CN113741495A - 无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取无人机的预定飞行路线；同时获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；然后获取无人机采集的实际拍摄路线；接着根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；最后根据姿态调整参数调整相对飞行参数。采用本方法能够通过比较预定飞行路线和实际拍摄路线获取姿态调整参数，然后根据姿态调整参数实时调整相对飞行参数。能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

Description

无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人机作为典型的平台型的工具，除了应用于基数众多的航拍领域外，还广泛应用于电力巡线、石油勘探、土地测绘、桥梁检修、警务安防、定位追踪等领域。这些领域往往是固定点、固定航线作业，目前基本上还是人为操作无人机作业，不仅费时费力，而且精度、作业质量不易保证，操作不当容易炸机、发生危险。为了在无人监视的情况下自主完成任务，一种稳定、快速、精确的辅助定位系统对于无人机而言至关重要。

然而，无人机在执行飞行作业时，若无人机与周边的物体(例如群鸟、麻雀、树枝或灯杆等)发生碰撞，会导致无人机上搭载的摄像头出现位置偏移、松动或故障等情况，虽然摄像头还能拍摄，但其拍摄的角度或位置与在先启动飞行或用户设定的位置不同。使得拍摄的影像或图像与实际不符。例如，摄像头从水平位置向下偏移10度，其拍摄的图像或影像也从水平位置向下偏移10度。这样不但影响用户的控制，也使得拍摄的影响与用户实际需要的不同。若控制无人机从现在的位置再返回到用户的位置进行相应的调整，一来一回的飞行不但浪费大量时间，也增加无人机的能耗，也会降低无人机的续航能力。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态的无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机姿态调整方法，所述方法包括：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

在其中一个实施例中，获取无人机的预定飞行路线，包括：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

在其中一个实施例中，根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线，包括：

建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

在其中一个实施例中，获取无人机的实际拍摄路线，包括：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

在其中一个实施例中，获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，包括：

选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；

在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标。

在其中一个实施例中，根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数，包括：

在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；

根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

在其中一个实施例中，根据相对位置差获取姿态调整参数，包括：

根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；

根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

一种无人机姿态调整装置，所述装置包括：

预定路线获取模块，用于获取无人机的预定飞行路线；

飞行参数获取模块，用于获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

实际路线获取模块，用于获取无人机采集的实际拍摄路线；

姿态调整参数获取模块，用于根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

飞行参数调整模块，用于根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

上述无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质，首先获取无人机的预定飞行路线；同时获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；然后获取无人机采集的实际拍摄路线；接着根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；最后根据姿态调整参数调整相对飞行参数。通过比较预定飞行路线和实际拍摄路线获取姿态调整参数，然后根据姿态调整参数实时调整相对飞行参数。能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

附图说明

图1为一个实施例中无人机姿态调整方法的流程示意图；

图2为一个实施例中获取无人机的预定飞行路线的流程示意图；

图3为一个实施例中获取无人机的实际拍摄路线的流程示意图；

图4为一个实施例中无人机姿态调整装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种无人机姿态调整方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤102，获取无人机的预定飞行路线。

具体的，确定无人机的初始位置和目标位置，确定无人机从初始位置飞行至目标位置的飞行路线，得到预定飞行路线。

步骤104，获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数。

具体的，设置相对飞行参数，使无人机在预定飞行路线上飞行，相对飞行参数包括相对角度和相对距离。相对角度是以预定飞行路线为水平线的无人机拍摄角度，例如相对角度可设置为水平线向上仰视10度；相对距离是以无人机在预定飞行路线上，且无人机以飞行路线为中心平分线，无人机的机体到中心平分线的距离，例如无人机长20厘米，宽20厘米，则相对距离可设置为10厘米。

步骤106，获取无人机采集的实际拍摄路线。

具体的，在无人机飞行状态下，无人机摄像头连续采集多帧飞行图像，分别识别每一帧飞行图像，并选取飞行图像中的一个物体作为参照物，根据参照物在每一帧飞行图像中的位置，确定实际拍摄路线。通常情况下，无人机摄像头设置在无人机的中心位置。

步骤108，根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数。

具体的，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在路线上的不同，计算预定飞行路线和实际拍摄路线的相对位置差，然后根据相对位置差得到姿态调整参数，姿态调整参数包括调整角度和调整距离。

步骤110，根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

具体的，根据姿态调整参数中的调整角度和调整距离修改相对飞行参数，使无人机回到预定飞行路线，使得无人机摄像头可以按照原来的角度和距离进行拍摄。

上述无人机姿态调整方法中，首先获取无人机的预定飞行路线；同时获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；然后获取无人机采集的实际拍摄路线；接着根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；最后根据姿态调整参数调整相对飞行参数。通过比较预定飞行路线和实际拍摄路线获取姿态调整参数，然后根据姿态调整参数实时调整相对飞行参数。能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

