CN112154440A - 无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质。仿真方法包括：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
Description
技术领域
本公开涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质。
背景技术
相对于传统的搜救方式，无人机具有不受起飞着陆场地限制，能垂直起降、空中悬停，航向灵活等特点，可提高搜救的效率和效果。
但无人机的操作是一个比较复杂的过程，对用户有比较高的要求。当利用无人机执行搜救任务时，如果用户对无人机的操控不熟练，会导致被困人员的人身安全不能得到很好地保障。
发明内容
本公开实施例提供了一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质，进而有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。
根据本公开实施例的第一方面，公开一种无人机的仿真方法，包括：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
根据本公开实施例的第二方面，公开一种无人机的仿真装置，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
根据本公开实施例的第三方面，公开一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述无人机的仿真方法进行仿真。
本公开可根据控制终端发送的无人机操作指令获取虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，并至少部分根据虚拟图像确定搜救任务的完成情况，可以更加真实的模拟实际搜救场景，有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一实施例的无人机的仿真方法的流程图。
图2为仿真任务菜单的示意图。
图3为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的一个搜救画面。
图4为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的另一搜救画面，其显示有视觉提示。
图5为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的又一搜救画面，其显示有线索。
图6为二维地图的示意图。
图7为虚拟无人机包括两个虚拟拍摄装置时的搜救画面。
图8为本公开一实施例的无人机的仿真装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
无人机的操作是一个比较复杂的过程，对用户有比较高的要求。当利用无人机执行搜救任务时，如果用户对无人机的操控不熟练，会导致被困人员的人身安全不能得到很好地保障。现阶段的仿真系统，或者缺乏专门的搜救仿真任务，或者设计的搜救场景过于简单，不能对实际的搜救场景进行很好的模拟，搜救仿真任务的功能不够丰富，难以达到仿真训练的目的，导致仿真训练的效果与实际效果有较大差异。
本公开实施例提供了一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质，进而有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。
本公开一实施例提供了一种无人机的仿真方法，如图1所示，仿真方法包括：
步骤S101：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
步骤S102：根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
步骤S103：至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
本实施例的仿真方法，是利用一仿真平台对用户进行搜救任务的仿真训练。仿真平台一般包括：模拟器，以及与模拟器连接、可向模拟器发送操作指令的控制终端。
模拟器构建有搜救场景，搜救场景可以是三维地理环境(例如，三维地图)。本实施例的仿真方法可以用于野外搜救的仿真训练，搜救场景一般是野外场景，包括有森林、高山、悬崖、湖泊等各种地理因素。在搜救场景中，模拟器还构建有虚拟无人机，所述虚拟无人机包括至少一个虚拟传感器，例如，虚拟拍摄装置。当用户进行搜救任务的仿真训练时，可控制虚拟无人机在训练场景中搜寻目标对象。可选的，模拟器还构建有用于表示用户的模拟操作员。在仿真训练时，模拟操作员代表用户控制虚拟无人机。
