CN111539919B - 一种杆塔部件位置判断和轨迹巡检方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种杆塔部件位置判断方法及装置，包括步骤：规划横担线，所述横担线表示杆塔横担的方向；建立基准线段，所述基准线段在面对杆塔大号侧的面上的投影为一个点；建立第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和第二基准点都在所述基准线段上，所述第一基准点位于第二基准点大号侧；接收第一信息点，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧，在快速判定的基础上提高判断精确度，便于对左侧和右侧分别进行采集，降低采集过程中的工作量，提高工作效率。本发明还提供了一种轨迹巡检方法及装置，提高轨迹规划速度，提高拍摄质量。

Description

一种杆塔部件位置判断和轨迹巡检方法及装置

技术领域：

本发明涉及本发明涉及输电线路巡检领域，尤其涉及一种杆塔部件位置判断和轨迹巡检方法及装置。

背景技术：

随着输电线路数据获取途径的增加，使得输电线路的信息量与日俱增。输电杆塔巡检工作成为电力发展进程最重要的内容之一，初期受科学技术水平的制约，多数采用人工巡检工作模式，高空作业的危险性以及自然环境条件的多变性使个体生命安全性受到胁迫。伴随着无人机技术的研制，其在输电线路巡检进程中得到高频率的应用，在无人机巡检技术的协助下，巡检质量实现大幅度提升的目标，同时也压缩了因人工巡检安全事故出现的概率。

但是由于精细化巡检拍摄杆塔型式多，拍摄任务复杂度高，人工手动模式对飞手技能要求高，劳动强度大，整体作业效率低，而且人工手动模式无法在部分困难地形条件下开展作业，且无法对飞行路径重复利用。

因此，本领域亟需一种杆塔部件位置判断和轨迹巡检方法及装置，以解决日常巡查工作中手动操作无人机工作效率低，部件左右侧难以辨别，造成增加无意义工作量的问题。

发明内容：

为解决背景技术中的至少一个技术问题，提出本发明。

具体的，本发明的一方面提供了一种杆塔部件位置判断方法，包括：

规划横担线，所述横担线表示杆塔横担的方向；

建立基准线段，所述基准线段在面对杆塔大号侧的面上的投影为一个点；

建立第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和第二基准点都在所述基准线段上，所述第一基准点位于第二基准点大号侧；

接收第一信息点，根据所述基准线段判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧。

采用上述方案，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧，在快速判定的基础上提高判断精确度，便于对左侧和右侧分别进行采集，降低采集过程中的工作量，提高工作效率。

进一步地，所述基准线段过杆塔中心点且垂直于所述横担线。

进一步地，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧还包括步骤：

以所述第一信息点和第一基准点建立第一向量，以所述第一信息点和第二基准点建立第二向量；

通过将所述第一向量和第二向量叉乘判断所述第一信息点位于杆塔左侧或右侧。

进一步地，根据所述第一信息点得出该第一信息点所属部件。

采用上述方案，通过所述第一信息点得出该部件为与杆塔左侧或右侧，提高判定准确度。

进一步地，所述杆塔中心点为实际杆塔重心在杆塔坐标上的等比例对照点。

本发明的另一方面提供了一种轨迹巡检方法，包括：

接收第一信息点的选择指令；

判断所述第一信息点所处位置，所述第一信息点所处位置按照上述的杆塔部件位置判断方法确定；

根据第一信息点确定第一区域；

获得第一轨迹，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点，确定第一取样点的位置，接收第一取样点参数的调整指令；

对所述第一轨迹进行容差检测；

得到最终轨迹。

采用上述方案，方便快捷的得到第一轨迹，以调整后的角度拍摄杆塔上的绝缘子挂点、地点挂点等部位，提高轨迹规划速度，提高拍摄质量。

进一步地，所述接收第一信息点的选择指令包括：根据所述接收中间部件第一信息点的选择指令的方法读取所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据文件。

