JP2019182092A - 相対車速推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両に設けられた外部センサが車両の周囲の障害物をロストした状況において、車両と障害物との推定相対速度を適切に算出することが可能となる相対車速推定装置を提供する。【解決手段】相対車速推定装置100は、車速センサの検出結果に基づいて車両の車速を認識する車速認識部11と、外部センサ1の検出結果に基づいて車両と障害物との相対速度を認識する相対速度認識部12と、障害物のロストの前に認識された車両の車速に基づいて障害物のロストの後の車両の外挿車速を算出する外挿車速算出部15と、障害物のロストの前に認識された車両と障害物との相対速度に基づいて障害物のロストの後の車両と障害物との外挿相対速度を、外挿車速と同じ外挿処理により算出する外挿相対速度算出部16と、外挿車速と外挿相対速度と障害物のロストの後の車両の車速とに基づいて、推定相対速度を算出する推定相対速度算出部17と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、相対車速推定装置に関する。
従来、車両に設けられた外部センサが車両の周囲の障害物をロストする前に算出した車両と障害物との相対速度を記憶部に記憶しておくと共に、外部センサが障害物をロストした後において、記憶された相対速度を用いて車両と障害物との相対距離を推定する技術が知られている(例えば特開平6−174847号公報参照)。
上記従来技術では、外部センサが障害物をロストした後の相対速度を、記憶された値で一定とみなして用いている。しかしながら、実際上、車両と障害物との相対速度が変化する可能性がある。
そこで、本技術分野では、車両に設けられた外部センサが車両の周囲の障害物をロストした状況において、車両と障害物との推定相対速度を適切に算出することが可能となる相対車速推定装置を提供することが望まれている。
本発明は、車両に設けられた外部センサが車両の周囲の障害物をロストした状況において、車両に設けられた車速センサの検出結果に基づいて、車両と障害物との推定相対速度を算出する相対車速推定装置であって、車速センサの検出結果に基づいて、車両の車速を認識する車速認識部と、外部センサの検出結果に基づいて、車両と障害物との相対速度を認識する相対速度認識部と、障害物のロストの前に認識された車両の車速に基づいて、障害物のロストの後の車両の外挿車速を算出する外挿車速算出部と、障害物のロストの前に認識された車両と障害物との相対速度に基づいて、障害物のロストの後の車両と障害物との外挿相対速度を、外挿車速と同じ外挿処理により算出する外挿相対速度算出部と、外挿車速と、外挿相対速度と、障害物のロストの後の車両の車速とに基づいて、推定相対速度を算出する推定相対速度算出部と、を備える。
本発明に係る相対車速推定装置によれば、車両に設けられた外部センサが車両の周囲の障害物をロストした状況において、車両と障害物との推定相対速度を適切に算出することが可能となる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1に示されるように、本実施形態に係る相対車速推定装置100は、乗用車などの車両(自車両)に搭載され車両の運転を支援する運転支援装置200の一部を構成している。運転支援装置200は、PCSシステム[Pre-Crash Safety System]としても機能する。PCSシステムとは、自動ブレーキなどにより自車両と障害物との衝突を回避するためのシステムである。障害物とは、自車両が回避すべき物体であり、例えば、他車両、歩行者、自転車、及び壁等の構造物が含まれる。
[運転支援装置の構成]
以下、運転支援装置200の構成について説明する。運転支援装置200は、外部センサ1、内部センサ2、ブレーキアクチュエータ3、乗員保護装置4、及びECU10を備えている。これらのうち、外部センサ1、内部センサ2、及びECU10は、相対車速推定装置100を構成している。相対車速推定装置100は、自車両に設けられた外部センサ1が自車両の周囲の障害物をロストした状況において、自車両に設けられた車速センサの検出結果に基づいて、自車両と障害物との推定相対速度を算出する。
以下、運転支援装置200の構成について説明する。運転支援装置200は、外部センサ1、内部センサ2、ブレーキアクチュエータ3、乗員保護装置4、及びECU10を備えている。これらのうち、外部センサ1、内部センサ2、及びECU10は、相対車速推定装置100を構成している。相対車速推定装置100は、自車両に設けられた外部センサ1が自車両の周囲の障害物をロストした状況において、自車両に設けられた車速センサの検出結果に基づいて、自車両と障害物との推定相対速度を算出する。
外部センサ1は、自車両の周辺の状況を検出する車載センサである。外部センサ1は、レーダセンサ、カメラのうち少なくとも一つを含む。
レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物によって反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。外部センサ1は、検出した障害物の情報をECU10へ送信する。
カメラは、自車両の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側等に設けられている。カメラは、自車両の外部環境に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。撮像情報には、自車両から見た障害物の見かけ上の大きさ(障害物の大きさ)が含まれてもよい。
外部センサ1の検出範囲は、レーダセンサが障害物等の物体を検出可能な範囲である。レーダセンサが障害物を検出可能な範囲は、レーダセンサからの距離が一定距離の範囲よりも遠い距離の範囲である。レーダセンサは、例えばハードウェアとしての制約等により、レーダセンサに近すぎる一定距離の範囲内の障害物を検出することができない場合がある。そのため、レーダセンサは、障害物に近付くにつれて、当該範囲外に存在していたことにより検出できていた物体を、当該範囲内に存在することとなったことによりに障害物を見失って検出できなくなる(以下、単に「障害物のロスト」ともいう)場合がある。
内部センサ2は、自車両の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ2は、車速センサを少なくとも含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車輪速情報をECU10に送信する。
内部センサ2は、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。加速度センサは、自車両の加速度(減速度)を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自車両の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をECU10に送信する。
ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をECU10へ送信する。なお、内部センサ2は、必ずしも加速度センサ及びヨーレートセンサを有していなくてもよい。
ブレーキアクチュエータ3は、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータ3は、自車両が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。
乗員保護装置4は、例えば自車両が障害物に衝突したと判断された場合に作動し、自車両の乗員や自車両への被害を軽減するための種々の装置である。乗員保護装置4は、例えば、乗員の座席からの離脱を抑制するように乗員の身体を拘束するシートベルト装置、乗員への衝撃の入力を緩和するためのエアバック等の装置を含んでいる。乗員保護装置4は、衝撃エネルギーの吸収荷重を変更する装置、操作ペダルの位置を移動する装置、及び自車両の走行制御系統以外への電力供給を遮断する装置、等を含んでいてもよい。
ECU[Electronic Control Unit]10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
次に、ECU10の機能的構成について説明する。ECU10は、車速認識部11、相対速度認識部12、PCS判定部13、記憶部14、外挿車速算出部15、外挿相対速度算出部16、推定相対速度算出部17、及び車両制御部18を有している。
車速認識部11は、内部センサ2の検出結果に基づいて、自車両の車速を認識する。車速は、自車両の進行方向に沿う実際の速度に相当する。車速認識部11は、例えば路面の摩擦係数が一定以上ではない場合(車速と車輪速との間の関係が比例関係から逸脱し易い場合)を想定して、例えば、車輪速情報に加えて、加速度情報及びヨーレート情報に基づいて、周知の手法により自車両の車速を認識する。車速認識部11は、例えば車輪速情報のみに基づいて、周知の手法により自車両の車速を認識してもよい。
相対速度認識部12は、外部センサ1の検出結果に基づいて、自車両と障害物との相対速度を認識する。相対速度は、自車両と障害物との実際の相対速度であって、自車両の進行方向に沿う相対速度に相当する。相対速度認識部12は、障害物をロストする前の状況において、レーダセンサで検出した障害物の情報に基づいて、周知の技術により相対速度を認識することができる。なお、相対速度認識部12は、外部センサ1の検出結果に基づいて、周知の技術により自車両と障害物との相対距離を認識してもよい。
