CN106528513B - 一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 - Google Patents
一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106528513B CN106528513B CN201610908319.3A CN201610908319A CN106528513B CN 106528513 B CN106528513 B CN 106528513B CN 201610908319 A CN201610908319 A CN 201610908319A CN 106528513 B CN106528513 B CN 106528513B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- area
- spraying
- flight
- parameter
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000013441 quality evaluation Methods 0.000 claims abstract description 48
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 183
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 58
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 25
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001303 quality assessment method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 231100000674 Phytotoxicity Toxicity 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F40/00—Handling natural language data
- G06F40/10—Text processing
- G06F40/166—Editing, e.g. inserting or deleting
- G06F40/186—Templates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置，其中所述方法包括：采集无人机在作业过程中的飞行数据；获取与所述飞行数据对应的报告模板；依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述飞行报告包括所述无人机的作业质量评估数据。本发明实施例可以提高了无人机作业的自动化程度，并且能够直观地向用户展现作业效果和质量情况，为作业效果的检验提供了检测标准。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于无人机作业的作业报告生成方法以及一种基于无人机作业的作业报告生成装置。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。
随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。
然而，在现有技术中，并不会对无人机的喷洒的效果进行统一标准的评判，当作业人员利用无人机对一片农地作物进行植保作业后，难以了解实际喷洒的覆盖情况，无法评判该次植保作业的质量好坏。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于无人机作业的作业报告生成方法和相应的一种基于无人机作业的作业报告生成装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于无人机作业的作业报告生成方法，所述方法包括：
采集无人机在作业过程中的飞行数据；
获取与所述飞行数据对应的报告模板；
依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述飞行报告包括所述无人机的作业质量评估数据。
优选地，所述飞行数据包括无人机标识和/或作业标识，所述获取与所述飞行数据对应的报告模板的步骤包括：
获取所述无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识；
若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板。
优选地，所述报告模板包括多个参数变量；
所述依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告的步骤包括：
基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值；
将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告。
优选地，所述飞行数据为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少还包括：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间。
优选地，所述参数变量包括飞行轨迹；
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；
依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
优选地，所述报告模板包括植保报告模板；所述飞行数据还包括无人机的喷洒幅宽；所述参数变量还包括喷洒总面积，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；
计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；
计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
优选地，所述参数变量还包括重复喷洒面积，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的交集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
优选地，所述参数变量还包括重复喷洒区域占比，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。