搜救场景可随机分布有至少一个所述目标对象，所述搜救任务包括利用虚拟无人机的虚拟拍摄装置拍摄包含所述目标对象的图像。对于搜救任务来说，这个目标对象为虚拟人物，这个虚拟人物可以是被困人员。
当搜救任务包括搜救多个目标对象时，之所以将多个目标对象随机分布在搜救场景中，是因为这样更加接近真实的搜救情况。在利用无人机执行真实的搜救时，通常事先不确定被困人员的具体位置，被困人员在真实的场景中可看作一种随机分布。通过在搜救场景中随机分布目标对象，可以增加仿真场景的真实性，提高仿真训练的效果。
在步骤S101中，显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。
仿真平台可提供并显示搜救任务。本实施例的搜救任务存储在模拟器的存储器中。当操作员打开模拟器后，模拟器可通过显示器显示如图3所示的仿真任务菜单，或仿真任务列表。仿真任务菜单或仿真任务列表可显示模拟器提供的搜救任务。当仿真平台还提供有其他类型的仿真任务时，仿真任务菜单或仿真任务列表可一并显示其他这些仿真任务，以供用户选择。
用户通过控制终端，可从仿真任务菜单或仿真任务列表中选择搜救任务。用户进入搜救任务后，可通过控制终端控制虚拟无人机飞行。模拟器通过搜救画面显示至少部分的搜救场景。根据飞行视角的不同，当虚拟无人机位于同一位置时，搜救画面的内容可能会有所差异。飞行视角可以是第一人称视角。当采用第一人称视角时，搜救画面显示的是虚拟无人机的虚拟拍摄装置的视角观察到的搜救场景。虚拟拍摄装置可以虚拟是可见光相机。
模拟器通常包括三维(3D)引擎，3D引擎可将模拟器构建的搜救场景转换为3D画面，并通过显示器显示。
步骤S102可根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。
以虚拟拍摄装置为虚拟可见光相机为例，在用户执行搜救任务的过程中，为了找到目标对象，根据虚拟无人机的操作指令，确定虚拟可见光相机的位置和姿态，并根据虚拟可见光相机的位置和姿态，确定虚拟可见光相机的视野，进而根据视野信息，获取虚拟可见光相机采集的虚拟图像。
在执行搜救任务的过程中，用户实际上需要对两个对象进行控制：虚拟无人机和虚拟可见光相机。通过操作虚拟无人机以遍历搜救场景的所有位置，在每个位置，需要调节虚拟可见光相机的视角以观察周围是否有目标对象。
在上述过程中，通过控制终端不断向虚拟无人机下发操作指令，以控制虚拟无人机的飞行状态。在控制虚拟无人机的飞行状态的同时，还需要通过控制终端不断向虚拟拍摄装置下发操作指令，以调节虚拟拍摄装置的视野。
虚拟无人机的飞行状态可以包括：虚拟无人机的位置以及在每个位置的姿态。虚拟无人机的位置连在一起形成飞行轨迹，所以也可以说，飞行状态可以包括：虚拟无人机的飞行轨迹以及在飞行轨迹中每个位置的姿态。所述位置可以是搜救场景中的三维坐标，所述姿态可以是航向角、俯仰角、横滚角中的一个或多个。
虚拟可见光相机通常通过云台安装在虚拟无人机上，虚拟可见光相机相对于虚拟无人机的姿态可通过云台调节。也就是说，虚拟可见光相机的视野信息由虚拟可见光的位置和姿态确定，可将虚拟无人机的位置当作虚拟可见光相机的位置，而虚拟可见光相机的实际姿态是由虚拟无人机的姿态、以及虚拟可见光相机相对于虚拟无人机的相对姿态共同确定。通过将虚拟无人机的姿态、以及虚拟可见光相机相对于虚拟无人机的相对姿态相叠加，即可得到虚拟可见光相机的实际姿态。
用户控制虚拟无人机的飞行状态并调节虚拟拍摄装置的视野，同时实时观察虚拟可见光相机视野内呈现的搜救画面，在搜救画面中寻找目标对象。当用户认为目标对象出现在搜救画面中时，可通过控制终端向虚拟可见光相机下发拍摄指令，拍摄搜救画面中的虚拟图像。
获得虚拟图像后，步骤S103至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
搜救任务的完成情况至少取决于以下两个因素：
1、目标对象在所述虚拟图像中的画面是否满足预设要求；所述预设要求是指虚拟人物的正面全身出现在虚拟图像中；
2、获取到所述虚拟图像的用时是否满足要求。
确定搜救任务的完成情况可由模拟器来完成。如图3所示，当目标对象在虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到虚拟图像的用时在预定时限内时，确认搜救任务完成成功；否则，如果有任一个因素没有满足要求，则确认搜救任务完成失败。
获取到虚拟图像的用时可以是指，从针对一个目标对象的搜救任务的开始时刻至获取到该目标对象的虚拟图像的时刻的时间。例如，当用户开始执行搜救任务后，当拍摄到目标对象1的虚拟图像时，所述用时是指搜救任务开始至拍摄到目标对象1的虚拟图像的这段时间。当目标对象1的搜救任务完成成功后，继续进行目标对象2的搜救任务，当拍摄到目标对象2的虚拟图像时，所述用时是指目标对象1的搜救任务结束，即目标对象2的搜救任务开始，至拍摄到目标对象2的虚拟图像的这段时间。以此类推，对于搜救场景中的其他目标对象也是如此。