PCS判定部13は、外部センサ1の検出結果に基づいて、外部センサ1が障害物をロストした状況か否かを判定する。より詳しくは、PCS判定部13は、外部センサ1で検出した自車両と障害物との相対距離及び外部センサ1の検出範囲に基づいて、外部センサ1が障害物をロストした状況か否かを判定する。
PCS判定部13は、車速認識部11及び相対速度認識部12の認識結果と、障害物をロストしたか否かの判定結果と、に基づいて、PCS制御を作動させるか否かを判定する。ここでは、PCS制御として、衝突回避のための自動ブレーキ制御と、乗員保護のための乗員保護制御とを例示する。
PCS判定部13は、相対速度認識部12で認識した相対速度及び相対距離に基づいて、TTCを算出する。PCS判定部13は、例えば、自車両と障害物とのTTC[Time To Collision]に基づいて、予め設定された自動ブレーキ制御条件の成立又は不成立を判定する。TTCは、自車両が障害物と接触するまでの予測時間である。
PCS判定部13は、例えばTTCがTTC閾値未満になった場合に、衝突のリスクがあるとして、自動ブレーキ制御条件の成立を判定してもよい。PCS判定部13は、例えばTTCが所定のTTC閾値以上である場合に、自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突のリスクが小さいとして、自動ブレーキ制御条件の不成立を判定してもよい。PCS判定部13は、上述の手法に限られず、周知の技術により自動ブレーキ制御条件の成立又は不成立を判定することができる。
PCS判定部13は、例えばPCS判定相対速度を認識し、PCS判定相対速度に基づいて、予め設定された乗員保護制御条件の成立又は不成立を判定する。PCS判定相対速度は、自車両と障害物との相対速度であって、PCS判定部13が乗員保護制御条件の成立又は不成立を判定するために用いる相対速度である。PCS判定相対速度としては、障害物をロストする前の状況にあっては、相対速度認識部12で認識した相対速度がPCS判定相対速度として用いられる。また、PCS判定部13は、障害物をロストした状況にあっては、後述の推定相対速度算出部17で算出した推定相対速度がPCS判定相対速度として用いられる。
PCS判定部13は、例えばPCS判定相対速度が相対速度閾値以上である場合に、乗員保護制御条件の成立を判定してもよい。PCS判定部13は、例えばPCS判定相対速度が所定の相対速度閾値未満である場合に、乗員保護制御条件の不成立を判定してもよい。PCS判定部13は、カメラの撮像情報(障害物の大きさ)を考慮して、乗員保護制御条件の成立又は不成立を判定してもよい。その他、PCS判定部13は、上述の手法に限られず周知の技術又はその周知の技術との組み合わせにより、乗員保護制御条件の成立又は不成立を判定することができる。
記憶部14は、障害物をロストする前に車速認識部11で認識した速度、相対速度認識部12で認識した相対速度を、ECU10のRAM等に記憶する。記憶部14には、障害物をロストするまでの車速及び相対速度のそれぞれが、所定の演算周期ごとに並ぶ時系列データとして記憶される。なお、記憶部14が車速及び相対速度を記憶する記憶領域は、ECU10のRAM等に限定されず、ECU10とは別体の記憶媒体であってもよいし、自車両と通信可能な外部のサーバに設けられた記憶媒体であってもよい。なお、相対車速推定装置100は、記憶部14を必ずしも有していなくてもよい。
外挿車速算出部15は、障害物のロストの前に認識された自車両の車速に基づいて、障害物のロストの後の自車両の外挿車速を算出する。外挿車速は、障害物のロストの後の自車両の車速の変化を模擬するための仮想値であって、障害物のロストの前に記憶部14に記憶した車速に基づいて外挿により求めた車速である。具体的には、外挿車速算出部15は、障害物をロストした状況において記憶部14に記憶された自車両の車速に基づいて、車速の時間変化率を算出し、車速の時間変化率に基づいて自車両の外挿車速を算出する。
車速の時間変化率は、障害物をロストする前の状況における車速の時間変化率であって、記憶部14に時系列データとして記憶された自車両の車速のうちの少なくとも2つから算出される車速の変化率(1次関数の傾き)とすることができる。なお、PCS判定部13により自動ブレーキ制御条件が成立したと判定されている場合の車速の時間変化率は、自動ブレーキ制御によって低下する車速の傾きに相当する。
外挿車速算出部15は、例えば、障害物のロストの直前に記憶した車速を用いて算出される車速の時間変化率を傾きとし、障害物のロストの直前に記憶した車速を1次関数の切片とする1次関数を用いて、外挿車速を算出する。なお、外挿車速算出部15による外挿車速の外挿処理は、上記1次関数を用いたものに限定されず、その他の関数等を用いる種々の手法を採用してもよい。
