WO2022029971A1 - 自律移動体の制御装置および自律移動体 - Google Patents

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WO2022029971A1
WO2022029971A1 PCT/JP2020/030250 JP2020030250W WO2022029971A1 WO 2022029971 A1 WO2022029971 A1 WO 2022029971A1 JP 2020030250 W JP2020030250 W JP 2020030250W WO 2022029971 A1 WO2022029971 A1 WO 2022029971A1
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WO
WIPO (PCT)
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control device
moving body
autonomous
autonomous moving
autonomous mobile
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/030250
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English (en)
French (fr)
Inventor
誠一 熊谷
大輔 水野
淳二 堀
Original Assignee
三菱電機ビルテクノサービス株式会社
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機ビルテクノサービス株式会社, 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機ビルテクノサービス株式会社
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Priority to PCT/JP2020/030250 priority patent/WO2022029971A1/ja
Priority to JP2022541056A priority patent/JP7255756B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device for an autonomous mobile body and an autonomous mobile body.
  • Patent Document 1 discloses an autonomous mobile body.
  • the autonomous moving body detects that it has entered the step of the passenger conveyor based on the difference in the number of rotations between the front wheels and the rear wheels.
  • An object of the present disclosure is to provide a control device for an autonomous mobile body and an autonomous mobile body capable of easily getting the autonomous mobile body into a step of a passenger conveyor.
  • the control device for the autonomous moving body stops or decelerates the autonomous moving body when the autonomous moving body reaches a preset position from the step of the passenger conveyor, and the autonomous moving body gets on the step. It is equipped with a control unit that controls the timing of the operation.
  • the autonomous moving body includes a main body forming an outer shell, a drive wheel provided on the main body to generate a rotational driving force, a driven wheel provided on the main body and not generating a rotational driving force, and the main body.
  • the control device is provided in the above and controls the movement of the main body by rotating the drive wheels.
  • the control device controls the timing at which the autonomous moving body is stopped or decelerated when the autonomous moving body reaches a preset position from the step of the passenger conveyor, and the autonomous moving body is made to board the step. .. Therefore, the autonomous mobile body can be easily boarded on the step of the passenger conveyor.
  • FIG. It is a side view of the autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a perspective view of the driven wheel of the autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a side view for demonstrating the operation of the autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the vibration of the acceleration in the vertical direction of the main body of the autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart for demonstrating operation of the control device of an autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a hardware block diagram of the control device of the autonomous moving body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a side view of the autonomous moving body in Embodiment 2.
  • FIG. It is a side view for demonstrating the operation of the autonomous moving body in Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows the distance to the object which exists under the autonomous moving body in Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart for demonstrating operation of the control device of an autonomous moving body in Embodiment 2.
  • FIG. It is a side view of the autonomous moving body in Embodiment 3.
  • FIG. It is a side view for demonstrating the operation of the autonomous moving body in Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure which shows the vibration of the acceleration in the traveling direction of the contact body of the autonomous moving body in Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure which shows the vibration of the acceleration in the vertical direction of the contact body of the autonomous moving body in Embodiment 3.
  • FIG. It is a flowchart for demonstrating operation of the control device of an autonomous moving body in Embodiment 3.
  • FIG. It is a side view for demonstrating the operation of the autonomous moving body in Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure which shows the appearance of the leading edge portion of the step which the autonomous moving body got in and the step in front in Embodiment 4.
  • FIG. It is a side view for demonstrating the operation of the autonomous moving body in Embodiment 5.
  • FIG. 1 is a side view of an autonomous moving body according to the first embodiment.
  • the autonomous moving body includes a main body 1, a pair of drive wheels 2, a driven wheel 3, a driven side rotation detection device 4, a driven side direction detection device 5, an acceleration detection device 6, and a camera 7. And a control device 8.
  • the main body 1 forms the outer shell of the autonomous moving body.
  • the main body 1 is formed in a rectangular parallelepiped.
  • the pair of drive wheels 2 are rotatably provided on the rear side of the lower part of the main body 1.
  • the pair of drive wheels 2 are provided so that a rotational driving force can be generated by a motor or the like (not shown).
  • the driven wheel 3 is provided on the front side of the lower part of the main body 1.
  • the driven wheel 3 is provided so as not to generate a driving force.
  • the driven side rotation detection device 4 is provided on the front side of the main body 1.
  • the driven side rotation detecting device 4 is provided so as to be able to detect the rotation speed of the driven wheel 3.
  • the driven side direction detection device 5 is provided on the front side of the main body 1.
  • the driven side direction detecting device 5 is provided so as to be able to detect the direction of the driven wheel 3.
  • the acceleration detection device 6 is provided so as to be able to detect the acceleration of the main body 1.
  • the camera 7 is provided on the front side of the upper part of the main body 1.
  • the camera 7 is provided so as to be able to photograph the front of the main body 1.
  • the control device 8 is provided inside the main body 1.
  • the control device 8 includes a control unit 8a.
  • the control unit 8a is provided so as to be able to control the rotation of the drive wheel 2 based on the detection result of the driven side rotation detection device 4, the detection result of the driven side direction detection device 5, and the shooting result of the camera 7.
  • FIG. 2 is a perspective view of the driven wheel of the autonomous moving body according to the first embodiment.
  • the driven wheel 3 is provided so as to be able to change its direction by rotating around the vertical direction. As a result, the autonomous mobile body can smoothly change the direction of travel.
  • FIG. 3 is a side view for explaining the operation of the autonomous moving body in the first embodiment.
  • the control device 8 controls the driven wheel 8 based on the change in the rotation speed or the direction of the driven wheel 3. Detects that 3 has boarded step 9. At this time, the control device 8 applies a brake (not shown) to stop the autonomous moving body.
  • the control device 8 causes the pair of drive wheels 2 to get into step 9.
  • the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 at preset timings based on the vibration pattern of the acceleration information detected by the acceleration detection device 6, thereby setting the pair of drive wheels 2 in step 9. Let me get in.
  • the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 until the speed of the pair of drive wheels 2 and the speed of the driven wheels 3 match, so that the pair of drive wheels 2 get into step 9.
  • the control device 8 determines the distance from the front step 9 based on the image of the camera 7. When the distance to the front step 9 is within the allowable range, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. When the distance to the front step 9 is out of the allowable range, the control device 8 adjusts the stop position by rotating the pair of drive wheels 2.
