CN112669577A - 一种图像采集器携带提醒方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像采集器携带提醒方法、装置、设备及存储介质。方法包括：在接收到启动指令时，获取图像采集器的状态信息，其中，状态信息包括卸除状态和接入状态，获取图像采集器的位置信息，在状态信息为卸除状态时，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息确定图像采集器是否被遗漏，在确定图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器，避免用户忘记携带图像采集器导致不得不返回存放点去取的问题，节省了时间成本，提高了作业效率，降低了作业成本。

Description

一种图像采集器携带提醒方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人作业技术领域，尤其涉及一种图像采集器携带提醒方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着农业机械化水平不断提高，无人作业设备(例如植保无人车、无人机)日渐成为目前各地区农作物的耕作、灌溉、中耕、植保、收获等农业生产环节的主要方式。

无人作业设备通常搭载有图像采集器和作业箱。作业箱内存储有作业所需的内容物，例如，农药、花费、植物种子等，在无人作业设备行进过程中，通过无人作业设备上的喷嘴将内容物喷洒出去。图像采集器用于在无人作业设备行进过程中采集作业区域的图像，以便后续根据作业区域的图像分析农作物的生长状况等。

但是，对于同时搭载有图像采集器和作业箱的无人作业设备，在作业时，为了避免图像采集器因为无人作业设备喷洒的内容物而受到污染，通常需要将图像采集器从无人作业设备上拆卸下来。但是，拆卸下来后，经常出现下次作业时忘记携带图像采集器的情况，用户不得不返回存放点去取。如此，往返路程浪费了用户大量时间，影响了作业效率，提高了作业成本。

发明内容

本发明提供一种图像采集器携带提醒方法、装置、设备及存储介质，以提醒用户携带图像采集器，避免用户忘记携带图像采集器导致不得不返回存放点去取的问题，节省了时间成本，提高了作业效率，降低了作业成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像采集器携带提醒方法，包括：

获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

获取所述图像采集器的位置信息；

在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

可选的，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏，包括：

基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器与所述无人作业设备的距离；

在所述距离大于预设值时，确定所述图像采集器被遗漏。

可选的，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏，包括：

基于所述图像采集器的位置信息判断所述图像采集器是否处于第一储藏范围内；

基于所述无人作业设备的位置信息判断所述无人作业设备是否处于第二储藏范围内；

在所述图像采集器处于第一储藏范围内，且所述无人作业设备处于第二储藏范围外时，确定所述图像采集器被遗漏。

可选的，在获取图像采集器的状态信息之前，还包括：

确定所述第一储藏范围和所述第二储藏范围。

可选的，确定所述第一储藏范围和所述第二储藏范围，包括：

获取所述图像采集器的多个历史储藏位置信息和所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息；

基于所述图像采集器的多个历史储藏位置信息确定所述第一储藏范围；

基于所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息确定所述第二储藏范围。

可选的，获取所述图像采集器的多个历史储藏位置信息和所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息，包括：

从所述图像采集器的初始存放区域中确定所述图像采集器的多个初始存放位置信息，以及从所述无人作业设备的初始存放区域中确定所述无人作业设备的多个初始存放位置信息；

从所述图像采集器的多个初始存放位置信息筛选出所述图像采集器处于关机状态的初始位置信息作为所述图像采集器的多个历史储藏位置信息；

从所述无人作业设备的多个初始存放位置信息筛选出所述无人作业设备处于关机状态的初始位置信息作为所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息。

可选的，所述图像采集器搭载有定位器，获取所述图像采集器的位置信息，包括：

获取所述定位器采集的位置信息作为所述图像采集器的位置信息。

可选的，在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒之后，还包括：

在收到用于指示不携带图像采集器的反馈信息时，取消携带提醒。

可选的，在获取所述图像采集器的位置信息之前，还包括：

向用户终端发送作业需求询问信息；

在收到用户终端基于作业需求询问信息反馈的反馈信息后，确定获取所述图像采集器的位置信息，所述反馈信息表示需要携带所述图像采集器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像采集器携带提醒装置，该装置包括：

状态信息获取模块，用于获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

位置信息获取模块，用于获取所述图像采集器的位置信息；

遗漏确定模块，用于在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

提醒模块，用于在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人作业设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的图像采集器携带提醒方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的图像采集器携带提醒方法。