在一个实施例中，如图2所示，获取无人机的预定飞行路线，包括：

步骤202，获取无人机的初始位置和目标位置。

具体的，确定无人机在现实中的飞行起点位置，作为初始位置，可以将无人机的当前位置作为初始位置；确定无人机在现实中的飞行终点位置，作为目标位置。例如，在电子地图中标注出无人机的初始位置和目标位置，得到初始位置和目标位置在世界坐标系中的位置关系。

步骤204，根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

具体的，根据初始位置建立三维坐标系，初始位置对应三维坐标系的原点，三维坐标系的原点坐标就是初始位置坐标，根据目标位置和初始位置的位置关系，将目标位置对应到三维坐标系中得到目标位置坐标，将初始位置坐标(原点)和目标位置坐标点连线得到预定飞行路线。

在一个实施例中，根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线，包括：建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

具体的，对于无人机的飞行过程，可建立三维坐标系，将无人机的初始位置作为三维坐标系的原点，三维坐标系的X轴和Y轴表征水平面，三维坐标系的Z轴表征垂直高度，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离。将目标位置对应到三维坐标系中得到目标位置坐标，连接三维坐标系的原点(原点就是初始位置对应到三维坐标系中的初始位置坐标)和目标位置坐标得到预定飞行路线。

本实施例中，通过以初始位置为三维坐标系的原点建立三维坐标系，能够以三维坐标的形式表征预定飞行路线和实际拍摄路线，便于判断无人机是否偏航，若偏航，还能根据预定飞行路线和实际拍摄路线的三维坐标计算出需要调整的距离和角度，从而调整无人机的相对飞行参数。达到了实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

在一个实施例中，如图3所示，获取无人机的实际拍摄路线，包括：

步骤302，在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像。

具体的，无人机摄像头设置在无人机的中心位置，无人机在飞行过程中，无人机摄像头连续采集多帧飞行图像。可以按照预设的时间间隔采集飞行图像，例如每隔10秒采集一帧飞行图像，30秒采集一共3帧飞行图像。

步骤304，分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物。

具体的，在抽取第一帧飞行图像后，可以对第一帧飞行图像进行图像识别，然后得到多个识别的物体(例如，树木、鸟、基站、车等等)，然后在抽取第二帧飞行图像，对第二帧飞行图像进行图像识别，得到多个识别的物体，如此类推，直到对每一帧飞行图像都进行了图像识别。

进一步的，从多个识别的物体选择参照物，在选取图像参照物时可以有两种方式：(1)可以基于识别的物体在图像中所占的面积，例如，第一帧飞行图像的一棵香蕉树占的面积最大，则以香蕉树作为参照物，然后再从其他飞行图像中识别出香蕉树。(2)可以基于颜色，例如，从第一帧图像中选择白色发电站作为参照物，然后再从其他飞行图像中识别出白色发电站。

每采集预设帧数飞行图像就进行一次参照物的选取，例如预设帧数为10帧，则每采集10帧飞行图像就进行一次参照物的选取，第1帧到第10帧飞行图像选取一次参照物，从第11帧飞行图像开始进行第二次参照物选取，以此类推。特殊情况下，如果第N+1帧飞行图像中没有第N帧飞行图像选择的图像参照物，则从第N+1帧开始作为参照物选取的第1帧飞行图像。

步骤306，获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

具体的，选择参照物的一个部位作为预设点位，在三维坐标系中，根据每一帧飞行图像中的预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标，根据预设帧数的飞行图像对应的多个参照物坐标连接得到实际拍摄路线。

在一个实施例中，获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，包括：选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标。

具体的，可以选择参照物的中点作为预设点位，将预设点位的坐标点位作为参照物坐标；也可以选择参照物的一个顶点或区域(区域在飞行图像中也会被拍的很小)，然后以选择的顶点或区域对应的坐标点作为参照物坐标，每一帧飞行图像中选择的顶点或区域必须相同。例如，选择飞行图像中的发射塔为参照物，以发射塔的最上方顶点对应的坐标点位作为参照物坐标，则每一帧飞行图像的参照物坐标都是发射塔的最上方顶点对应的坐标点位。

在一个实施例中，根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数，包括：在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

