CN106970637A - 航线规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种航线规划方法及装置，涉及无人机领域。航线规划方法包括：根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据；获取设定的作业范围；根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线；将执飞航线写入无人机对应的飞控，以使飞控控制无人机按照执飞航线飞行。本发明提供的航线规划方法及装置可有效的方案以简化航线规划过程，降低无人机飞行作业的应用门槛，促进无人机的推广应用。

Description

航线规划方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种航线规划方法及装置。

背景技术

无人机在可见光测绘、非可见光测绘、其他数据(如声波、超声波、激光、化学气体、温度、密度)采集、区域或领域应用时，涉及的航线规划程序复杂、执飞过程对无人机操作人员的要求也比较高，导致无人机飞行作业的应用门槛较高，无法得到广泛的应用。

因此，提供一种有效的方案以简化航线规划过程，降低无人机飞行作业的应用门槛，促进无人机的推广应用，是现有技术中一亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种航线规划方法及装置以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种航线规划方法，所述航线规划方法包括：

根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据；

获取设定的作业范围；

根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线；

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行。

优选地，所述根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线的步骤包括：

在加载的电子地图上根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成所述执飞航线。

优选地，所述方法还包括：

验证所述执飞航线；

所述将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控的步骤包括：

当所述执飞航线被验证通过后，将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控。

优选地，所述根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据的步骤包括：

根据用户的第一选取操作导入所述第一参数数据；

根据用户的第二选取操作导入所述第二参数数据。

优选地，所述执飞航线包括至少一个航段；

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行的步骤包括：

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线中的一个或多个航段飞行。

第二方面，本发明实施例提供了一种航线规划装置，所述航线规划装置包括：

导入模块，用于根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据；

获取模块，获取设定的作业范围；

生成模块，用于根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线；以及

写入模块，用于将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行。

优选地，所述生成模块用于在加载的电子地图上根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成所述执飞航线。

优选地，航线规划装置还包括：

验证模块，用于验证所述执飞航线；

所述写入模块用于当所述执飞航线被验证通过后，将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控。

优选地，所述导入模块用于根据用户的第一选取操作导入所述第一参数数据；以及

根据用户的第二选取操作导入所述第二参数数据。

优选地，述执飞航线包括至少一个航段；

所述写入模块用于将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线中的一个或多个航段飞行。

对于现有技术，本发明提供的航线规划方法及装置具有如下的有益效果：

本发明提供的航线规划方法及装置可根据用户的选取操作及设定的作业范围自动生成执飞航线，并将执飞航线发送给飞控，如此飞控即可根据生成的执飞航线控制无人机自动飞行。较传统的航线规划方案相比，本发明提供的航线规划方法及装置可有效的方案以简化航线规划过程，降低无人机飞行作业的应用门槛，促进无人机的推广应用。

进一步的，执飞航线包括至少一个航段，当执飞航线写入飞控后可控制无人机按照飞行航线中的一个或多个航段飞行。如此，可通过多次执飞实现大面积、长时间的数据采集，且航段的衔接解决了多次采集数据的拼接问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供航线规划方法及装置的应用环境示意图。

图2为本发明较佳实施例提供用户终端的方框示意图。

图3本发明第一实施例提供的航线规划方法的流程图。

图4本发明第一实施例提供的执飞航线的示意图。

图5本发明第一实施例提供的又一航线规划方法的流程图。

图6本发明第二实施例提供的航线规划装置的功能模块示意图。

图标：100-用户终端；110-航线规划装置；111-导入模块；113-获取模块；115-生成模块；117-验证模块；119-写入模块；120-存储器；130-存储控制器；140-处理器；150-外设接口；160-射频模块；170-音频模块；180-触控屏；200-飞控。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，是本发明实施例提供的一种航线规划方法及装置的应用环境示意图。用户终端100可根据用户的操作生成执飞航线并将执飞航线写入无人机的飞控200(飞行控制器)，以便飞控200控制无人机按照执飞航线进行飞行。

图2示出了一种可应用于本发明实施例中的用户终端100的方框示意图，如图2所示，用户终端100包括航线规划装置110、存储器120、存储控制器130、处理器140、外设接口150、射频模块160、音频模块170、触控屏180等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线相互通讯。

存储器120可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的航线规划方法及装置对应的程序指令/模块，处理器140通过运行存储在存储器120内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的航线规划方法。