优选地，所述参数变量还包括漏喷区域面积；
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；
将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
优选地，所述方法还包括：
在作业报告中绘制所述飞行轨迹；
基于所述飞行轨迹以及所述喷洒幅宽绘制所述喷洒总区域；
在所述喷洒总区域中高亮显示所述重复喷洒区域。
优选地，所述参数变量至少还包括如下参数的一种或多种：平均飞行高度、平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时。
优选地，所述参数变量包括作业质量评估数据，所述针对所述参数变量，采用所述飞行数据计算对应的参数值的步骤包括：
根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；
对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；
确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
本发明实施例还公开了一种基于无人机作业的作业报告生成装置，所述装置包括：
飞行数据采集模块，用于采集无人机在作业过程中的飞行数据；
报告模板获取模块，用于获取与所述飞行数据对应的报告模板；
作业报告生成模块，用于依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述飞行报告包括所述无人机的作业质量评估数据。
优选地，所述飞行数据包括无人机标识和/或作业标识，所述报告模板获取模块包括：
领域标识获取子模块，用于获取所述无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
领域标识匹配子模块，用于从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识，若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板。
优选地，所述报告模板包括多个参数变量；
所述作业报告生成模块包括：
参数值计算子模块，用于基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值；
参数值填写子模块，用于将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告。
优选地，所述飞行数据为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少还包括：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间。
优选地，所述参数变量包括飞行轨迹；
所述参数值计算子模块还用于：
分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；
依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
优选地，所述报告模板包括植保报告模板；所述飞行数据还包括无人机的喷洒幅宽；所述参数变量还包括喷洒总面积，
所述参数值计算子模块还用于：
确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；
计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；
计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
优选地，所述参数变量还包括重复喷洒面积，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的交集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
优选地，所述参数变量还包括重复喷洒区域占比，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。
优选地，所述参数变量还包括漏喷区域面积；
所述参数值计算子模块还用于：
获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；
将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
优选地，所述装置还包括：
飞行轨迹绘制模块，用于在作业报告中绘制所述飞行轨迹；
喷洒区域绘制模块，用于基于所述飞行轨迹以及所述喷洒幅宽绘制所述喷洒总区域；
重复喷洒区域高亮模块，用于在所述喷洒总区域中高亮显示所述重复喷洒区域。
优选地，所述参数变量至少还包括如下参数的一种或多种：平均飞行高度、平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时。
优选地，所述参数变量包括作业质量评估数据，所述参数值计算子模块还用于：
根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；
对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；
确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，可以通过采集无人机在作业过程中的飞行数据，确定该飞行数据对应的报告模板，并自动根据报告模板以及飞行数据，生成包括无人机的作业质量评估数据的作业报告，提高了无人机作业的自动化程度，并且能够直观地向用户展现作业效果和质量情况，为作业效果的检验提供了检测标准。
附图说明
图1是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例一的步骤流程图；
图2是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例二的步骤流程图；
图3是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例二中的喷洒区域示意图；
图4是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例二中的绘制示意图；
图5是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例二中的作业报告示意图；
图6是本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，采集无人机在作业过程中的飞行数据；
步骤102，获取与所述飞行数据对应的报告模板；