外挿相対速度算出部16は、障害物のロストの前に認識された自車両と障害物との相対速度に基づいて、障害物のロストの後の自車両と障害物との外挿相対速度を算出する。外挿相対速度は、障害物のロストの後の自車両と障害物との相対速度の変化を模擬するための仮想値であって、障害物のロストの前に記憶部14に記憶した相対速度に基づいて外挿により求めた相対速度である。具体的には、外挿相対速度算出部16は、障害物をロストした状況において記憶部14に記憶された自車両と障害物との相対速度に基づいて、相対速度の時間変化率を算出し、相対速度の時間変化率に基づいて外挿相対速度を算出する。すなわち、外挿相対速度算出部16は、外挿車速算出部15による外挿車速の外挿処理と同じ外挿処理により、外挿相対速度を算出する。
相対速度の時間変化率は、障害物をロストする前の状況における相対速度の時間変化率であって、記憶部14に時系列データとして記憶された自車両と障害物との相対速度のうちの少なくとも2つから算出される相対速度の変化率(1次関数の傾き)とすることができる。
外挿相対速度算出部16は、例えば、障害物のロストの直前に記憶した相対速度を用いて算出される相対速度の時間変化率を傾きとし、障害物のロストの直前に記憶した相対速度を1次関数の切片とする1次関数を用いて、外挿相対速度を算出する。なお、推定相対速度算出部17による外挿相対速度の外挿処理は、上記1次関数を用いたものに限定されず、外挿車速算出部15による外挿車速の外挿処理と同じ外挿処理であれば、その他の手法を採用してもよい。
推定相対速度算出部17は、外挿車速と、外挿相対速度と、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した車速とに基づいて、推定相対速度を算出する。ここでの推定相対速度は、障害物をロストした状況において車速センサの検出結果に基づいて算出される相対速度である。一例として、推定相対速度算出部17は、下記式(1)で示されるように、外挿相対速度Vr’から外挿車速Va’を減算して得られたものに車速Vaを加算することにより、推定相対速度Vrestを算出する。
Vrest = Vr’−Va’+Va ・・・(1)
ただし、Vrestは、推定相対速度、
Vr’は、外挿相対速度、
Va’は、外挿車速、
Vaは、車速。
Vrest = Vr’−Va’+Va ・・・(1)
ただし、Vrestは、推定相対速度、
Vr’は、外挿相対速度、
Va’は、外挿車速、
Vaは、車速。
車両制御部18は、PCS判定部13の判定結果に基づいて、自車両を制御して運転支援及び乗員保護を行う。車両制御部18は、PCS判定部13により自動ブレーキ制御条件が成立したと判定された場合、ブレーキアクチュエータ3に制御信号を送信して自動ブレーキを作動させる。車両制御部18は、PCS判定部13により乗員保護制御条件が成立したと判定された場合、乗員保護装置4に制御信号を送信して、自車両の乗員や自車両への被害を軽減するように乗員保護装置4を作動させる。
[運転支援装置によるPCS制御処理]
次に、運転支援装置200によるPCS制御処理を説明する。図2は、PCS制御処理の一例を示すフローチャートである。図2に示すフローチャートは、自車両の走行中において、例えば、自動ブレーキ制御が未だ実施されておらず、外部センサ1が障害物をロストする前の状況で開始され、所定時間の周期で繰り返し実行される。
次に、運転支援装置200によるPCS制御処理を説明する。図2は、PCS制御処理の一例を示すフローチャートである。図2に示すフローチャートは、自車両の走行中において、例えば、自動ブレーキ制御が未だ実施されておらず、外部センサ1が障害物をロストする前の状況で開始され、所定時間の周期で繰り返し実行される。
図2に示されるように、ECU10は、S10として、相対速度認識部12により、自車両と障害物との相対速度及び相対距離の認識を行う。相対速度認識部12は、外部センサ1で検出した障害物の情報に基づいて、自車両と障害物との相対速度と相対距離とを認識する。
ECU10は、S11として、PCS判定部13により、予め設定された自動ブレーキ制御条件が成立したか否かの判定を行う。PCS判定部13は、算出したTTCに基づいて、自動ブレーキ制御条件の成立又は不成立を判定する。
ECU10は、自動ブレーキ制御条件の成立が判定された場合(S11:YES)、S12に移行する。S12において、ECU10は、車両制御部18により、自動ブレーキ制御の実施を行う。車両制御部18は、ブレーキアクチュエータ3に制御信号を送信してブレーキアクチュエータ3の作動を開始又は継続させる。その後、ECU10は、S13に移行する。一方、ECU10は、自動ブレーキ制御条件の不成立が判定された場合(S11:NO)、S13に移行する。
ECU10は、S13として、PCS判定部13により、予め設定された乗員保護制御条件が成立したか否かの判定を行う。S13において、PCS判定部13は、障害物のロストの有無に応じて認識したPCS判定相対速度に基づいて、乗員保護制御条件の成立又は不成立を判定する。