进一步地，所述第一信息点的采集顺序，可以根据基本原则面对大号侧先左后右，从上至下，先小号侧后大号侧。

进一步地，所述第一信息点的采集顺序对于同一杆塔每次相同。

采用上述方案，对于同一杆塔每次规划的拍摄方案都相同，一方面大大减少采集顺序规划所需的时间，提高拍摄效率，另一方面，避免人工拍摄时受飞手水平等因素制约，无法确保每次巡检时采集顺序、拍摄数量与质量的统一规范的问题。

优选地，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点包括：

若是，确定中间部件的第一取样点；

若否，则判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点重合，所述第一模型为所述杆塔在所述点云数据中点的集合；

若是，则按照第一方案确定第一取样点，所述第一方案根据相机与第一模型的距离、相机的高度确定第一取样点；

若否，则按照第二方案确定第一取样点，所述第二方案中，第一取样点位于第一模型塔顶上方。

进一步地，所述第一方案包括：

根据相机与杆塔的距离、相机的高度计算出各个第一信息点的第一取样点；

所述相机与杆塔的距离、相机的高度通过如下公式计算：

第一区域的宽度/载体的宽度＝相机与杆塔的距离/相机的焦距；

第一区域的高度/载体的高度＝相机的高度/相机的焦距。

所述第一区域可以是绝缘子、地线挂点或塔头；所述载体为相机内的载体；所述相机与杆塔的距离，为第一取样点与第一信息点连线垂直于地面方向的投影长度。

进一步地，所述第二方案，对杆塔大小号侧进行拍摄，包括：

在塔头上方对所述杆塔的大号侧和小号侧进行拍摄的第一取样点；

所述塔头坐标为，所述塔头的横和纵坐标为，杆塔坐落范围内的立体空间中所有点的横纵坐标平均值，所述塔头的竖坐标为所述杆塔坐落范围内的立体空间中竖坐标最大值。

采用上述方案，避免了由于相关人员疏忽或者相邻杆塔可能的数据缺失所导致的漏查问题，也避免了由于漏查所忽略的潜在危险。

优选地，所述杆塔的大号侧和小号侧进行拍摄，如果所述大号侧和小号侧存在杆塔则拍摄存在杆塔的照片，如果所述大号侧和小号侧不存在杆塔，则拍摄不存在杆塔的照片。

更优选地，如果所述大号侧和小号侧存在杆塔，那么大号侧和小号侧杆塔的第一信息点，为大号侧和小号侧杆塔各自的杆塔中心点。

采用上述方案，可以更清晰的查看相邻杆塔的情况和相邻的连接线的情况。

进一步地，所述第一取样点参数的调整指令包括，根据系统预设的相机的焦距，相机的各第一取样点的俯仰角度，调整所述第一取样点参数。

采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。

优选地，所述规划二次轨迹可以一次生成单点或多点巡检轨迹，所述巡检轨迹可以是单塔或多塔，所述多塔可以是连续或不连续的多塔。

采用上述方案，可以一键自动生成连续线路多基杆塔的飞行航线，极具灵活性。

进一步地，对所述第一轨迹进行容差检测，得到最终轨迹，包括：

判断所述第一轨迹容差检测是否合格；

若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；

若不合格，则根据容差检测调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。

进一步地，所述第一轨迹的生成方法包括步骤：

根据第一信息点的采集顺序，确定第一取样点的飞行顺序；

所述相邻第一取样点间的轨迹为相邻第一取样点间的最短连线。

采用上述方案，减少轨迹长度，节省能源，提高效率。

进一步地，所述调整所述第一轨迹的步骤包括：

获得待调整轨迹的至少一对相邻第一取样点；

生成第二取样点；

所述相邻第一取样点与第二取样点最短连线组成的轨迹满足容差检测合格的条件。

进一步地，所述第二取样点包括：

设起始第一取样点为A，目标第一取样点为B，第二取样点为C，在从A飞向B过程中有所述碰撞检测生效；

选取C点使AC,BC的连线不相较于所述杆塔包围盒；

在C点不与杆塔包围盒相交的情况下，角ACB的角度越小那么三角形ACB的周长越短，取C能与线段AB垂直距离最近的位置，取点，即为第二取样点C。

采用上述方案，不但完美的解决了在无人机飞行过程中与所述杆塔的碰撞问题，避免了由于碰撞而造成对无人机机体的伤害，甚至造成无人机不可修复的损害，造成极大的经济损失，而且避免了为了避障而过于远离杆塔，增加无人机的飞行距离，增加无人机的工作量，进而造成能源的浪费。

