S11、接收预置的固定基站发送的定位差分信息，采用所述定位差分信息进行定位；

具体实现时，通常需要配置RTK基站，RTK(Real-time kinematic)是一种载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，通过将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标；RTK基站能够通过接收预置的固定基站发送的定位差分信息，采用所述定位差分信息进行定位；

其中，固定基站可以用于精准地定位地理位置上的某一坐标点，通过分析某一位置与该固定基站之间的相对位置，从而能够准确地获得该位置的坐标点，采用固定基站方式所确定的位置信息通常能够达到厘米级，具有较高的精度。

S12、根据所述定位差分信息获取边界点的定位坐标；

具体地，操作人员在创建作业地块前需要携带RTK测量仪沿着实际农田作业区域的边界进行打点，并接收固定基站发送的定位差分信息，计算获得该边界点的定位坐标，即经纬度坐标；

S13、针对所获取的定位坐标绘制作业地块边界线，并对作业地块进行标识，生成地块标识信息。

具体操作时，将无人机与远程服务器建立通信连接，获取待作业地块在GPS地图上的地理坐标，根据各边界点的经纬度坐标，绘制作业地块的边界线，从而创建出闭合区域的作业地块；同时在远程服务器的数据库中对作业地块进行标识，并创建地理位置索引。

参阅图3，示出了一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例3的步骤流程图，将实际作业区域与远程服务器内预设的作业地块进行匹配度计算，并在作业界面上显示出实际喷洒区域与各相关联地块的匹配度，以此了解实际作业区域是否符合要求，因此，在实施例1的基础上，步骤S3可以包括如下子步骤：

S31、筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；

有效喷洒点为水泵处于打开状态中所采集数据的点，即在所有采集点中进行农药喷洒的采集点为有效喷洒点。

S32、筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

S33、基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度；

S34、将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序。

具体地，将当次植保作业的所有有效喷洒点存储在远程服务器中，将与有效喷洒点相交的关联作业地块筛选出来，分别遍历关联作业地块，查看各关联作业地块内有效喷洒点的个数，分别与植保作业的总有效喷洒点个数相比，计算出各关联作业地块与实际作业区域的匹配度，并按照由高到底的顺序排列显示于作业界面内，用户可以所排序的匹配度了解该次植保作业的相关作业地块。

参阅图4，示出了一种基于无人机作业的作业记录生成方法实施例4的步骤流程图，所生成的作业记录包括作业变量，各作业变量对应有变量信息；所述作业变量包括地块标识，所述地块标识对应有地块标识信息；在实施例1的基础上，步骤S4的子步骤包括：

S41、基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息；

S42、基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

S43、将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录。

该子步骤通过飞行数据获取各作业变量对应的变量信息，例如，作业面积所对应的面积值，平均高度所对应的高度值，作业航迹回放所对应的回放画面和回放数据。

具体地，基于所述飞行数据，获取作业面积对应的变量信息的步骤包括：

基于植保作业过程中的有效喷洒点确定多个作业区域，其中，每个作业区域由相邻两个有效喷洒点的喷幅决定；

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

累加计算多个作业面积，获取作业总面积。

具体实现时，可以根据两个有效喷洒点之间的距离以及喷幅确定一个作业区域，例如以两个有效喷洒点的连线作为长，喷幅作为宽，所形成的长方形区域即为作业区域，进一步确定每个作业区域的作业面积，可以按照长方形的面积计算公式（长*宽）来计算每个作业区域的作业面积，所有作业区域的作业面积的并集即为当次植保作业的作业总面积。

在一实施例中，所述作业变量包括作业航迹回放；

所述基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息的步骤包括：

将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的数据库中并生成对应的CSV文件；

具体地，机载端的GPS和传感器将所采集的飞行数据每隔一个上传周期上传到远程服务器并存储。

远程服务器将当次植保作业过程中各采集点所采集的数据生成CSV文件，下载CSV文件并对其进行解析；

根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的喷幅、经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

其中，在所加载地图上回放的作业航迹分为两部分，包括实际喷洒时的作业航迹和非喷洒时的航迹，其中实际喷洒时的作业航迹为有效喷洒点按照时间顺序依次连接所形成的轨迹，非喷洒时的航迹为水泵处于关闭状态时无人机所飞行的轨迹。

播放模块内设有播放进度条，用户可以根据需要选择要查看的各时间点的无人机作业状态和数据，让用户清晰明确的查阅无人机的各项工作状态，可以对当次作业做出比较准确的评估，如若作业出现异常也可做出相应的解决方案。

实际中，两个采集点之间的经纬度差距比较小，为了提高精度，在地图上准确绘制出作业航迹，可以将两个采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息，扩大两个有效喷洒点之间的数据差异；

具体地，可以将第一个采集点作为二维平面坐标的原点（0，0），依据地球半径R和基准点的经纬度信息，先计算该基准点所处纬度圆的半径r，然后选择一非基准点的采集点，计算该非基准点的采集点与基准点两者之间的纬度差值得出的弧长即为非基准点的x坐标，根据非基准点的测绘点与基准点两者之间的经度差值和地球半径计算出该非基准点的坐标。依例获取其它各有效喷洒点的坐标信息，按照时间顺序，将相邻两个采集点连接起来即可获得作业航迹。

