JP2019101963A - 搬送車システム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の一見地に係る搬送車システムは、無人搬送車と、充電ステーションと、上位コントローラと、を備える。無人搬送車は、蓄電装置から電力を供給されて所定の走行経路を走行する。充電ステーションは、蓄電装置を充電する。上位コントローラは、搬送指示部と、状態設定部と、を有する。搬送指示部は、無人搬送車に搬送指示を指示する。制御指示部は、無人搬送車を、第1状態又は第2状態のいずれかとする。第1状態は、充電ステーションでの蓄電装置の充電を優先させる状態である。第2状態は、指示された搬送指示の実行を優先させる状態である。
一方、残量が第1閾値以上であり、かつ、無人搬送車が第2状態とされている場合には、指示された搬送指示を実行してもよい。
これにより、蓄電装置の残量を考慮して無人搬送車を制御できる。
これにより、蓄電装置の残量が指示された搬送指示を実行するには不十分な場合に、指示された搬送指示の実行を優先せよとの指示に反して、蓄電装置を充電できる。その結果、蓄電装置の残量が足りなくなり、無人搬送車が走行途中で停止するなどのトラブルを回避できる。
これにより、蓄電装置の充電量が多い場合には、蓄電装置の充電を優先せよとの状態設定に反して、指示された搬送指示を実行できる。その結果、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制できる。
この場合、搬送制御部は、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行する場合には、充電ステーションの配置位置に対応する走行経路上の位置に無人搬送車を停止させて、蓄電装置を充電してもよい。一方、搬送指示部から指示された搬送指示を実行する場合には、無人搬送車に充電ステーションを通過させて搬送指示を実行してもよい。
これにより、搬送車システムにおける荷物などの搬送効率を向上できる。
(1−1)無人搬送車システムの全体構成
以下、第1実施形態に係る搬送車システム100の構成について説明する。まず、搬送車システム100の全体構成を、図1を用いて説明する。図1は、搬送車システムの全体構成を示す図である。この実施形態において、図1の左右方向が搬送システム1の左右方向であり、図1の上下方向が搬送システム1の上下方向である。
搬送車システム100は、搬送システム1と、上位コントローラ3と、を備える。搬送システム1は、例えば、荷物の入出庫などを行うシステムである。上位コントローラ3は、CPU、ハードディスク装置、SSD、ROM、RAM、記憶媒体読み出し装置などの記憶装置、無線通信インターフェース(例えば、無線LAN装置)などを備えたコンピュータシステムである。上位コントローラ3は、上記の搬送システム1の各構成要素を制御する。
図1に示すように、搬送システム1は、複数台の無人搬送車11と、充電ステーション13と、入出庫ステーション15と、軌道17と、充電部19と、を有する。
無人搬送車11は、蓄電装置113(図2)から電力を供給されて、軌道17(走行経路の一例)に沿って自律的に走行する。無人搬送車11は、例えば、AGV(Automatic Guided Vehicle)である。本実施形態の無人搬送車11の構成については、後ほど詳しく説明する。
以下、第1実施形態に係る無人搬送車11の構成について、図2を用いて詳細に説明する。図2は、無人搬送車の構成を示す図である。
無人搬送車11は、搬送制御部111と、軌道検出部111aと、一対の車輪112a、112bと、蓄電装置113と、受電部113aと、第1通信インターフェース114と、を主に有する。
以下、搬送制御部111の構成について、図3を用いて説明する。図3は、搬送制御部111の構成を示す図である。図3に示すように、搬送制御部111は、指令部1111と、モータ制御部1113と、を有する。
指令部1111は、無人搬送車11の搬送処理状態と、上位コントローラ3の状態設定部32(図4)により設定された無人搬送車11の状態と、に基づいて、モータ制御部1113を制御する。
次に、第1実施形態に係る上位コントローラ3の構成の詳細について、図4を用いて説明する。図4は、上位コントローラの構成を示す図である。
以下に説明する上位コントローラ3の各構成要素の機能の一部又は全部は、上位コントローラ3を構成するコンピュータシステムにおいて実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。また、当該プログラムは、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されていてもよい。又は、上記機能の一部又は全部は、SoC(System on Chip)などにより実現されていてもよい。
(2−1)無人搬送車の動作の概略