预定时限可根据实际情况来设定，这与包括地形的复杂度、以及用户的水平等因素有关。对于地形复杂度高的搜救场景、或水平较低的用户，预设时限可以设置的长一些。对于地形复杂度较低的搜救场景、或水平较高的用户，预设时限可以设置的短一些。
当模拟器确定目标对象的搜救任务完成成功时，可通过一提示信息提示用户。该提示信息可以是视觉提示，如图4所示，模拟器可在搜救画面中显示一条提示信息：“目标对象1搜救任务完成成功”。该提示信息也可以是听觉提示，或者同时提供视觉提示和听觉提示。
当确实搜救任务的完成情况后，可返回至步骤S102，继续控制虚拟无人机和虚拟可见光相机，对目标对象继续进行搜救。当搜救场景中的所有目标对象的搜救任务均完成成功后，整个搜救任务完成成功，模拟器可在搜救画面中显示一条提示信息：“全部目标对象的搜救任务完成成功”，搜救任务可以结束。
当判断目标对象在虚拟图像中的画面是否满足预设要求时，预设要求是还可以是指：虚拟人物的正面全身出现在虚拟图像中，并且虚拟人物与虚拟拍摄装置的距离在预设范围内。
要求虚拟人物与虚拟拍摄装置的距离在预设范围，是为了确保虚拟拍摄装置距离目标对象不会太远。如果虚拟拍摄装置距离目标对象太远，可能会把轮廓与人相似的其他物体误认为是目标对象，或者，难以观察到目标对象的细节，从而不利于了解目标对象的身体状况。因此，要求虚拟人物与虚拟拍摄装置的距离在预设范围，可以避免对目标对象的误判，并且可以观察到目标对象的身体状况，这样有利于对目标对象的营救。
搜救场景还可以设置有目标对象的线索，如图5所示，模拟器可以在搜救场景中显示出与目标对象相关的线索。由于目标对象是虚拟人物，所以线索可以包括：帐篷、衣物、食物等与人相关的物品。
在实际搜救过程中，被困人员通常会携带帐篷、衣物、食物等在野外环境中需要的物品，且被困人员的位置常常在这些物品的附近。通过在搜救场景中显示出与目标对象相关的线索，可以更加真实的模拟实际搜救场景，可以增加搜救场景的真实性，提高仿真训练的效果。
模拟器可在显示搜救画面的同时，如图3所示，在搜救画面中显示搜救任务对应的搜救场景的二维地图。二维地图的显示区域的面积可小于整个搜救画面的面积，二维地图可位于搜救画面的边缘位置，例如图3所示的左下角，当然也可以是左上角、右下角和右上角。
本实施例的二维地图起到辅助搜救的作用，其可以帮助用户更方便、快捷地了解整个搜救任务的态势。如图6所示，在二维地图中可以显示虚拟无人机在搜救场景中的位置，这样用户可以及时了解虚拟无人机在整个搜救场景中所处的位置。在二维地图中还可以显示虚拟无人机的航向，这样用户可以方便地了解虚拟无人机正在向哪个方向搜索。在二维地图中还可以显示虚拟相机的视野的范围，这样用户可以方便地知道虚拟拍摄装置正在观察哪个方向。通过上述手段，可以帮助用户更方便、快捷地找到目标对象。
在执行搜救任务的过程中，模拟器还可以记录下已经被虚拟拍摄装置的视野覆盖过的区域，并在二维地图中将该覆盖过的区域显示出来，以将覆盖过的区域与未被覆盖过的区域进行区分。这可以将被虚拟拍摄装置的视野覆盖过的区域与未被视野覆盖过的区域以不同的显示模式显示。显示模式可以是：显示亮度、显示颜色。例如，如图6所示，已被覆盖的区域A可用高亮度显示，未被覆盖的区域B可用低亮度显示，或者相反。又例如，已被覆盖的区域A可用一种颜色显示，未被覆盖的区域B可用另一种不同的颜色显示。
通过上述技术手段，可将已被虚拟拍摄装置的视野覆盖过的区域和未被覆盖过的区域清楚的区分开来，使用户可以清楚地知道，搜救场景中的哪些区域已经搜索过，哪些区域还没有搜索过，之后用户只需在没有搜索过的区域进行搜索即可，可避免在已经搜索过的区域再次搜索，可以节省搜救时间，提高搜救效率，改善搜救任务的仿真训练效果。
以上以虚拟拍摄装置是虚拟可见光相机为例对无人机的仿真方法进行了说明。虚拟拍摄装置还可以是任何其他类型的虚拟成像装置，例如虚拟热成像相机、多光谱相机等。
采用虚拟热成像相机的搜救任务的执行过程与虚拟可见光相机是类似的。当虚拟拍摄装置采用虚拟热成像相机时，在用户执行搜救任务的过程中，根据虚拟无人机的操作指令，确定虚拟热成像相机的位置和姿态，并根据虚拟热成像相机的位置和姿态，确定虚拟热成像相机的视野，进而根据视野信息，获取虚拟热成像相机采集的虚拟图像。
虚拟热成像相机通常也通过云台安装在虚拟无人机上，虚拟热成像相机的视野信息由虚拟热成像相机的位置和姿态确定，可将虚拟无人机的位置当作虚拟热成像相机的位置，而虚拟热成像相机的实际姿态是由虚拟无人机的姿态、以及虚拟热成像相机相对于虚拟无人机的相对姿态共同确定。通过将虚拟无人机的姿态、以及虚拟热成像相机相对于虚拟无人机的相对姿态相叠加，即可得到虚拟热成像相机的实际姿态。
