CN111699455A - 飞行航线生成方法、终端和无人机 - Google Patents
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Abstract
一种飞行航线生成方法、终端和无人机，该方法包括：获取作业区域(S201)；获取分割网格的参数信息(S202)，其中，该参数信息与无人机的飞行范围相关；根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块(S203)；在多个作业子块上分别生成飞行航线(S204)。该方法能够灵活地对作业区域进行划分，尽可能地使每个划分的作业子块与无人机的航线距离相适配，从而使得作业区域的划分更加合理，有效地提高了航测的工作效率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行航线生成方法、终端和无人机。
背景技术
随着无人机技术和测量技术的发展，无人机航测作为传统航空摄影测量手段的有力补充，被广泛地应用。目前，在用户对较大航测区域进行航测之前，通常需要对航测区域进行分割，即将一个大任务分割为若干个子区域和子任务，从而能够更好地对大面积任务进行分割与管理。
然而，目前的方案一般是简单地将大航测区域分为多个小区域，划分方式不灵活，经常会出现航测区划分不合理的情况，而且目前的方案也无法根据飞机的类型进行最佳适配，使得无人机适配于该航测区域，从而使得航测的工作效率低下，用户体验差。
发明内容
本申请实施例提供一种飞行航线生成方法、终端和无人机，能够灵活地对作业区域进行划分，尽可能地使每个划分的作业子块与无人机的航线距离相适配，从而使得作业区域的划分更加合理，有效地提高了航测的工作效率。
第一方面，本申请实施例提供一种飞行航线生成方法，应用于控制终端，所述控制终端用于控制至少一个无人机，所述方法包括：
获取作业区域；
获取分割网格的参数信息，其中，所述参数信息与所述无人机的飞行范围相关；
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块；
在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
第二方面，本申请实施例提供一种飞行航线生成方法，应用于无人机，包括：
获取作业区域；
获取分割网格的参数信息，其中，所述参数信息与所述无人机的飞行范围相关；
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块；
在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
第三方面，本申请实施例提供一种控制终端，包括：处理器，以及与所述处理连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述处理器用于执行如第一方面任一项所述的飞行航线生成方法。
第四方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：处理器，以及与所述处理连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述处理器用于执行如第一方面任一项所述的飞行航线生成方法。
第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本申请实施例所述的飞行航线生成方法。
第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，无人机的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得无人机实施如第一方面或第二方面本申请实施例所述的飞行航线生成方法。
本申请实施例提供的飞行航线生成方法、终端和无人机，通过获取作业区域，获取分割网格的参数信息，其中，所述参数信息与所述无人机的飞行范围相关，根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块，并在多个所述作业子块上分别生成飞行航线，从而能够灵活地对作业区域进行划分，尽可能地使每个划分的作业子块与无人机的诸如航线距离、飞行时间等相适配，从而使得作业区域的划分更加合理，有效地提高了航测的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本申请一实施例提供的飞行航线生成方法的流程图；
图3为本申请一实施例提供的作业区域的示意图；
图4为本申请一实施例提供的分割网格的示意图；
图5为本申请一实施例提供的调整后的分割网格的示意图；
图6为本申请一实施例提供的作业子块的示意图；
图7为本申请一实施例提供的编号后的作业子块的示意图；
图8为本申请另一实施例提供的飞行航线生成方法的流程图；
图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图；
图10为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了飞行航线生成方法、终端和无人机。以下对本申请的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机，例如固定翼无人机，或旋翼无人机与固定翼无人机的组合。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。可以理解，在一种实施方式中，显示设备130可以设置在控制终端140上，也就是说，控制终端140设置有显示设备130，在此不做限定。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分定位系统。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带诸如拍摄装置、喷洒装置、播撒装置等负载123。例如在农业应用领域，负载可以为农药喷洒装置或者可以为播撒种子装置等，进一步地，负载可以包括容纳箱、导管、泵、喷头。其中，导管的一端可以伸入所述容纳箱中，导管的另一端与泵的吸入口连接，泵的排出口与喷头连接，如此通过使用泵可以通过导管将容纳箱中的待喷洒物从喷头喷出。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
在一种实施方式中，负载123例如可以为拍摄装置，进一步地，拍摄装置例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。具体地，控制终端140可以是遥控器、手机、平板电脑、计算机、地面服务站等设备，控制终端可以通过蓝牙、蜂窝网络、无线网络等连接方式与无人机进行连接通信，在此不做限定。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
