JP6157794B1 - 独立車輪駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた複数の駆動装置の構成を示した平面図である。また、図2は、実施の形態1に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた複数の駆動装置のうちの駆動装置1台分の構成を示した側断面図である。図3及び図4は、実施の形態1に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた制御装置の構成を示したブロック図である。
={(Nd×360)/(δθ×n)}/R0 (2)
図7は、本発明の実施の形態2に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた制御装置の構成を示す部分ブロック図である。図7は、上述の実施の形態1の図4に相当する図である。図7においては、駆動装置1〜4に対して設けられた回転速度演算・補正部71〜74について、回転速度演算・補正部71を例に挙げて、構成を示している。回転速度演算・補正部72〜74の構成については、回転速度演算・補正部71と同じであるため、ここでは説明を省略する。図7と図4との構成の違いは、図7においては、図4の構成に対して、補正値外部出力部131が設けられている点である。他の構成については、図4と同一であるため、図4と同一符号を付して示し、ここでは説明を省略する。また、本実施の形態に係るその他の構成および動作についても、すべて、上述の実施の形態1と同じであるため、図1〜図3,図5,図6を参照することとし、ここでは説明を省略する。
本実施の形態は、車両の曲線部走行時に、レールと車輪間の空転や滑走を抑制する構成に関するものである。図8は、本実施の形態に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた制御装置の構成を示したブロック図であり、図9は、本実施の形態に係る独立車輪駆動制御装置に設けられた制御装置の構成を示す部分ブロック図である。
上記の実施の形態1〜3の車輪回転センサ51〜54は、車輪31〜34が1回転以上の整数回転を検出する機能を有していればよく、車輪1回転分を等分割するマーキングやスリットに対し、センサ構造や検出アルゴリズムの簡素化が計れ、コスト低減の効果が得られる。
Claims (6)
- 互いに車輪を独立に駆動制御が可能な複数の駆動装置を有した独立車輪駆動制御装置であって、各前記駆動装置は電動機を有しており、
前記独立車輪駆動制御装置は、さらに
各前記駆動装置ごとに、各前記車輪の回転角を検出する車輪回転センサと、
前記車輪回転センサの検出結果に基づいて前記車輪が予め設定された設定回分だけ回転するのに要した車輪回転時間を演算するとともに、前記電動機の回転角に基づいて前記車輪の前記設定回分の回転の間の前記電動機の電動機回転角を演算する回転角演算部と、
前記回転角演算部によって演算された前記車輪回転時間と前記電動機の前記回転角とに基づいて、前記駆動装置間の回転速度差をキャンセルするための各前記駆動装置ごとの補正値を演算する補正値演算部と、
前記補正値演算部によって演算された前記補正値および外部からの入力に基づく前記電動機に対する速度指示を用いて補正速度指示を算出する回転速度演算・補正部と
を備えた独立車輪駆動制御装置。 - 各前記駆動装置ごとに、各前記電動機の前記回転角を検出する電動機回転センサと、
前記車輪が設けられた車両が直線路を惰性走行しているときに、補正指示を出力する補正指示部と
をさらに備え、
前記回転角演算部は、
前記補正指示部から前記補正指示を受信したときに、前記車輪回転センサの検出結果に基づいて前記車輪が前記設定回分だけ回転するのに要した前記車輪回転時間を演算するとともに、前記電動機回転センサの検出結果に基づいて前記車輪の前記設定回分の回転の間の前記電動機の前記電動機回転角を演算する、
請求項1に記載の独立車輪駆動制御装置。 - 前記回転速度演算・補正部は、
前記補正値演算部によって演算された前記補正値を記録する補正値記録部と、
前記車輪が設けられた車両の走行中に、外部からの入力に基づいて、前記電動機に対する速度指示を出力する速度指示部と、
前記補正値記録部に記録された前記補正値に基づいて、前記速度指示部からの前記速度指示を補正し、補正速度指示を出力する回転速度補正部と、
前記回転速度補正部から出力された前記補正速度指示に従って、前記電動機を駆動する駆動制御部と
を備えた、
請求項1または2に記載の独立車輪駆動制御装置。 - 各前記駆動装置は減速機をさらに有しており、
前記補正値演算部が演算する前記補正値は、
前記回転角演算部によって演算された前記車輪回転時間に基づいて演算される、前記駆動装置の前記車輪の車輪径の変化に対応する第1の補正値と、
前記回転角演算部によって演算された前記電動機回転角に基づいて演算される、前記駆動装置の前記減速機の減速比の変化および前記車輪の弾性変形の変化に対応する第2の補正値と
を含む、
請求項1から3までのいずれか1項に記載の独立車輪駆動制御装置。 - 前記補正値記録部から前記補正値を外部に出力する補正値外部出力部を備えた、
請求項3に記載の独立車輪駆動制御装置。 - 各前記駆動装置ごとに、各前記電動機の前記回転角を検出する電動機回転センサと、
前記電動機回転センサで検出された前記電動機の前記回転角と前記回転速度補正部から出力される前記補正速度指示とに基づいて、前記電動機ごとに前記電動機の実回転速度と前記補正速度指示との速度差を演算する速度偏差計測部と、
前記速度偏差計測部で演算された前記速度差を左右1対の前記電動機間で比較し、対応する左右1対の前記車輪間の速度補正の要否を判定する左右輪速度差判定部と、
前記左右輪速度差判定部によって前記速度補正が必要と判定された場合に、前記左右1対の前記車輪間の速度差を縮小するための前記電動機の回転速度に対する左右輪速度補正値を演算する左右輪速度差補正演算部と、
前記速度指示部と前記回転速度補正部との間に設けられ、前記左右輪速度差補正演算部が演算した前記左右輪速度補正値に基づいて、前記速度指示部からの前記速度指示を補正した左右輪補正速度指示を前記回転速度補正部に出力する左右輪速度差補正部と
をさらに備え、
前記回転速度補正部は、前記速度指示部からの前記速度指示の代わりに、前記左右輪速度差補正部からの前記左右輪補正速度指示が入力され、前記補正値記録部に記録された前記補正値に基づいて前記左右輪補正速度指示を補正した補正速度指示を出力する、
請求項3に記載の独立車輪駆動制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108045384A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-05-18 | 八方电气(苏州)股份有限公司 | 轨道小车驱动装置 |
KR102518019B1 (ko) | 2021-03-23 | 2023-04-07 | 한국철도기술연구원 | 산악철도차량용 주행 시스템 |
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