  • FIG. 4 is a diagram showing vibration of acceleration in the vertical direction of the main body of the autonomous moving body in the first embodiment.
  • FIG. 4 shows a vibration pattern when the driven wheel 3 is on step 9 of the passenger conveyor.
  • the driven wheel 3 is temporarily and periodically impacted.
  • the vibration of the main body 1 becomes large temporarily and periodically.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the control device of the autonomous moving body in the first embodiment.
  • step S1 the control device 8 determines whether or not the driven wheel 3 has boarded step 9. If the driven wheel 3 does not get into step 9 in step S1, the control device 8 performs the operation of step S1. When the driven wheel 3 gets into step 9 in step S1, the control device 8 performs the operation of step S2.
  • step S2 the control device 8 stops the autonomous moving body. After that, the control device 8 performs the operation of step S3. In step S3, the control device 8 determines whether or not the current time is a preset timing.
  • step S3 If the current time is not the preset timing in step S3, the control device 8 performs the operation of step S3. When the current time is the preset timing in step S3, the control device 8 performs the operation of step S4.
  • step S4 the control device 8 causes the pair of drive wheels 2 to get into step 9. After that, the control device 8 performs the operation of step S5. In step S5, the control device 8 determines whether or not the distance from the front step 9 is within the allowable range.
  • step S6 the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 so that the distance from the front step 9 is within an allowable range. After that, the control device 8 performs the operation of step S5.
  • step S7 the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 ends the operation.
  • the control device 8 stops or decelerates the autonomous moving body when the autonomous moving body reaches a preset position from step 9 of the passenger conveyor, and causes the autonomous moving body to move. Control the timing of getting into step 9. Therefore, the autonomous mobile body can be easily boarded in step 9 of the passenger conveyor.
  • control device 8 stops or decelerates the autonomous moving body when the vibration pattern of the acceleration information of the autonomous moving body becomes a preset pattern.
  • the control device 8 stops or decelerates the drive wheels 2 when the vibration pattern of the acceleration in the traveling direction of the autonomous moving body becomes a preset pattern.
  • the control device 8 stops or decelerates the drive wheels 2 when the vibration pattern of the acceleration in the vertical direction of the autonomous moving body becomes a preset pattern. Therefore, the autonomous mobile body can be easily boarded in step 9 of the passenger conveyor without making the autonomous mobile body a complicated configuration.
  • control device 8 detects the vibration cycle of the acceleration information in the autonomous moving body in the state where the driven wheel 3 is in contact with the step 9, and at the timing derived from the position of the autonomous moving body and the vibration cycle. It controls the timing at which the autonomous mobile body gets into step 9. Therefore, the autonomous moving body can be more reliably boarded in step 9 of the passenger conveyor.
  • control device 8 detects that the passenger conveyor has reached a preset position from step 9 based on the change in the rotation speed of the driven wheel 3 of the autonomous moving body. Therefore, the position of the autonomous moving body can be detected more reliably.
  • control device 8 detects that the passenger conveyor has reached a preset position from step 9 based on the change in the direction of the driven wheel 3 of the autonomous moving body. Therefore, the position of the autonomous moving body can be detected more reliably.
  • control device 8 stops or decelerates the autonomous moving body when the autonomous moving body reaches a preset position from step 9 of the passenger conveyor, and then moves the autonomous moving body for a preset time. After that, the autonomous mobile body is stopped. Therefore, the autonomous mobile body can be stopped at an appropriate position in step 9.
  • control device 8 decelerates the autonomous moving body when the autonomous moving body reaches a preset position from step 9 of the passenger conveyor, and then presets a vibration pattern of acceleration information of the autonomous moving body. Stop the autonomous mobile when it becomes the pattern. Therefore, the autonomous mobile body can be stopped at an appropriate position in step 9.
  • FIG. 6 is a hardware configuration diagram of the control device for the autonomous mobile body according to the first embodiment.
  • Each function of the control device 8 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.
  • each function of the control device 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the control device 8 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • At least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200
  • the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the control device 8 is realized by a processing circuit.
  • each function of the control device 8 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of the control unit 8a is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and for the functions other than the function of the control unit 8a, at least one processor 100a reads a program stored in at least one memory 100b. It may be realized by executing the above.
  • the processing circuit realizes each function of the control device 8 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 7 is a side view of the autonomous moving body according to the second embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
  • the autonomous moving body includes a main body 1, a pair of driving wheels 2, a driven wheel 3, a distance detection device 10, a camera 7, and a control device 8.
  • the main body 1 forms the outer shell of the autonomous moving body.
  • the main body 1 is formed in a rectangular parallelepiped.
  • the pair of drive wheels 2 are rotatably provided on the front side of the lower part of the main body 1.
  • the pair of drive wheels 2 are provided so that a rotational driving force can be generated by a motor or the like (not shown).
  • the driven wheel 3 is provided on the rear side of the lower part of the main body 1.
  • the driven wheel 3 is provided so as not to generate a driving force.
  • the distance detection device 10 is provided on the front side of the main body 1.
  • the distance detection device 10 is provided so as to be able to detect the distance to an object existing below.
  • the camera 7 is provided on the front side of the upper part of the main body 1.
  • the camera 7 is provided so as to be able to photograph the front of the main body 1.
  • the control device 8 is provided inside the main body 1.
  • the control device 8 is provided so as to be able to control the rotation of the drive wheel 2 based on the detection result of the distance detection device 10 and the shooting result of the camera 7.
  • FIG. 8 is a side view for explaining the operation of the autonomous moving body in the second embodiment.
  • the control device 8 detects the gap in the adjacent step 9 based on the detection result of the distance detection device 10. At this time, the control device 8 applies a brake (not shown) to stop the autonomous moving body.
  • control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 at preset timings after detecting the gap in the adjacent step 9.
  • the control device 8 stops the pair of drive wheels 2. For example, the control device 8 stops the pair of drive wheels 2 at a preset timing after detecting the gap in the adjacent step 9 in the front. For example, the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 for a preset time and then stops them.
  • the control device 8 determines the distance from the front step 9 based on the image of the camera 7. When the distance to the front step 9 is within the allowable range, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. When the distance to the front step 9 is out of the allowable range, the control device 8 adjusts the stop position by rotating the pair of drive wheels 2.