具体的，如果预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上有距离偏差、Y轴方向上有距离偏差或Z轴方向上有距离偏差，就说明预定飞行路线和实际拍摄路线不同，两者之间存在相对位置差。相对位置差包括X轴方向距离偏差、Y轴方向距离偏差和Z轴方向距离偏差，根据预定飞行路线和实际拍摄路线的三维坐标，能够分别得到X轴方向距离偏差、Y轴方向距离偏差和Z轴方向距离偏差。例如，在X轴方向上有距离偏差10cm、在Y轴方向上有距离偏差5cm，在Z轴方向上有距离偏差30cm。

本实施例中，通过在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。能够根据相对位置差调整无人机的相对飞行参数，从而调整无人机的飞行姿态，达到了实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

在一个实施例中，根据相对位置差获取姿态调整参数，包括：根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

具体的，接上例，相对位置差包括：在X轴方向上有距离偏差10cm、在Y轴方向上有距离偏差5cm，在Z轴方向上有距离偏差30cm。可以根据这三个参数连接成三角形，然后利用三角函数计算需要调整的距离和角度，分别得到距离调整参数和角度调整参数，整合距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

在一个实施例中，一种无人机姿态调整方法，以应用于一种无人机控制终端为例，方法具体包括：获取无人机的初始位置和目标位置；建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离。根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数。

进一步的，在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的10帧飞行图像；分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；选择每一帧飞行图像中参照物的中心点作为预设点位。在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标，并根据10帧飞行图像对应的参照物坐标获取实际拍摄路线。在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数，根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

实时根据姿态调整参数调整相对飞行参数，使得无人机摄像头可以按照初始的角度和距离进行飞行拍摄。

应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机姿态调整装置400，包括：预定路线获取模块401、飞行参数获取模块402、实际路线获取模块403、姿态调整参数获取模块404和飞行参数调整模块405，其中：

预定路线获取模块401，用于获取无人机的预定飞行路线；

飞行参数获取模块402，用于获取无人机与所述预定飞行路线的相对飞行参数；

实际路线获取模块403，用于获取无人机采集的实际拍摄路线；

姿态调整参数获取模块404，用于根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数；

飞行参数调整模块405，用于根据所述姿态调整参数调整所述相对飞行参数。

在一个实施例中，预定路线获取模块401，包括：

位置获取子模块，用于获取无人机的初始位置和目标位置；

路线获取子模块，用于根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

在一个实施例中，路线获取子模块还用于建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

在一个实施例中，实际路线获取模块403，包括：

图像采集子模块，用于在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

参照物选取子模块，用于分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

坐标获取子模块，用于获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

在一个实施例中，坐标获取子模块还用于选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标。

在一个实施例中，姿态调整参数获取模块404还用于在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

在一个实施例中，姿态调整参数获取模块404还用于根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

关于无人机姿态调整装置的具体限定可以参见上文中对于无人机姿态调整方法的限定，在此不再赘述。上述无人机姿态调整装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机姿态调整方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；

在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；

根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；

根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；

在三维坐标系中，根据预设点位获取对应的坐标点位，将坐标点位作为参照物坐标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在三维坐标系中，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较预定飞行路线和实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；

根据X轴方向上的距离偏差、Y轴方向上的距离偏差和Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；

根据距离调整参数和角度调整参数得到姿态调整参数。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与所述预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数；

根据所述姿态调整参数调整所述相对飞行参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的预定飞行路线，包括：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据所述初始位置和所述目标位置获取所述预定飞行路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置和所述目标位置获取所述预定飞行路线，包括：

建立三维坐标系，其中，所述三维坐标系的原点为所述初始位置，所述三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，所述三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，所述三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据所述目标位置对应到所述三维坐标系中的目标位置坐标，得到所述预定飞行路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的实际拍摄路线，包括：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取所述预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取所述每一帧飞行图像中的参照物在所述三维坐标系的参照物坐标，并根据多个所述参照物坐标获取所述实际拍摄路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述每一帧飞行图像中的参照物在所述三维坐标系的参照物坐标，包括：

选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；

在所述三维坐标系中，根据所述预设点位获取对应的坐标点位，将所述坐标点位作为参照物坐标。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数，包括：

在所述三维坐标系中，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；

根据所述X轴方向上的距离偏差、所述Y轴方向上的距离偏差和所述Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置差获取姿态调整参数，包括：

根据所述相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；

根据所述距离调整参数和所述角度调整参数得到所述姿态调整参数。

8.一种无人机姿态调整装置，其特征在于，所述装置包括：

预定路线获取模块，用于获取无人机的预定飞行路线；

飞行参数获取模块，用于获取无人机与所述预定飞行路线的相对飞行参数；

实际路线获取模块，用于获取无人机采集的实际拍摄路线；

姿态调整参数获取模块，用于根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数；

飞行参数调整模块，用于根据所述姿态调整参数调整所述相对飞行参数。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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