图2为本申请一实施例提供的飞行航线生成方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以应用于控制终端中，控制终端用于控制至少一个无人机，本实施例的方法可以包括：
S201、获取作业区域。
本实施例中，在航测过程中，用户面临的往往是较大范围的航测区域，对于大航测区域，需要对航测区域进行分割，将一个大任务分割为若干个子区域和子任务，能够更好地对大面积任务进行分割与管理。因此，首先需要在背景地图上获取作业区域，作业区域的获得方式可以有多种，例如从诸如KML文件的目标飞行任务文件中获取作业区域，也可以通过在控制终端上用户手动圈地等形式设定作业区域。图3为本申请一实施例提供的作业区域的示意图，如图3所示的区域就是较大范围的航测区域，需要对其进行分割，并在分割后的区域内生成无人机的飞行航线。
可选地，在背景地图上获取作业区域，包括：获取目标飞行任务文件，其中，目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息；以及根据目标航点的位置信息，确定由目标航点构成的作业区域。可选地，还可以在背景地图上显示作业区域。
在一些实施例中，目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息，可以根据这些目标航点的位置信息，确定由目标航点构成的作业区域。因此，控制终端可以从目标飞行任务文件中获取作业区域，并最终在背景地图上显示作业区域。例如，目标飞行任务文件可以为Keyhole Markup Language(KML)文件，该KML文件包括目标航点的位置信息；在另一种实施方式中，KML文件还可以包括动作信息和/或参数信息，例如在作业区域无人机所要执行的动作或者参数等，在此不做限定。
可选地，在背景地图上获取作业区域，包括：接收用户发送的第一指令；根据第一指令，确定背景地图上的作业区域；其中，第一指令包括：点击信号和/或滑动信号。
在一些实施例中，还可以根据用户的手动操作获取作业区域。例如，用户在背景地图上，通过点击、滑动等操作方式设置目标航点，这些目标航点构成作业区域。用户也可以在背景地图上，通过点击、点击、滑动等操作方式设置作业区域的边界线，这些边界线构成作业区域。
S202、获取分割网格的参数信息。其中，参数信息与无人机的飞行范围相关。
本实施例中，无人机的型号、飞行高度等参数对无人机的续航时间、飞行范围都存在较大影响。因此，可以根据无人机的型号参数等确定分割网格参数，也可以由用户手动设置分割网格参数。其中，分割网格的参数信息包括：分割网格的类型和/或分割网格的面积。无人机的飞行范围是指无人机单次飞行的范围。当然，无人机的飞行范围也可以根据需要由用户自主设定。例如，当用户期望无人机的飞行范围为某一范围时，可以根据需要手动设置分割网格参数，在此不做限定。
可选地，接收用户输入的分割网格的参数信息。
在一些实施例中，可以接收用户输入的分割网格的参数信息。例如，当用户采用手动输入网格面积时，通过用户输入的网格面积(如0.5km2)来生成相对应长度的网格，默认规划分割形状为正方形，直接对用户输入的面积开根号即可，如用户设定面积为0.5km2，分割正方形边长为0.707km。需要说明的是，用户也可以需要其他的网格的类型，如矩形、三角形、圆形等等。用户也可以通过设置边长、半径等方式，确定分割网格面积。例如，选择网格类型为矩形，设定边长分别为1km和0.5km，分割网格面积为0.5km2。
可选地，根据无人机的参数，确定分割网格的参数信息。
在一些实施例中，无人机的型号、飞行高度等参数对无人机的续航时间、飞行范围都存在较大影响。因此，可以根据无人机的参数，自动确定分割网格的参数。
可选地，根据无人机的参数，确定分割网格的参数信息，包括：根据无人机的机型和无人机的飞行高度，确定无人机的续航时间和/或航线距离；根据续航时间和/或航线距离，确定无人机的单次作业的范围；根据无人机的单次作业的范围，确定分割网格的参数信息。
在一些实施例中，可以在航线规划App、地面站软件中设定飞行相对地面的相对高度，可以认为此高度即为飞机需要上升的高度。飞控模块根据飞机机型和电池类型，以及设定的对地相对高度(即飞机在子区内需要上升的高度)，从而计算出飞机在一个架次内能够飞行的航线长度。规划出单架次航线长度后可以按照正方形航线规划，将规划相关的正方形航线涉及区域作为子块面积。
进一步地，在无人机计算飞机在一个架次内能够飞行的航线长度前，可以先通过设定的高度和无人机的机型，来计算该无人机在上升和下降的过程中的耗电量，进而得到精确的在一个架次能够飞行的航线长度。
在另一种实施例中，当无人机从起飞点飞至作业区域时，还可以先计算无人机从起飞点飞至作业区域的起始点所需要的电量，以及从作业区域的结束点返回至起飞点所需要的电量。例如，以作业区域的外接矩形为边界，计算其外接矩形中心到起飞点的往返距离，然后通过距离和机型来进行计算，获取水平往返此距离的耗电量，进而得到更精确的在一个架次能够飞行的航线长度。
当然，也可以根据外界环境因素，例如天气等，对上述预估的耗电量进行调整。例如，当风速大于某一预设阈值时，可以对计算获取的耗电量进行调整，例如适当增大无人机在上升和下降的过程中的耗电量，或者适当增大从起始点到作业区域的往返耗电量等，本实施例仅为示例性说明，在此不做限定。
可选地，获取分割网格的参数信息，还包括：根据参数信息，在背景地图上以预设的线型显示分割网格；其中，分割网格在背景地图上的投影范围覆盖作业区域。
在一些实施例中，还可以在背景地图上以预设的线型显示分割网格。图4为本申请一实施例提供的分割网格的示意图，如图4所示，将屏幕按照规划的作业子区面积大小为网格，网格用虚线表示，覆盖整个作业区域。但是，分割网格只实现了对作业区域的初步划分，分割网格与作业区域的边界线没有很好的贴合，后续将对分割网格进行调整。
S203、根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块。
本实施例中，分割网格实现了对作业区域的初步划分，但是分割网格与作业区域的边界线没有很好的贴合，这将影响作业子块的划分，进而影响无人机的航线规划的效率。因此，在根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块之前，还包括：调整分割网格在背景地图上的位置。调整分割网格在背景地图上的位置，可以通过用户输入的控制指令进行手动调整，也可以根据预设的策略进行自动调整。
图5为本申请一实施例提供的调整后的分割网格的示意图，如图5所示，作业区域的下界面、右边界与分割网格边界线重合，从而使得网格形状和分布能够最大限度贴合目标作业区域。
可选地，调整分割网格在背景地图上的位置，包括：接收用户输入的第二指令；根据第二指令，控制分割网格执行以下任一或者任多操作：向左移动；向右移动；向上移动；向下移动；向顺时针方向旋转预设角度；向逆时针方向旋转预设角度。
在一些实施例中，通过用户输入的指令，对分割网格进行移动、旋转等操作，调整分割网格在背景地图上的位置，使得分割网格的边界线与作业区域重合，从而使得网格形状和分布能够最大限度贴合目标作业区域。
