JP7255756B2 - 自律移動体の制御装置および自律移動体 - Google Patents
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Description
また、本開示に係る自律移動体の制御装置は、自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期を検知し、前記自律移動体の位置と前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とから導き出されるタイミングで前記自律移動体が前記ステップに乗り込むタイミングを制御する。
また、本開示に係る自律移動体の制御装置は、自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を減速させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記自律移動体が乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を減速させた後、前記自律移動体が取得した走行面の凹凸に対応した情報のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体を停止させ、その後、前記自律移動体が取得した前記ステップの凹凸に対応した情報のパターンに基づいて予め設定されたタイミングで前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませる。
図1は実施の形態1における自律移動体の側面図である。
図2は実施の形態1における自律移動体の被駆動輪の斜視図である。
図3は実施の形態1における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
図4は実施の形態1における自律移動体の本体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。
図5は実施の形態1における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図6は実施の形態1における自律移動体の制御装置のハードウェア構成図である。
図7は実施の形態2における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図8は実施の形態2における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
図9は実施の形態2における自律移動体の下方に存在する物体までの距離を示す図である。
図10は実施の形態2における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図11は実施の形態3における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図12は実施の形態3における自律移動体の動作を説明するための側面図である。
図13は実施の形態3における自律移動体の接触体の進行方向における加速度の振動を示す図である。
図14は実施の形態3における自律移動体の接触体の鉛直方向における加速度の振動を示す図である。
図15は実施の形態3における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図16は実施の形態4における自律移動体の動作を説明するための側面図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図17は実施の形態4における自律移動体が乗り込んだステップと前方のステップとの前縁部の見え方を示す図である。
図18は実施の形態5における自律移動体の動作を説明するための側面図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Claims (17)
- 自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記自律移動体が取得した走行面の凹凸に対応した情報のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体を停止させた後、
前記自律移動体が取得した前記ステップの凹凸に対応した情報のパターンに基づいて予め設定されたタイミングで前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませる自律移動体の制御装置。 - 前記制御部は、前記自律移動体が取得した加速度の情報の振動のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項1に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体の進行方向における加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体の駆動輪を停止させる請求項2に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体の鉛直方向における加速度の情報の振動のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体の駆動輪を停止させる請求項2または請求項3に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面までの距離の情報のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項1に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面の画像の情報の濃淡パターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項1に記載の自律移動体の制御装置。
- 自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を停止させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期を検知し、前記自律移動体の位置と前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とから導き出されるタイミングで前記自律移動体が前記ステップに乗り込むタイミングを制御する自律移動体の制御装置。 - 前記制御部は、前記自律移動体の一部における加速度の情報の振動の周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項7に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体の一部として回転駆動力を発生させない被駆動輪を前記ステップに接触させる請求項8に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体の一部として伸縮自在な伸縮体の端部を前記ステップに接触させる請求項8に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体から前記ステップまでの距離の情報の周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項7に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記ステップの画像の情報の進行方向の濃淡パターンの周期を前記ステップの移動に伴う前記ステップの凹凸に対応した情報の周期とする請求項7に記載の自律移動体の制御装置。
- 自律移動体が乗客コンベアのステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を減速させ、前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませるタイミングを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記自律移動体が乗客コンベアの前記ステップから予め設定された位置に到達した際に前記自律移動体を減速させた後、前記自律移動体が取得した走行面の凹凸に対応した情報のパターンが予め設定されたパターンになった際に前記自律移動体を停止させ、
その後、前記自律移動体が取得した前記ステップの凹凸に対応した情報のパターンに基づいて予め設定されたタイミングで前記自律移動体を前記ステップに乗り込ませる自律移動体の制御装置。 - 前記制御部は、前記自律移動体が取得した加速度の情報の振動のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項13に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面までの距離の情報のパターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項13に記載の自律移動体の制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動体が取得した前記走行面の画像の情報の濃淡パターンを前記走行面の凹凸に対応した情報のパターンとする請求項13に記載の自律移動体の制御装置。
- 外郭をなす本体と、
前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させる駆動輪と、
前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させない被駆動輪と、
前記本体に設けられ、前記駆動輪を回転させることで、前記本体の移動を制御する請求項1から請求項16のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備えた自律移動体。
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