步骤103，依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述飞行报告包括所述无人机的作业质量评估数据。
在本发明实施例中，可以通过采集无人机在作业过程中的飞行数据，确定该飞行数据对应的报告模板，并自动根据报告模板以及飞行数据，生成包括无人机的作业质量评估数据的作业报告，提高了无人机作业的自动化程度，并且能够直观地向用户展现作业效果和质量情况，为作业效果的检验提供了检测标准。
参照图2，示出了本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成方法实施例二的步骤流程图。
随着无人机技术的发展，无人机用途越来越广泛，可以被应用于植保、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等领域中。
本发明实施例以无人机应用于植保领域进行示例性的说明。
由于无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒，本发明实施例能够在无人机进行植保作业的过程中，采集无人机的飞行数据，并根据飞行数据自动生成该次植保作业的作业报告，在作业报告中可以包含作业质量评估数据，以供农户或使用人员了解作业质量情况。
本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤201，采集无人机在作业过程中的飞行数据。
在具体实现中，可以通过一数据记录装置来采集无人机在作业过程中的飞行数据。该数据记录装置可以安装在无人机中，例如，该数据记录装置可以为无人机中的黑匣子。
在无人机作业过程中，数据记录装置可以周期性地采集无人机在飞行过程中的飞行数据，即每隔一段时间记录一个采集点的飞行数据，例如，每隔1秒钟记录一次飞行数据。
在实际中，该飞行数据可以包括静态的飞行数据以及动态的飞行数据，静态的飞行数据是指当作业任务固定后就固定的数据，动态的飞行数据是指在飞行过程中随着时间的不同而变化的数据。
作为本发明实施例的一种示例，该静态的飞行数据可以包括无人机标识、作业标识等。例如，当为某一无人机分配一个植保任务时，就可以确定该植保任务对应的无人机标识、该植保作业的作业标识。
动态的飞行数据可以为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少可以包括如下信息：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间，等等。
需要说明的是，在植保作业中，每个采集点的飞行数据还可以包括无人机的喷洒幅宽。
在具体实现中，数据记录装置采集到飞行数据以后，可以将飞行数据存储在数据记录装置的存储空间中。
当植保作业结束以后，可以将该数据记录装置中存储的飞行数据导出，并导入到本发明应用于生成作业报告的报告生成装置中。或者，数据记录装置也可以通过无人机的通信模块每隔一个上传周期将采集到的飞行数据上传到服务器中，报告生成装置需要时再从服务器获得飞行数据，本发明实施例对此不作限定。
步骤202，获取与所述飞行数据对应的报告模板。
当获取到无人机飞行过程中的飞行数据以后，可以进一步获取与该无人机的飞行数据匹配的报告模板，该报告模板用于生成作业报告。
在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤202进一步可以包括：
子步骤S11，获取所述无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
在具体实现中，当为某一无人机分配某一领域的作业任务时，可以生成该无人机的无人机标识、该作业任务的作业标识以及该作业对应的作业领域的领域标识之间的关联关系，并存储该关联关系。
当从数据记录装置获得飞行数据以后，可以依据该飞行数据中的静态的飞行数据确定对应的作业领域标识，具体的，可以从飞行数据中获得无人机标识和/或作业标识，并在该关联关系中查找该无人机标识和/或作业标识，若查找成功，则可以获得与该飞行数据对应的作业领域标识。
子步骤S12，从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识；
子步骤S13，若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板。
在实际中，可以预先建立模板数据库，该模板数据库中可以存储有多个领域的报告模板，例如、植保领域、安防领域、城市管理领域，等等。在一种实施方式中，可以以每个领域的作业领域标识作为该报告模板的模板标识。
当确定该飞行数据对应的作业领域标识以后，可以在模板数据库中查找该作业领域标识，若查找成功，说明该作业领域具有对应的报告模板，若查找失败，则说明该作业领域没有对应的报告模板。
例如，若当前的作业任务为植保作业，则对应的报告模板可以为植保报告模板。
在一种实施方式中，报告模板可以包含多项参数变量，例如，针对一植保报告模板，其参数变量可以包括但不限于飞行轨迹、喷洒总面积、重复喷洒面积、重复喷洒区域占比、漏喷区域面积、作业质量评估数据、平均飞行高度、平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时等。
步骤203，基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值。
在具体实现中，报告模板中的每一个参数变量，都可以通过对应的一套计算规则来获取该参数变量的参数值。
以下以植保报告模板为例，说明各个参数变量的计算过程。
在一种实施方式中，针对飞行轨迹的变量，步骤203可以包括如下子步骤：分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
在实际中，两个采集点之间的经纬度的差距通常比较小，其差距一般在经纬度有效数字的后两位，为了扩大两个采集点之间的数据差异，从而提高精度，可以将各个采集点的经度信息以及纬度信息转换成二维坐标信息。
在具体实现中，可以将第一个采集点作为二维平面坐标的基准点(0，0)，依据地球半径R和基准点的经纬度信息，先计算该基准点所处纬度圆的半径r，然后选择一非基准点的采集点，计算该非基准点的采集点与基准点两者之间的纬度差值得出的弧长即为该非基准点的x坐标，根据该非基准点的测绘点与基准点两者之间的经度差值和地球半径计算出该非基准点的y坐标。
需要说明的是，本发明实施例并不限于上述将经纬度转换成二维坐标信息的方法，本领域技术人员采用其他方法进行经纬度的转换均是可以的，本发明实施例对此不作限定。
得到多个采集点的二维坐标信息以后，可以按时间顺序，将相邻两个采集点连接起来，获得无人机的飞行轨迹。
在一种实施方式中，针对喷洒总面积的变量，步骤203可以包括如下子步骤：确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