以下、第1実施形態に係る搬送車システム100の動作について、説明する。まず、無人搬送車11の動作の概略について、図5を用いて説明する。図5は、無人搬送車の概略動作を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートにおいては、複数の無人搬送車11のうち、特定の1台の動作を例にとって説明する。また、以下の動作は、当該特定の無人搬送車11が充電ステーション13に近づいたときに実行される。
まず、搬送制御部111が、蓄電装置113の充電、又は、搬送指示部31により指示された搬送指示の実行のいずれを優先するかを判定する。具体的には、搬送制御部111は、状態設定部32により第1状態とされているか、又は、第2状態とされているかを判定する(ステップS1)。
以下、第1状態の無人搬送車11、すなわち、蓄電装置113の充電を優先する無人搬送車11の動作について、図6を用いて説明する。図6は、第1状態の無人搬送車の動作を示すフローチャートである。
第1状態の無人搬送車11が充電ステーション13に近づくと、指令部1111は、割り当てられた搬送指示を実行後の蓄電装置113の残量を算出する。
以下、第2状態の無人搬送車11、すなわち、搬送指示部31から指示された搬送指示の実行を優先するよう指示された無人搬送車11の動作について、図7を用いて説明する。図7は、第2状態の無人搬送車の動作を示すフローチャートである。
第2状態の無人搬送車11が充電ステーション13に近づくと、当該無人搬送車11の指令部1111は、指示された搬送指示を実行後の蓄電装置113の残量を算出する。
まず、搬送制御部111の指令部1111が、上位コントローラ3に対して、蓄電装置113の充電を優先する必要があることを通知する(ステップS351)。これにより、状態設定部32により搬送指示を優先する状態とされているにも関わらず、蓄電装置113を充電すると決定した場合に、上位コントローラ3に対して搬送指示を実行しないことを通知できる。
上記の第1実施形態においては、搬送車システム100における荷物などの搬送状況に応じて、状態設定部32が無人搬送車11を第1状態又は第2状態とし、さらに、無人搬送車11自身が蓄電装置113の充電量と指示された制御の種別とに基づいて、搬送指示を実行するか、蓄電装置113を充電するかを決定していた。すなわち、第1実施形態においては、無人搬送車11の制御において、搬送指示を実行後の蓄電装置113の残量が考慮されていた。
搬送車システム100の搬送状況によっては、完了していない搬送指示の数が所定数以上となった場合以外にも、蓄電装置113の充電量を考慮することなく、搬送指示を実行させるか、又は、充電ステーション13にて蓄電装置113を充電するかを決定してもよい。
上記第1〜第3実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送車システム100(搬送車システムの一例)は、無人搬送車11(無人搬送車の一例)と、充電ステーション13(充電ステーションの一例)と、上位コントローラ3(上位コントローラの一例)と、を備える。無人搬送車11は、蓄電装置113(蓄電装置の一例)から電力を供給されて軌道17上(所定の走行経路の一例)を走行する。充電ステーション13は、蓄電装置113を充電する。上位コントローラ3は、搬送指示部31(搬送指示部の一例)と、状態設定部32(状態設定部の一例)と、を有する。搬送指示部31は、無人搬送車11に搬送指示を指示する。状態設定部32は、無人搬送車11を、第1状態又は第2状態のいずれかとする。第1状態は、充電ステーション13での蓄電装置113の充電を優先させる状態である。第2制御は、指示された搬送指示の実行を優先させる状態である。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記の第1実施形態〜第3実施形態においてフローチャートを用いて説明した動作において、フローチャートなどに示した各処理の順番、内容などは、発明の要旨の範囲内で適宜変更可能である。
1 搬送システム
11 無人搬送車
111 搬送制御部
1111 指令部
1113 モータ制御部
1121a、1121b モータ
1123a、1123b エンコーダ
111a 軌道検出部
112a、112b 車輪
113 蓄電装置
113a 受電部
113b 接続部
114 第1通信インターフェース
13 充電ステーション
15 入出庫ステーション
17 軌道
19 充電部
3 上位コントローラ
31 搬送指示部
32 状態設定部
33 第2通信インターフェース
Claims (11)
- 蓄電装置から電力を供給されて所定の走行経路を走行する無人搬送車と、前記蓄電装置を充電する充電ステーションと、上位コントローラと、を備え、
前記上位コントローラは、
前記無人搬送車に搬送指示を指示する搬送指示部と、
