CN111290437B - 一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置，包括步骤：接收第一信息点的选择指令；确定所述第一信息点信息采集顺序；根据第一信息点确定第一区域；根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；判断所述第一轨迹是否符合预定规则；得到最终轨迹。本发明提出的无人机巡检轨迹的调整方法能快速对确定信息采集顺序，快速调整采集参数，提高巡检效率，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，提高巡检安全性，保证巡检质量。
Description
技术领域：
本发明涉及输电线路无人机巡检领域，尤其涉及一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置。
背景技术：
随着输电线路数据获取途径的增加，使得输电线路的信息量与日俱增。输电杆塔巡检工作成为电力发展进程最重要的内容之一，初期受科学技术水平的制约，多数采用人工巡检工作模式，高空作业的危险性以及自然环境条件的多变性使个体生命安全性受到胁迫。伴随着无人机技术的研制，其在输电线路巡检进程中得到高频率的应用，在无人机巡检技术的协助下，巡检质量实现大幅度提升的目标，同时也压缩了因人工巡检安全事故出现的概率。
但是由于精细化巡检拍摄部位多、杆塔型式多，任务复杂度高，人工手动模式对飞手技能要求高，劳动强度大，整体作业效率低，而且人工手动模式无法在部分困难地形条件下开展作业。
因此，本领域亟需一种无人机巡检轨迹的调整方法，快速对航迹进行调整，生成新的航迹，以解决日常巡查工作中手动操作无人机工作效率低，且无法在困难地形条件下工作的问题。
发明内容：
为解决背景技术中的至少一个技术问题，提出本发明。
具体的，本发明一方面提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法，包括：
接收第一信息点的选择指令；
确定所述第一信息点信息采集顺序；
根据第一信息点确定第一区域，所述第一区域位于第一实体上；
根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
得到最终轨迹。
采用上述方案，所述一种无人机巡检轨迹的调整方法能根据第一信息点生成航迹，调整参数，进行预定规则判断，快速调整航迹，能够快速开展大规模批量巡检任务，解决人工手动模式无法在部分困难地形条件下开展作业的问题。
进一步地，读取所述第一实体坐落范围内的立体空间的数据文件，包括所述第一实体地面及上方空域可能存在的其他物体和可能存在的相邻第一实体的数据。
采用上述方案，避免由于对所述第一实体地面及上方空域可能存在的其他物体的未知，导致无人机拍摄过程中由于遮挡导致拍摄的模糊，甚至被完全遮挡，需要后续重新人工拍摄，节省了拍摄时间，避免了后续人为操作中，因为无法在部分困难地形条件下开展作业，而带来的作业困难。
优选地，所述第一实体坐落范围内的立体空间的数据已经过噪声过滤处理，不包含明显的噪声点，删除所述不包含明显的噪声点所对应的噪声数据。
采用上述方案，减少无用噪声数据量，提高数据处理速度。
优选地，通过LibLas读取所述第一实体坐落范围内的立体空间LAS格式点云数据文件，建立UTM投影坐标系。
进一步地，所述第一实体坐落范围内的立体空间通过LibLas读取，所述LibLas开源的用于读取和写入点云数据的C++库；所述LAS格式点云数据文件是一种二进制文件格式，允许不同的硬件和软件提供商输出的统一格式；所述UTM投影坐标系是一种地图投影方式是墨卡托投影的推广，属等角横轴割圆柱投影。
进一步地，所述第一信息点的信息采集顺序，可以根据第一基本原则。所述第一基本原则为面对大号侧先左后右，从上至下，先小号侧后大号侧。
进一步地，所述第一信息点的信息采集顺序还包括步骤：
分析所有所述第一信息点的坐标信息，得出所有所述第一信息点的高度信息；
提取高度信息最大的两个所述第一信息点；
判定高度信息最大的两个所述第一信息点为地线信息点。
进一步地，所述第一信息点的信息采集顺序还包括，对所有导线信息点进行聚类，聚类为所有导线信息点分配对应的ID号，判定相同ID号的导线信息点为属于同一导线。
进一步地，所述第一信息点的信息采集顺序还包括步骤：
提取同一导线的所述第一信息点；
根据点到直线距离公式，
输出每个同一导线的所述第一信息点与横担线距离；
提取同一导线的所述第一信息点中距离横担线距离最近的所述第一信息点，判定所述第一信息点为绝缘子导线挂点信息点；