  • FIG. 9 is a diagram showing the distance to an object existing below the autonomous moving body in the second embodiment.
  • FIG. 9 shows a detection pattern of the distance detection device 10 immediately before the autonomous moving body gets into step 9 of the passenger conveyor.
  • the distance to the object existing below the autonomous moving body is temporarily and periodically increased.
  • the distance detected by the distance detecting device 10 becomes temporarily and periodically longer.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the control device of the autonomous moving body in the second embodiment.
  • step S11 the control device 8 determines whether or not a gap in an adjacent step 9 is detected. If the gap in the adjacent step 9 is not detected in step S11, the control device 8 performs the operation of step S11. When the gap of the adjacent step 9 is detected in step S11, the control device 8 performs the operation of step S12.
  • step S12 the control device 8 stops the autonomous moving body. After that, the control device 8 performs the operation of step S13.
  • the control device 8 determines whether or not the current time is a preset timing.
  • step S13 If the current time is not the preset timing in step S13, the control device 8 performs the operation of step S13.
  • the control device 8 performs the operation of step S14.
  • step S14 the control device 8 rotates a pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 performs the operation of step S15. In step S15, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 performs the operation of step S16. In step S16, the control device 8 determines whether or not the distance from the front step 9 is within the allowable range.
  • step S16 If the distance from the previous step 9 in step S16 is not within the allowable range, the control device 8 operates in step S17.
  • step S17 the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 so that the distance from the front step 9 is within an allowable range. After that, the control device 8 performs the operation of step S16.
  • step S16 When the distance from the front step 9 in step S16 is within the allowable range, the control device 8 operates in step S18. In step S18, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 ends the operation.
  • the control device 8 decelerates the autonomous moving body when the autonomous moving body reaches a preset position from step 9 of the passenger conveyor, and then the autonomous moving body of the autonomous moving body.
  • the autonomous moving body is stopped when the moving distance meets a preset condition. Therefore, the autonomous mobile body can be stopped at an appropriate position in step 9.
  • FIG. 11 is a side view of the autonomous moving body according to the third embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
  • the autonomous moving body includes a main body 1, a pair of driving wheels 2, a driven wheel 3, a telescopic body 11, a contact body 12, a camera 7, an acceleration detection device 6, and a control device 8.
  • the main body 1 forms the outer shell of the autonomous moving body.
  • the main body 1 is formed in a rectangular parallelepiped.
  • the pair of drive wheels 2 are rotatably provided on the front side of the lower part of the main body 1.
  • the pair of drive wheels 2 are provided so that a rotational driving force can be generated by a motor or the like (not shown).
  • the driven wheel 3 is provided on the rear side of the lower part of the main body 1.
  • the driven wheel 3 is provided so as not to generate a driving force.
  • the telescopic body 11 is provided on the front side of the main body 1.
  • the stretchable body 11 is provided so as to be stretchable.
  • the contact body 12 is a wheel.
  • the contact body 12 is provided at the tip end portion of the stretchable body 11.
  • the contact body 12 is pressed downward by a spring or the like (not shown).
  • the camera 7 is provided on the front side of the upper part of the main body 1.
  • the camera 7 is provided so as to be able to photograph the front of the main body 1.
  • the acceleration detection device 6 is provided at the end of the telescopic body 11.
  • the acceleration detection device 6 is provided so as to be able to detect the acceleration of the contact body 12.
  • the control device 8 is provided inside the main body 1.
  • the control device 8 is provided so as to be able to control the rotation of the drive wheel 2 based on the detection result of the acceleration detection device 6 and the shooting result of the camera 7.
  • FIG. 12 is a side view for explaining the operation of the autonomous moving body in the third embodiment.
  • the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 in a state where the telescopic body 11 is extended and the contact body 12 is in contact with the ground.
  • the control device 8 detects that the contact body 12 has got into step 9 based on the magnitude of the vibration of the acceleration in the X direction detected by the acceleration detection device 6. do.
  • the control device 8 applies a brake (not shown) to stop the autonomous moving body.
  • the control device 8 causes the pair of driving wheels 2 and the driven wheels 3 to get into step 9.
  • the control device 8 detects the gap in the adjacent step 9 based on the detection result of the acceleration detection device 6, and then rotates the pair of drive wheels 2 at a preset timing and for a preset time.
  • the pair of driving wheels 2 and the driven wheels 3 are boarded in step 9.
  • the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 until the gap of the adjacent step 9 in front is detected based on the detection result of the acceleration detection device 6, so that the pair of drive wheels 2 and the driven wheels 3 are driven. And get into step 9.
  • control device 8 releases the contact body 12 from the contact with the step 9 by contracting the stretchable body 11.
  • the control device 8 determines the distance from the front step 9 based on the image of the camera 7. When the distance to the front step 9 is within the allowable range, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. When the distance to the front step 9 is out of the allowable range, the control device 8 adjusts the stop position by rotating the pair of drive wheels 2.
  • FIG. 13 is a diagram showing vibration of acceleration in the traveling direction of the contact body of the autonomous moving body in the third embodiment.
  • FIG. 13 shows a vibration pattern when the contact body 12 gets into step 9 of the passenger conveyor.
  • the contact body 12 is pulled in the traveling direction when it comes into contact with the moving step 9.
  • the vibration of the acceleration in the traveling direction temporarily increases.
  • FIG. 14 is a diagram showing vibration of acceleration in the vertical direction of the contact body of the autonomous moving body in the third embodiment.
  • FIG. 14 shows a vibration pattern when the contact body 12 is on step 9 of the passenger conveyor.
  • the contact body 12 is temporarily and periodically impacted.
  • the vibration of the acceleration in the contact body 12 becomes large temporarily and periodically.
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining the operation of the control device of the autonomous moving body in the third embodiment.
  • step S21 the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 in a state where the telescopic body 11 is extended and the contact body 12 is in contact with the ground. After that, the control device 8 performs the operation of step S22. In step S22, the control device 8 determines whether or not the contact body 12 has boarded step 9.
  • step S22 If the contact body 12 has not boarded step 9 in step S22, the control device 8 operates in step S22. When the contact body 12 gets into step 9 in step S22, the control device 8 performs the operation of step S23.
  • step S23 the control device 8 stops the autonomous moving body. After that, the control device 8 performs the operation of step S24.
