JP7334863B2

JP7334863B2 - 自律移動体の制御装置および自律移動体

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Publication number: JP7334863B2
Application number: JP2022541055A
Authority: JP
Inventors: 誠一熊谷; 大輔水野; 淳二堀
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date: 2020-08-06
Filing date: 2020-08-06
Publication date: 2023-08-29
Anticipated expiration: 2040-08-06
Also published as: WO2022029970A1; CN116018571A; JPWO2022029970A1

Description

本開示は、自律移動体の制御装置および自律移動体に関する。

特許文献１は、自律移動体を開示する。当該自律移動体は、前輪と後輪との回転数の差に基づいて乗客コンベアのステップに乗ったことを検知する。

日本特開平５－８０８４０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の自律移動体において、乗客コンベアのステップに乗り込むタイミングが制御されない。このため、自律移動体が乗客コンベアに適切に乗ることができないこともある。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる自律移動体の制御装置および自律移動体を提供することである。

本開示に係る自律移動体の制御装置は、進行方向に対して後方側に駆動輪が設けられ、前方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、前記制御部は、前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を減速させ、その後、前記駆動輪の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへ完全に移動したことを検知する。
また、本開示に係る自律移動体の制御装置は、進行方向に対して後方側に駆動輪が設けられ、前方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、前記制御部は、前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を減速させ、その後、前記駆動輪の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへ完全に移動したことを検知し、その後、前記自律移動体の前記ステップに対する移動方向が前記ステップの移動方向とは逆方向となり、前記自律移動体の移動速度の大きさが前記ステップの移動速度の大きさと一致するように、前記駆動輪を回転させることで、前記自律移動体を前記ステップに対して走行させた後に、規定の条件を満たした際に前記駆動輪を停止させる。
また、本開示に係る自律移動体の制御装置は、進行方向に対して前方側に駆動輪が設けられ、後方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、前記制御部は、前記駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を逆方向に回転させる。

本開示に係る自律移動体は、外郭をなす本体と、前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させる駆動輪と、前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させない被駆動輪と、前記本体に設けられ、前記駆動輪を回転させることで、前記本体の移動を制御する前記制御装置と、を備えた。

本開示によれば、制御装置は、自律移動体の駆動輪または被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する。このため、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップに乗り込ませることができる。

実施の形態１における自律移動体の側面図である。実施の形態１における自律移動体の動作を説明するための側面図である。実施の形態１における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態１における自律移動体の制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態２における自律移動体の側面図である。実施の形態２における自律移動体の動作を説明するための側面図である。実施の形態２における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態３における自律移動体の側面図である。実施の形態３における自律移動体の動作を説明するための側面図である。実施の形態３における自律移動体の本体の鉛直方向の振動を示す図である。実施の形態３における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における自律移動体の側面図である。

図１に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と駆動側回転検知装置４と被駆動側回転検知装置５とカメラ６と制御装置７とを備える。

本体１は、自律移動体の外郭をなす。例えば、本体１は、直方体に形成される。

一対の駆動輪２は、本体１の下部の後方側に回転自在に設けられる。一対の駆動輪２は、図示されないモータ等により回転駆動力を発生させ得るように設けられる。被駆動輪３は、本体１の下部の前方側に設けられる。被駆動輪３は、駆動力を発生させ得ないように設けられる。

駆動側回転検知装置４は、本体１の後方側に設けられる。駆動側回転検知装置４は、一対の駆動輪２の少なくとも一方の回転数を検知し得るように設けられる。被駆動側回転検知装置５は、本体１の前方側に設けられる。被駆動側回転検知装置５は、被駆動輪３の回転数を検知し得るように設けられる。

カメラ６は、本体１の上部の前方側に設けられる。カメラ６は、本体１の前方を撮影し得るように設けられる。

制御装置７は、本体１の内部に設けられる。制御装置７は、制御部７ａを備える。制御部７ａは、駆動側回転検知装置４の検知結果と被駆動側回転検知装置５の検知結果とカメラ６の撮影結果とに基づいて駆動輪２の回転を制御し得るように設けられる。

次に、図２を用いて、自律移動体の動作を説明する。
図２は実施の形態１における自律移動体の動作を説明するための側面図である。

図２に示されるように、制御装置７は、被駆動輪３の側を前方として本体１の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ８に乗り込むと、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、差が発生する。

この際、制御装置７は、被駆動輪３がステップ８に乗ったことを検知する。この場合、制御装置７は、自律移動体を徐々に停止させるために一対の駆動輪２を制御する。例えば、制御装置７は、駆動輪２の減速を開始する。例えば、制御装置７は、駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んだと判定する。