可选地，调整分割网格在背景地图上的位置，包括：根据预设策略，调整分割网格在背景地图上的位置；其中，预设策略是指：作业区域所占据的网格数量最少。
在一些实施例中，可以根据预设的策略，自动对分割网格的位置进行调整，以使得作业区域所占据的网格数量最少，从而可以更加方便、快捷地划定作业子块。
可选地，根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块，包括：根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个分区；以及对多个分区进行合并处理，得到作业子块。
本实施例中，可以根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个分区，得到初步的划分结果。然后，可以对相邻的分区进行合并或者撤销合并等处理，最终得到作业子块。对相邻的分区进行合并处理，可以是根据用户输入的指令进行，也可以根据预设的合并策略进行分区合并。图6为本申请一实施例提供的作业子块的示意图，如图6所示，根据分割网格得到多个分区之后，部分相邻分区进行了合并处理，最终得到了6个作业子块。作业子块之间用实线区分边界。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：接收用户输入的第三指令；根据第三指令，确定待合并的网格；将待合并的网格中的分区合并为一个作业子块。
可选地，在对多个分区进行合并处理之后，还包括：接收用户输入的第四指令；根据第四指令，撤销对分区的合并。
在一些实施例中，对于相邻子块，用户可以选择进行合并或者撤销合并。可以根据用户输入的操作指令，进分区合并，也可以在分区合并之后撤销对分区的合并，如此，可以增加分区的灵活性。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若分区占据的面积小于分割网格的面积，则将分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块；直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/2。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当分区占据的面积小于分割网格的面积时，则将分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块。遍历所有分区，直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/2。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若分区占据的面积小于分割网格的面积的1/4，且分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个分割网格的总面积时，将分区与相邻的分区进行合并。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当分区占据的面积小于分割网格的面积的1/4，且分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个分割网格的总面积时，将分区与相邻的分区进行合并。遍历所有分区，直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/4。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若存在两个或以上的相邻分区与分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与分区进行合并。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当存在两个或以上的相邻分区与分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与分区进行合并。遍历所有分区，直到所有分区不符合合并条件。
可选地，在将待合并的网格中的分区合并为一个作业子块之后，还包括：确定合并得到的作业子块对应的图形端点是否存在拐点；若存在拐点，则撤销合并。
在一些实施例中，通过合并后图形的端点不允许出现拐角。当合并后的图形端点是拐点时，则撤销合并。具体地，可以通过斜率、求导等方法，计算合并后的各个端点是否为拐点。
S204、在多个作业子块上分别生成飞行航线。
本实施例中，在获得多个作业子块之后，在多个作业子块上分别生成飞行航线，包括：确定每个作业子块的目标任务；根据目标任务，在多个作业子块上分别生成飞行航线。可选地，目标任务包括以下至少一种：飞行模式、云台参数、相机参数、飞行高度。
在一些实施例中，对于每个独立子块，可以在其内部进行独立进行相机参数设定航线规划，生成设定航线。如何根据目标任务生成飞行航线可以参见相关技术的描述，此处不再赘述。在设定目标任务时，可以进行整体设定，也可以对各个作业子块进行单独设定。例如，对于整体，可以设定是否使用仿地飞行功能，或者当用户不需要对整体区域进行仿地飞行的时候，可设定是否对单个区域进行仿地飞行功能。每个作业子块内的无人机可以执行相同或不同的目标任务，在此不做限定。
可选地，还包括：对作业子块进行编号，并确定与作业子块的编号对应的标志位。
在一些实施例中，可以对作业子块依次进行编号，从1到N。图7为本申请一实施例提供的编号后的作业子块的示意图，如图7所示，对作业子块进行编号，可以在无人机发送的航测数据中增加作业子块的编号，便于管理。还可以对于作业子块支持设定一个标志位，标志此块作业是否被作业过，另外增加作业进度与断点续飞功能，如果一次没有执行完，可执行断点续飞。
可选地，还包括：接收无人机发送的航测数据，航测数据包括作业子块的编号；置位作业子块的编号对应的标志位。可选地，置位作业子块的编号对应的标志位，包括：确定航测数据是否接收成功；若航测数据接收成功，则置位作业子块的编号对应的标志位。
可选地，还包括：读取每个作业子块对应的标志位；若存在未置位的标志位，发送指令至作业子块对应的无人机，指令用于控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务；获取下一个作业子块对应的标志位，直至置位所有作业子块对应的标志位。
可选地，控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务，包括：确定未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录；作业记录包括：上一次无人机的飞行结束位置和/或剩余飞行航线。
可选地，确定未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录，包括：若存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行剩余飞行航线的航测任务；若不存在无人机的作业记录，则按照作业子块的飞行航线执行航测任务。