  • step S24 the control device 8 determines whether or not the current time is a preset timing.
  • step S24 If the current time is not the preset timing in step S24, the control device 8 operates in step S24. When the current time is the preset timing in step S24, the control device 8 performs the operation of step S25.
  • step S25 the control device 8 rotates a pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 performs the operation of step S26. In step S26, the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 performs the operation of step S27. In step S27, the control device 8 releases the contact body 12 from contact with step 9 by contracting the stretchable body 11. After that, the control device 8 performs the operation of step S28. In step S28, the control device 8 determines whether or not the distance from the front step 9 is within the allowable range.
  • step S28 If the distance from the front step 9 in step S28 is not within the allowable range, the control device 8 operates in step S29.
  • step S29 the control device 8 rotates the pair of drive wheels 2 so that the distance from the front step 9 is within an allowable range. After that, the control device 8 performs the operation of step S28.
  • step S30 the control device 8 stops the rotation of the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 ends the operation.
  • the control device 8 stops or decelerates the drive wheels 2 when the vibration pattern of the acceleration in the vertical direction of the autonomous moving body becomes a preset pattern. Therefore, the autonomous mobile body can be easily boarded in step 9 of the passenger conveyor without making the autonomous mobile body a complicated configuration.
  • control device 8 detects the vibration cycle of the acceleration in the autonomous moving body in a state where the end portion of the telescopic body 11 is in contact with the step 9, and at the timing derived from the position of the autonomous moving body and the vibration cycle. It controls the timing at which the autonomous mobile body gets into step 9. Therefore, the autonomous moving body can be more reliably boarded in step 9 of the passenger conveyor.
  • FIG. 16 is a side view for explaining the operation of the autonomous moving body in the fourth embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
  • the autonomous moving body gets into step 9 of the passenger conveyor during the descending operation.
  • the control device 8 adjusts the stop position based on the appearance of the leading edge portion between the step 9 on which the autonomous moving body has boarded and the step 9 in front based on the image of the camera 7.
  • FIG. 17 is a diagram showing how the leading edge portion of the step on which the autonomous moving body has boarded and the step in front in the fourth embodiment is viewed.
  • the appearance of the leading edge portion between the step 9 on which the autonomous moving body has boarded and the step 9 in front is A.
  • the appearance of the leading edge portion between the step 9 on which the autonomous moving body has boarded and the step 9 in front is B.
  • the control device 8 adjusts the stop position of the autonomous moving body in consideration of the appearance A and the appearance B.
  • control device 8 adjusts the stop position of the autonomous moving body in consideration of the appearance A and the appearance B. Therefore, the autonomous moving body can be stopped at an appropriate position in step 9 even for the passenger conveyor during the descending operation.
  • FIG. 18 is a side view for explaining the operation of the autonomous moving body in the fifth embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
  • control device 8 stops or decelerates the autonomous moving body before the driven wheel 3 gets into step 9 of the passenger conveyor.
  • the cover 13 includes a manhole cover 14 and a landing plate 15.
  • the manhole cover 14 is provided adjacent to the floor surface of the building.
  • the landing plate 15 is provided on the side opposite to the floor surface of the building with respect to the manhole cover 14.
  • the comb plate 16 is provided on the opposite side of the landing plate 15 from the manhole cover 14.
  • the comb 17 is provided between the comb plate 16 and step 9.
  • the comb 17 has a rake angle so as to smoothly connect to the comb plate 16 and step 9.
  • the acceleration detection device 6 sets the floor surface and the manhole cover of the building. 14, the landing plate 15, the comb plate 16, and the comb 17 detect the vibration of the acceleration according to the upper surface.
  • the control device 8 detects that the driven wheel 3 is approaching the comb 17 when the X-axis component and the Z-axis component are detected. In this case, the control device 8 stops or decelerates the pair of drive wheels 2. After that, the control device 8 controls the timing at which the autonomous mobile body gets into step 9.
  • the control device 8 detects that the driven wheel 3 is approaching the comb 17. Therefore, the autonomous moving body can be stopped or decelerated before the driven wheel 3 gets into step 9 of the passenger conveyor. As a result, the autonomous mobile body can be boarded in step 9 more safely.
  • the pattern other than the gap in the adjacent step 9 may be detected.
  • the non-slip pattern formed in step 9 may be detected.
  • the pattern of the pattern formed on the manhole cover 14, the landing plate 15, the comb plate 16 and the comb 17 may be detected. In these cases as well, the autonomous mobile body can be easily boarded in step 9 of the passenger conveyor.
  • information other than vibration or distance may be acquired to detect a pattern corresponding to the unevenness of the traveling surface of the autonomous moving body.
  • the shading pattern of the information of the image of the traveling surface may be detected as the pattern of the information corresponding to the unevenness of the traveling surface of the autonomous moving body.
  • the autonomous moving body can be easily boarded on the step of the passenger conveyor.
  • information other than vibration or distance may be acquired to detect the cycle of information corresponding to the unevenness of step 9 accompanying the movement of step 9.
  • the cycle of the shading pattern in the traveling direction of the information of the image of the step may be detected as the cycle of the information corresponding to the unevenness of the step accompanying the movement of the step.
  • the autonomous moving body can be easily boarded on the step of the passenger conveyor.
  • control device and the autonomous mobile body of the autonomous mobile body of the present disclosure can be used in the system for getting the autonomous mobile body onto the passenger conveyor.