存储器120可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。处理器140以及其他可能的组件对存储器120的访问可在存储控制器130的控制下进行。

外设接口150将各种输入/输入装置耦合至处理器140以及存储器120。在一些实施例中，外设接口150，处理器140以及存储控制器130可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

射频模块160用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备(如无人机的飞控200)进行通讯。

音频模块170向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

触控屏180在用户终端100与用户之间同时提供一个输出及输入界面。在本实施例中，所述触控屏180支持单点和多点触控操作，例如，该触控屏180可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是触控屏180能感应到来自该触控屏上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的多点触控操作交由处理器140进行处理。

用户终端100可以为具有触控屏的移动终端设备，如可以包括个人电脑、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携式计算机、车载电脑、穿戴式移动终端等。于本发明实施例中，用户终端100优选为无人机飞行控制地面站的计算机。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，用户终端100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提出的航线规划方法及装置，提供了一种新的无人机执飞航线的生成方案。该航线规划方法及装置可适用于Android操作系统、iOS操作系统、Windows Phone操作系统等平台。

第一实施例

请参阅图3，是本发明较佳实施例提供的应用于图2所示的航线规划装置110的航线规划方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据。

本发明实施例中，用户终端100安装有用于生成执飞航线的应用程序，当用户登录该应用程序后用户终端100的显示界面上显示出用于与用户交互的操作界面。

用户终端100预先存储有一台或多台无人机的第一参数数据，在登录应用程序后，用户可在显示的操作界面的进行第一选取操作，选取需要进行执飞的无人机，此时根据第一选取操作向航线规划装置110导入所选取无人机的第一参数数据。

所述第一参数数据可以包括，但不限于无人机电池电压及电流、GPS的位置数据、飞行速度、飞行高度、陀螺仪参数以及飞行姿态控制参数(例如无人机轴数、电机参数、电调参数以及动态平衡参数)等。

用户终端100还预先存储有可装载于无人机上的一个或多个数据采集设备的第二数据参数，在登录应用程序后，用户同样可在显示的操作界面进行第二选取操作，选取需要进行数据采集的数据采集设备，此时根据第二选取操作向航线规划装置110导入所选取数据采集设备的第二参数数据。

数据采集设备可以包括，但不限于可见光、非可见光、激光、声波、气体、温度采集设备，例如摄像机、录像机、RTK差分GPS、光谱仪、空气分析设备、磁场探测设备、地面矿产探测设备等。所述第二参数数据可以包括，但不限于可见光、非可见光、激光、声波、气体、温度采集设备等的参数数据，如无人机上所装载的相机的倾斜角度、视场角、焦距以及拍照间隔等等参数数据。

需要说明的是，本发明实施例中，通过第一选取操作导入无人机的第一数据参数与通过第二选取操作导入数据采集设备的第二参数数据的顺序并不限定。

步骤S102，获取设定的作业范围。

用户还可向航线规划装置110输入作业范围，所述作业范围为无人机在所采集数据过程中采集数据的范围。在输入作业范围时需向用户终端100的操作界面上加载相应的电子地图(如谷歌3D地图、百度3D地图等)以便在加载的电子地图上设定作业范围。本发明实施例中，所述作业范围可以通过划定作业区域或设定作业路径的方式实现。

作业路径包括有多个路径点，设定作业路径时可通过输入每个路径点的顺序及坐标参数(如GPS坐标)，也可以是在加载的电子地图上按顺序选定多个路径点。路径点的坐标以及路径点的先后顺序用于指示无人机的飞路径及飞行顺序。

作业范围可以是用户通过在航线规划装置110显示的操作界面上的进行触控操作，进而在加载的电子地图上直接划分出作业区域。作业区域为无人机在执飞过程中所采集数据的区域。

航线规划装置110获取用户设定的作业范围。

步骤S103，根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线。

在导入无人机的第一参数数据、数据采集设备的第二参数数据以及设定的作业范围后，航线规划装置110根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线。

例如，对用于图像数据采集的执飞航线进行规划时，对于划分出的作业范围(作业区域)，航线规划装置110可以根据第一参数数据中的飞行高度以及第二参数数据中的相机倾斜角度、视场角等参数数据，计算出实现无遗漏地对整个作业区域进行图像采集时，无人机所需要飞行的轨迹，即执飞航线。