进一步地，所述确定中间部件的第一取样点包括步骤：

接收中间部件第一信息点的选择指令；

根据所述中间部件第一信息点确定第一区域；

根据所述第一区域确定所述中间部件的第一取样点。

采用上述方案，所述杆塔中间部件的拍摄方法能更加便捷的拍摄杆塔中间部件，能够快速开展大批量拍摄任务，解决中间部件难以拍摄，且拍摄不准确清晰的问题，保证巡检安全性，保证拍摄质量和数量的统一规范。

优选地，所述接收中间部件第一信息点的选择指令包括：通过LibLas读取所述杆塔坐落范围内的立体空间LAS格式点云数据文件，建立UTM投影坐标系。

进一步地，所述杆塔坐落范围内立体空间的点云数据通过LibLas读取，所述LibLas开源的用于读取和写入点云数据的C++库；所述LAS格式点云数据文件是一种二进制文件格式，允许不同的硬件和软件提供商输出的统一格式；所述UTM投影坐标系是一种地图投影方式是墨卡托投影的推广，属等角横轴割圆柱投影。

进一步地，所述读取所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据文件，包括所述杆塔地面及上方空域可能存在的其他物体的数据。

采用上述方案，避免由于对所述杆塔地面及上方空域可能存在的其他物体的未知，导致无人机拍摄过程中由于遮挡导致拍摄的模糊，甚至被完全遮挡，需要后续重新人工拍摄，节省了拍摄时间，避免了后续人为操作中，因为无法在部分困难地形条件下开展作业，而带来的作业困难。

优选地，所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据已经过噪声过滤处理，不包含明显的噪声点，删除所述不包含明显的噪声点所对应的噪声数据。

采用上述方案，减少无用噪声数据量，提高数据处理速度。

进一步地，根据所述第一区域确定中间部件的第一取样点的步骤包括：

确定所述中间部件的第一取样点的位置；

接收所述中间部件的第一取样点参数的调整指令。

优选地，所述确定所述中间部件的第一取样点的位置包括：

根据取样装置与所述第一区域的距离、取样装置的高度计算出各个第一信息点的第一取样点；

所述取样装置与所述第一区域的距离、取样装置的高度通过如下公式计算：

第一区域的宽度/载体的宽度＝取样装置与所述第一区域/取样装置的焦距；

第一区域的高度/载体的高度＝取样装置的高度/取样装置的焦距。

进一步地，所述中间部件的第一取样点参数的调整指令包括，根据系统预设的相机的焦距，相机的各第一取样点的俯仰角度，调整所述第一取样点参数。

采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。

进一步地，确定所述中间部件的第一取样点的位置还包括确定第一取样点的坐标，所述确定第一取样点的坐标包括：

接收所述第一取样点角坐标，所述角坐标表示为：

根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：

根据所述正交投影坐标得到所述第一取样点坐标，所述第一取样点坐标表示为：

进一步地，所述角坐标包括关于X轴的角坐标，关于Y轴的角坐标，关于Z轴的角坐标，分别为：

优选地，确定所述中间部件的第一取样点包括步骤，

第一取样点生成，根据第一区域生成第一取样点；

拍摄要求判断，判断所述第一取样点是否满足第一拍摄要求；

若是，则确定第一取样点；

若否，生成关联第一取样点，继续执行拍摄要求判断步骤。

采用上述方案，一方面对所述第一区域多角度无死角的进行拍摄，避免由于拍摄死角导致的对输电隐患的疏忽，另一方面在一个第一取样点通过变化拍摄角度拍摄不同的目标点，提高工作效率。

本发明的另一方面，本发明还提供一种杆塔部件位置判断装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

本发明的另一方面，本发明还提供一种轨迹巡检装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.所述杆塔部件位置判断，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧，在快速判定的基础上提高判断精确度，便于对左侧和右侧分别进行采集，降低采集过程中的工作量，提高工作效率。

