CN113987246A - 无人机巡检的图片自动命名方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人机巡检的图片自动命名方法、装置、存储介质以及电子设备，该方法包括：获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据，建立点云模型，在点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，在巡检过程中控制无人机飞行至拍照位置对杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片，根据巡检图片对应的拍照位置、以及建立的拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得巡检图片对应的图片命名模板信息，根据图片命名模板信息对巡检图片进行自动命名，从而实现了图片自动命名，提高了工作人员工作效率。

Description

无人机巡检的图片自动命名方法、装置、介质和电子设备

技术领域

本发明涉及电数据处理技术领域，特别是涉及一种无人机巡检的图片自动命名方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，常用于航拍。目前无人机在电网运维中使用频率越来越高，为电网安全运营提供了极大便利。

但是，随着无人机航拍数据采集量的增加，后期大量的数据处理给工作人员造成极大负担，例如图片命名。无人机拍摄时图片以无人机默认的方式命名，即采用无人机型号和时间序列的方式对照片进行命名，工作人员需要对拍摄的图片进行识别并依次重新命名归档，这种方式工作效率低。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种无人机巡检的图片自动命名方法、装置、存储介质以及电子设备，其具有可自动对图片进行命名、提高工作人员工作效率的优点。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种无人机巡检的图片自动命名方法，包括如下步骤：

获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据；

根据所述点云数据，建立点云模型；

在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系；

在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置；

根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种无人机巡检的图片自动命名装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据；

点云模型建立模块，用于根据所述点云数据，建立点云模型；

命名模板建立模块，用于在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系；

图片采集模块，用于在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置；

图片命名模块，用于根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如上述任意一项所述的无人机巡检的图片自动命名方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的无人机巡检的图片自动命名方法。

本发明实施例通过获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据，根据所述点云数据，建立点云模型，在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置，根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名，从而实现了图片自动命名，提高了工作人员工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明无人机巡检的图片自动命名方法的流程示意图；

图2为本发明无人机巡检的图片自动命名方法中S30的流程示意图；

图3为本发明建立拍照位置对应的图片命名模板信息的示意图；

图4为本发明无人机巡检的图片自动命名方法中S50的流程示意图；

图5为本发明无人机巡检的图片自动命名装置的结构框图；

图6为本发明无人机巡检的图片自动命名装置命名模板建立模块43的结构框图；

图7为本发明无人机巡检的图片自动命名装置图片命名模块45的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参阅图1，本发明实施例提供一种无人机巡检的图片自动命名方法，包括的步骤如下：

S10.获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据。

在本申请实施例中，需要巡检的输电线路和杆塔指各个部件和位置等，例如杆塔连接电线、杆塔塔身、绝缘子以及避雷线等。点云数据是指扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，可表示三维空间中任一位置。根据所述点云数据，可以表示需要巡检的输电线路和杆塔在三维空间上相对应的空间位置。

S20.根据所述点云数据，建立点云模型。

点云模型是利用点云数据通过算法拟合生成各种曲面并获得的三维模型，可对现实世界中的场景、物体进行还原。在本申请实施例中，根据获取的输电线路和杆塔的点云数据，建立输电线路和杆塔的点云模型。

S30.在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系。

拍照位置是无人机巡检过程中飞行悬停的位置，无人机根据所述拍照位置对杆塔各个部件进行图片采集。具体地，通过人工在点云模型上手动标注出拍照位置。在确定拍照位置后，建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，所述图片命名模板信息用于对所述拍照位置处采集的图片进行命名。

S40.在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置。

无人机在巡检过程中飞行到所述拍照位置，通过无人机云台上搭载的高速相机对杆塔各个部件进行拍照，获得若干张巡检图片，并将图片存储在无人机的存储器上。

S50.根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

由于在图片采集前对每个拍照位置预先制定了图片命名模板信息，利用采集图片的拍照位置对应的图片命名模板信息可以对存储的所述巡检图片进行实时自动命名。

应用本发明实施例，获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据，根据所述点云数据，建立点云模型，在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置，根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名，从而实现了图片自动命名，提高了工作人员工作效率。

在一个可选的实施例中，所述步骤S10，包括S12，具体如下：

S12.通过无人机搭载的激光扫描雷达，对需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔进行扫描，生成所述需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据。

激光扫描雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。在本申请实施例中，利用激光扫描雷达，对需要巡检的输电线路和输电线路中的杆塔进行扫描，获得所述输电线路和输电线路中的杆塔的点云数据。

在一个可选的实施例中，请参阅图2，所述步骤S30，包括S31～S32，具体如下：

S31.获取所述点云模型上杆塔的各个部件的位置，以无人机的安全飞行及悬停距离在所述位置周围设置拍照位置；

S32.建立所述拍照位置对应的图片命名模板信息，所述图片命名模板信息包括杆塔号、电压值、输电线路名、相位名以及航点名。

拍照位置覆盖需要巡检的杆塔的各个部件，在所述拍照位置与需要巡检的杆塔部件位置设置相应的飞行及悬停距离，所述距离为无人机安全飞行及悬停距离。请参阅图3，建立所述拍照位置对应的图片命名模板信息，所述图片命名模板信息包括杆塔号、电压值、输电线路名、相位名以及航点名，例如：23-1000kV-12线-上相垂线端挂点-T14。其中，对于同一个部件拍摄多张图片的情况，可以根据拍摄位置的不同，用不同相位名区分。对于同一部件的同一拍摄位置，需要在相位名后面额外增加序号区分，例如：上相跳线1。