如图4所示，划分出的作业区域为规则的几何图形ABCD，航线规划装置110可根据第一参数数据中的飞行高度以及第二参数数据中的相机倾斜角度、视场角等参数数据计算出，当无人机沿作业区域内的EF飞行时摄像机能够将区域ABGH内的图像数据完全采集到，且当无人机沿作业区域内的IJ飞行时摄像机能够将区域HGCD内的图像数据完全采集到。那么执飞航线可以为依次经过E、F、G、H、I、J点的航线，其中图中的箭头方向表示航向。

需要说明的是，上述生成执飞航线的过程仅仅是举例说明，在其他的一些实施例中，所述第一参数数据以及第二参数数据可以是其他或更多种类的参数数据。

步骤S104，将执飞航线写入飞控，以使飞控控制对应的无人机按照执飞航线飞行。

每台无人机设置有对应的飞控200，在生成执飞航线后，航线规划装置110将生成的执飞航线写入所选取无人机对应的飞控200。如此，无人机在执飞过程中该飞控200可控制无人机按照写入的执飞航线飞行以完成对作业范围内的数据采集。

进一步的，本发明实施例中，执飞航线根据航线距离可被设置为一个或多个航段。当作业范围较小时，无人机电池的续航时间保证能够一次完成整个作业范围内的数据采集时，执飞航线可被设置为一个航段。当作业范围较大时，无人机电池的续航时间不能够保证一次完成整个作业范围内的数据采集时，则执飞航线可被设置为多个航段，在执飞过程中，飞控200可控制无人机沿不同航段进行多次执飞，进而完成沿整个作业范围内的数据采集。

请参阅图5，是本发明较佳实施例提供的应用于图2所示的航线规划装置110的又一航线规划方法的流程图。下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S201，根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据。

步骤S202，获取设定的作业范围。

步骤S203，根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线。

步骤S204，验证执飞航线，当验证通过后执行步骤S205。

于本发明实施例中，当航线规划装置110根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线后，航线规划装置110还可对生成的执飞航线进行验证，验证无人机是否能够顺利沿该执飞航线飞行，验证通过后执行步骤S205。

具体的，航线规划装置110加载相应的电子地图，并检验加载的电子地图上是否有障碍物处于所述执飞航线所在的线路上，如果执飞航线所在的线路上存在障碍物，则无人机无法按照执飞航线顺利的进行飞行。此时，航线规划装置110重新计算执飞航线或调整航线的高度或要求用户重新选择执飞的无人机等。如果，执飞航线所在的线路上不存在障碍物，则所选取的无人机能够按照执飞航线顺利的进行飞行。此时，航线规划装置110认定执飞航线通过了验证，执行步骤S205。

步骤S205，将执飞航线写入飞控，以使飞控控制对应的无人机按照执飞航线飞行。

综上，本发明实施例提供的航线规划方法可根据用户的选取操作及设定的作业范围自动生成执飞航线，并将执飞航线发送给飞控200，如此飞控200即可根据生成的执飞航线控制无人机自动飞行。较传统的航线规划方案相比，本发明提供的航线规划方法及装置可有效的方案以简化航线规划过程，降低无人机飞行作业的应用门槛，促进无人机的推广应用。同时，当作业范围较大时，执飞航线可被设置为多个航段，在执飞过程中，飞控200可控制无人机沿不同航段进行多次执飞，多次执飞实现大面积、长时间的数据采集，且航段的衔接解决了多次采集数据的拼接问题。另外，通过对执飞航线的验证，确保无人机能够按照执飞航线顺利的进行飞行，保障执飞安全。

第二实施例

请参阅图6，是本发明实施例提供的图2所示的航线规划装置110的功能模块示意图。所述航线规划装置110包括有导入模块111、获取模块113、生成模块115、验证模块117以及写入模块119。

所述导入模块111用于根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据。

本发明实施例中，用户终端100预先存储有至少无人机的第一参数数据，在登录应用程序后，用户可在显示的操作界面的进行第一选取操作，选取需要执飞的无人机，此时导入模块111根据第一选取操作向航线规划装置110导入所选取无人机的第一参数数据。