その後、制御装置７は、自律移動体の速度ＶＡの大きさが乗客コンベアの速度ＶＢの大きさと一致するように一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、制御装置７は、カメラ６の画像に基づいて自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となるように一対の駆動輪２の回転速度を速くしたり遅くしたりする。その後、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となった際、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。

次に、図３を用いて、制御装置７の動作を説明する。
図３は実施の形態１における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、制御装置７は、被駆動輪３の側を前方として自律移動体の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置７は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、制御装置７は、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、予め設定された差が発生したか否かを判定する。

ステップＳ２で予め設定された差が発生していない場合、制御装置７は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２で予め設定された差が発生した場合、制御装置７は、ステップＳ３の動作を行う。

ステップＳ３では、制御装置７は、自律移動体を徐々に停止させるために一対の駆動輪２を制御する。その後、制御装置７は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御装置７は、被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んだか否かを判定する。

ステップＳ４で被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んでいない場合、制御装置７は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４で被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んだ場合、制御装置７は、ステップＳ５の動作を行う。

ステップＳ５では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となるように一対の駆動輪２の回転を制御する。その後、制御装置７は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となったか否かを判定する。

ステップＳ６で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっていない場合、制御装置７は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ６で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっている場合、制御装置７は、ステップＳ７の動作を行う。

ステップＳ７では、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置７は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置７は、自律移動体の被駆動輪３の回転数の変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８への移動を開始したことを検知する。このため、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ８に乗り込ませることができる。

また、制御装置７は、被駆動輪３の回転数の変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８への移動を開始したことを検知した際に、駆動輪２を減速させる。このため、自律移動体をより容易に乗客コンベアのステップ８に乗り込ませることができる。

また、制御装置７は、被駆動輪３の回転数の変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８への移動を開始したことを検知した際に、駆動輪２を減速させ、その後、駆動輪２の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８へ完全に移動したことを検知する。このため、自律移動体をステップ８に乗り込んだことを確実に検知することができる。

また、制御装置７は、被駆動輪３の回転数の変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８への移動を開始したことを検知した際に、駆動輪２を減速させ、その後、駆動輪２の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて自律移動体が乗客コンベアのステップ８へ完全に移動したことを検知し、その後、自律移動体の移動方向がステップ８の移動方向とは逆方向となり、自律移動体の移動速度がステップ８の移動速度と一致するように、駆動輪２を回転させることで、自律移動体をステップ８に並走させる。このため、自律移動体の絶対的な位置が変わることを抑制できる。

次に、図４を用いて、制御装置７の例を説明する。
図４は実施の形態１における自律移動体の制御装置のハードウェア構成図である。

制御装置７の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御装置７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置７の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置７の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置７の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

制御装置７の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、制御部７ａの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、制御部７ａの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置７の各機能を実現する。

実施の形態２．
図５は実施の形態２における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図５に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と駆動側回転検知装置４と被駆動側回転検知装置５とカメラ６と制御装置７とを備える。

一対の駆動輪２は、本体１の下部の前方側に回転自在に設けられる。一対の駆動輪２は、図示されないモータ等により回転駆動力を発生させ得るように設けられる。被駆動輪３は、本体１の下部の後方側に設けられる。被駆動輪３は、駆動力を発生させ得ないように設けられる。

駆動側回転検知装置４は、本体１の前方側に設けられる。駆動側回転検知装置４は、一対の駆動輪２の少なくとも一方の回転数を検知し得るように設けられる。被駆動側回転検知装置５は、本体１の後方側に設けられる。被駆動側回転検知装置５は、被駆動輪３の回転数を検知し得るように設けられる。

次に、図６を用いて、自律移動体の動作を説明する。
図６は実施の形態２における自律移動体の動作を説明するための側面図である。

制御装置７は、一対の駆動輪２の側を前方として自律移動体の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、一対の駆動輪２が乗客コンベアのステップ８に乗り込むと、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、差が発生する。

この際、制御装置７は、一対の駆動輪２がステップ８に乗ったことを検知する。この場合、制御装置７は、一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。その後、制御装置７は、自律移動体の速度ＶＡの大きさが乗客コンベアの速度ＶＢの大きさと一致するように一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、制御装置７は、カメラ６の画像に基づいて本体１の位置がステップ８における予め設定された位置となるように一対の駆動輪２の回転速度を速くしたり遅くしたりする。その後、本体１の位置がステップ８における予め設定された位置となった際、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。