ECU10は、乗員保護制御条件の成立が判定された場合(S13:YES)、S14に移行する。S14において、ECU10は、車両制御部18により、乗員保護制御の実施を行う。車両制御部18は、乗員保護装置4に制御信号を送信して乗員保護装置4の作動を開始又は継続させる。その後、ECU10は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びS10から処理を繰り返す。一方、ECU10は、乗員保護制御条件の不成立が判定された場合(S13:NO)、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びS10から処理を繰り返す。
[相対車速推定装置による相対速度算出処理]
次に、運転支援装置200による相対速度算出処理を説明する。図3は、相対速度算出処理の一例を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、自車両の走行中において、例えば、自動ブレーキ制御が未だ実施されておらず、外部センサ1が障害物をロストする前の状況で開始され、所定時間の周期で繰り返し実行される。図3に示すフローチャートは、図2のPCS制御処理と並行して実行される。
次に、運転支援装置200による相対速度算出処理を説明する。図3は、相対速度算出処理の一例を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、自車両の走行中において、例えば、自動ブレーキ制御が未だ実施されておらず、外部センサ1が障害物をロストする前の状況で開始され、所定時間の周期で繰り返し実行される。図3に示すフローチャートは、図2のPCS制御処理と並行して実行される。
図3に示されるように、ECU10は、S20として、推定相対速度算出部17により、PCS判定部13による自動ブレーキ制御条件の判定結果が成立か否かの判定を行う。ECU10は、PCS判定部13により自動ブレーキ制御条件が成立していないと判定された場合(S20:NO)、S22に移行する。S22において、ECU10は、車速及び相対速度の認識及び記憶処理(図4参照)を行う。S22について詳しくは後述する。
ECU10は、PCS判定部13により自動ブレーキ制御条件が成立していると判定された場合(S20:YES)、S21に移行する。ECU10は、S21として、推定相対速度算出部17により、PCS判定部13により障害物をロストした状況か否かの判定を行う。ECU10は、PCS判定部13により障害物をロストする前の状況であると判定された場合(S21:NO)、S22に移行する。一方、ECU10は、PCS判定部13により障害物をロストした状況であると判定された場合(S21:YES)、S23に移行する。S23において、ECU10は、推定相対速度の算出処理(図5参照)を行う。S23について詳しくは後述する。
[車速及び相対速度の認識及び記憶処理]
図4は、図3の車速及び相対速度の認識及び記憶処理の一例を示すフローチャートである。図4に示されるように、ECU10は、S30として、車速認識部11により、自車両の車速の認識を行う。
図4は、図3の車速及び相対速度の認識及び記憶処理の一例を示すフローチャートである。図4に示されるように、ECU10は、S30として、車速認識部11により、自車両の車速の認識を行う。
ECU10は、S31として、相対速度認識部12により、外部センサ1の検出結果に基づいて、自車両と障害物との相対速度の認識を行う。相対速度認識部12は、レーダセンサで検出した障害物の情報に基づいて、周知の技術により相対速度を認識する。
ECU10は、S32として、記憶部14により、車速及び相対速度の記憶を行う。記憶部14は、車速認識部11により認識された自車両の車速、及び、相対速度認識部12により認識された自車両と障害物との相対速度をECU10のRAM等に記憶する。その後、ECU10は、今回の図4の処理を終了し、図3の処理に戻る。その後、ECU10は、所定時間経過後に、再び図3のS20から図3の処理を繰り返す。
[推定相対速度の算出処理]
図5は、図3の推定相対速度の算出処理の一例を示すフローチャートである。図5に示されるように、ECU10は、S40として、外挿車速算出部15により、車速の時間変化率の算出を行う。外挿車速算出部15は、障害物のロスト前に記憶部14に記憶された自車両の車速に基づいて、車速の時間変化率を算出する。ECU10は、S41として、外挿車速算出部15により、自車両の外挿車速の算出を行う。外挿車速算出部15は、算出した車速の時間変化率に基づいて、自車両の外挿車速を算出する。