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Abstract

自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる自律移動体の制御装置を提供する。自律移動体の制御装置は、自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止または減速させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、を備えた。

Description

自律移動体の制御装置および自律移動体
　本開示は、自律移動体の制御装置および自律移動体に関する。
　特許文献１は、自律移動体を開示する。当該自律移動体は、前輪と後輪との回転数の差に基づいて乗客コンベアのステップに乗ったことを検知する。
日本特開平５－８０８４０号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の自律移動体において、乗客コンベアのステップに乗り込むタイミングが制御されない。このため、自律移動体が乗客コンベアに適切に乗ることができないこともある。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる自律移動体の制御装置および自律移動体を提供することである。
　本開示に係る自律移動体の制御装置は、自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止または減速させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、を備えた。
　本開示に係る自律移動体は、外郭をなす本体と、前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させる駆動輪と、前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させない被駆動輪と、前記本体に設けられ、前記駆動輪を回転させることで、前記本体の移動を制御する前記制御装置と、を備えた。
　本開示によれば、制御装置は、自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に自律移動体を停止または減速させ、自律移動体をステップに乗り込ませるタイミングを制御する。このため、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる。
実施の形態１における自律移動体の側面図である。 実施の形態１における自律移動体の被駆動輪の斜視図である。 実施の形態１における自律移動体の動作を説明するための側面図である。 実施の形態１における自律移動体の本体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。 実施の形態１における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における自律移動体の制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における自律移動体の側面図である。 実施の形態２における自律移動体の動作を説明するための側面図である。 実施の形態２における自律移動体の下方に存在する物体までの距離を示す図である。 実施の形態２における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における自律移動体の側面図である。 実施の形態３における自律移動体の動作を説明するための側面図である。 実施の形態３における自律移動体の接触体の進行方向における加速度の振動を示す図である。 実施の形態３における自律移動体の接触体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。 実施の形態３における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態４における自律移動体の動作を説明するための側面図である。 実施の形態４における自律移動体が乗り込んだステップと前方のステップとの前縁部の見え方を示す図である。 実施の形態５における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
　実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１における自律移動体の側面図である。
　図１に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と被駆動側回転検知装置４と被駆動側方向検知装置５と加速度検知装置６とカメラ７と制御装置８とを備える。
　本体１は、自律移動体の外郭をなす。例えば、本体１は、直方体に形成される。
　一対の駆動輪２は、本体１の下部の後方側に回転自在に設けられる。一対の駆動輪２は、図示されないモータ等により回転駆動力を発生させ得るように設けられる。被駆動輪３は、本体１の下部の前方側に設けられる。被駆動輪３は、駆動力を発生させ得ないように設けられる。
　被駆動側回転検知装置４は、本体１の前方側に設けられる。被駆動側回転検知装置４は、被駆動輪３の回転数を検知し得るように設けられる。被駆動側方向検知装置５は、本体１の前方側に設けられる。被駆動側方向検知装置５は、被駆動輪３の向きを検知し得るように設けられる。加速度検知装置６は、本体１の加速度を検知し得るように設けられる。
　カメラ７は、本体１の上部の前方側に設けられる。カメラ７は、本体１の前方を撮影し得るように設けられる。
　制御装置８は、本体１の内部に設けられる。制御装置８は、制御部８ａを備える。制御部８ａは、被駆動側回転検知装置４の検知結果と被駆動側方向検知装置５の検知結果とカメラ７の撮影結果とに基づいて駆動輪２の回転を制御し得るように設けられる。
　次に、図２を用いて、被駆動輪３を説明する。
　図２は実施の形態１における自律移動体の被駆動輪の斜視図である。
　図２に示されるように、被駆動輪３は、鉛直方向を軸に回転することで向きを変え得るように設けられる。その結果、自律移動体は、円滑に進行方向を変化させ得る。
　次に、図３を用いて、自律移動体の動作を説明する。
　図３は実施の形態１における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
　図３に示されるように、被駆動輪３が上昇運転中の乗客コンベアのステップ９に乗り込むと、制御装置８は、被駆動輪３の回転数の変化または向きの変化に基づいて被駆動輪３がステップ９に乗り込んだことを検知する。この際、制御装置８は、図示されないブレーキをかけて自律移動体を停止させる。
　その後、制御装置８は、一対の駆動輪２をステップ９に乗り込ませる。例えば、制御装置８は、加速度検知装置６により検知された加速度の情報の振動のパターンに基づいて予め設定されたタイミングで一対の駆動輪２を回転させることで、一対の駆動輪２をステップ９に乗り込ませる。例えば、制御装置８は、一対の駆動輪２の速度と被駆動輪３の速度とが一致するまで、一対の駆動輪２を回転させることで、一対の駆動輪２をステップ９に乗り込ませる。
　その後、制御装置８は、カメラ７の画像に基づいて前方のステップ９との距離を判定する。前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。前方のステップ９との距離が許容範囲外である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２を回転させることで停止位置を調整する。
　次に、図４を用いて、本体１の鉛直方向における加速度の振動を説明する。
　図４は実施の形態１における自律移動体の本体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。
　図４は、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ９に乗り込んでいる場合の振動パターンを示す。この場合、隣接したステップ９の隙間が被駆動輪３を通過するたびに、被駆動輪３は、一時的かつ周期的に衝撃を受ける。その結果、図４に示されるように、本体１の振動は、一時的かつ周期的に大きくなる。
　次に、図５を用いて、制御装置８の動作を説明する。
　図５は実施の形態１における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１では、制御装置８は、被駆動輪３がステップ９に乗り込んだか否かを判定する。ステップＳ１で被駆動輪３がステップ９に乗り込んでいない場合、制御装置８は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ１で被駆動輪３がステップ９に乗り込んだ場合、制御装置８は、ステップＳ２の動作を行う。
　ステップＳ２では、制御装置８は、自律移動体を停止させる。その後、制御装置８は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、制御装置８は、現時点が予め設定されたタイミングであるか否かを判定する。
　ステップＳ３で現時点が予め設定されたタイミングでない場合、制御装置８は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３で現時点が予め設定されたタイミングである場合、制御装置８は、ステップＳ４の動作を行う。
　ステップＳ４では、制御装置８は、一対の駆動輪２をステップ９に乗り込ませる。その後、制御装置８は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内であるか否かを判定する。
　ステップＳ５で前方のステップ９との距離が許容範囲内でない場合、制御装置８は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ５の動作を行う。
　ステップＳ５で前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置８は、動作を終了する。