本发明实施例提供的图像采集器携带提醒方法，获取图像采集器的状态信息，其中，状态信息包括卸除状态和接入状态，获取图像采集器的位置信息，在状态信息为卸除状态时，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息确定图像采集器是否被遗漏，在确定图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器，避免用户忘记携带图像采集器导致不得不返回存放点去取的问题，节省了时间成本，提高了作业效率，降低了作业成本。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种图像采集器携带提醒方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种图像采集器携带提醒方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种图像采集器携带提醒装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种无人作业设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种图像采集器携带提醒方法的流程图，本实施例可适用于提醒用户携带图像采集器进行作业，该方法可以由本发明实施例提供的图像采集器携带提醒装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人作业设备中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、获取图像采集器的状态信息。

在一些实施例中，为了避免无论何时都获取图像采集器的状态信息而导致能量损耗或者无用功产生，可以在收到一些触发指令时才去获取图像采集器的状态信息。例如，所述步骤S101可以是当地调整为以下步骤：在接收到启动指令时，获取图像采集器的状态信息。

对于所述启动指令，可以由以下任一种方式触发：

在本发明的一些实施例中，无人作业设备可以直接响应用户的操作，生成操作指令(例如无人作业设备上设置有启动按钮，用户按下启动按钮无人作业设备就能生成启动指令)，然后基于该操作指令获取图像采集器的状态信息。其中，状态信息包括卸除状态和接入状态。

在本发明的另一些实施例中，无人作业设备接收来自用户终端的启动指令，获取图像采集器的状态信息。

示例性的，无人作业设备可以是植保无人机、植保无人车，无人作业设备用于农林植物保护作业。用户终端可以是个人电脑、平板电脑或智能手机等，本发明实施例在此不做限定。用户终端可以与无人作业设备通讯连接，以便进行信息交互。示例性的，用户终端上装载有用于控制无人作业设备的应用程序，通过该应用程序可以控制无人作业设备。具体的，用户终端可以与无人作业设备直接连接，也可以通过服务器间接连接，本发明实施例在此不做限定。

当用户使用无人作业设备准备作业时，用户在用户终端上进行操作，用户终端响应于用户的操作，生成启动指令，并将该启动指令发送给无人作业设备，无人作业设备接收该启动指令。示例性的，用户通过触发应用程序界面上的“启动”按键，即可生成启动指令，并将该启动指令发送给无人作业设备。

作业箱内存储有作业所需的内容物，例如，农药、花费、植物种子等，在无人作业设备行进过程中，通过无人作业设备上的喷嘴将内容物喷洒出去。图像采集器用于在无人作业设备行进过程中采集作业区域的图像，以便后续根据作业区域的图像分析农作物的生长状况等。在本发明实施例中，图像采集器可以是单目摄像头、双目摄像头或多目摄像头，本发明实施例在此不做限定。图像采集设备可用于采集图片或视频流，本发明实施例在此不做限定。

状态信息包括接入状态或卸除状态，其中，当图像采集器或作业箱与无人作业设备脱离时，认为图像采集器或作业箱处于卸除状态，当图像采集器或作业箱正常装备在无人作业设备上时，认为图像采集器或作业箱处于接入状态。具体的，当图像采集器或作业箱正常装备在无人作业设备上时，图像采集器或作业箱与无人作业设备直接通过可插拔的快速接头电连接，图像采集器或作业箱通过电接触实时反馈自身的状态信息(即接入状态)；当图像采集器或作业箱正常装备与无人作业设备脱离时，图像采集器或作业箱与无人作业设备之间的电连接被切断，此时无人作业设备接收不到图像采集器或作业箱的反馈，即此时图像采集器或作业箱处于卸除状态。在另一示例中，可以通过压力传感器等接触式的方式去检测无人作业设备中用于承接图像采集器或作业箱的位置处的信息，以通过压力信号的变化来确定无人作业设备中是否装载有图像采集器或作业箱。在又一示例中，可以通过光电传感器等非接触式的方式去检测无人作业设备中用于安装图像采集器或作业箱的位置处的信号是否被遮挡的情况来确定无人作业设备中是否装载有图像采集器或作业箱。由此，通过上述任一方式都可以得知图像采集器和作业箱的上述状态信息。

S102、获取图像采集器的位置信息。

在本发明的一些实施例中，图像采集器可以搭载定位器，用于实时采集图像采集器的位置信息，然后发送给无人作业设备。

在本发明的另一些实施例中，每次作业完成后，将图像采集器和无人作业设备存放至储藏仓库中，并记录图像采集器的存放的位置作为图像采集器的位置信息。在该步骤中只需调用上次记录的图像采集器的位置信息即可。