2.所述轨迹巡检，一键自动生成杆塔中间部件巡检的轨迹，能够快速开展大规模批量巡检任务。

3.所述容差检测，极其有效的避免了无人机飞行过程中的碰撞问题。

4.所述杆塔大小号侧进行拍摄，有效的避免了由于连接线悬挂物导致对电力系统的损坏，也避免了由于疏忽和漏查所忽略的安全隐患。

附图说明：

图1为所述确定中间部件的第一取样点一种实施方式的流程图；

图2为本发明杆塔部件位置判断方法一种实施方式的流程图；

图3为本发明轨迹巡检方法一种优选实施方式的流程图；

图4为本发明轨迹巡检方法另一种优选实施方式的流程图。

具体实施方式：

这里将详细地对示例性实施例进行说明，以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

以下将通过实施例对本发明进行详细描述。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，本发明的一方面提供了一种杆塔部件位置判断方法，包括：

规划横担线，所述横担线表示杆塔横担的方向；

建立基准线段，所述基准线段在面对杆塔大号侧的面上的投影为一个点；

建立第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和第二基准点都在所述基准线段上，所述第一基准点位于第二基准点大号侧；

接收第一信息点，根据所述基准线段判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧。

采用上述方案，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧，在快速判定的基础上提高判断精确度，便于对左侧和右侧分别进行采集，降低采集过程中的工作量，提高工作效率。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述第一基准点位于所述基准线段大号侧最远端，所述第二基准点位于所述基准线段小号侧最远端。

在具体实施过程中，所述基准线段过杆塔中心点且垂直于所述横担线。

在具体实施过程中，根据所述第一基准点和第二基准点判定所述第一信息点位于杆塔的左侧或右侧还包括步骤：

以所述第一信息点和第一基准点建立第一向量，以所述第一信息点和第二基准点建立第二向量；

通过将所述第一向量和第二向量叉乘判断所述第一信息点位于杆塔左侧或右侧。

在具体实施过程中，根据所述第一信息点得出该第一信息点所属部件。

采用上述方案，通过所述第一信息点得出该部件为与杆塔左侧或右侧，提高判定准确度。

在具体实施过程中，所述杆塔中心点为实际杆塔重心在杆塔坐标上的等比例对照点。

如图3所示，本发明的另一方面提供了一种轨迹巡检方法，包括：

接收第一信息点的选择指令；

判断所述第一信息点所处位置，所述第一信息点所处位置按照上述的杆塔部件位置判断方法确定；

根据第一信息点确定第一区域；

确定第一取样点，得到第一轨迹；

对所述第一轨迹进行容差检测；

得到最终轨迹。

采用上述方案，快速生成巡检轨迹，高效快捷的完成轨迹规划任务，保证巡检的安全性和可靠性。

具体实施过程中，所述接收第一信息点的选择指令包括：根据所述接收中间部件第一信息点的选择指令的方法读取所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据文件。

具体实施过程中，所述第一信息点的采集顺序，可以根据基本原则面对大号侧先左后右，从上至下，先小号侧后大号侧。

具体的，所述第一信息点的采集顺序对于同一杆塔每次相同。

采用上述方案，对于同一杆塔每次规划的拍摄方案都相同，一方面大大减少采集顺序规划所需的时间，提高拍摄效率，另一方面，避免人工拍摄时受飞手水平等因素制约，无法确保每次巡检时采集顺序、拍摄数量与质量的统一规范的问题。

如图4所示，在本发明的优选实施方式中，所述确定第一取样点，得到第一轨迹的步骤包括：

判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点；

确定第一取样点的位置；

接收第一取样点参数的调整指令。

采用上述方案，方便快捷的得到第一轨迹，以调整后的角度拍摄杆塔上的绝缘子挂点、地点挂点等部位，提高轨迹规划速度，提高拍摄质量。

继续参照图4，在本发明的优选实施方式中，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点包括：

若是，按照所述杆塔中间部件的拍摄方法确定第一取样点；

若否，则判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点重合，所述第一模型为所述杆塔在所述点云数据中点的集合；