提取所有所述第一信息点中与所述绝缘子导线挂点信息点最近的两个第一信息点，提取所述两个第一信息点的坐标中点；
判断所述坐标中点一定半径的球形范围内是否存在点云数据，所述一定半径小于坐标中点到所述两个第一信息点任一点的距离；
若是，判定所述两个第一信息点为I型绝缘子的第一信息点；
若否，判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点。
进一步地，判定所述两个第一信息点为I型绝缘子的第一信息点还包括步骤：
比较所述绝缘子导线挂点信息点与最近的两个第一信息点的距离；
判定与所述绝缘子导线挂点信息点较近的第一信息点为全景信息点；
判定与所述绝缘子导线挂点信息点较远的第一信息点为绝缘子挂点信息点。
进一步地，判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点还包括步骤：
判定所述两个第一信息点为全景信息点；
分别提取与所述两个第一信息点各自最近的第一信息点；
分别提取所述两个第一信息点与各自最近第一信息点的两个点云中点；
判断所述点云中点一定半径的球形内是否存在点云信息；
若是，所述最近的第一信息点为绝缘子挂点信息点；
若否，重新提取与所述第一信息点第二近的第一信息点，提取所述第一信息点与第二近的第一信息点的点云中点。
优选地，对所述绝缘子挂点信息点进行处理，包括步骤：
提取所述绝缘子挂点信息点的坐标信息；
判断所述绝缘子挂点信息点是否存在重复坐标信息；
若否，对所述绝缘子挂点信息点的处理结束；
若是，对重复的所述绝缘子挂点信息点进行合并。
优选地，对重复的所述绝缘子挂点信息点进行合并还包括对合并后的所述绝缘子挂点信息点进行标记。
采用上述方案，通过对I和V型绝缘子的区分，并且对第一信息点进行精准划分，正对不同类型的第一信息点可以使用不同的拍摄方案，提升拍摄质量；通过对合并后的所述绝缘子挂点信息点进行标记，减少第一信息点数量，降低工作量，并且对特殊拍摄点进行标记，提高拍摄的区别性，提升巡检效果。
进一步地，所述第一信息点的信息采集顺序对于同一第一实体每次相同。
采用上述方案，对于同一第一实体每次规划的拍摄方案都相同，一方面大大减少信息采集顺序规划所需的时间，提高拍摄效率，另一方面，避免人工拍摄时受飞手水平等因素制约，无法确保每次巡检时信息采集顺序、拍摄数量与质量的统一规范的问题。
进一步地，所述根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹的步骤包括：
确定第二信息点的位置；
接收第二信息点采集参数的调整指令。
采用上述方案，方便快捷的得到第一轨迹，以调整后的角度拍摄第一实体上的绝缘子挂点、地点挂点等部位，提高航迹规划速度，提高拍摄质量。
优选地，所述确定第二信息点的位置的步骤包括：
判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点匹配，所述第一模型为所述第一实体在所述点云数据中点的集合；
若是，则按照第一方案确定第二信息点，所述第一方案根据信息采集装置与第一模型的距离、信息采集装置的高度确定第二信息点；；
若否，则按照第二方案确定第二信息点，所述第二方案中，第二信息点位于第一模型顶部上方。
进一步地，所述第一方案包括：
根据信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度计算出各个第一信息点的第二信息点；
所述信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度通过如下公式计算：
第一区域的宽度/成像载体的宽度＝信息采集装置与第一实体的距离/信息采集装置的焦距；
第一区域的高度/成像载体的高度＝信息采集装置的高度/信息采集装置的焦距。
所述第一区域可以是绝缘子、地线挂点或塔头；所述成像载体为信息采集装置内的成像载体；所述信息采集装置与第一实体的距离，为第二信息点与第一信息点连线垂直于地面方向的投影长度。
进一步地，所述第二方案，对第一实体大小号侧进行拍摄，包括：
在第一模型顶部上方对所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄的第二信息点；
所述第一模型顶部坐标为，所述第一模型横坐标为所述第一模型坐落范围内的立体空间中所有点的横坐标平均值，所述第一模型的竖坐标为所述第一实体坐落范围内的立体空间中竖坐标最大值。
采用上述方案，避免了由于相关人员疏忽或者相邻第一实体可能的数据缺失所导致的漏查问题，也避免了由于漏查所忽略的潜在危险。