上述获取图像采集器的位置信息的示例为对本发明实施例的示例性说明而非限定，在本发明其他实施例中，也可以采用其他方法获取图像采集器的位置信息，本发明实施例在此不做限定。

S103、在状态信息为卸除状态时，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息确定图像采集器是否被遗漏。

在本发明实施例中，在状态信息为卸除状态时，即图像采集器与无人作业设备处于分离时，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息确定图像采集器是否被遗漏。其中，图像采集器被遗漏是指用户仅携带无人作业设备，而忘记携带图像采集器。

示例性的，在本发明其中一实施例中，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息计算出二者之间的距离，然后根据二者之间的距离判断图像采集器是否被遗漏。在本发明的另一实施例中，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息判断图像采集器和无人作业设备是否超出其各自的储藏范围，在图像采集器在其储藏范围内，且无人作业设备超出其储藏范围时，确定图像采集器被遗漏。在本发明的其他一些实施例中，也可以通过其他方式确定图像采集器是否被遗漏，本发明实施例在此不做限定。

S104、在确定图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器。

在本发明实施例中，在确定图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器。示例性的，无人作业设备可以直接发出携带提醒，或向用户终端或图像采集器发送提醒请求，用户终端或图像采集器响应该提醒请求发出携带提醒。示例性的，携带提醒可以是简单的声、光、文字等提示。

本发明实施例提供的图像采集器携带提醒方法，获取图像采集器的状态信息，其中，状态信息包括卸除状态和接入状态，获取图像采集器的位置信息，在状态信息为卸除状态时，基于图像采集器的位置信息和无人作业设备的位置信息确定图像采集器是否被遗漏，在确定图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器，避免用户忘记携带图像采集器导致不得不返回存放点去取的问题，节省了时间成本，提高了作业效率，降低了作业成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种图像采集器携带提醒方法的流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，详细描述了本发明实施例中各步骤的详细过程，具体的，如图2所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：

S201、确定第一储藏范围和第二储藏范围。

具体的，在每次将图像采集器和无人作业设备放入储藏库时，可以每次都记录图像采集器和无人作业设备的存放位置，因此，可以调用图像采集器的多个历史储藏位置信息和无人作业设备的多个历史储藏位置信息。

具体的，从图像采集器的初始存放区域(即储藏库)中确定图像采集器的多个初始存放位置信息，以及从无人作业设备的初始存放区域中确定无人作业设备的多个初始存放位置信息。

接着，从图像采集器的多个初始存放位置信息筛选出图像采集器处于关机状态的初始位置信息作为图像采集器的多个历史储藏位置信息。

以及从无人作业设备的多个初始存放位置信息筛选出无人作业设备处于关机状态的初始位置信息作为无人作业设备的多个历史储藏位置信息。

然后，基于图像采集器的多个历史储藏位置信息确定第一储藏范围。其中，在一实施例中，图像采集器的多个历史储藏位置信息可以均位于第一储藏范围内，基于此，可以计算图像采集器的多个历史储藏位置信息的最小外界圆作为第一储藏范围；在另一实施例中，可以根据图像采集器的多个历史储藏位置信息的分布程度，将历史储藏位置点较为密集的区域作为第一储藏范围。上述第一储藏范围的确定方式不限于此。

基于无人作业设备的多个历史储藏位置信息确定第二储藏范围。同理，在一实施例中，无人作业设备的多个历史储藏位置信息可以均位于第二储藏范围内，基于此，可以计算无人作业设备的多个历史储藏位置信息的最小外界圆作为第二储藏范围；在另一实施例中，可以根据无人作业设备的多个历史储藏位置信息的分布程度，将历史储藏位置点较为密集的区域作为第二储藏范围。上述第二储藏范围的确定方式不限于此。

在本实施例中，可以从初始存放区域筛选出初始存放位置信息，避免那些不在初始存放区域但是无人作业设备和图像采集器处于关机状态时的位置的干扰。接着，对初始位置信息进一步筛选，将处于关机状态的初始位置信息作为历史储藏位置信息，进而提高了第一储藏范围和第二储藏范围的精确度。

S202、获取图像采集器的状态信息。在本发明的一些实施例中，无人作业设备可以直接响应用户的操作，生成操作指令(例如无人作业设备上设置有启动按钮，用户按下启动按钮无人作业设备就能生成启动指令)，然后基于该操作指令获取图像采集器的状态信息。其中，状态信息包括卸除状态和接入状态。