　以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置８は、自律移動体が乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達した際に自律移動体を停止または減速させ、自律移動体をステップ９に乗り込ませるタイミングを制御する。このため、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
　また、制御装置８は、自律移動体の加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に自律移動体を停止または減速させる。例えば、制御装置８は、自律移動体の進行方向における加速度の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に駆動輪２を停止または減速させる。例えば、制御装置８は、自律移動体の鉛直方向における加速度の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に駆動輪２を停止または減速させる。このため、自律移動体を複雑な構成とすることなく、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
　また、制御装置８は、被駆動輪３をステップ９に接触させた状態で自律移動体における加速度の情報の振動の周期を検知し、自律移動体の位置と振動の周期とから導き出されるタイミングで自律移動体がステップ９に乗り込むタイミングを制御する。このため、自律移動体をより確実に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
　また、制御装置８は、自律移動体の被駆動輪３の回転数の変化に基づいて乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達したことを検知する。このため、自律移動体の位置をより確実に検知することができる。
　また、制御装置８は、自律移動体の被駆動輪３の向きの変化に基づいて乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達したことを検知する。このため、自律移動体の位置をより確実に検知することができる。
　また、制御装置８は、自律移動体が乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達した際に自律移動体を停止または減速させた後、予め設定された時間だけ自律移動体を移動させ、その後、自律移動体を停止させる。このため、自律移動体をステップ９の適切な位置に停止させることができる。
　また、制御装置８は、自律移動体が乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達した際に自律移動体を減速させた後、自律移動体の加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に自律移動体を停止させる。このため、自律移動体をステップ９の適切な位置に停止させることができる。
　次に、図６を用いて、制御装置８の例を説明する。
　図６は実施の形態１における自律移動体の制御装置のハードウェア構成図である。
　制御装置８の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御装置８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置８の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置８の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置８の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　制御装置８の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、制御部８ａの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、制御部８ａの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置８の各機能を実現する。
実施の形態２．
　図７は実施の形態２における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図７に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と距離検知装置１０とカメラ７と制御装置８とを備える。
　本体１は、自律移動体の外郭をなす。例えば、本体１は、直方体に形成される。
　一対の駆動輪２は、本体１の下部の前方側に回転自在に設けられる。一対の駆動輪２は、図示されないモータ等により回転駆動力を発生させ得るように設けられる。被駆動輪３は、本体１の下部の後方側に設けられる。被駆動輪３は、駆動力を発生させ得ないように設けられる。
　距離検知装置１０は、本体１の前方側に設けられる。距離検知装置１０は、下方に存在する物体までの距離を検知し得るように設けられる。
　カメラ７は、本体１の上部の前方側に設けられる。カメラ７は、本体１の前方を撮影し得るように設けられる。
　制御装置８は、本体１の内部に設けられる。制御装置８は、距離検知装置１０の検知結果とカメラ７の撮影結果とに基づいて駆動輪２の回転を制御し得るように設けられる。
　次に、図８を用いて、自律移動体の動作を説明する。
　図８は実施の形態２における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
　図８に示されるように、一対の駆動輪２が乗客コンベアのステップ９に乗る前に、制御装置８は、距離検知装置１０の検知結果に基づいて隣接したステップ９の隙間を検知する。この際、制御装置８は、図示されないブレーキをかけて自律移動体を停止させる。
　その後、制御装置８は、隣接したステップ９の隙間を検知してから予め設定されたタイミングで一対の駆動輪２を回転させる。
　その後、制御装置８は、一対の駆動輪２を停止させる。例えば、制御装置８は、前方において隣接したステップ９の隙間を検知してから予め設定されたタイミングで一対の駆動輪２を停止させる。例えば、制御装置８は、予め設定された時間だけ一対の駆動輪２を回転させてから停止させる。
　その後、制御装置８は、カメラ７の画像に基づいて前方のステップ９との距離を判定する。前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。前方のステップ９との距離が許容範囲外である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２を回転させることで停止位置を調整する。
　次に、図９を用いて、自律移動体の下方に存在する物体までの距離を説明する。
　図９は実施の形態２における自律移動体の下方に存在する物体までの距離を示す図である。
　図９は、自律移動体が乗客コンベアのステップ９に乗り込む直前の距離検知装置１０の検知パターンを示す。この場合、隣接したステップ９の隙間が距離検知装置１０の直下を通過するたびに、自律移動体の下方に存在する物体までの距離は、一時的かつ周期的に長くなる。その結果、図９に示されるように、距離検知装置１０に検知される距離は、一時的かつ周期的に長くなる。
　次に、図１０を用いて、制御装置８の動作を説明する。
　図１０は実施の形態２における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１１では、制御装置８は、隣接したステップ９の隙間が検知されたか否かを判定する。ステップＳ１１で隣接したステップ９の隙間が検知されていない場合、制御装置８は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１１で隣接したステップ９の隙間が検知された場合、制御装置８は、ステップＳ１２の動作を行う。
　ステップＳ１２では、制御装置８は、自律移動体を停止させる。その後、制御装置８は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、制御装置８は、現時点が予め設定されたタイミングであるか否かを判定する。
　ステップＳ１３で現時点が予め設定されたタイミングでない場合、制御装置８は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３で現時点が予め設定されたタイミングである場合、制御装置８は、ステップＳ１４の動作を行う。
　ステップＳ１４では、制御装置８は、一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置８は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内であるか否かを判定する。
　ステップＳ１６で前方のステップ９との距離が許容範囲内でない場合、制御装置８は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ１６の動作を行う。
　ステップＳ１６で前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置８は、動作を終了する。
　以上で説明した実施の形態２によれば、制御装置８は、自律移動体が乗客コンベアのステップ９から予め設定された位置に到達した際に自律移動体を減速させた後、自律移動体の移動距離が予め設定された条件を満たした際に自律移動体を停止させる。このため、自律移動体をステップ９の適切な位置に停止させることができる。
実施の形態３．
　図１１は実施の形態３における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図１１に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と伸縮体１１と接触体１２とカメラ７と加速度検知装置６と制御装置８とを備える。
　本体１は、自律移動体の外郭をなす。例えば、本体１は、直方体に形成される。