用户终端100还预先存储有可安装于无人机上的数据采集设备的第二数据参数，在登录应用程序后，用户同样可在显示的操作界面进行第二选取操作，选取需要进行数据采集的数据采集设备，此时导入模块111根据第二选取操作向航线规划装置110导入所选取数据采集设备的第二参数数据。

可以理解的，导入模块111可以用于执行上述的步骤S101和步骤S201。

获取模块113用于获取设定的作业范围。

用户还可向航线规划装置110输入作业范围，所述作业范围为无人机在所采集数据过程中的执飞范围。在输入作业范围时需向用户终端100的操作界面上加载相应的电子地图(如谷歌3D地图、百度3D地图等)以便在加载的电子地图上设定作业范围。本发明实施例中，所述作业范围可以通过划定作业区域或设定作业路径的方式实现。

航线规划装置110通过获取模块113获取用户设定的作业范围。

可以理解的，获取模块113可以用于执行上述的步骤S102和步骤S202。

生成模块115用于根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线。

在导入无人机的第一参数数据、数据采集设备的第二参数数据以及设定的作业范围后，航线规划装置110的生成模块115根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线。

可以理解的，生成模块115可以用于执行上述的步骤S103和步骤S203。

验证模块117用于验证执飞航线。

当航线规划装置110根据第一参数数据、第二参数数据以及作业范围生成执飞航线后，航线规划装置110通过验证模块117对生成的执飞航线进行验证，验证无人机是否能够顺利沿该执飞航线飞行。

可以理解的，验证模块117可以用于执行上述的步骤S204。

写入模块119用于将执飞航线写入无人机对应的飞控200。

当生成执飞航线后，或执飞航线通过验证后，航线规划装置110的写入模块119将执飞航线写入所选取无人机对应的飞控200。如此，无人机在执飞过程中该飞控200可控制无人机按照写入的执飞航线飞行以进行数据采集。

可以理解的，写入模块119可以用于执行上述的步骤S104和步骤S205。

综上，本发明实施例提供的航线规划装置可根据用户的选取操作及设定的作业范围自动生成执飞航线，并将执飞航线发送给飞控200，如此飞控200即可根据生成的执飞航线控制无人机自动飞行。较传统的航线规划方案相比，本发明提供的航线规划方法及装置可有效的方案以简化航线规划过程，降低无人机飞行作业的应用门槛，促进无人机的推广应用。同时，当作业范围较大时，执飞航线可被设置为多个航段，在执飞过程中，飞控200可控制无人机沿不同航段进行多次执飞，多次执飞实现大面积、长时间的数据采集，且航段的衔接解决了多次采集数据的拼接问题。另外，通过对执飞航线的验证，确保无人机能够按照执飞航线顺利的进行飞行，保障执飞安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据；

获取设定的作业范围；

根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线；

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线的步骤包括：

在加载的电子地图上根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成所述执飞航线。

3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

验证所述执飞航线；

所述将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控的步骤包括：

当所述执飞航线被验证通过后，将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控。

4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据的步骤包括：

根据用户的第一选取操作导入所述第一参数数据；

根据用户的第二选取操作导入所述第二参数数据。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述执飞航线包括至少一个航段；

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行的步骤包括：

将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线中的一个或多个航段飞行。

6.一种航线规划装置，其特征在于，所述航线规划装置包括：

导入模块，用于根据用户的选取操作导入无人机的第一参数数据和数据采集设备的第二参数数据；

获取模块，获取设定的作业范围；

生成模块，用于根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成执飞航线；以及写入模块，用于将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线飞行。

7.根据权利要求6所述的航线规划装置，其特征在于，所述生成模块用于在加载的电子地图上根据所述第一参数数据、所述第二参数数据以及所述作业范围生成所述执飞航线。

8.根据权利要求6所述的航线规划装置，其特征在于，还包括：

验证模块，用于验证所述执飞航线；

所述写入模块用于当所述执飞航线被验证通过后，将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控。

9.根据权利要求6所述的航线规划装置，其特征在于，所述导入模块用于根据用户的第一选取操作导入所述第一参数数据；以及

根据用户的第二选取操作导入所述第二参数数据。

10.根据权利要求6所述的航线规划装置，其特征在于，所述执飞航线包括至少一个航段；

所述写入模块用于将所述执飞航线写入所述无人机对应的飞控，以使所述飞控控制所述无人机按照所述执飞航线中的一个或多个航段飞行。