在本发明的另一些实施例中，无人作业设备接收来自用户终端的启动指令，在接收到启动指令时，获取图像采集器的状态信息。

图像采集器的状态信息包括接入状态或卸除状态。S203、获取图像采集器的位置信息。

在本发明的一些实施例中，图像采集器可以搭载定位器，用于实时采集图像采集器的位置信息，然后发送给无人作业设备。

在本发明的另一些实施例中，每次作业完成后，将图像采集器和无人作业设备存放至储藏仓库中，并记录图像采集器的存放的位置作为图像采集器的位置信息。在该步骤中只需调用上次记录的图像采集器的位置信息即可。

S204、基于图像采集器的位置信息判断图像采集器是否处于第一储藏范围内。

S205、基于无人作业设备的位置信息判断无人作业设备是否处于第二储藏范围内。

S206、在图像采集器处于第一储藏范围内，且无人作业设备处于第二储藏范围外时，确定图像采集器被遗漏。

S207、发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器。

在确定图像采集器被遗漏之后，发出携带提醒，以提醒用户携带图像采集器。示例性的，无人作业设备可以直接发出携带提醒，或向用户终端或图像采集器发送提醒请求，用户终端或图像采集器响应该提醒请求发出携带提醒。示例性的，携带提醒可以是简单的声、光、文字等提示。

S208、在收到用于指示不携带图像采集器的反馈信息时，取消携带提醒。

进一步的，用户在接收到携带提醒时，做出相应的反馈，例如在无人作业设备、图像采集器或用户终端进行相应的操作，例如，在携带了图像采集器后，取消携带提醒；在该次作业任务无需携带图像采集器时，通过用户终端发送不携带图像采集器的反馈信息，以便取消携带提醒等，避免一直发出携带提醒干扰用户。

在本发明的另一些实施例中，在获取所述图像采集器的位置信息之前，还包括：

向用户终端发送作业需求询问信息。示例性的，作业需求询问信息可以包括本次作业是否需要携带图像采集器。

在收到用户终端基于作业需求询问信息反馈的反馈信息后，例如，若用户通过用户终端反馈本次作业需要携带图像采集器，则继续执行上述步骤S203-步骤S208。若用户通过用户终端反馈本次作业无需携带图像采集器，则终止执行，避免不必要的提醒。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种图像采集器携带提醒装置的结构示意图，如图3所示，该装置应用于无人作业设备，该装置包括：

状态信息获取模块301，用于获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

位置信息获取模块302，用于获取所述图像采集器的位置信息；

遗漏确定模块303，用于在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

提醒模块304，用于在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

在本发明的一些实施例中，遗漏确定模块303包括：

距离确定子模块，用于基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器与所述无人作业设备的距离；

第一遗漏确定子模块，用于在所述距离大于预设值时，确定所述图像采集器被遗漏。

在本发明的一些实施例中，遗漏确定模块303包括：

第一判断子模块，用于基于所述图像采集器的位置信息判断所述图像采集器是否处于第一储藏范围内；

第二判断子模块，用于基于所述无人作业设备的位置信息判断所述无人作业设备是否处于第二储藏范围内；

第二遗漏确定子模块，用于在所述图像采集器处于第一储藏范围内，且所述无人作业设备处于第二储藏范围外时，确定所述图像采集器被遗漏。

在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：

储藏范围确定模块，用于在获取图像采集器的状态信息之前，确定所述第一储藏范围和所述第二储藏范围。

在本发明的一些实施例中，储藏范围确定模块包括：

历史储藏位置信息获取子模块，用户获取所述图像采集器的多个历史储藏位置信息和所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息；

第一储藏范围确定子模块，用于基于所述图像采集器的多个历史储藏位置信息确定所述第一储藏范围；

第二储藏范围确定子模块，基于所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息确定所述第二储藏范围。

在本发明的一些实施例中，历史储藏位置信息获取子模块包括：

初始存放位置信息获取单元，从所述图像采集器的初始存放区域中确定所述图像采集器的多个初始存放位置信息，以及从所述无人作业设备的初始存放区域中确定所述无人作业设备的多个初始存放位置信息；

第一筛选单元，用于从所述图像采集器的多个初始存放位置信息筛选出所述图像采集器处于关机状态的初始位置信息作为所述图像采集器的多个历史储藏位置信息；

第二筛选单元，用于从所述无人作业设备的多个初始存放位置信息筛选出所述无人作业设备处于关机状态的初始位置信息作为所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述图像采集器搭载有定位器，位置信息获取模块302包括：