若是，则按照第一方案确定第一取样点，所述第一方案根据相机与第一模型的距离、相机的高度确定第一取样点；

若否，则按照第二方案确定第一取样点，所述第二方案中，第一取样点位于第一模型塔顶上方。

所述第一模型可以为杆塔模型。

具体实施过程中，所述第一方案包括：

根据取样装置与杆塔的距离、取样装置的高度计算出各个第一信息点的第一取样点；

所述取样装置与杆塔的距离、取样装置的高度通过如下公式计算：

第一区域的宽度/载体的宽度＝取样装置与杆塔的距离/取样装置的焦距；

第一区域的高度/载体的高度＝取样装置的高度/取样装置的焦距。

所述第一区域可以是绝缘子、地线挂点或塔头；所述载体为相机内的载体；所述相机与杆塔的距离，为第一取样点与第一信息点连线垂直于地面方向的投影长度。

所述第一取样点设置于相机内，所述第一取样点在拍摄路径上设置有一镜片，焦距为所述第一取样点与所述镜片之间的长度；所述实际物体宽度为实际第一区域宽度，载体设置于相机上。

采用上述方案，在快速高效的计算各个目标点的第一取样点，极大的减少了第一取样点规划所需要的时间的同时，保证了相机的拍摄清晰度，让相关人员快速查找出杆塔可能存在的输电隐患，避免了由于拍摄模糊所导致的二次返工，从而导致对相关人员增加无谓的工作量。

在本发明的优选实施方式中，所述第二方案，对杆塔大小号侧进行拍摄，包括：

在塔头上方对所述杆塔的大号侧和小号侧进行拍摄的第一取样点；

所述塔头坐标为，所述塔头的横和纵坐标为，杆塔坐落范围内的立体空间中所有点的横纵坐标平均值，所述塔头的竖坐标为所述杆塔坐落范围内的立体空间中竖坐标最大值。

采用上述方案，避免了由于相关人员疏忽或者相邻杆塔可能的数据缺失所导致的漏查问题，也避免了由于漏查所忽略的潜在危险。

在本发明的一个优选的实施方式中，根据所述杆塔坐标对杆塔编号，根据所述杆塔编号确定大小号侧。

在具体实施过程中，在塔头上方5米对所述杆塔的大号侧和小号侧进行拍摄。

在具体实施过程中，在所述塔头上方的高度可根据实际情况调整。

在本发明的优选实施方式中，所述杆塔的大号侧和小号侧进行拍摄，如果所述大号侧和小号侧存在杆塔则拍摄存在杆塔的照片，如果所述大号侧和小号侧不存在杆塔，则拍摄不存在杆塔的照片。