优选地，所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄，如果所述大号侧和小号侧存在第一实体则拍摄存在第一实体的影像，如果所述大号侧和小号侧不存在第一实体，则获取不存在第一实体的影像。
更优选地，如果所述大号侧和小号侧存在第一实体，那么大号侧和小号侧第一实体的第一信息点，为大号侧和小号侧第一实体各自的第一实体中心点。
采用上述方案，可以更清晰的查看相邻第一实体的情况和相邻的连接线的情况。
进一步地，所述确定第二信息点的位置还包括确定第二信息点的坐标，所述确定第二信息点的坐标包括：
接收所述第二信息点角坐标，所述角坐标表示为：
根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：
根据所述正交投影坐标得到所述第二信息点坐标，所述第二信息点坐标表示为：
进一步地，所述角坐标包括关于X轴的角坐标，关于Y轴的角坐标，关于Z轴的角坐标，分别为：
进一步地，所述第二信息点采集参数的调整指令包括，根据系统预设的信息采集装置的焦距，信息采集装置的各第二信息点的俯仰角度，调整所述第二信息点采集参数。
采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。
进一步地，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，得到最终轨迹，包括：
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；
若不合格，则根据所述预定规则调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。
进一步地，所述第一轨迹的生成方法包括步骤：
根据第一信息点的信息采集顺序，确定第二信息点的获取顺序；
所述相邻第二信息点间的航迹为所述相邻的第二信息点间的最短连线。
采用上述方案，减少航迹长度，节省能源，提高效率。
进一步地，所述调整所述第一轨迹的步骤包括：
获得待调整航迹的至少一对相邻第二信息点；
生成第三信息点；
所述相邻第二信息点与第三信息点最短连线组成的航迹满足预定规则合格的条件。
进一步地，所述第三信息点包括：
设起始第二信息点为A，目标第二信息点为B，第三信息点为C，在从A飞向B过程中有所述预定规则判断生效；
选取C点使AC,BC的连线不相较于所述第一实体包围盒；
在C点不与第一实体包围盒相交的情况下，角ACB的角度越小那么三角形ACB的周长越短，取C能与线段AB垂直距离最近的位置，取点，即为第三信息点C。
采用上述方案，不但完美的解决了在无人机飞行过程中与所述第一实体的碰撞问题，避免了由于碰撞而造成对无人机机体的伤害，甚至造成无人机不可修复的损害，造成极大的经济损失，而且避免了为了避障而过于远离第一实体，增加无人机的飞行距离，增加无人机的工作量，进而造成能源的浪费。
本发明的另一方面，本发明还提供一种无人机巡检轨迹的调整的装置，所述装置具有实现上述方法中所述无人机巡检轨迹的调整的功能，上述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；在一种可能的设计中，所述无人机巡检轨迹的调整的装置的结构中包括可以包括存储器和处理器，和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
所述一种无人机巡检轨迹的调整方法能有效避免在人工手动模式下对飞手技能要求高，劳动强度大，整体作业效率低的问题。
1.根据第一信息点生成航迹，能够快速开展大规模批量巡检任务。
2.所述对无人机的航迹进行判断，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，极其有效的避免了无人机飞行过程中的碰撞问题。
3.在所述第一模型顶部上方对所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄，有效的避免了由于相关人员疏忽或者可能的数据缺失所导致的漏查问题，也避免了由于疏忽和漏查所忽略的安全隐患。
4.通过对I和V型绝缘子的区分，并且对第一信息点进行精准划分，针对不同类型的第一信息点可以使用不同的拍摄方案，提升拍摄质量；通过对合并后的所述绝缘子挂点信息点进行标记，减少第一信息点数量，降低工作量，并且对特殊拍摄点进行标记，提高拍摄的区别性，提升巡检效果。
附图说明
图1为本发明无人机巡检轨迹的调整方法第一种优选实施方式的流程图；
图2为本发明无人机巡检轨迹的调整方法第二种优选实施方式的流程图；