在一些实施例中，可以在接收无人机的航测数据后，确定航测数据是否接收成功；若航测数据接收成功，则置位作业子块的编号对应的标志位。若存在未置位的标志位，发送指令至作业子块对应的无人机，从而控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务。若未置位的作业子块存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行剩余飞行航线的航测任务；若不存在无人机的作业记录，则按照作业子块的飞行航线执行航测任务。如此，实现了对作业进度的监控，以及实现了断点续飞等功能，提升工作效率，优化用户体验。
图8为本申请另一实施例提供的飞行航线生成方法的流程图，如图8所示，本实施例的方法可以应用于无人机中，本实施例的方法可以包括：
S801、获取作业区域。
本实施例中，在航测过程中，用户面临的往往是较大范围的航测区域，对于大航测区域，需要对航测区域进行分割，将一个大任务分割为若干个子区域和子任务，能够更好地对大面积任务进行分割与管理。因此，首先需要在背景地图上获取作业区域，作业区域的获得方式可以有多种，例如从目标飞行任务文件中获取作业区域，也可以通过在无人机上手动圈地等形式设定作业区域。图3为本申请一实施例提供的作业区域的示意图，如图3所示的区域就是较大范围的航测区域，需要对其进行分割，并生成无人机的飞行航线。
可选地，获取作业区域，包括：获取目标飞行任务文件，其中，目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息；根据目标航点的位置信息，确定由目标航点构成的作业区域。
在一些实施例中，目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息，可以根据这些目标航点的位置信息，确定由目标航点构成的作业区域。因此，无人机可以从目标飞行任务文件中获取作业区域。例如，无人机可以从控制终端获取诸如KML文件的目标飞行任务文件。
可选地，获取作业区域，包括：在无人机的飞行轨迹上选取多个目标航点的位置信息；根据目标航点的位置信息，确定由目标航点构成的作业区域。
在一些实施例中，还可以根据用户的手动操作获取作业区域。例如，通过无人机直接打的的方式，在在无人机的飞行轨迹上选取多个目标航点的位置信息，这些目标航点构成作业区域。
S802、获取分割网格的参数信息，其中，参数信息与无人机的飞行范围相关。
本实施例中，无人机的型号、飞行高度等参数对无人机的续航时间、飞行范围都存在较大影响。因此，可以根据无人机的型号参数等确定分割网格参数，也可以由用户手动设置分割网格参数。其中，分割网格的参数信息包括：分割网格的类型和/或分割网格的面积。无人机的飞行范围是指无人机单次飞行的范围。当然，无人机的飞行范围也可以根据需要由用户自主设定。例如，当用户期望无人机的飞行范围为某一范围时，可以根据需要手动设置分割网格参数，在此不做限定。
可选地，获取分割网格的参数信息，包括：接收用户输入的分割网格的参数信息。
在一些实施例中，可以接收用户输入的分割网格的参数信息。例如，当用户采用手动输入网格面积时，通过用户输入的网格面积(如0.5km2)来生成相对应长度的网格，默认规划分割形状为正方形，直接对用户输入的面积开根号即可，如用户设定面积为0.5km2，分割正方形边长为0.707km。需要说明的是，用户也可以需要其他的网格的类型，如矩形、三角形、圆形等等。用户也可以通过设置边长、半径等方式，确定分割网格面积。例如，选择网格类型为矩形，设定边长分别为1km和0.5km，分割网格面积为0.5km2。
可选地，获取分割网格的参数信息，包括：根据无人机的参数，确定分割网格的参数信息。
在一些实施例中，无人机的型号、飞行高度等参数对无人机的续航时间、飞行范围都存在较大影响。因此，可以根据无人机的参数，自动确定分割网格的参数。
可选地，根据无人机的参数，确定分割网格的参数信息，包括：根据无人机的机型和无人机的飞行高度，确定无人机的续航时间和/或航线距离；根据续航时间和/或航线距离，确定无人机的单次作业的范围；根据无人机的单次作业的范围，确定分割网格的参数信息。
在一些实施例中，可以在航线规划App、地面站软件中设定飞行相对地面的相对高度，可以认为此高度即为飞机需要上升的高度。飞控模块根据飞机机型和电池类型，以及设定的对地相对高度(即飞机在子区内需要上升的高度)，从而计算出飞机在一个架次内能够飞行的航线长度。规划出单架次航线长度后可以按照正方形航线规划，将规划相关的正方形航线涉及区域作为子块面积。
进一步地，也可以在无人机计算飞机在一个架次内能够飞行的航线长度前，对无人机在上升和下降的过程中的耗电量，或者适当增大从起始点到作业区域的往返耗电量等进行计算，从而得到更精确的在一个架次能够飞行的航线长度，在此不再赘述。
可选地，获取分割网格的参数信息，还包括：根据参数信息，在背景地图上以预设的线型显示分割网格；其中，分割网格在背景地图上的投影范围覆盖作业区域。
在一些实施例中，还可以在背景地图上以预设的线型显示分割网格。图4为本申请一实施例提供的分割网格的示意图，如图4所示，将屏幕按照规划的作业子区面积大小为网格，网格用虚线表示，覆盖整个作业区域。但是，分割网格只实现了对作业区域的初步划分，分割网格与作业区域的边界线没有很好的贴合，后续将对分割网格进行调整。
S803、根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块。
本实施例中，分割网格实现了对作业区域的初步划分，但是分割网格与作业区域的边界线没有很好的贴合，这将影响作业子块的划分，进而影响无人机的航线规划的效率。因此，在根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块之前，还包括：调整分割网格在背景地图上的位置。调整分割网格在背景地图上的位置，可以通过用户输入的控制指令进行手动调整，也可以根据预设的策略进行自动调整。图5为本申请一实施例提供的调整后的分割网格的示意图，如图5所示，作业区域的下界面、右边界与分割网格边界线重合，从而使得网格形状和分布能够最大限度贴合目标作业区域。
可选地，调整分割网格在背景地图上的位置，包括：接收控制终端输入的第二指令；根据第二指令，控制分割网格执行以下任一或者任多操作：向左移动；向右移动；向上移动；向下移动；向顺时针方向旋转预设角度；向逆时针方向旋转预设角度。
在一些实施例中，通过用户输入的指令，对分割网格进行移动、旋转等操作，调整分割网格在背景地图上的位置，使得分割网格的边界线与作业区域重合，从而使得网格形状和分布能够最大限度贴合目标作业区域。
可选地，调整分割网格在背景地图上的位置，包括：根据预设策略，调整分割网格在背景地图上的位置；其中，预设策略是指：作业区域所占据的网格数量最少。
在一些实施例中，可以根据预设的策略，自动对分割网格的位置进行调整，以使得作业区域所占据的网格数量最少，从而可以更加方便、快捷地划定作业子块。