用户控制虚拟无人机的飞行状态并调节虚拟拍摄装置的视野，同时实时观察虚拟热成像相机视野内呈现的搜救画面，在搜救画面中寻找目标对象。当用户认为目标对象出现在搜救画面中时，可通过控制终端向虚拟热成像相机下发拍摄指令，拍摄搜救画面中的虚拟图像。
当目标对象在虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到虚拟图像的用时在预定时限内时，确认搜救任务完成成功；否则，如果有任一个因素没有满足要求，则确认搜救任务完成失败。模拟器可在显示搜救画面的同时，可以在搜救画面中显示搜救任务对应的搜救场景的二维地图。
虚拟拍摄装置可以是两种以上的成像装置，例如同时包括虚拟可见光相机和虚拟热成像相机。当同时采用虚拟可见光相机和虚拟热成像相机执行搜救任务时，如图7所示，模拟器可通过两个搜救画面显示至少部分的搜救场景，其中，搜救画面A显示的是虚拟可见光相机的视角观察到的搜救场景，搜救画面B显示的是虚拟热成像相机的视角观察到的搜救场景。当然，也可以搜救画面A显示虚拟热成像相机的视角观察到的搜救场景，搜救画面B显示虚拟可见光相机的视角观察到的搜救场景。搜救画面A和B的位置关系可以如图7那样左右并列，也可以上下并列；搜救画面A和B之间的比例可以为1：1，也可以是其他比例，使搜救画面A和B的面积有所不同。也可以采用画中画的方法，将搜救画面A和B中的一个画面显示在另一个画面中。
可根据虚拟无人机的操作指令，分别确定虚拟可见光相机和虚拟热成像相机的位置和姿态，并根据分别虚拟可见光相机和虚拟热成像相机的位置和姿态，确定虚拟可见光相机和虚拟热成像相机的视野，进而根据视野信息，获取虚拟可见光相机和虚拟热成像相机采集的虚拟图像。
用户控制虚拟无人机的飞行状态并调节虚拟拍摄装置的视野，同时实时观察虚拟可见光相机和虚拟热成像相机视野内呈现的搜救画面A和B，在搜救画面A和B中寻找目标对象。当用户认为目标对象出现在搜救画面A和/或B中时，可通过控制终端向虚拟可见光相机和虚拟可见光相机下发拍摄指令，拍摄搜救画面A和/或B中的虚拟图像。
当目标对象在虚拟可见光相机或虚拟可见光相机其中任一个的虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到虚拟图像的用时在预定时限内时，确认搜救任务完成成功；否则，如果有任一个因素没有满足要求，则确认搜救任务完成失败。同样，模拟器可在显示搜救画面的同时，可以在搜救画面中显示搜救任务对应的搜救场景的二维地图。
本公开另一实施例提供了一种无人机的仿真装置。本实施例提供的仿真装置具体可以是手机、Ipad、笔记本电脑、台式电脑等。
如图8所示，无人机仿真装置可以包括：处理器(例如，CPU等)、存储器(例如，硬盘HDD、只读存储器ROM等)、显示器。处理器既可以是一个也可以是多个处理器。
本公开实施例的所述无人机的仿真方法可以被实现为计算机软件程序。在此，该计算机软件程序也可以为一个或多个。
于是，例如，所述计算机软件程序存储于所述无人机的仿真装置的作为存储装置的存储器中，通过执行该计算机软件程序，从而使所述无人机的仿真装置的一个或多个处理器执行本公开实施例的所述无人机的仿真方法及其变形。
本实施例的无人机的仿真装置，存储器用于存储可执行指令；处理器用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，包括：
显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。
所述根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像的操作，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息；
根据所述视野信息，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。
所述根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息的操作，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的位置和姿态；
根据所述虚拟拍摄装置的位置和姿态，确定所述虚拟拍摄装置的所述视野信息。
所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，还包括：显示与所述目标对象相关的线索。
所述线索包括：帐篷、衣物、食物的至少一个。
所述确定所述搜救任务的完成情况的操作，包括：
当所述目标对象在所述虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到所述虚拟图像的用时在预定时限内时，确认所述搜救任务完成成功；
否则，确认所述搜救任务完成失败。
所述目标对象为虚拟人物，所述预设要求包括：
所述虚拟人物的正面全身出现在所述虚拟图像中。
所述获取到所述虚拟图像的用时是指：