图3为本发明无人机巡检轨迹的调整方法第三种优选实施方式的流程图；
图4为所述信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度计算公式的说明图；
图5为所述第一信息点的信息采集顺序一种实施方式的流程图。
具体实施方式：
这里将详细地对示例性实施例进行说明，以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
以下将通过实施例对本发明进行详细描述。
在本发明的一些实施例中
如图1所示，本发明提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法，包括：
接收第一信息点的选择指令；
确定所述第一信息点信息采集顺序；
根据第一信息点确定第一区域，所述第一区域位于第一实体上；
根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
得到最终轨迹。
采用上述方案，所述一种无人机巡检轨迹的调整方法能根据第一信息点生成航迹，调整参数，进行预定规则判断，快速调整航迹，能够快速开展大规模批量巡检任务，解决人工手动模式无法在部分困难地形条件下开展作业的问题。
在具体实施过程中，所述第一区域可以为拍摄部位。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述第一实体本身上的第一信息点包括对全塔、塔顶、塔基、地线挂点、绝缘子串及两端挂点、引流线等部位进行拍摄。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述通过LibLas读取所述第一实体坐落范围内的立体空间LAS格式点云数据文件，建立UTM投影坐标系。
在具体实施过程中，所述第一实体坐落范围内的立体空间通过LibLas读取，所述第一实体可以为杆塔，所述LibLas开源的用于读取和写入点云数据的C++库；所述LAS格式点云数据文件是一种二进制文件格式，允许不同的硬件和软件提供商输出的统一格式；所述UTM投影坐标系是一种地图投影方式是墨卡托投影的推广，属等角横轴割圆柱投影。
在具体实施过程中，所述读取所述第一实体坐落范围内的立体空间的数据文件，包括所述第一实体地面及上方空域可能存在的其他物体和可能存在的相邻第一实体的数据。
采用上述方案，避免由于对所述第一实体地面及上方空域可能存在的其他物体的未知，导致无人机拍摄过程中由于遮挡导致拍摄的模糊，甚至被完全遮挡，需要后续重新人工拍摄，节省了拍摄时间，避免了后续人为操作中，因为无法在部分困难地形条件下开展作业，而带来的作业困难。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述第一实体坐落范围内的立体空间的数据已经过噪声过滤处理，不包含明显的噪声点，删除所述不包含明显的噪声点所对应的噪声数据。
采用上述方案，减少无用噪声数据量，提高数据处理速度。
在具体实施过程中，所述第一信息点的信息采集顺序，可以根据基本原则面对大号侧先左后右，从上至下，先小号侧后大号侧。
在具体实施过程中，所述第一信息点的信息采集顺序还包括步骤：
分析所有所述第一信息点的坐标信息，得出所有所述第一信息点的高度信息；
提取高度信息最大的两个所述第一信息点；
判定高度信息最大的两个所述第一信息点为地线信息点。
在具体实施过程中，所述第一信息点的信息采集顺序还包括，对所有导线信息点进行聚类，聚类为所有导线信息点分配对应的ID号，判定相同ID号的导线信息点为属于同一导线。
在具体实施过程中，对所有导线信息点进行聚类可以为dbscan聚类，所述dbscan聚类是一个有代表性的基于密度的聚类算法。与划分和层次聚类方法不同，它将簇定义为密度相连的点的最大集合，能够把具有足够高密度的区域划分为簇，并可在噪声的空间数据库中发现任意形状的聚类。
如图5所示，在具体实施过程中，所述第一信息点的信息采集顺序还包括步骤：
提取同一导线的所述第一信息点；
根据点到直线距离公式，
输出每个同一导线的所述第一信息点与横担线距离；
提取同一导线的所述第一信息点中距离横担线距离最近的所述第一信息点，判定所述第一信息点为绝缘子导线挂点信息点；
提取所有所述第一信息点中与所述绝缘子导线挂点信息点最近的两个第一信息点，提取所述两个第一信息点的坐标中点；
判断所述坐标中点一定半径的球形范围内是否存在点云数据，所述一定半径小于坐标中点到所述两个第一信息点任一点的距离；
若是，判定所述两个第一信息点为I型绝缘子的第一信息点；
若否，判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点。