前記無人搬送車を、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を優先させる第1状態、又は、前記搬送指示の実行を優先させる第2状態のいずれかとする状態設定部と、
を有し、
前記無人搬送車は、
前記無人搬送車による搬送の処理の状態を示す搬送処理状態と、前記状態設定部により設定された前記無人搬送車の状態と、に基づいて、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電、又は、前記搬送指示部から指示された前記搬送指示のいずれかを実行する搬送制御部を有する、
搬送車システム。 - 前記搬送制御部は、前記搬送処理状態として、前記無人搬送車の前記蓄電装置の充電量から前記搬送指示の実行に必要な前記蓄電装置の放電量を減じて得られる残量を算出する、請求項1に記載の搬送車システム。
- 前記搬送制御部は、
前記残量が第1閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第1状態とされている場合、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行し、
前記残量が前記第1閾値以上であり、かつ、前記無人搬送車が前記第2状態とされている場合、指示された前記搬送指示を実行する、
請求項2に記載の搬送車システム。 - 前記搬送制御部は、前記残量が前記第1閾値より小さい第2閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第2状態とされている場合、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する、請求項3に記載の搬送車システム。
- 前記無人搬送車は複数台存在し、
前記搬送制御部は、前記残量が前記第2閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第2状態とされており、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行しようとする場合、前記上位コントローラに対して、当該無人搬送車の前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知し、
前記搬送指示部は、当該無人搬送車が実行していた前記搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在する場合、当該他の無人搬送車に対して当該搬送指示を指示する、
請求項4に記載の搬送車システム。 - 前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した前記無人搬送車が実行していた前記搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在しない場合、前記搬送指示部は、前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車に対して、前記蓄電装置の残量が前記第2閾値よりも大きくなるまで前記蓄電装置を充電した後に、指示されていた前記搬送指示を実行するよう指示する、
請求項5に記載の搬送車システム。 - 前記搬送制御部は、前記残量が前記第1閾値よりも大きい第3閾値よりも大きく、かつ、前記無人搬送車が前記第1状態とされている場合、指示された前記搬送指示を実行する、請求項3〜6のいずれかに記載の搬送車システム。
- 前記状態設定部は、完了していない前記搬送指示の数が所定数以上となった場合、前記無人搬送車を前記第2状態とする、請求項1〜7のいずれかに記載の搬送車システム。
- 前記状態設定部は、予め定められた時間帯において前記無人搬送車を前記第2状態とする、請求項1〜8のいずれかに記載の搬送車システム。
- 前記充電ステーションは、前記走行経路上の前記無人搬送車が前記蓄電装置を充電できる位置に設けられ、
前記搬送制御部は、
前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する場合には、前記充電ステーションの配置位置に対応する前記走行経路上の位置に前記無人搬送車を停止させて前記蓄電装置を充電し、
前記搬送指示部から指示された前記搬送指示を実行する場合には、前記無人搬送車に前記充電ステーションを通過させて前記搬送指示を実行する、
請求項1〜9のいずれかに記載の搬送車システム。 - 前記搬送制御部は、前記搬送処理状態として、前記無人搬送車に対して前記第2状態が連続して所定回数以上設定されたと判断した場合に、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する、請求項1に記載の搬送車システム。
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