从所述搜救任务的开始时刻至获取到所述虚拟图像的时刻的时间。
所述虚拟拍摄装置包括虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机，所述处理器还用于执行如下操作：
在所述虚拟无人机执行所述搜救任务的过程中，显示所述虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机的拍摄画面。
所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，包括：
显示所述搜救任务对应的搜救场景的二维地图。
在所述二维地图中显示以下的至少其中之一：所述虚拟无人机在所述搜救场景中的位置、所述虚拟无人机的航向、所述虚拟相机的所述视野的范围。
在所述二维地图中，被所述虚拟拍摄装置的所述视野覆盖过的区域与未被所述视野覆盖过的区域的显示模式不同。
所述显示模式至少包括：显示亮度、显示颜色。
此外，计算机可读存储介质，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
另外，计算机程序可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被计算机(或处理器)执行时，使得计算机可以执行本公开所述所述的无人机的仿真方法的流程及其变形。
本公开再一实施例提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行如本公开实施例所述的无人机的仿真方法进行仿真。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本公开实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (29)
1.一种无人机的仿真方法，其特征在于，包括：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
2.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，包括：
显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。
3.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息；
根据所述视野信息，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。
4.根据权利要求3所述的仿真方法，其特征在于，所述根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的位置和姿态；
根据所述虚拟拍摄装置的位置和姿态，确定所述虚拟拍摄装置的所述视野信息。
5.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，还包括：
显示与所述目标对象相关的线索。
6.根据权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述线索包括：帐篷、衣物、食物的至少一个。
7.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述确定所述搜救任务的完成情况，包括：
当所述目标对象在所述虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到所述虚拟图像的用时在预定时限内时，确认所述搜救任务完成成功；
否则，确认所述搜救任务完成失败。
8.根据权利要求7所述的仿真方法，其特征在于，所述目标对象为虚拟人物，所述预设要求包括：
所述虚拟人物的正面全身出现在所述虚拟图像中。
9.根据权利要求7所述的仿真方法，其特征在于，所述获取到所述虚拟图像的用时是指：
从所述搜救任务的开始时刻至获取到所述虚拟图像的时刻的时间。
10.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述虚拟拍摄装置包括虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机，所述方法还包括：
在所述虚拟无人机执行所述搜救任务的过程中，显示所述虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机的拍摄画面。
11.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，包括：
显示所述搜救任务对应的搜救场景的二维地图。
12.根据权利要求11所述的仿真方法，其特征在于，在所述二维地图中显示以下的至少其中之一：所述虚拟无人机在所述搜救场景中的位置、所述虚拟无人机的航向、所述虚拟相机的所述视野的范围。