在具体实现中，获得无人机的飞行轨迹以后，可以根据两点之间的距离以及喷洒幅宽确定一个喷洒区域。其中，喷洒区域可以为多边形。例如，如图3的喷洒区域示意图所示，可以以两个采集点之间的连接线的长度作长、以喷洒幅宽作宽，所形成的长方形区域作为飞机喷洒的喷洒区域。
确定每两个采集点之间的喷洒区域以后，可以进一步计算每个喷洒区域的喷洒面积。例如，在图3中，可以按照长方形的面积计算公式(长*宽)计算该长方形区域的喷洒面积。
得到每个喷洒区域的喷洒面积以后，可以计算所有喷洒区域的并集以及所有喷洒面积的并集，则可以获得一个架次的喷洒总区域，以及，该喷洒总区域的喷洒总面积。
在一种实施方式中，可以采用如下方式计算喷洒总面积：
其中，S1为喷洒总面积，Si为每相邻两个采集点组成的喷洒区域的喷洒面积。
需要说明的是，上述计算的喷洒总面积是并集面积，已经去除了重复喷洒的区域的面积。
在一种实施方式中，针对重复喷洒面积的变量，步骤203可以包括如下子步骤：计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的交集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
在实际中，由于无人机的飞行轨迹不一定均匀，因此有可能产生重喷的区域，而重复喷洒有可能会造成药害，因此本发明实施例在得到每个喷洒区域的喷洒面积以后，还可以计算所有喷洒区域的交集，以获得一个架次的重复喷洒区域，以及，该重复喷洒区域的重复喷洒面积。
在一种实施方式中，可以采用如下方式计算重复喷洒面积：
其中，S2为重复喷洒面积，Si为每相邻两个采集点组成的喷洒区域的喷洒面积。
在一种实施方式中，若报告模板中具有重复喷洒区域占比的变量，则步骤203可以包括如下子步骤：计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。即，重复喷洒区域占比＝重复喷洒面积/喷洒总面积。例如，重复喷洒面积为9亩，喷洒总面积为100亩，则重复喷洒区域占比为9％。
在一种实施方式中，针对漏喷区域面积的变量，步骤203可以包括如下子步骤：获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
在具体实现中，当前作业地块的区域可以根据测量人员实地测量得到，例如，可以通过测量人员实地打点的方式获得多个测绘点，并根据多个测绘点确定当前地块的边界，从而确定当前作业地块的区域。确定作业地块的区域以后，可以进一步计算该作业地块的区域的面积。随后，将作业地块的区域的面积减去喷洒总面积，可以获得漏喷区域面积。
进一步优选地，获得漏喷区域面积以后，可以计算漏喷区域面积与作业地块的区域的面积的比例，获得漏喷区域的占比。
在一种实施方式中，若参数变量为平均飞行高度，其中，该平均飞行高度可以为飞行过程中的平均相对高度。在实现中，可以采用如下方式计算平均飞行高度：获取无人机起飞前的地面海拔高度；将每个采集点的海拔高度减去所述地面海拔高度，得到每个采集点的相对飞行高度；将所有采集点的相对飞行高度相加后除以采集点的数量，得到平均飞行高度。
进一步优选地，获得每个采集点的相对飞行高度以后，还可以计算飞行高度的标准差。
在一种实施方式中，若参数变量为平均飞行速度，则可以采用如下方式计算平均飞行速度：将每个采集点的飞行速度相加，除以采集点的数量，得到平均飞行速度。
在一种实施方式中，若参数变量为飞行耗时，则可以采用如下方式计算飞行耗时：飞行耗时可以为一个架次开始飞行时间与结束飞行时间的差值。
进一步优选地，获得飞行耗时以后，还可以将飞行耗时除以喷洒总面积，得到每个面积单位的耗时，即单位耗时。
在本发明实施例中，若参数变量包括作业质量评估数据，则在得到上述参数变量的参数值以后，还可以根据上述多个参数值，计算作业质量评估数据。则步骤203可以包括如下子步骤：根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
具体的，针对报告模板中的每一项参数变量，可以设置多个等级区间，每个等级区间可以对应一个质量数据以及权重数据，作为一种示例，该质量数据可以包括质量等级以及质量分数。例如，对于重复喷洒面积占比，设置的等级区间及对应的质量数据和权重数据可以如下表1所示：
| 等级区间 | 质量数据 | 权重数据 |
| [1，10] | 优(95) | 0.35 |
| [11，30] | 良(75) | 0.35 |
| [31，50] | 中(50) | 0.2 |
| [51，99] | 差(20) | 0.1 |
表1
当获取报告模板中各个参数变量的参数值以后，针对全部的参数变量或部分的参数变量，分别在每个参数变量预设的多个等级区间中匹配该参数变量的参数值，以确定每个参数变量的参数值对应的区间，并获得该对应的区间所对应的质量数据以及权重数据。
对每个参数值的质量数据按照对应的权重数据进行加权求和运算，可以获得该架次无人机的作业质量评估数据，根据预设的质量评估等级与作业质量评估数据区间的关系，可以获得该作业质量评估数据对应的质量评估等级。
例如，选取部分参数变量后，该部分参数变量对应的参数值的质量数据与权重数据如下表2所示：
| 参数变量 | 参数值 | 质量数据 | 权重数据 |
| 重复喷洒区域占比 | 9％ | 优(95) | 0.35 |
| 漏喷区域占比 | 10％ | 良(75) | 0.35 |
| 飞行高度的标准差 | 10 | 良(85) | 0.2 |
| 单位耗时 | 21.93秒/亩 | 优(95) | 0.1 |
表2
根据上表，
作业质量评估数据＝95*0.35+75*0.35+85*0.2+95*0.1＝86
得到作业质量评估数据以后，可以根据预设的作业质量评估数据区间与质量评估等级的对应关系，得到该作业质量评估数据所处的区间对应的质量评估等级，例如，假设质量评估等级为良的区间为[80,90]，则可以得到该作业质量评估数据为86的质量评估等级为良，即良(86)。
步骤204，将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告。
当获取报告模板中各个参数变量的参数值以后，可以将参数值填入报告模板的对应参数变量中，以生成作业报告。
在一种实施方式中，在生成作业报告的过程中，还可以在作业报告中绘制飞行轨迹，在此基础上，进一步基于飞行轨迹以及喷洒幅宽绘制喷洒总区域，并在喷洒总区域中高亮显示重复喷洒区域。例如，如图4的绘制示意图所示，假设采集点分别为A、B、C、D，喷洒幅宽为6米，图中灰色区域为喷洒总区域，黑色区域则为重复喷洒区域。
在具体实现中，该作业报告还可以包括执行作业的无人机标识、无人机型号、无人机外形尺寸、无人机图形、飞行起始时间、飞行结束时间等信息。
在实际应用中，该作业报告可以显示终端中进行显示，为农户呈现直观的执行效果数据，以方面农户进行效果校验。