　一対の駆動輪２は、本体１の下部の前方側に回転自在に設けられる。一対の駆動輪２は、図示されないモータ等により回転駆動力を発生させ得るように設けられる。被駆動輪３は、本体１の下部の後方側に設けられる。被駆動輪３は、駆動力を発生させ得ないように設けられる。
　伸縮体１１は、本体１の前方側に設けられる。伸縮体１１は、伸縮自在に設けられる。例えば、接触体１２は、車輪である。接触体１２は、伸縮体１１の先端部に設けられる。例えば、接触体１２は、図示されないばね等により下方に押し付けられる。
　カメラ７は、本体１の上部の前方側に設けられる。カメラ７は、本体１の前方を撮影し得るように設けられる。
　加速度検知装置６は、伸縮体１１の端部に設けられる。加速度検知装置６は、接触体１２の加速度を検知し得るように設けられる。
　制御装置８は、本体１の内部に設けられる。制御装置８は、加速度検知装置６の検知結果とカメラ７の撮影結果とに基づいて駆動輪２の回転を制御し得るように設けられる。
　次に、図１２を用いて、自律移動体の動作を説明する。
　図１２は実施の形態３における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
　図１２に示されるように、制御装置８は、伸縮体１１を伸ばして接触体１２を接地させた状態で一対の駆動輪２を回転させる。接触体１２が乗客コンベアのステップ９に乗り込むと、制御装置８は、加速度検知装置６により検知されたＸ方向の加速度の振動の大きさに基づいて接触体１２がステップ９に乗り込んだことを検知する。この際、制御装置８は、図示されないブレーキをかけて自律移動体を停止させる。
　その後、制御装置８は、一対の駆動輪２と被駆動輪３とをステップ９に乗り込ませる。例えば、制御装置８は、加速度検知装置６の検出結果に基づいて隣接したステップ９の隙間を検知してから予め設定されたタイミングで予め設定された時間だけ一対の駆動輪２を回転させることで、一対の駆動輪２と被駆動輪３とをステップ９に乗り込ませる。例えば、制御装置８は、加速度検知装置６の検出結果に基づいて前方における隣接したステップ９の隙間を検知するまで一対の駆動輪２を回転させることで、一対の駆動輪２と被駆動輪３とをステップ９に乗り込ませる。
　その後、制御装置８は、伸縮体１１を縮めることで接触体１２をステップ９との接触から解放する。
　その後、制御装置８は、カメラ７の画像に基づいて前方のステップ９との距離を判定する。前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。前方のステップ９との距離が許容範囲外である場合、制御装置８は、一対の駆動輪２を回転させることで停止位置を調整する。
　次に、図１３を用いて、接触体１２の進行方向における加速度の振動を説明する。
　図１３は実施の形態３における自律移動体の接触体の進行方向における加速度の振動を示す図である。
　図１３は、接触体１２が乗客コンベアのステップ９に乗り込む場合の振動パターンを示す。この場合、接触体１２は、移動するステップ９に接触した際に進行方向に引っ張られる。その結果、図１３に示されるように、進行方向における加速度の振動が一時的に大きくなる。
　次に、図１４を用いて、接触体１２の鉛直方向における加速度の振動を説明する。
　図１４は実施の形態３における自律移動体の接触体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。
　図１４は、接触体１２が乗客コンベアのステップ９に乗り込んでいる場合の振動パターンを示す。この場合、隣接したステップ９の隙間が被駆動輪３を通過するたびに、接触体１２は、一時的かつ周期的に衝撃を受ける。その結果、図１４に示されるように、接触体１２における加速度の振動は、一時的かつ周期的に大きくなる。
　次に、図１５を用いて、制御装置８の動作を説明する。
　図１５は実施の形態３における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ２１では、制御装置８は、伸縮体１１を伸ばして接触体１２を接地させた状態で一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、制御装置８は、接触体１２がステップ９に乗り込んだか否かを判定する。
　ステップＳ２２で接触体１２がステップ９に乗り込んでいない場合、制御装置８は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２で接触体１２がステップ９に乗り込んだ場合、制御装置８は、ステップＳ２３の動作を行う。
　ステップＳ２３では、制御装置８は、自律移動体を停止させる。その後、制御装置８は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、制御装置８は、現時点が予め設定されたタイミングであるか否かを判定する。
　ステップＳ２４で現時点が予め設定されたタイミングでない場合、制御装置８は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４で現時点が予め設定されたタイミングである場合、制御装置８は、ステップＳ２５の動作を行う。
　ステップＳ２５では、制御装置８は、一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置８は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、制御装置８は、伸縮体１１を縮めることで接触体１２をステップ９との接触から解放する。その後、制御装置８は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内であるか否かを判定する。
　ステップＳ２８で前方のステップ９との距離が許容範囲内でない場合、制御装置８は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、制御装置８は、前方のステップ９との距離が許容範囲内となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置８は、ステップＳ２８の動作を行う。
　ステップＳ２８で前方のステップ９との距離が許容範囲内である場合、制御装置８は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、制御装置８は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置８は、動作を終了する。
　以上で説明した実施の形態３によれば、制御装置８は、自律移動体の鉛直方向における加速度の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に駆動輪２を停止または減速させる。このため、自律移動体を複雑な構成とすることなく、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
　また、制御装置８は、伸縮体１１の端部をステップ９に接触させた状態で自律移動体における加速度の振動の周期を検知し、自律移動体の位置と振動の周期とから導き出されるタイミングで自律移動体がステップ９に乗り込むタイミングを制御する。このため、自律移動体をより確実に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
実施の形態４．
　図１６は実施の形態４における自律移動体の動作を説明するための側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　実施の形態４においては、自律移動体は、下降運転中の乗客コンベアのステップ９に乗り込む。この場合、制御装置８は、カメラ７の画像に基づいて自律移動体が乗り込んだステップ９と前方のステップ９との前縁部の見え方に基づいて停止位置を調整する。
　次に、図１７を用いて、自律移動体が乗り込んだステップ９と前方のステップ９との前縁部の見え方を説明する。
　図１７は実施の形態４における自律移動体が乗り込んだステップと前方のステップとの前縁部の見え方を示す図である。
　図１７に示されるように、乗客コンベアの水平部において、自律移動体が乗り込んだステップ９と前方のステップ９との前縁部の見え方はＡとなる。これに対し、乗客コンベアの傾斜部において、自律移動体が乗り込んだステップ９と前方のステップ９との前縁部の見え方はＢとなる。
　制御装置８は、見え方Ａと見え方Ｂとを考慮して、自律移動体の停止位置を調整する。
　以上で説明した実施の形態４によれば、制御装置８は、見え方Ａと見え方Ｂとを考慮して、自律移動体の停止位置を調整する。このため、下降運転中の乗客コンベアに対しても、自律移動体をステップ９の適切な位置に停止させることができる。
実施の形態５．
　図１８は実施の形態５における自律移動体の動作を説明するための側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　実施の形態５においては、制御装置８は、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ９に乗り込む前に自律移動体を停止または減速させる。
　図１８に示されるように、乗客コンベアの乗降口において、カバー１３は、マンホールカバー１４とランディングプレート１５とを備える。
　マンホールカバー１４は、建築物の床面に隣接して設けられる。ランディングプレート１５は、マンホールカバー１４に対して建築物の床面とは反対側に設けられる。
　コムプレート１６は、ランディングプレート１５に対してマンホールカバー１４とは反対側に設けられる。くし１７は、コムプレート１６とステップ９との間に設けられる。くし１７は、コムプレート１６とステップ９とに滑らかにつながるようにすくい角を有する。
　自律移動体が建築物の床面とマンホールカバー１４とランディングプレート１５とコムプレート１６とくし１７との上を通過してステップ９に乗り込む際、加速度検知装置６は、建築物の床面とマンホールカバー１４とランディングプレート１５とコムプレート１６とくし１７の上面に応じた加速度の振動を検知する。