図5は、図3の推定相対速度の算出処理の一例を示すフローチャートである。図5に示されるように、ECU10は、S40として、外挿車速算出部15により、車速の時間変化率の算出を行う。外挿車速算出部15は、障害物のロスト前に記憶部14に記憶された自車両の車速に基づいて、車速の時間変化率を算出する。ECU10は、S41として、外挿車速算出部15により、自車両の外挿車速の算出を行う。外挿車速算出部15は、算出した車速の時間変化率に基づいて、自車両の外挿車速を算出する。
ECU10は、S42として、外挿相対速度算出部16により、相対速度の時間変化率の算出を行う。外挿相対速度算出部16は、障害物のロスト前に記憶部14に記憶された自車両と障害物との相対速度に基づいて、相対速度の時間変化率を算出する。ECU10は、S43として、外挿相対速度算出部16により、自車両と障害物との外挿相対速度の算出を行う。外挿相対速度算出部16は、算出した相対速度の時間変化率に基づいて、自車両と障害物との外挿相対速度を算出する。
ECU10は、S44として、車速認識部11により、障害物のロスト後における自車両の車速の認識を行う。車速認識部11は、車速センサの検出結果に基づいて、障害物のロスト後における自車両の車速を認識する。
ECU10は、S45として、推定相対速度算出部17により、推定相対速度の算出を行う。推定相対速度算出部17は、外挿車速と、外挿相対速度と、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した自車両の車速とに基づいて、推定相対速度を算出する。推定相対速度算出部17は、上述の式(1)で示されるように、外挿相対速度Vr’から外挿車速Va’を減算して得られたものに車速Vaを加算することにより、推定相対速度Vrestを算出する。その後、ECU10は、今回の図5の処理を終了し、図3の処理に戻る。その後、ECU10は、所定時間経過後に、再び図3のS20から図3の処理を繰り返す。
[相対車速推定装置の作用効果]
以上説明したように、相対車速推定装置100では、外挿車速算出部15により、障害物のロストの前の車速に基づいて、障害物のロストの後の自車両の外挿車速が算出される。外挿相対速度算出部16により、障害物のロストの前の相対速度に基づいて、障害物のロストの後の自車両と障害物との外挿相対速度が、外挿車速と同じ外挿処理により算出される。推定相対速度算出部17により、外部センサ1が障害物をロストした状況において、外挿車速と、外挿相対速度と、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した車速とに基づいて、推定相対速度が算出される。このような相対車速推定装置100では、外部センサ1が障害物をロストした状況において、例えば自車両と障害物との相対速度が変化したとしても、自車両と障害物との推定相対速度を適切に算出することが可能となる。
以上説明したように、相対車速推定装置100では、外挿車速算出部15により、障害物のロストの前の車速に基づいて、障害物のロストの後の自車両の外挿車速が算出される。外挿相対速度算出部16により、障害物のロストの前の相対速度に基づいて、障害物のロストの後の自車両と障害物との外挿相対速度が、外挿車速と同じ外挿処理により算出される。推定相対速度算出部17により、外部センサ1が障害物をロストした状況において、外挿車速と、外挿相対速度と、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した車速とに基づいて、推定相対速度が算出される。このような相対車速推定装置100では、外部センサ1が障害物をロストした状況において、例えば自車両と障害物との相対速度が変化したとしても、自車両と障害物との推定相対速度を適切に算出することが可能となる。
なお、相対車速推定装置100では、推定相対速度算出部17により、外挿相対速度Vr’から外挿車速Va’を減算して得られたものに車速Vaを加算することにより、推定相対速度Vrestが算出される。ここで、外挿相対速度Vr’と外挿車速Va’とは、互いに同じ外挿処理により算出されている。そのため、「相対速度」である外挿相対速度Vr’に実質的に含まれている「自車両の速度の成分」は、外挿相対速度Vr’から外挿車速Va’を減算して得られたものに車速Vaを加算することにより、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した車速に置き換えられたこととなる。これにより、推定相対速度の算出の精度を向上させることができる。
[変形例]
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
推定相対速度算出部17は、外挿相対速度を、外挿車速と同じ外挿処理により算出したが、「同じ外挿処理」とは、上記実施形態の例に限定されない。例えば、外挿車速の外挿処理と、外挿相対速度の外挿処理とが、同じ次数の関数による外挿であればよく、この場合、当該関数において用いられる車速及び相対速度が、同じタイミングで認識されていなくてもよい。