进一步地，该作业报告还可以对作业人员提供指导作用，作业人员可以将质量评估数据较高、质量评估等级为优或良的作业的参数作为后期作业参数设置的参考。
本发明实施例中，能够根据无人机在飞行过程中的飞行数据自动生成作业报告，提高了无人机作业的自动化程度。
进一步地，该作业报告可以对作业效果提供检测标准，方便用户以及客户直观地了解当次作业的执行效果以及执行的质量情况。
为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，以下通过一个具体例子对本发明实施例加以示例性说明，但应当理解的是，本发明实施例并不限于此。
假设植保报告模板中包含的参数变量如下：喷洒总面积、重复喷洒面积、重复喷洒面积占比、平均飞行高度、平均飞行速度、耗时等；根据对应的计算规则，得到的对应的参数值分别为：32亩、6.7亩、9％、5米、5米/秒、11分42秒，则生成的基于此次植保作业的作业报告如图5所示。生成作业报告以后，最终可以在显示终端中显示该作业报告。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种基于无人机作业的作业报告生成装置实施例的结构框图，可以包括如下模块：
飞行数据采集模块601，用于采集无人机在作业过程中的飞行数据；
报告模板获取模块602，用于获取与所述飞行数据对应的报告模板；
作业报告生成模块603，用于依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述飞行报告包括所述无人机的作业质量评估数据。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述飞行数据包括无人机标识和/或作业标识，所述报告模板获取模块602可以包括如下子模块：
领域标识获取子模块，用于获取所述无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
领域标识匹配子模块，用于从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识，若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述报告模板包括多个参数变量；
所述作业报告生成模块603可以包括如下子模块：
参数值计算子模块，用于基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值；
参数值填写子模块，用于将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述飞行数据为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少还包括：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量包括飞行轨迹；
所述参数值计算子模块还用于：
分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；
依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述报告模板包括植保报告模板；所述飞行数据还包括无人机的喷洒幅宽；所述参数变量还包括喷洒总面积，
所述参数值计算子模块还用于：
确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；
计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；
计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量还包括重复喷洒面积，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的并集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量还包括重复喷洒区域占比，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量还包括漏喷区域面积；
所述参数值计算子模块还用于：
获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；
将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：
飞行轨迹绘制模块，用于在作业报告中绘制所述飞行轨迹；
喷洒区域绘制模块，用于基于所述飞行轨迹以及所述喷洒幅宽绘制所述喷洒总区域；
重复喷洒区域高亮模块，用于在所述喷洒总区域中高亮显示所述重复喷洒区域。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量至少还包括如下参数的一种或多种：平均飞行高度、平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述参数变量包括作业质量评估数据，所述参数值计算子模块还用于：
根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；
对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；
确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种基于无人机作业的作业报告生成方法和一种基于无人机作业的作业报告生成装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (16)
1.一种基于无人机作业的作业报告生成方法，其特征在于，所述方法包括：
采集无人机在作业过程中的飞行数据；所述飞行数据为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少还包括：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间；
获取无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识；
若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板；
依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述作业报告包括所述无人机的作业质量评估数据；
其中，所述报告模板包括多个参数变量；其中，所述参数变量包括平均飞行高度、所述平均飞行高度的标准差、作业质量评估数据；
所述依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告的步骤包括：