在具体实施过程中，所述横担线可以为y＝5，所述第一信息点可以为(1.2)、(2.3)或(1.5)，所述距离横担线距离最近的所述第一信息点为(1.5)，判定(1.5)为绝缘子导线挂点信息点。
在具体实施过程中，判定所述两个第一信息点为I型绝缘子的第一信息点还包括步骤：
比较所述绝缘子导线挂点信息点与最近的两个第一信息点的距离；
判定与所述绝缘子导线挂点信息点较近的第一信息点为全景信息点；
判定与所述绝缘子导线挂点信息点较远的第一信息点为绝缘子挂点信息点。
在具体实施过程中，判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点还包括步骤：
判定所述两个第一信息点为全景信息点；
分别提取与所述两个第一信息点各自最近的第一信息点；
分别提取所述两个第一信息点与各自最近第一信息点的两个点云中点；
判断所述点云中点一定半径的球形内是否存在点云信息；
若是，所述最近的第一信息点为绝缘子挂点信息点；
若否，重新提取与所述第一信息点第二近的第一信息点，
提取所述第一信息点与第二近的第一信息点的点云中点。
在本实施例的一个优选的实施方式中，对所述绝缘子挂点信息点进行处理，包括步骤：
提取所述绝缘子挂点信息点的坐标信息；
判断所述绝缘子挂点信息点是否存在重复坐标信息；
若否，对所述绝缘子挂点信息点的处理结束；
若是，对重复的所述绝缘子挂点信息点进行合并。
在本实施例的一个优选的实施方式中，对重复的所述绝缘子挂点信息点进行合并还包括对合并后的所述绝缘子挂点信息点进行标记。
在具体实施过程中，对合并后的所述绝缘子挂点信息点可以标记为V串绝缘子连接挂点信息点。
采用上述方案，在实际情况中，所述V串绝缘子存在着两个或多个V串绝缘子相连接形成W型连接的情况，对合并后的所述绝缘子挂点信息点进行标记可以对特殊第一信息点进行差别对待，提高巡检精度。
在具体实施过程中，所述第一信息点的信息采集顺序对于同一第一实体每次相同。
采用上述方案，对于同一第一实体每次规划的拍摄方案都相同，一方面大大减少信息采集顺序规划所需的时间，提高拍摄效率，另一方面，避免人工拍摄时受飞手水平等因素制约，无法确保每次巡检时信息采集顺序、拍摄数量与质量的统一规范的问题。
在具体实施过程中，所述根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹的步骤包括：
确定第二信息点的位置；
接收第二信息点采集参数的调整指令。
采用上述方案，方便快捷的得到第一轨迹，以调整后的角度拍摄第一实体上的绝缘子挂点、地点挂点等部位，提高航迹规划速度，提高拍摄质量。
具体实施过程中，如图2所示，所述确定第二信息点的位置的步骤包括：
判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点匹配，所述第一模型为所述第一实体在所述点云数据中点的集合；
若是，则按照第一方案确定第二信息点，所述第一方案根据信息采集装置与第一模型的距离、信息采集装置的高度确定第二信息点；；
若否，则按照第二方案确定第二信息点，所述第二方案中，第二信息点位于第一模型顶部上方。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述相似原理确定第二信息点的方法包括：
所述第二信息点设置于信息采集装置内，所述第二信息点在拍摄路径上设置有一镜片，焦距为所述第二信息点与所述镜片之间的长度；所述实际物体宽度为实际第一区域宽度，比如拍摄塔头，实际物体宽度为塔头宽度；成像载体设置于信息采集装置上，所述成像载体可以为底片，所述信息采集装置可以为相机。
采用上述方案，在快速高效的计算各个第一信息点的第二信息点和无人机所在各个第二信息点的采集参数，极大的减少了第二信息点规划所需要的时间的同时，保证了信息采集装置的拍摄清晰度，让相关人员快速查找出第一实体可能存在的输电隐患，避免了由于拍摄模糊所导致的二次返工，从而导致对相关人员增加无谓的工作量。
具体实施过程中，所述第一方案包括：
根据信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度计算出各个第一信息点的第二信息点；
所述信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度通过如下公式计算：
第一区域的宽度/成像载体的宽度＝信息采集装置与第一实体的距离/信息采集装置的焦距；
第一区域的高度/成像载体的高度＝信息采集装置的高度/信息采集装置的焦距。