可选地，根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个作业子块，包括：根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个分区；对多个分区进行合并处理，得到作业子块。
本实施例中，可以根据分割网格的参数信息，将作业区域划分为多个分区，得到初步的划分结果。然后，可以对相邻的分区进行合并或者撤销合并等处理，最终得到作业子块。对相邻的分区进行合并处理，可以是根据用户输入的指令进行，也可以根据预设的合并策略进行分区合并。图6为本申请一实施例提供的作业子块的示意图，如图6所示，根据分割网格得到多个分区之后，部分相邻分区进行了合并处理，最终得到了6个作业子块。作业子块之间用实线区分边界。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：接收用户输入的第三指令；根据第三指令，确定待合并的网格；将待合并的网格中的分区合并为一个作业子块。可选地，在对多个分区进行合并处理之后，还包括：接收用户输入的第四指令；根据第四指令，撤销对分区的合并。
在一些实施例中，对于相邻子块，用户可以选择进行合并或者撤销合并。可以根据用户输入的操作指令，进分区合并，也可以在分区合并之后撤销对分区的合并，如此，可以增加分区的灵活性。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若分区占据的面积小于分割网格的面积，则将分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块；直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/2。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当分区占据的面积小于分割网格的面积时，则将分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块。遍历所有分区，直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/2。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若分区占据的面积小于分割网格的面积的1/4，且分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个分割网格的总面积时，将分区与相邻的分区进行合并。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当分区占据的面积小于分割网格的面积的1/4，且分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个分割网格的总面积时，将分区与相邻的分区进行合并。遍历所有分区，直到所有分区的面积均大于分割网格面积的1/4。
可选地，对多个分区进行合并处理，得到作业子块，包括：遍历所有分区，若存在两个或以上的相邻分区与分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与分区进行合并。
在一些实施例中，对于相邻的分区，可以根据预设的策略进行自动分区合并。例如，依次从整网格区域开始，按照网格面积(完整程度)进行搜索，当存在两个或以上的相邻分区与分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与分区进行合并。遍历所有分区，直到所有分区不符合合并条件。
可选地，在将待合并的网格中的分区合并为一个作业子块之后，还包括：确定合并得到的作业子块对应的图形端点是否存在拐点；若存在拐点，则撤销合并。
在一些实施例中，通过合并后图形的端点不允许出现拐角。当合并后的图形端点是拐点时，则撤销合并。具体地，可以通过斜率、求导等方法，计算合并后的各个端点是否为拐点。
S804、在多个作业子块上分别生成飞行航线。
本实施例中，在获得多个作业子块之后，在多个作业子块上分别生成飞行航线，包括：确定每个作业子块的目标任务；根据目标任务，在多个作业子块上分别生成飞行航线。可选地，目标任务包括以下至少一种：飞行模式、云台参数、相机参数、飞行高度。
在一些实施例中，对于每个独立子块，可以在其内部进行独立进行相机参数设定航线规划，生成设定航线。如何根据目标任务生成飞行航线可以参见相关技术的描述，此处不再赘述。在设定目标任务时，可以进行整体设定，也可以对各个作业子块进行单独设定。例如，对于整体，可以设定是否使用仿地飞行功能，或者当用户不需要对整体区域进行仿地飞行的时候，可设定是否对单个区域进行仿地飞行功能。每个作业子块内的无人机可以执行相同或不同的目标任务，在此不做限定。
可选地，还包括：对作业子块进行编号，并确定与作业子块的编号对应的标志位。
在一些实施例中，可以对作业子块依次进行编号，从1到N。图7为本申请一实施例提供的编号后的作业子块的示意图，如图7所示，对作业子块进行编号，可以在无人机发送的航测数据中增加作业子块的编号，便于管理。还可以对于作业子块支持设定一个标志位，标志此块作业是否被作业过，另外增加作业进度与断点续飞功能，如果一次没有执行完，可执行断点续飞。
可选地，还包括：接收无人机发送的航测数据，航测数据包括作业子块的编号；置位作业子块的编号对应的标志位。可选地，置位作业子块的编号对应的标志位，包括：确定航测数据是否接收成功；若航测数据接收成功，则置位作业子块的编号对应的标志位。
可选地，还包括：读取每个作业子块对应的标志位；若存在未置位的标志位，发送指令至作业子块对应的无人机，指令用于控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务；获取下一个作业子块对应的标志位，直至置位所有作业子块对应的标志位。
可选地，控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务，包括：确定未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录；作业记录包括：上一次无人机的飞行结束位置和/或剩余飞行航线。
可选地，确定未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录，包括：若存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行剩余飞行航线的航测任务；若不存在无人机的作业记录，则按照作业子块的飞行航线执行航测任务。
在一些实施例中，可以在接收无人机的航测数据后，确定航测数据是否接收成功；若航测数据接收成功，则置位作业子块的编号对应的标志位。若存在未置位的标志位，发送指令至作业子块对应的无人机，从而控制无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务。若未置位的作业子块存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行剩余飞行航线的航测任务；若不存在无人机的作业记录，则按照作业子块的飞行航线执行航测任务。如此，实现了对作业进度的监控，以及实现了断点续飞等功能，提升工作效率，优化用户体验。