基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值；
将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告；
根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；其中，所述质量数据包括质量等级以及质量分数；
对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；
确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数变量包括飞行轨迹；
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；
依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述报告模板包括植保报告模板；所述飞行数据还包括无人机的喷洒幅宽；所述参数变量还包括喷洒总面积，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；
计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；
计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数变量还包括重复喷洒面积，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的交集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参数变量还包括重复喷洒区域占比，
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。
6.根据权利要求3或4或5所述的方法，其特征在于，所述参数变量还包括漏喷区域面积；
所述基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值的步骤包括：
获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；
将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：
在作业报告中绘制所述飞行轨迹；
基于所述飞行轨迹以及所述喷洒幅宽绘制所述喷洒总区域；
在所述喷洒总区域中高亮显示所述重复喷洒区域。
8.根据权利要求2或3或4或5所述的方法，其特征在于，所述参数变量至少还包括如下参数的一种或多种：平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时。
9.一种基于无人机作业的作业报告生成装置，其特征在于，所述装置包括：
飞行数据采集模块，用于采集无人机在作业过程中的飞行数据；所述飞行数据为多个采集点的数据，每个采集点的飞行数据至少还包括：当前采集点的经度信息、纬度信息、海拔高度、飞行速度、开始采集时间以及结束采集时间；
报告模板获取模块，用于获取与所述飞行数据对应的报告模板；
作业报告生成模块，用于依据所述报告模板以及所述飞行数据生成所述无人机的作业报告，所述作业报告包括所述无人机的作业质量评估数据；
其中，所述飞行数据包括无人机标识和/或作业标识，所述报告模板获取模块包括：
领域标识获取子模块，用于获取所述无人机标识和/或作业标识对应的作业领域标识；
领域标识匹配子模块，用于从预设的模板数据库中查找所述作业领域标识，若查找成功，则从所述模板数据库中获得对应的报告模板；
其中，所述报告模板包括多个参数变量；
所述作业报告生成模块包括：
参数值计算子模块，用于基于所述飞行数据，获取所述参数变量对应的参数值；
参数值填写子模块，用于将所述参数值填入所述报告模板中，生成作业报告；其中，所述参数变量包括平均飞行高度和所述平均飞行高度的标准差；
其中，所述参数变量包括作业质量评估数据，所述参数值计算子模块还用于：
根据已获取的部分或全部参数变量对应的参数值，分别确定与所述参数值对应的质量数据；其中，所述质量数据包括质量等级以及质量分数；
对所述质量数据进行加权求和运算，获得作业质量评估数据；
确定所述作业质量评估数据对应的质量评估等级。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述参数变量包括飞行轨迹；
所述参数值计算子模块还用于：
分别将所述采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；
依据所述多个采集点的二维坐标信息，生成所述无人机的飞行轨迹。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述报告模板包括植保报告模板；所述飞行数据还包括无人机的喷洒幅宽；所述参数变量还包括喷洒总面积，
所述参数值计算子模块还用于：
确定所述飞行轨迹中多个喷洒区域，其中，每个喷洒区域由相邻两个采集点的喷洒幅宽确定；
计算所述多个喷洒区域对应的喷洒面积；
计算所述多个喷洒区域的并集以及喷洒面积的并集，获得对应的喷洒总区域以及喷洒总面积。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述参数变量还包括重复喷洒面积，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述多个喷洒区域的交集以及喷洒面积的交集，获得对应的重复喷洒区域以及重复喷洒面积。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述参数变量还包括重复喷洒区域占比，
所述参数值计算子模块还用于：
计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的比例，获得重复喷洒区域占比。
14.根据权利要求11或12或13所述的装置，其特征在于，所述参数变量还包括漏喷区域面积；
所述参数值计算子模块还用于：
获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；
将所述作业地块的区域减去所述喷洒总区域，获得漏喷区域；以及将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积。
15.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，还包括：
飞行轨迹绘制模块，用于在作业报告中绘制所述飞行轨迹；
喷洒区域绘制模块，用于基于所述飞行轨迹以及所述喷洒幅宽绘制所述喷洒总区域；
重复喷洒区域高亮模块，用于在所述喷洒总区域中高亮显示所述重复喷洒区域。