在所生成的作业记录中可以包括多个作业变量，例如作业时间、飞控ID、别名、作业面积、作业时长、地块名、作业航迹回放等，其中作业时长为当次植保作业的开始作业时间与结束作业时间的差值，地块名即地块标识信息；在具体实现中，作业记录在远程服务器中显示，方便用户查看，生成的作业记录可以参阅图6和图7。

另外，参阅图5，示出了本发明的一种基于无人机作业的作业记录生成装置实施例的结构框图，包括：

信息获取模块，用于获取各作业地块的边界信息；

生成模块，用于基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

飞行数据采集模块，用于采集植保作业过程中的飞行数据；

查找模块，用于基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；

作业记录生成模块，用于依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述查找模块包括：

筛选模块，用于筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；用于筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

匹配度计算模块，基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度；

匹配度排序模块，用于将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述作业记录生成模块包括：

变量信息获取模块，用于基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息；

地块标识信息获取模块，用于基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

对应记录模块，用于将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录；

其中，所述变量信息获取模块包括计算模块和作业航迹回放模块，所述计算模块用于：

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

计算多个作业面积的累加值，获取作业总面积；

所述作业航迹回放模块包括存储模块、解析模块和播放模块；

存储模块，用于将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的CSV文件内；

解析模块，用于下载CSV文件并对其进行解析；

播放模块，用于根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于无人机作业的作业记录生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

2）采集植保作业过程中的飞行数据；所述飞行数据为植保作业过程中各采集点所采集的数据，至少包括经纬度信息、水平速度、垂直速度、飞行高度和作业时间；

3）基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块，包括：

筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；

筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度；

将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序；

依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录。

2.根据权利要求1所述的作业记录生成方法，其特征在于，所述获取各作业地块的边界信息，基于所述边界信息生成作业地块边界线及地块标识的步骤为：

接收预置的固定基站发送的定位差分信息，采用所述定位差分信息进行定位；

根据所述定位差分信息获取边界点的定位坐标；

针对所获取的定位坐标绘制作业地块边界线，并对作业地块进行标识，生成地块标识信息。

3.根据权利要求1所述的作业记录生成方法，其特征在于，所生成的作业记录包括作业变量，各作业变量对应有变量信息；所述作业变量包括地块标识，所述地块标识对应有地块标识信息；

所述依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录的步骤包括：

基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息；

基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录。

4.根据权利要求3所述的作业记录生成方法，其特征在于，所述作业变量包括作业面积，所述飞行数据包括喷幅；

所述基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息的步骤包括：

基于植保作业过程中的有效喷洒点确定多个作业区域，其中，每个作业区域由喷幅以及相邻两个有效喷洒点的距离决定；

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

累加计算多个作业面积，获取作业总面积。

5.根据权利要求4所述的作业记录生成方法，其特征在于，所述作业变量包括作业航迹回放；

所述基于所述飞行数据，获取所述作业变量对应的变量信息的步骤包括：

将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的数据库中并生成对应的CSV文件；

下载CSV文件并对其进行解析；

根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

6.一种基于无人机作业的作业记录生成装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取各作业地块的边界信息；

生成模块，用于基于所述边界信息生成对应的作业地块边界线及地块标识信息；

飞行数据采集模块，用于采集植保作业过程中的飞行数据；

查找模块，用于基于所述飞行数据查找与当次植保作业中喷洒区域有交集的关联作业地块；

作业记录生成模块，用于依据所述飞行数据及关联作业地块的地块标识信息生成作业记录；

所述查找模块包括：

筛选模块，用于筛选出当次植保作业过程中的有效喷洒点；用于筛选出当次植保作业过程中的全部有效喷洒点所分布的各作业地块；

匹配度计算模块，基于有效喷洒点于各作业地块的分布量分别获取各作业地块与实际作业区域的匹配度；

匹配度排序模块，用于将所获取的各作业地块与实际作业区域的匹配度由高低进行排序。

7.根据权利要求6所述的作业记录生成装置，其特征在于，所述作业记录生成模块包括：

变量信息获取模块，用于基于所述飞行数据，获取作业变量对应的变量信息；

地块标识信息获取模块，用于基于所述关联作业地块获取地块标识信息；

对应记录模块，用于将基于所述飞行数据获取的变量信息以及基于关联作业地块获取的地块标识信息分别与作业变量对应记录，生成作业记录；

所述变量信息获取模块包括计算模块和作业航迹回放模块，所述计算模块用于：

分别计算多个作业区域对应的作业面积；

计算多个作业面积的累加值，获取作业总面积；

所述作业航迹回放模块包括存储模块、解析模块和播放模块；

存储模块，用于将所生成的地块标识信息以及于各采集点处所采集的飞行数据存储在远程服务器的数据库中并生成对应的CSV文件；

解析模块，用于下载CSV文件并对其进行解析；

播放模块，用于根据所解析的CSV文件在所加载的地图上回放作业航迹，同时对应显示无人机的经度、纬度、水平速度、垂直速度和飞行高度信息。

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