次に、図７を用いて、制御装置７の動作を説明する。
図７は実施の形態２における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１１では、制御装置７は、一対の駆動輪２の側を前方として自律移動体の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置７は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、制御装置７は、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、予め設定された差が発生したか否かを判定する。

ステップＳ１２で予め設定された差が発生していない場合、制御装置７は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２で予め設定された差が発生した場合、制御装置７は、ステップＳ１３の動作を行う。

ステップＳ１３では、制御装置７は、一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。その後、制御装置７は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、制御装置７は、自律移動体の速度ＶＡの大きさが乗客コンベアの速度ＶＢの大きさと一致するように一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、制御装置７は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となったか否かを判定する。

ステップＳ１５で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっていない場合、制御装置７は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となるように一対の駆動輪２の回転を制御する。その後、制御装置７は、ステップＳ１５の動作を行う。

ステップＳ１５で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっている場合、制御装置７は、ステップＳ１７の動作を行う。

ステップＳ１７では、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置７は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態２によれば、制御装置７は、駆動輪２の回転数の変化に基づいてステップ８への移動の開始を検知した際に、駆動輪２を逆方向に回転させる。このため、自律移動体を容易に乗客コンベアのステップ８に乗り込ませることができる。

また、制御装置７は、駆動輪２の回転数の変化に基づいてステップ８への移動の開始を検知し、その後、自律移動体の移動方向がステップ８の移動方向とは逆方向となり、自律移動体の移動速度がステップ８の移動速度と一致するように、駆動輪２を回転させることで、自律移動体をステップ８に並走させる。このため、自律移動体の絶対的な位置が変わることを抑制できる。

また、制御装置７は、自律移動体がステップ８に並走している際に、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となった際に駆動輪２を停止させる。このため、自律移動体をステップ８の適切な位置に停止させることができる。

実施の形態３．
図８は実施の形態３における自律移動体の側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図８に示されるように、自律移動体は、本体１と一対の駆動輪２と被駆動輪３と駆動側回転検知装置４と被駆動側回転検知装置５とカメラ６と加速度検知装置９と制御装置７とを備える。

加速度検知装置９は、本体１の内部に設けられる。加速度検知装置９は、本体１の加速度を検知し得るように設けられる。

制御装置７は、本体１の内部に設けられる。制御装置７は、駆動側回転検知装置４の検知結果と被駆動側回転検知装置５の検知結果とカメラ６の撮影結果とに基づいて駆動輪２の回転を制御し得るように設けられる。

次に、図９を用いて、自律移動体の動作を説明する。
図９は実施の形態３における自律移動体の動作を説明するための側面図である。

図９に示されるように、制御装置７は、被駆動輪３の側を前方として本体１の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ８に乗り込むと、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、差が発生する。

この際、制御装置７は、被駆動輪３がステップ８に乗ったことを検知する。この場合、制御装置７は、自律移動体を徐々に停止させるために一対の駆動輪２を制御する。例えば、制御装置７は、駆動輪２の減速を開始する。例えば、制御装置７は、一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、制御装置７は、本体１の速度ＶＡの大きさが乗客コンベアの速度ＶＢの大きさと一致するように一対の駆動輪２を逆方向に回転させる。

その後、本体１の位置がステップ８における予め設定された位置となるように加速度検知装置９に検知された振動のパターンが予め設定された条件を満たした際、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。

次に、図１０を用いて、本体１の鉛直方向の振動を説明する。
図１０は実施の形態３における自律移動体の本体の鉛直方向の振動を示す図である。

図１０は、被駆動輪３が乗客コンベアのステップ８に乗り込んでいる場合の振動パターンを示す。この場合、隣接したステップ８の隙間が被駆動輪３を通過するたびに、被駆動輪３は、一時的かつ周期的に衝撃を受ける。その結果、図１０に示されるように、本体１の振動は、一時的かつ周期的に大きくなる。

次に、図１１を用いて、制御装置７の動作を説明する。
図１１は実施の形態３における自律移動体の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ２１では、制御装置７は、被駆動輪３の側を前方として自律移動体の速度ＶＡが予め設定された速度となるように一対の駆動輪２を回転させる。その後、制御装置７は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、制御装置７は、被駆動輪３の速度と一対の駆動輪２の速度とにおいて、予め設定された差が発生したか否かを判定する。

ステップＳ２２で予め設定された差が発生していない場合、制御装置７は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２で予め設定された差が発生した場合、制御装置７は、ステップＳ２３の動作を行う。