图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图，如图9所示，本实施例的控制终端90可以包括：处理器91和存储器92。
存储器92，用于存储程序；存储器92，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器92用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器92中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器91调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器92中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器91调用。
处理器91，用于执行存储器92存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器91和存储器92可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器91和存储器92是独立结构时，存储器92、处理器91可以通过总线93耦合连接。
本实施例的控制终端90可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
图10为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图，如图10所示，本实施例的无人机1000可以包括：处理器1001和存储器1002。
存储器1002，用于存储程序；存储器1002，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器1002用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器1002中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器1001调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器1002中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器1001调用。
处理器1001，用于执行存储器1002存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器1001和存储器1002可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器1001和存储器1002是独立结构时，存储器1002、处理器1001可以通过总线1003耦合连接。
本实施例的无人机1000可以执行图8所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图8所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。
其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本发明实施例任一的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (60)
1.一种飞行航线生成方法，应用于控制终端，其特征在于，所述控制终端用于控制至少一个无人机，所述方法包括：
获取作业区域；
获取分割网格的参数信息，其中，所述参数信息与所述无人机的飞行范围相关；
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块；
在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业区域，包括：
在背景地图上获取作业区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在背景地图上获取作业区域，包括：
获取目标飞行任务文件，其中，所述目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息；
根据所述目标航点的位置信息，确定由所述目标航点构成的所述作业区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述背景地图上显示所述作业区域。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在背景地图上获取作业区域，包括：
接收用户发送的第一指令；
根据所述第一指令，确定所述背景地图上的作业区域；其中，所述第一指令包括：点击信号和/或滑动信号。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括：所述分割网格的类型和/或所述分割网格的面积。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的飞行范围是指所述无人机单次飞行的范围。
8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取分割网格的参数信息，包括：
接收用户输入的所述分割网格的参数信息。
9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述分割网格的参数信息，包括：
根据所述无人机的参数，确定所述分割网格的参数信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的参数，确定所述分割网格的参数信息，包括：
根据所述无人机的机型和所述无人机的飞行高度，确定所述无人机的续航时间和/或航线距离；
根据所述续航时间和/或航线距离，确定所述无人机的单次作业的范围；
根据所述无人机的单次作业的范围，确定所述分割网格的参数信息。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取分割网格的参数信息，还包括：
根据所述参数信息，在所述背景地图上以预设的线型显示所述分割网格；其中，所述分割网格在所述背景地图上的投影范围覆盖所述作业区域。
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块之前，还包括：
调整所述分割网格在所述背景地图上的位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调整所述分割网格在所述背景地图上的位置，包括：