13.根据权利要求12所述的仿真方法，其特征在于，在所述二维地图中，被所述虚拟拍摄装置的所述视野覆盖过的区域与未被所述视野覆盖过的区域的显示模式不同。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述显示模式至少包括：显示亮度、显示颜色。
15.一种无人机的仿真装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。
16.根据权利要求15所述的仿真装置，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，包括：
显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。
17.根据权利要求16所述的仿真装置，其特征在于，所述根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像的操作，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息；
根据所述视野信息，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。
18.根据权利要求17所述的仿真装置，其特征在于，所述根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息的操作，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的位置和姿态；
根据所述虚拟拍摄装置的位置和姿态，确定所述虚拟拍摄装置的所述视野信息。
19.根据权利要求16所述的仿真装置，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，还包括：
显示与所述目标对象相关的线索。
20.根据权利要求19所述的仿真装置，其特征在于，所述线索包括：帐篷、衣物、食物的至少一个。
21.根据权利要求16所述的仿真装置，其特征在于，所述确定所述搜救任务的完成情况的操作，包括：
当所述目标对象在所述虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到所述虚拟图像的用时在预定时限内时，确认所述搜救任务完成成功；
否则，确认所述搜救任务完成失败。
22.根据权利要求21所述的仿真装置，其特征在于，所述目标对象为虚拟人物，所述预设要求包括：
所述虚拟人物的正面全身出现在所述虚拟图像中。
23.根据权利要求21所述的仿真装置，其特征在于，所述获取到所述虚拟图像的用时是指：
从所述搜救任务的开始时刻至获取到所述虚拟图像的时刻的时间。
24.根据权利要求15所述的仿真装置，其特征在于，所述虚拟拍摄装置包括虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机，所述处理器还用于执行如下操作：
在所述虚拟无人机执行所述搜救任务的过程中，显示所述虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机的拍摄画面。
25.根据权利要求15所述的仿真装置，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务的操作，包括：
显示所述搜救任务对应的搜救场景的二维地图。
26.根据权利要求25所述的仿真装置，其特征在于，在所述二维地图中显示以下的至少其中之一：所述虚拟无人机在所述搜救场景中的位置、所述虚拟无人机的航向、所述虚拟相机的所述视野的范围。
27.根据权利要求26所述的仿真装置，其特征在于，在所述二维地图中，被所述虚拟拍摄装置的所述视野覆盖过的区域与未被所述视野覆盖过的区域的显示模式不同。
28.根据权利要求13所述的仿真装置，其特征在于，所述显示模式至少包括：显示亮度、显示颜色。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行如权利要求1至14中任一项权利要求所述的无人机的仿真方法进行仿真。
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- 2019-09-26 WO PCT/CN2019/108261 patent/WO2021056352A1/zh active Application Filing
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| WO2021056352A1 (zh) | 2021-04-01 |
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