所述第一区域可以是绝缘子、地线挂点或塔头；所述成像载体为信息采集装置内的成像载体；所述信息采集装置与第一实体的距离，为第二信息点与第一信息点连线垂直于地面方向的投影长度。
如图4所示，所述第一区域的宽度可以为线段eg长度，所述成像载体的宽度可以为线段dc长度，所述信息采集装置与第一实体的距离可以为线段af长度，所述信息采集装置的焦距可以为线段ab长度，所述信息采集装置的高度可以为a点与地面的垂直距离。
具体实施过程中，所述第二方案，对第一实体大小号侧进行拍摄，包括：
在所述第一模型顶部上方对所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄的第二信息点；
所述第一模型顶部坐标为，所述第一模型的横坐标为所述第一模型坐落范围内的立体空间中所有点的横坐标平均值，所述第一模型的竖坐标为所述第一模型坐落范围内的立体空间中竖坐标最大值。
采用上述方案，避免了由于相关人员疏忽或者相邻第一实体可能的数据缺失所导致的漏查问题，也避免了由于漏查所忽略的潜在危险。
具体实施过程中，所述确定第二信息点的位置还包括确定第二信息点的坐标，所述确定第二信息点的坐标包括：
接收所述第二信息点角坐标，所述角坐标表示为：
根据角坐标得到正交投影坐标，所述正交投影坐标表示为：
根据所述正交投影坐标得到所述第二信息点坐标，所述第二信息点坐标表示为：
在本发明的一个优选的实施方式中，所述角坐标包括关于X轴的角坐标，关于Y轴的角坐标，关于Z轴的角坐标，分别为：
在本发明的一个优选的实施方式中，根据所述第一实体坐标对第一实体编号，根据所述第一实体编号确定大小号侧。
在本发明的一个优选的实施方式中，在所述第一模型顶部上方5米对所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄。
具体实施过程中，所述在第一模型顶部上方的高度对所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄，根据实际情况确定，在此不做出具体限定。
具体实施过程中，所述第一实体的大号侧和小号侧进行拍摄，如果所述大号侧和小号侧存在第一实体则拍摄存在第一实体的影像，如果所述大号侧和小号侧不存在第一实体，则拍摄不存在第一实体的影像。
在本发明的一个优选的实施方式中，如果所述大号侧和小号侧存在第一实体，那么大号侧和小号侧第一实体的第一信息点，为大号侧和小号侧第一实体各自的第一实体中心点。
采用上述方案，可以更清晰的查看相邻第一实体的情况和相邻的连接线的情况。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述第二信息点采集参数的调整指令包括，根据系统预设的信息采集装置的焦距，信息采集装置的各第二信息点的俯仰角度，调整所述第二信息点采集参数。
采用上述方案，调整出清晰方便的拍摄角度进行拍摄，提升拍摄效果。
具体实施过程中，如图3所示，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，得到最终轨迹，包括：
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；
若不合格，则根据预定规则调整所述第一轨迹，得到最终轨迹。
具体实施过程中，所述第一轨迹的生成方法包括步骤：
根据第一信息点的信息采集顺序，确定第二信息点的获取顺序；
所述相邻第二信息点间的航迹为所述相邻的第二信息点间的最短连线。
采用上述方案，减少航迹长度，节省能源，提高效率。
具体实施过程中，所述调整所述第一轨迹的步骤包括：
获得待调整航迹的至少一对相邻第二信息点；
生成信息采集装置拐点；
所述相邻第二信息点与信息采集装置拐点最短连线组成的航迹满足预定规则合格的条件。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述信息采集装置拐点包括：
设起始第二信息点为A，目标第二信息点为B，信息采集装置拐点为C，在从A飞向B过程中有所述碰撞检测生效；
选取C点使AC,BC的连线不相较于所述第一实体包围盒；
在C点不与第一实体包围盒相交的情况下，角ACB的角度越小那么三角形ACB的周长越短，取C能与线段AB垂直距离最近的位置，取点，即为信息采集装置拐点C。
采用上述方案，不但完美的解决了在无人机飞行过程中与所述第一实体的碰撞问题，避免了由于碰撞而造成对无人机机体的伤害，甚至造成无人机不可修复的损害，造成极大的经济损失，而且避免了为了避障而过于远离第一实体，增加无人机的飞行距离，增加无人机的工作量，进而造成能源的浪费。