外挿車速算出部15及び外挿相対速度算出部16の外挿処理としては、車速の時間変化率及び相対速度の時間変化率を用いない方法を採用してもよい。この場合、図5におけるS40の処理及びS42の処理が省略されてもよい。
相対車速推定装置100は、必ずしも運転支援装置200の一部を構成していなくてもよい。これらの場合、相対車速推定装置100は、PCS判定部13、及び車両制御部18を有していなくてもよい。
相対車速推定装置100は、運転支援装置200の一部としてECU10に一体的に構成されていたが、別体のECUとして構成されていてもよい。
相対車速推定装置100は、相対速度の情報を利用する乗員保護装置4以外の装置に、算出した推定相対速度の情報を送信するように構成されていてもよい。
図3の例において、ECU10は、推定相対速度算出部17により、PCS判定部13による自動ブレーキ制御条件の判定結果が成立か否かの判定(S20)と、PCS判定部13により障害物をロストした状況か否かの判定(S21)と、の両方を行ったが、S20の処理は省略してもよく、少なくともS21の処理を行えばよい。
推定相対速度算出部17は、外挿相対速度Vr’から外挿車速Va’を減算して得られたものに車速Vaを加算することにより、推定相対速度Vrestを算出したが、これに限定されない。推定相対速度算出部17は、例えば、外挿車速、外挿相対速度、及び、障害物のロストの後に車速認識部11で認識した車速のそれぞれに所定の係数を乗算した項を含む多項式などにより、推定相対速度を算出してもよい。
1…外部センサ、2…内部センサ、3…ブレーキアクチュエータ、4…乗員保護装置、11…車速認識部、12…相対速度認識部、13…PCS判定部、14…記憶部、15…外挿車速算出部、16…外挿相対速度算出部、17…推定相対速度算出部、18…車両制御部、100…相対車速推定装置、200…運転支援装置。
Claims (1)
- 車両に設けられた外部センサが前記車両の周囲の障害物をロストした状況において、前記車両に設けられた車速センサの検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物との推定相対速度を算出する相対車速推定装置であって、
前記車速センサの検出結果に基づいて、前記車両の車速を認識する車速認識部と、
前記外部センサの検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物との相対速度を認識する相対速度認識部と、
前記障害物のロストの前に認識された前記車両の前記車速に基づいて、前記障害物のロストの後の前記車両の外挿車速を算出する外挿車速算出部と、
前記障害物のロストの前に認識された前記車両と前記障害物との前記相対速度に基づいて、前記障害物のロストの後の前記車両と前記障害物との外挿相対速度を、前記外挿車速と同じ外挿処理により算出する外挿相対速度算出部と、
前記外挿車速と、前記外挿相対速度と、前記障害物のロストの後の前記車両の前記車速とに基づいて、前記推定相対速度を算出する推定相対速度算出部と、
を備える、相対車速推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018073207A JP2019182092A (ja) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | 相対車速推定装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP7229314B1 (ja) | 2021-10-04 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援プログラム、および、運転支援方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020018003A1 (en) * | 2000-02-12 | 2002-02-14 | Peter Andreas | Method for controlling the speed and distance of a motor vehicle |
-
2018
- 2018-04-05 JP JP2018073207A patent/JP2019182092A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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JP2023054492A (ja) * | 2021-10-04 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援プログラム、および、運転支援方法 |
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