具体实施过程中，如果所述大号侧和小号侧存在杆塔，那么大号侧和小号侧杆塔的第一信息点，为大号侧和小号侧杆塔各自的杆塔中心点。

采用上述方案，可以更清晰的查看相邻杆塔的情况和相邻的连接线的情况。

在本发明的优选实施方式中，所述第一取样点参数的调整指令包括，根据系统预设的相机的焦距，相机的各第一取样点的俯仰角度，调整所述第一取样点参数。

采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。

具体实施过程中，所述规划二次轨迹可以一次生成单点或多点巡检轨迹，所述巡检轨迹可以是单塔或多塔，所述多塔可以是连续或不连续的多塔。

采用上述方案，可以一键自动生成连续线路多基杆塔的飞行航线，极具灵活性。

在本发明的优选实施方式中，对所述第一轨迹进行容差检测，得到最终轨迹，包括：

判断所述第一轨迹容差检测是否合格；

若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；

若不合格，则根据容差检测调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。

具体实施过程中，所述第一轨迹的生成方法包括步骤：

根据第一信息点的采集顺序，确定第一取样点的飞行顺序；

所述相邻第一取样点间的轨迹为相邻第一取样点间的最短连线。

采用上述方案，减少轨迹长度，节省能源，提高效率。

具体实施过程中，所述调整所述第一轨迹的步骤包括：

获得待调整轨迹的至少一对相邻第一取样点；

生成第二取样点；

所述相邻第一取样点与第二取样点最短连线组成的轨迹满足容差检测合格的条件。

在本发明的优选实施方式中，所述第二取样点包括：

设起始第一取样点为A，目标第一取样点为B，第二取样点为C，在从A飞向B过程中有所述碰撞检测生效；

选取C点使AC，BC的连线不相较于所述杆塔包围盒；

在C点不与杆塔包围盒相交的情况下，角ACB的角度越小那么三角形ACB的周长越短，取C能与线段AB垂直距离最近的位置，取点，即为第二取样点C。

采用上述方案，不但完美的解决了在无人机飞行过程中与所述杆塔的碰撞问题，避免了由于碰撞而造成对无人机机体的伤害，甚至造成无人机不可修复的损害，造成极大的经济损失，而且避免了为了避障而过于远离杆塔，增加无人机的飞行距离，增加无人机的工作量，进而造成能源的浪费。

如图1所示，所述确定中间部件的第一取样点包括步骤：

接收中间部件第一信息点的选择指令；

根据所述中间部件第一信息点确定第一区域；

根据所述第一区域确定所述中间部件的第一取样点。

所述第一信息点可以为拍摄点，所述第一区域可以为拍摄部位。

采用上述方案，所述杆塔中间部件的拍摄方法能更加便捷的拍摄杆塔中间部件，能够快速开展大批量拍摄任务，解决中间部件难以拍摄，且拍摄不准确清晰的问题，保证巡检安全性，保证拍摄质量和数量的统一规范。

在本发明的优选实施方式中，所述接收中间部件第一信息点的选择指令包括：通过LibLas读取所述杆塔坐落范围内的立体空间LAS格式点云数据文件，建立UTM投影坐标系。

具体实施过程中，所述杆塔坐落范围内的立体空间通过LibLas读取，所述LibLas为开源的用于读取和写入点云数据的C++库；所述LAS格式点云数据文件是一种二进制文件格式，允许不同的硬件和软件提供商输出的统一格式；所述UTM投影坐标系是一种地图投影方式是墨卡托投影的推广，属于等角横轴割圆柱投影。

在本发明的优选实施方式中，所述读取所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据文件，包括所述杆塔地面及上方空域可能存在的其他物体的数据。

采用上述方案，避免由于对所述杆塔地面及上方空域可能存在的其他物体的未知，导致无人机拍摄过程中由于遮挡导致拍摄的模糊，甚至被完全遮挡，需要后续重新人工拍摄，节省了拍摄时间，避免了后续人为操作中，因为无法在部分困难地形条件下开展作业，而带来的作业困难。