在本发明的一个优选的实施方式中，本方法支持一键自动生成连续线路多基第一实体的飞行航线。
采用上述方案，无人机能连续完成多个任务，提高工作效率。
本发明还提供一种无人机巡检轨迹的调整的装置，所述装置具有实现上述方法中所述无人机巡检轨迹的调整的功能，上述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；
在一种可能的设计中，所述无人机巡检轨迹的调整的装置的结构中包括可以包括存储器和处理器，和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
应当理解，本申请实施例中，从权、各个实施例、特征可以互相组合结合，都能实现解决前述技术问题。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (2)
1.一种无人机巡检轨迹的调整方法，其特征在于，包括步骤：
接收第一信息点的选择指令；
确定所述第一信息点的信息采集顺序；
根据第一信息点确定第一区域，所述第一区域位于第一实体上；
根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，生成第一轨迹；
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
得到最终轨迹；
所述第一信息点的信息采集顺序还包括步骤：
提取同一导线的所述第一信息点；
输出每个同一导线的所述第一信息点与横担线距离；
提取同一导线的所述第一信息点中距离横担线距离最近的所述第一信息点，判定所述第一信息点为绝缘子导线挂点信息点；
提取所有所述第一信息点中与所述绝缘子导线挂点信息点最近的两个第一信息点，提取所述两个第一信息点的坐标中点；
判断所述坐标中点一定半径的球形范围内是否存在点云数据，所述一定半径小于坐标中点到所述两个第一信息点任一点的距离；
若是，判定所述两个第一信息点为I型绝缘子的第一信息点；
若否，判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点；
判定所述两个第一信息点为V型绝缘子的第一信息点还包括步骤：
判定所述两个第一信息点为全景信息点；
分别提取与所述两个第一信息点各自最近的第一信息点；
分别提取所述两个第一信息点与各自最近第一信息点的两个点云中点；
判断所述点云中点一定半径的球形内是否存在点云信息；
若是，所述最近的第一信息点为绝缘子挂点信息点；
若否，重新提取与所述第一信息点第二近的第一信息点，提取所述第一信息点与第二近的第一信息点的点云中点；
所述根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹的步骤包括：
确定第二信息点的位置；
接收第二信息点采集参数的调整指令；
所述确定第二信息点的位置的步骤包括：
判断所述第一信息点是否与第一模型上的至少一点匹配；
若是，则按照第一方案确定第二信息点，所述第一方案根据信息采集装置与第一模型的距离、信息采集装置的高度确定第二信息点；
若否，则按照第二方案确定第二信息点，所述第二方案中，第二信息点位于第一模型顶部上方；
所述第一方案包括：
根据信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度计算出各个第一信息点的第二信息点；
所述信息采集装置与第一实体的距离、信息采集装置的高度通过如下公式计算：
第一区域的宽度/成像载体的宽度＝信息采集装置与第一实体的距离/信息采集装置的焦距；
第一区域的高度/成像载体的高度＝信息采集装置的高度/信息采集装置的焦距；
判断所述第一轨迹是否符合预定规则，得到最终轨迹，包括：
判断所述第一轨迹是否符合预定规则；
若合格，则所述第一轨迹即为最终轨迹；
若不合格，则根据判断结果调整所述第一轨迹，得到最终轨迹；
所述第一轨迹的生成方法包括步骤：
根据第一信息点的信息采集顺序，确定第二信息点的获取顺序；
相邻的第二信息点间的轨迹为所述相邻的第二信息点间的最短连线；
调整所述第一轨迹的步骤包括：
获得待调整航迹的至少一对相邻第二信息点；
生成第三信息点；
所述相邻第二信息点与第三信息点最短连线组成的轨迹满足预定规则合格的条件。
2.一种无人机巡检轨迹的调整装置，其特征在于：所述无人机巡检轨迹的调整的装置的结构中包括存储器和处理器，和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述权利要求1的方法。
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