在一个可选的实施例中，请参阅图4，所述步骤S50，包括S51～S52，具体如下：

S51.获取所述巡检图片中的GPS位置信息；

S52.将所述GPS位置信息与所述巡检图片对应的拍照位置匹配，根据匹配到的拍照位置对应的图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

通过读取图片的Exif(Exchangeable Image File，可交换图像文件)信息，获取图片的GPS空间坐标位置信息。由于无人机飞行到拍照位置，然后进行拍照，图片中的GPS位置和拍照位置一致。将所述图片的GPS位置信息与所述拍照位置匹配，根据匹配到的拍照位置对应的图片命名模板信息对存储的所述图片进行自动命名。

相应于上述方法实施例，请参阅图5，本发明实施例提供一种无人机巡检的图片自动命名装置4，包括：

点云数据获取模块41，用于获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据；

点云模型建立模块42，用于根据所述点云数据，建立点云模型；

命名模板建立模块43，用于在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系；

图片采集模块44，用于在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置；

图片命名模块45，用于根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

可选的，所述点云数据获取模块41，包括：

扫描单元412，用于通过无人机搭载的激光扫描雷达，对需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔进行扫描，生成所述需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据。

可选的，请参阅图6，所述命名模板建立模块43，包括：

位置获取单元432，用于获取所述点云模型上杆塔的各个部件的位置，以无人机的安全飞行及悬停距离在所述位置周围设置拍照位置；

模板建立单元434，用于建立所述拍照位置对应的图片命名模板信息，所述图片命名模板信息包括杆塔号、电压值、输电线路名、相位名以及航点名。

可选的，请参阅图7，所述图片命名模块45，包括：

位置信息获取单元452，用于获取所述巡检图片中的GPS位置信息；

位置匹配单元454，用于将所述GPS位置信息与所述巡检图片对应的拍照位置匹配，根据匹配到的拍照位置对应的图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

应用本发明实施例，获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据，根据所述点云数据，建立点云模型，在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置，根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名，从而实现了图片自动命名，提高了工作人员工作效率。

本申请还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述实施例的方法步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的方法步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种无人机巡检的图片自动命名方法，其特征在于，包括：

获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据；

根据所述点云数据，建立点云模型；

在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系；

在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置；

根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检的图片自动命名方法，其特征在于，所述在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系的步骤，包括：

获取所述点云模型上杆塔的各个部件的位置，以无人机的安全飞行及悬停距离在所述位置周围设置拍照位置；

建立所述拍照位置对应的图片命名模板信息，所述图片命名模板信息包括杆塔号、电压值、输电线路名、相位名以及航点名。

3.根据权利要求1所述的无人机巡检的图片自动命名方法，其特征在于，所述根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名的步骤，包括：

获取所述巡检图片中的GPS位置信息；

将所述GPS位置信息与所述巡检图片对应的拍照位置匹配，根据匹配到的拍照位置对应的图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

4.根据权利要求1所述的无人机巡检的图片自动命名方法，其特征在于，所述获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据的步骤，包括：

通过无人机搭载的激光扫描雷达，对需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔进行扫描，生成所述需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据。

5.一种无人机巡检的图片自动命名装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据；

点云模型建立模块，用于根据所述点云数据，建立点云模型；

命名模板建立模块，用于在所述点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系；

图片采集模块，用于在巡检过程中控制无人机飞行至所述拍照位置对所述杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片；其中，所述巡检图片存储有对应的拍照位置；

图片命名模块，用于根据所述巡检图片对应的拍照位置、以及建立的所述拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得所述巡检图片对应的图片命名模板信息，根据所述图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

6.根据权利要求5所述的无人机巡检的图片自动命名装置，其特征在于，所述命名模板建立模块，包括：

位置获取单元，用于获取所述点云模型上杆塔的各个部件的位置，以无人机的安全飞行及悬停距离在所述位置周围设置拍照位置；

模板建立单元，用于建立所述拍照位置对应的图片命名模板信息，所述图片命名模板信息包括杆塔号、电压值、输电线路名、相位名以及航点名。

7.根据权利要求5所述的无人机巡检的图片自动命名装置，其特征在于，所述图片命名模块，包括：

位置信息获取单元，用于获取所述巡检图片中的GPS位置信息；

位置匹配单元，用于将所述GPS位置信息与所述巡检图片对应的拍照位置匹配，根据匹配到的拍照位置对应的图片命名模板信息对所述巡检图片进行自动命名。

8.根据权利要求5所述的无人机巡检的图片自动命名装置，其特征在于，所述点云数据获取模块，包括：

扫描单元，用于通过无人机搭载的激光扫描雷达，对需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔进行扫描，生成所述需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至4中任意一项所述的无人机巡检的图片自动命名方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任意一项所述的无人机巡检的图片自动命名方法。

Images