接收用户输入的第二指令；
根据所述第二指令，控制所述分割网格执行以下任一或者任多操作：
向左移动；
向右移动；
向上移动；
向下移动；
向顺时针方向旋转预设角度；
向逆时针方向旋转预设角度。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调整所述分割网格在所述背景地图上的位置，包括：
根据预设策略，调整所述分割网格在所述背景地图上的位置；其中，所述预设策略是指：所述作业区域所占据的网格数量最少。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块，包括：
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个分区；
对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
接收用户输入的第三指令；
根据所述第三指令，确定待合并的网格；
将所述待合并的网格中的分区合并为一个作业子块。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在对多个所述分区进行合并处理之后，还包括：
接收用户输入的第四指令；
根据所述第四指令，撤销对所述分区的合并。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若所述分区占据的面积小于所述分割网格的面积，则将所述分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块；直到所有分区的面积均大于所述分割网格面积的1/2。
19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若所述分区占据的面积小于所述分割网格的面积的1/4，且所述分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个所述分割网格的总面积时，将所述分区与所述相邻的分区进行合并。
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若存在两个或以上的相邻分区与所述分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与所述分区进行合并。
21.根据权利要求15-20任一项所述的方法，其特征在于，在将所述待合并的网格中的分区合并为一个作业子块之后，还包括：
确定合并得到的所述作业子块对应的图形端点是否存在拐点；
若存在拐点，则撤销合并。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个所述作业子块上分别生成飞行航线，包括：
确定每个所述作业子块的目标任务；
根据所述目标任务，在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述目标任务包括以下至少一种：飞行模式、云台参数、相机参数、飞行高度。
24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述作业子块进行编号，并确定与所述作业子块的编号对应的标志位。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：
接收无人机发送的航测数据，所述航测数据包括所述作业子块的编号；
置位所述作业子块的编号对应的标志位。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述置位所述作业子块的编号对应的标志位，包括：
确定所述航测数据是否接收成功；
若所述航测数据接收成功，则置位所述作业子块的编号对应的标志位。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
读取每个所述作业子块对应的所述标志位；
若存在未置位的所述标志位，发送指令至所述作业子块对应的无人机，所述指令用于控制所述无人机执行对未置位的标志位对应的作业子块的航测任务；
获取下一个所述作业子块对应的标志位，直至置位所有所述作业子块对应的标志位。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行对所述未置位的标志位对应的作业子块的航测任务，包括：
确定所述未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录；所述作业记录包括：上一次无人机的飞行结束位置和/或剩余飞行航线。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，确定所述未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录，包括：
若存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行所述剩余飞行航线的航测任务；
若不存在无人机的作业记录，则按照所述作业子块的飞行航线执行航测任务。
30.一种飞行航线生成方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取作业区域；
获取分割网格的参数信息，其中，所述参数信息与所述无人机的飞行范围相关；
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块；
在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述获取作业区域，包括：
获取目标飞行任务文件，其中，所述目标飞行任务文件包括目标航点的位置信息；
根据所述目标航点的位置信息，确定由所述目标航点构成的所述作业区域。
32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述获取作业区域，包括：
在无人机的飞行轨迹上选取多个目标航点的位置信息；
根据所述目标航点的位置信息，确定由所述目标航点构成的所述作业区域。
33.根据权利要求30-32任一项所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括：所述分割网格的类型和/或所述分割网格的面积。
34.根据权利要求30-32任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的飞行范围是指所述无人机单次飞行的范围。
35.根据权利要求30-32任一项所述的方法，其特征在于，所述获取分割网格的参数信息，包括：
接收用户输入的所述分割网格的参数信息。
36.根据权利要求30-32任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述分割网格的参数信息，包括：
根据所述无人机的参数，确定所述分割网格的参数信息。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的参数，确定所述分割网格的参数信息，包括：