16.根据权利要求10或11或12或13所述的装置，其特征在于，所述参数变量至少还包括如下参数的一种或多种：平均飞行速度、飞行耗时、单位耗时。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610908319.3A CN106528513B (zh) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610908319.3A CN106528513B (zh) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106528513A CN106528513A (zh) | 2017-03-22 |
| CN106528513B true CN106528513B (zh) | 2021-04-06 |
Family
ID=58332340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610908319.3A Active CN106528513B (zh) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106528513B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109213186B (zh) * | 2017-06-29 | 2022-12-27 | 广州极飞科技股份有限公司 | 无人机喷洒作业的方法、装置以及无人机 |
| CN107318813A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-07 | 上海俏动智能化科技有限公司 | 一种飞行过程中定量喷洒的控制方法以及控制装置 |
| CN109496303A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-03-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 监听数据的展示方法及装置及无人机监听系统 |
| CN108917590A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-11-30 | 农业部南京农业机械化研究所 | 植保无人机作业质量检测装置及其检测方法 |
| CN108805410B (zh) * | 2018-05-11 | 2022-05-27 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 植保无人机作业效果评价方法 |
| CN110069073A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-07-30 | 广州极飞科技有限公司 | 作业控制方法、装置及植保系统 |
| CN110991153A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-10 | 北京天华航宇科技有限公司 | 一种仪表着陆系统的飞行校验报告自动生成方法 |
| CN111516877A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-11 | 湖北同诚通用航空有限公司 | 一种直升机农药喷洒单位面积喷洒量控制调节系统及方法 |
| CN112365707B (zh) * | 2020-09-22 | 2022-08-02 | 合肥工业大学 | 无人机交通巡逻业务的评价方法和系统 |
| CN112947574B (zh) * | 2021-03-17 | 2022-05-31 | 中国矿业大学(北京) | 一种无人机飞播作业设计方法 |
| CN113343659B (zh) * | 2021-05-24 | 2023-03-31 | 东风柳州汽车有限公司 | 分析报告生成方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117035566B (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-22 | 民航成都电子技术有限责任公司 | 一种飞行区作业评估方法、装置、设备及存储介质 |
| CN118485281B (zh) * | 2024-07-15 | 2024-10-18 | 徐州丰姚农业发展有限公司 | 一种农业植保无人机作业控制系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105447868A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-30 | 深圳飞马机器人科技有限公司 | 一种微小型无人机航拍数据的自动检查方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011116795A1 (en) * | 2010-03-26 | 2011-09-29 | Millipore Corporation | Method of generating an electronic report |
| CN202758071U (zh) * | 2012-05-29 | 2013-02-27 | 无锡汉和航空技术有限公司 | 一种无人机农药喷洒质量的监控系统 |
| WO2015175440A1 (en) * | 2014-05-12 | 2015-11-19 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle authorization and geofence envelope determination |
| CN105488089A (zh) * | 2014-12-31 | 2016-04-13 | 哈尔滨安天科技股份有限公司 | 质量评估报告自动化生成方法与系统 |
| US20160292312A1 (en) * | 2015-04-05 | 2016-10-06 | Chinmoy Prosun Saha | Method and system for creating and distributing solar energy system design, sales and marketing data |
| CN105868893A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-08-17 | 四川汉科计算机信息技术有限公司 | 固定翼无人机横航向动稳定性飞行品质评估系统 |