　特に、被駆動輪３がくし１７にさしかかると、移動体の進行方向の成分は、Ｘ軸成分だけでなくＺ軸成分も含む。この際、制御装置８は、当該Ｘ軸成分と当該Ｚ軸成分を検知した際に被駆動輪３がくし１７にさしかかったことを検知する。この場合、制御装置８は、一対の駆動輪２を停止させたり減速させたりする。その後、制御装置８は、自律移動体をステップ９に乗り込ませるタイミングを制御する。
　以上で説明した実施の形態５によれば、制御装置８は、被駆動輪３がくし１７にさしかかったことを検知する。このため、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ９に乗り込む前に自律移動体を停止または減速させることができる。その結果、自律移動体をより安全にステップ９に乗り込ませることができる。
　なお、加速度の振動の検知に関しては、３軸方向の振動だけでなく、３軸方向をそれぞれ回転軸とする回転方向の振動も考慮してよい。この場合、自律移動体の状態をより詳細に検知することができる。
　また、加速度の振動または距離のパターンを検知する場合、隣接したステップ９の隙間以外のパターンを検知してもよい。例えば、ステップ９に形成された滑り止めのパターンを検知してもよい。例えば、マンホールカバー１４とランディングプレート１５とコムプレート１６とくし１７とに形成された模様のパターンを検知してもよい。これらの場合も、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ９に乗り込ませることができる。
　また、振動または距離以外の情報を取得して、自律移動体の走行面の凹凸に対応したパターンを検知してもよい。例えば、走行面の画像の情報の濃淡パターンを自律移動体の走行面の凹凸に対応した情報のパターンとして検知してもよい。この場合も、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる。
　また、振動または距離以外の情報を取得して、ステップ９の移動に伴うステップ９の凹凸に対応した情報の周期を検知してもよい。例えば、ステップの画像の情報の進行方向の濃淡パターンの周期をステップの移動に伴うステップの凹凸に対応した情報の周期として検知してもよい。この場合も、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる。
　以上のように、本開示の自律移動体の制御装置および自律移動体は、自律移動体を乗客コンベアに乗り込ませるシステムに利用できる。
　１　本体、　２　駆動輪、　３　被駆動輪、　４　被駆動側回転検知装置、　５　被駆動側方向検知装置、　６　加速度検知装置、　７　カメラ、　８　制御装置、　８ａ　制御部、　９　ステップ、　１０　距離検知装置、　１１　伸縮体、　１２　接触体、　１３　カバー、　１４　マンホールカバー、　１５　ランディングプレート、　１６　コムプレート、　１７　くし、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (22)

  1. 　自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止または減速させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、
    を備えた自律移動体の制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した走行面の凹凸に対応した情報のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体を停止または減速させる請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した加速度の情報の振動のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項２に記載の自律移動体の制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記自律移動体の進行方向における加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体の駆動輪を停止または減速させる請求項３に記載の自律移動体の制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記自律移動体の鉛直方向における加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体の駆動輪を停止または減速させる請求項３または請求項４に記載の自律移動体の制御装置。
  6. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面までの距離の情報のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項２に記載の自律移動体の制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面の画像の情報の濃淡パターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項２に記載の自律移動体の制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期を検知し、前記自律移動体の位置と前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とから導き出されるタイミングで前記自律移動体が前記ステップに乗り込むタイミングを制御する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自律移動体の制御装置。
  9. 　前記制御部は、前記自律移動体の一部における加速度の情報の振動の周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項８に記載の自律移動体の制御装置。
  10. 　前記制御部は、前記自律移動体の一部として回転駆動力を発生させない被駆動輪を前記ステップに接触させる請求項９に記載の自律移動体の制御装置。
  11. 　前記制御部は、前記自律移動体の一部として伸縮自在な伸縮体の端部を前記ステップに接触させる請求項９に記載の自律移動体の制御装置。
  12. 　前記制御部は、前記自律移動体から前記ステップまでの距離の情報の周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項８に記載の自律移動体の制御装置。
  13. 　前記制御部は、前記ステップの画像の情報の進行方向の濃淡パターンの周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項８に記載の自律移動体の制御装置。
  14. 　前記制御部は、前記自律移動体の被駆動輪の回転数の変化に基づいて乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達したことを検知する請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  15. 　前記制御部は、前記自律移動体の被駆動輪の向きの変化に基づいて乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達したことを検知する請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  16. 　前記制御部は、前記自律移動体が乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止または減速させた後、予め設定された時間だけ前記自律移動体を移動させ、その後、前記自律移動体を停止させる請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  17. 　前記制御部は、前記自律移動体が乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止または減速させた後、前記自律移動体が取得した走行面の凹凸に対応した情報のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体を停止させる請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  18. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した加速度の情報の振動のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項１７に記載の自律移動体の制御装置。
  19. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面までの距離の情報のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項１７に記載の自律移動体の制御装置。
  20. 　前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面の画像の情報の濃淡パターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項１７に記載の自律移動体の制御装置。
  21. 　前記制御部は、前記自律移動体が乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を減速させた後、前記自律移動体の移動距離が予め設定された条件を満たした際に前記自律移動体を停止させる請求項１に記載の自律移動体の制御装置。
  22. 　外郭をなす本体と、
    　前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させる駆動輪と、
    　前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させない被駆動輪と、
    　前記本体に設けられ、前記駆動輪を回転させることで、前記本体の移動を制御する請求項１から請求項２１のいずれか一項に記載の制御装置と、
    を備えた自律移動体。
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