第一位置信息获取子模块，用于获取所述定位器采集的位置信息作为所述图像采集器的位置信息。

在本发明的一些实施例中，图像采集器携带提醒装置还包括取消提醒模块，用于在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒之后，在收到用于指示不携带图像采集器的反馈信息时，取消携带提醒。

在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：

询问信息发送模块，用于向用户终端发送作业需求询问信息；

确定获取模块，用于在收到用户终端基于作业需求询问信息反馈的反馈信息后，确定获取所述图像采集器的位置信息，所述反馈信息表示需要携带所述图像采集器。

上述图像采集器携带提醒装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四提供了一种无人作业设备，图4为本发明实施例四提供的一种无人作业设备的结构示意图，如图4所示，该无人作业设备包括处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405；无人作业设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；无人作业设备中的处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。上述处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以集成在无人作业设备的控制主板上。

存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的图像采集器携带提醒方法对应的模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人作业设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例提供的图像采集器携带提醒方法。

存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据无人作业设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人作业设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块403，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人作业设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

本实施例提供的无人作业设备，可执行本发明上述任意实施例提供的图像采集器携带提醒方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的图像采集器携带提醒方法，该方法包括：

获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

获取所述图像采集器的位置信息；

在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的图像采集器携带提醒方法中的相关操作。

需要说明的是，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的图像采集器携带提醒方法。

值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块和单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种图像采集器携带提醒方法，其特征在于，包括：

获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

获取所述图像采集器的位置信息；

在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

2.根据权利要求1所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏，包括：

基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器与所述无人作业设备的距离；

在所述距离大于预设值时，确定所述图像采集器被遗漏。

3.根据权利要求1所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏，包括：

基于所述图像采集器的位置信息判断所述图像采集器是否处于第一储藏范围内；

基于所述无人作业设备的位置信息判断所述无人作业设备是否处于第二储藏范围内；

在所述图像采集器处于第一储藏范围内，且所述无人作业设备处于第二储藏范围外时，确定所述图像采集器被遗漏。

4.根据权利要求3所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，在获取图像采集器的状态信息之前，还包括：

确定所述第一储藏范围和所述第二储藏范围。

5.根据权利要求4所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，确定所述第一储藏范围和所述第二储藏范围，包括：

获取所述图像采集器的多个历史储藏位置信息和所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息；

基于所述图像采集器的多个历史储藏位置信息确定所述第一储藏范围；

基于所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息确定所述第二储藏范围。

6.根据权利要求5所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，获取所述图像采集器的多个历史储藏位置信息和所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息，包括：

从所述图像采集器的初始存放区域中确定所述图像采集器的多个初始存放位置信息，以及从所述无人作业设备的初始存放区域中确定所述无人作业设备的多个初始存放位置信息；

从所述图像采集器的多个初始存放位置信息筛选出所述图像采集器处于关机状态的初始位置信息作为所述图像采集器的多个历史储藏位置信息；

从所述无人作业设备的多个初始存放位置信息筛选出所述无人作业设备处于关机状态的初始位置信息作为所述无人作业设备的多个历史储藏位置信息。

7.根据权利要求1-6任一所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，所述图像采集器搭载有定位器，获取所述图像采集器的位置信息，包括：

获取所述定位器采集的位置信息作为所述图像采集器的位置信息。

8.根据权利要求1-6任一所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒之后，还包括：

在收到用于指示不携带图像采集器的反馈信息时，取消携带提醒。

9.根据权利要求1-6任一所述的图像采集器携带提醒方法，其特征在于，在获取所述图像采集器的位置信息之前，所述方法还包括：

向用户终端发送作业需求询问信息；

在收到用户终端基于作业需求询问信息反馈的反馈信息后，确定获取所述图像采集器的位置信息，所述反馈信息表示需要携带所述图像采集器。

10.一种图像采集器携带提醒装置，其特征在于，包括：

状态信息获取模块，用于获取图像采集器的状态信息，其中，所述状态信息包括卸除状态和接入状态；

位置信息获取模块，用于获取所述图像采集器的位置信息；

遗漏确定模块，用于在所述状态信息为卸除状态时，基于所述图像采集器的位置信息和所述无人作业设备的位置信息确定所述图像采集器是否被遗漏；

提醒模块，用于在确定所述图像采集器被遗漏时发出携带提醒，以提醒用户携带所述图像采集器。

11.一种无人作业设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的图像采集器携带提醒方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的图像采集器携带提醒方法。

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