根据所述无人机的机型和所述无人机的飞行高度，确定所述无人机的续航时间和/或航线距离；
根据所述续航时间和/或航线距离，确定所述无人机的单次作业的范围；
根据所述无人机的单次作业的范围，确定所述分割网格的参数信息。
38.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述获取分割网格的参数信息，还包括：
根据所述参数信息，在背景地图上以预设的线型显示所述分割网格；其中，所述分割网格在所述背景地图上的投影范围覆盖所述作业区域。
39.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，在根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块之前，还包括：
调整所述分割网格在背景地图上的位置。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述调整所述分割网格在背景地图上的位置，包括：
接收控制终端输入的第二指令；
根据所述第二指令，控制所述分割网格执行以下任一或者任多操作：
向左移动；
向右移动；
向上移动；
向下移动；
向顺时针方向旋转预设角度；
向逆时针方向旋转预设角度。
41.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述调整所述分割网格在所述背景地图上的位置，包括：
根据预设策略，调整所述分割网格在所述背景地图上的位置；其中，所述预设策略是指：所述作业区域所占据的网格数量最少。
42.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个作业子块，包括：
根据所述分割网格的参数信息，将所述作业区域划分为多个分区；
对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块。
43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
接收用户输入的第三指令；
根据所述第三指令，确定待合并的网格；
将所述待合并的网格中的分区合并为一个作业子块。
44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，在对多个所述分区进行合并处理之后，还包括：
接收用户输入的第四指令；
根据所述第四指令，撤销对所述分区的合并。
45.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若所述分区占据的面积小于所述分割网格的面积，则将所述分区与相邻的其他分区合并为一个作业子块；直到所有分区的面积均大于所述分割网格面积的1/2。
46.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若所述分区占据的面积小于所述分割网格的面积的1/4，且所述分区与相邻的分区合并之后的总面积小于两个所述分割网格的总面积时，将所述分区与所述相邻的分区进行合并。
47.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述对多个所述分区进行合并处理，得到所述作业子块，包括：
遍历所有所述分区，若存在两个或以上的相邻分区与所述分区符合合并条件，则将相邻的面积最小的分区与所述分区进行合并。
48.根据权利要求42-47任一项所述的方法，其特征在于，在将所述待合并的网格中的分区合并为一个作业子块之后，还包括：
确定合并得到的所述作业子块对应的图形端点是否存在拐点；
若存在拐点，则撤销合并。
49.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，在多个所述作业子块上分别生成飞行航线，包括：
确定每个所述作业子块的目标任务；
根据所述目标任务，在多个所述作业子块上分别生成飞行航线。
50.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述目标任务包括以下至少一种：飞行模式、云台参数、相机参数、飞行高度。
51.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述作业子块进行编号，并确定与所述作业子块的编号对应的标志位。
52.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，还包括：
向控制终端发送航测数据，所述航测数据包括所述作业子块的编号；以使得所述控制终端置位所述作业子块的编号对应的标志位。
53.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述控制终端仅在成功接收所述航测数据时置位所述作业子块的编号对应的标志位。
54.根据权利要求53所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制终端发送的任务指令；
根据所述任务指令，执行未置位的标志位对应的作业子块的航测任务。
55.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述执行未置位的标志位对应的作业子块的航测任务，包括：
确定所述未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录；所述作业记录包括：上一次无人机的飞行结束位置和/或剩余飞行航线。
56.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，确定所述未置位的标志位对应的作业子块是否存在无人机的作业记录，包括：
若存在无人机的作业记录，则以上一次无人机的飞行结束位置为起点，执行所述剩余飞行航线的航测任务；
若不存在无人机的作业记录，则按照所述作业子块的飞行航线执行航测任务。
57.一种控制终端，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述处理器用于执行如1-29任一项所述的飞行航线生成方法。
58.一种无人机，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理连接的存储装置，所述存储装置用于存储运行指令，当处理器执行运行指令时，所述处理器用于执行如30-56任一项所述的飞行航线生成方法。
59.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-29任一项所述的飞行航线生成方法。
60.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求30-56任一项所述的飞行航线生成方法。
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