在本发明的优选实施方式中，所述杆塔坐落范围内的立体空间的数据已经过噪声过滤处理，不包含明显的噪声点，删除所述不包含明显的噪声点所对应的噪声数据。

采用上述方案，减少无用噪声数据量，提高数据处理速度。

具体实施过程中，所述确定中间部件的第一取样点包括：

确定所述中间部件的第一取样点的位置；

接收所述中间部件的第一取样点参数的调整指令。

所述第一取样点可以为相机点，所述参数可以为拍摄参数。

在本发明的优选实施方式中，所述确定所述中间部件的第一取样点的位置包括：

根据取样装置与所述第一区域的距离、取样装置的高度计算出各个第一信息点的第一取样点；

所述取样装置与所述第一区域的距离、取样装置的高度通过如下公式计算：

第一区域的宽度/载体的宽度＝取样装置与所述第一区域/取样装置的焦距；

第一区域的高度/载体的高度＝取样装置的高度/取样装置的焦距。

所述取样装置可以为相机，所述载体可以为底片。

所述第一区域可以是绝缘子；所述载体为相机内的底片；所述取样装置与杆塔的距离，为第一取样点与第一信息点连线垂直于地面方向的投影长度。

在本发明的优选实施方式中，所述第一取样点参数的调整指令包括，根据系统预设的取样装置的焦距，取样装置的各第一取样点的俯仰角度，调整所述第一取样点参数。

采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。

具体实施过程中，确定所述中间部件的第一取样点的位置还包括确定第一取样点的坐标，所述确定第一取样点的坐标包括：

接收所述第一取样点角坐标，所述角坐标表示为：

根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：

根据所述正交投影坐标得到所述第一取样点坐标，所述第一取样点坐标表示为：

具体实施过程中，所述角坐标包括关于X轴的角坐标，关于Y轴的角坐标，关于Z轴的角坐标，分别为：

在本发明的优选实施方式中，确定所述中间部件的第一取样点包括步骤，

第一取样点生成，根据第一区域生成第一取样点；

拍摄要求判断，判断所述第一取样点是否满足第一拍摄要求；

若是，则确定第一取样点；

若否，生成关联第一取样点，继续执行拍摄要求判断步骤。

采用上述方案，一方面对所述第一区域多角度无死角的进行拍摄，避免由于拍摄死角导致的对输电隐患的疏忽，另一方面在一个第一取样点通过变化拍摄角度拍摄不同的目标点，提高工作效率。

本发明的另一方面，本发明还提供一种杆塔部件位置判断装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

本发明的另一方面，本发明还提供一种轨迹巡检装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种杆塔部件位置判断方法，其特征在于，包括：

规划横担线，所述横担线表示杆塔横担的方向；

建立基准线段，所述基准线段在面对杆塔大号侧的面上的投影为一个点；

建立第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和第二基准点都在所述基准线段上，所述第一基准点位于第二基准点大号侧；

接收第一信息点，以所述第一信息点和第一基准点建立第一向量，以所述第一信息点和第二基准点建立第二向量；

通过将所述第一向量和第二向量叉乘判断所述第一信息点位于杆塔左侧或右侧。

2.一种轨迹巡检方法，其特征在于，包括步骤：

接收第一信息点的选择指令；

判断所述第一信息点所处位置，所述第一信息点所处位置按照所述权利要求1的杆塔部件位置判断方法确定；

根据第一信息点确定第一区域；

获得第一轨迹，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点，确定第一取样点的位置，接收第一取样点参数的调整指令；

对所述第一轨迹进行容差检测；

得到最终轨迹。

3.根据权利要求2所述的轨迹巡检方法，其特征在于，判断所述第一信息点是否属于中间部件第一信息点包括步骤：

若是，确定中间部件的第一取样点；

若否，则判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点重合；

若是，则按照第一方案确定第一取样点，所述第一方案根据取样装置与第一模型的距离、取样装置的高度确定第一取样点；

若否，则按照第二方案确定第一取样点，所述第二方案中，第一取样点位于第一模型塔顶上方。

4.根据权利要求3所述的轨迹巡检方法，其特征在于，对所述第一轨迹进行容差检测，得到最终轨迹，包括步骤：

判断所述第一轨迹容差检测是否合格；

若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；

若不合格，则根据容差检测调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。

5.根据权利要求3或4所述的轨迹巡检方法，其特征在于，所述确定中间部件的第一取样点包括步骤：

接收中间部件第一信息点的选择指令；

根据所述中间部件第一信息点确定第一区域；

根据所述第一区域确定所述中间部件的第一取样点。

6.根据权利要求5所述的轨迹巡检方法，其特征在于，确定所述中间部件的第一取样点的位置还包括确定第一取样点的坐标，所述确定第一取样点的坐标包括：

接收所述第一取样点角坐标，所述角坐标表示为：

根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：

根据所述正交投影坐标得到所述第一取样点坐标，所述第一取样点坐标表示为：

7.根据权利要求6所述的轨迹巡检方法，其特征在于，确定所述中间部件的第一取样点包括步骤，

第一取样点生成，根据第一区域生成第一取样点；

拍摄要求判断，判断所述第一取样点是否满足第一拍摄要求；

若是，则确定第一取样点；

若否，生成关联第一取样点，继续执行拍摄要求判断步骤。

8.一种杆塔部件位置判断装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1的方法。

9.一种轨迹巡检装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求2-7任一项的方法。

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