ステップＳ２３では、制御装置７は、自律移動体を徐々に停止させるために一対の駆動輪２を制御する。その後、制御装置７は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、制御装置７は、被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んだか否かを判定する。

ステップＳ２４で被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んでいない場合、制御装置７は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４で被駆動輪３と一対の駆動輪２とがステップ８に乗り込んだ場合、制御装置７は、ステップＳ２５の動作を行う。

ステップＳ２５では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となるように一対の駆動輪２の回転を制御する。その後、制御装置７は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、制御装置７は、自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となったか否かを判定する。

ステップＳ２６で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっていない場合、制御装置７は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２６で自律移動体の位置がステップ８における予め設定された位置となっている場合、制御装置７は、ステップＳ２７の動作を行う。

ステップＳ２７では、制御装置７は、一対の駆動輪２の回転を停止させる。その後、制御装置７は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態３によれば、制御装置７は、自律移動体がステップ８に並走している際に、自律移動体の振動のパターンが予め設定されたパターンとなった際に駆動輪２を停止させる。このため、自律移動体をステップ８の適切な位置により正確に停止させることができる。

以上のように、本開示の自律移動体の制御装置および自律移動体は、自律移動体を乗客コンベアに乗り込ませるシステムに利用できる。

１本体、２駆動輪、３被駆動輪、４駆動側回転検知装置、５被駆動側回転検知装置、６カメラ、７制御装置、７ａ制御部、８ステップ、９加速度検知装置、１００ａプロセッサ、１００ｂメモリ、２００ハードウェア

Claims

進行方向に対して後方側に駆動輪が設けられ、前方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、
前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、
前記制御部は、前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を減速させ、その後、前記駆動輪の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへ完全に移動したことを検知する自律移動体の制御装置。
進行方向に対して後方側に駆動輪が設けられ、前方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、
前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、
前記制御部は、前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を減速させ、その後、前記駆動輪の回転数の変化またはトルクの変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへ完全に移動したことを検知し、その後、前記自律移動体の前記ステップに対する移動方向が前記ステップの移動方向とは逆方向となり、前記自律移動体の移動速度の大きさが前記ステップの移動速度の大きさと一致するように、前記駆動輪を回転させることで、前記自律移動体を前記ステップに対して走行させた後に、規定の条件を満たした際に前記駆動輪を停止させる自律移動体の制御装置。
進行方向に対して前方側に駆動輪が設けられ、後方側に被駆動輪が設けられた自律移動体を制御する装置であって、
前記駆動輪または前記被駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が乗客コンベアのステップへの移動を開始したことを検知する制御部、を備え、
前記制御部は、前記駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知した際に、前記駆動輪を逆方向に回転させる自律移動体の制御装置。
前記制御部は、前記駆動輪の回転数の変化に基づいて前記自律移動体が前記ステップへの移動を開始したことを検知し、その後、前記自律移動体の前記ステップに対する移動方向が前記ステップの移動方向とは逆方向となり、前記自律移動体の移動速度の大きさが前記ステップの移動速度の大きさと一致するように、前記駆動輪を回転させることで、前記自律移動体を前記ステップに対して走行させた後に、規定の条件を満たした際に前記駆動輪を停止させる請求項３に記載の自律移動体の制御装置。
前記制御部は、前記自律移動体の前記ステップに対する移動方向が前記ステップの移動方向とは逆方向となり、かつ前記自律移動体の移動速度の大きさが前記ステップの移動速度の大きさと一致するように、前記駆動輪を回転させることで前記自律移動体を前記ステップに対して走行させた後に、前記駆動輪の回転速度を速くしたり遅くしたりすることで前記自律移動体の位置が前記ステップにおける予め設定された位置となった際に前記駆動輪を停止させる請求項４に記載の自律移動体の制御装置。
前記制御部は、前記自律移動体の前記ステップに対する移動方向が前記ステップの移動方向とは逆方向となり、かつ前記自律移動体の移動速度の大きさが前記ステップの移動速度の大きさと一致するように、前記駆動輪を回転させることで前記自律移動体を前記ステップに対して走行させた後に、前記自律移動体の振動のパターンが予め設定されたパターンとなった際に前記駆動輪を停止させる請求項２に記載の自律移動体の制御装置。
外郭をなす本体と、
前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させる駆動輪と、
前記本体に設けられ、回転駆動力を発生させない被駆動輪と、
前記本体に設けられ、前記駆動輪を回転させることで、前記本体の移動を制御する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備えた自律移動体。