| CN106020233B (zh) * | 2016-07-08 | 2023-11-28 | 聂浩然 | 无人机植保作业系统、用于植保作业的无人机及控制方法 |
-
2016
- 2016-10-18 CN CN201610908319.3A patent/CN106528513B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105447868A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-30 | 深圳飞马机器人科技有限公司 | 一种微小型无人机航拍数据的自动检查方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| UVA experimental and high energy physics;Cox.B;《OSTI.GOV》;19991007;第1-8页 * |
| 基于无人机的线路巡检技术研究;朱为维等;《电子科技》;20131231;第13-15页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106528513A (zh) | 2017-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106528513B (zh) | 一种基于无人机作业的作业报告生成方法及装置 | |
| CN114706933A (zh) | 基于无人机作业的喷洒区域确定方法及装置 | |
| CN106873631B (zh) | 无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站 | |
| Coveney et al. | Lightweight UAV digital elevation models and orthoimagery for environmental applications: data accuracy evaluation and potential for river flood risk modelling | |
| CN109035871B (zh) | 无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端 | |
| CN108205326B (zh) | 无人机作业的方法及装置 | |
| CN108109437B (zh) | 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 | |
| CN106483975B (zh) | 确定无人机航线的方法及装置 | |
| CN106502264A (zh) | 植保无人机的作业系统 | |
| CN110703802A (zh) | 基于多无人机协同作业的桥梁自动检测方法及系统 | |
| CN112154447A (zh) | 地表特征识别方法、设备、无人机及计算机可读存储介质 | |
| CN110619649A (zh) | 作业面积确定方法及装置、终端 | |
| DE112010003869B4 (de) | Verfahren und System zum Ermitteln der Position von einer sich bewegenden drahtlosen Kommunikationseinheit | |
| Röder et al. | Application of optical unmanned aerial vehicle-based imagery for the inventory of natural regeneration and standing deadwood in post-disturbed spruce forests | |
| CN111191696B (zh) | 一种基于深度学习算法的钢筋分层方法及系统 | |
| CN111373339A (zh) | 飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 | |
| CN106408136A (zh) | 确定无人机航线的方法及装置 | |
| CN108446590A (zh) | 一种空间遥感大数据在热带农业灾害计算中的应用方法 | |
| CN114676907B (zh) | 一种区域地质灾害预警方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN111475746B (zh) | 兴趣点位置挖掘方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116483118A (zh) | 一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法 | |
| Ullah et al. | Comparing image-based point clouds and airborne laser scanning data for estimating forest heights | |
| CN112987781A (zh) | 一种无人机航线生成方法及装置 | |
| CN205121343U (zh) | 基于无人飞行器的植被数据采集装置及无人飞行器 | |
| CN106650595A (zh) | 地块边界识别的方法及边界识别装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 510000 No. 1, Si Cheng Road, Gaotang Software Park, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong 3A01 Patentee after: XAG Co., Ltd. Address before: 510000 No. 1, Si Cheng Road, Gaotang Software Park, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong 3A01 Patentee before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: XAG Co., Ltd. Address before: 510000, No. 1, Cheng Cheng Road, Gaotang Software Park, Guangzhou, Guangdong, Tianhe District, 3A01 Patentee before: XAG Co., Ltd. |