JPH04127303A - 無人搬送装置の制御方法 - Google Patents
無人搬送装置の制御方法Info
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- JPH04127303A JPH04127303A JP2250905A JP25090590A JPH04127303A JP H04127303 A JPH04127303 A JP H04127303A JP 2250905 A JP2250905 A JP 2250905A JP 25090590 A JP25090590 A JP 25090590A JP H04127303 A JPH04127303 A JP H04127303A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101000983962 Conus victoriae Alpha-conotoxin Vc1a Proteins 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は充電機能を備えた複数の無人搬送車を集中制御
する無人搬送装置の制御方法に関するものである。
する無人搬送装置の制御方法に関するものである。
従来の技術
この種無人搬送装置は、第４図に例示するように、集中
制御部７に無人搬送車Ｃ以下、ＡＣＶと称す）１に対す
る走行要求が人力されると、発車地点の通信部６からこ
の通信部６の前にいるＡＧＶ １に前記走行要求に暴く
走行データを送信し、前記ＡＧＶＩに発車を指示し、メ
インルート２に沿って走行したＡＧＶＩは作業完了後に
到着地点の通信部５に到着する。
制御部７に無人搬送車Ｃ以下、ＡＣＶと称す）１に対す
る走行要求が人力されると、発車地点の通信部６からこ
の通信部６の前にいるＡＧＶ １に前記走行要求に暴く
走行データを送信し、前記ＡＧＶＩに発車を指示し、メ
インルート２に沿って走行したＡＧＶＩは作業完了後に
到着地点の通信部５に到着する。
到着後のＡＧＶ １に対する従来の制御方法を、第７図
に示すフローチャートに基いて説明する。ステップ＃１
で未処理の走行要求があり、ステップ＃２で発車地点の
通信部６に別のＡＧＶｌがなく、且つステップ＃３で前
記ＡＧＶＩが充電不要の場合、例えば前回の充電からの
走行回数が予め定めた基準走行回数に未だ達していない
場合、このＡＧＶ １を走行させるためステップ＃４で
バイパスルート４を通って前記通信部６に移動させる。
に示すフローチャートに基いて説明する。ステップ＃１
で未処理の走行要求があり、ステップ＃２で発車地点の
通信部６に別のＡＧＶｌがなく、且つステップ＃３で前
記ＡＧＶＩが充電不要の場合、例えば前回の充電からの
走行回数が予め定めた基準走行回数に未だ達していない
場合、このＡＧＶ １を走行させるためステップ＃４で
バイパスルート４を通って前記通信部６に移動させる。
尚、ステップ＃１〜３で何れかが否であれば、このＡＧ
ＶＩは走行させず、ステップ＃５で非使用中の充電部８
があればステップ＃６でＡＧＶＩを充電ルート３に沿っ
て前記充電部８に移動させて基準時間での充電を行い、
なければステップ＃７で待機させる。
ＶＩは走行させず、ステップ＃５で非使用中の充電部８
があればステップ＃６でＡＧＶＩを充電ルート３に沿っ
て前記充電部８に移動させて基準時間での充電を行い、
なければステップ＃７で待機させる。
発明が解決しようとする課題
しかし上記従来例では、基準走行回数や基準充電時間の
みに応じてＡＧＶの動作が指令されるため、ＡＣＶに対
する走行要求数が時間帯により変動すると、第３図に例
示するように、ＡＣＶの台数に過不足が生じ、無人搬送
装置の効率が低下するという問題がある。
みに応じてＡＧＶの動作が指令されるため、ＡＣＶに対
する走行要求数が時間帯により変動すると、第３図に例
示するように、ＡＣＶの台数に過不足が生じ、無人搬送
装置の効率が低下するという問題がある。
又走行要求の未処理量に対応してＡＧＶの走行回数や充
電時間を変化させ、基準走行回数に達したＡＧＶや基準
充電時間に達していないＡＣＶを無理に走行させれば一
時的に稼働率を上げることはできる。しかし、この場合
は作業中に充電不十分によるトラブルが発生し、かえっ
て無人搬送装置の効率低下を招く結果となる。
電時間を変化させ、基準走行回数に達したＡＧＶや基準
充電時間に達していないＡＣＶを無理に走行させれば一
時的に稼働率を上げることはできる。しかし、この場合
は作業中に充電不十分によるトラブルが発生し、かえっ
て無人搬送装置の効率低下を招く結果となる。
課題を解決するための手段
本願の第１発明は上記問題点を解消するため、複数の無
人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇所に導くメイン
ルートと、各無人搬送車に充電する充電部と、各無人搬
送車の充電後の走行回数を認知し、走行要求が入力され
ると共に、各無人搬送車に所定の動作を指令する集中制
御部とを備え、１回の充電により無人搬送車がメインル
ートに沿って走行する基準走行回数を定め、基準走行回
数に達した無人搬送車を充電部に導いて充電することを
原則とする無人搬送装置の制御方法において、集中制御
部に経験的に定めた各時間帯に対する走行要求頻度分布
を示すデータを記憶させ、集中制御部において走行要求
の未処理量と前記走行要求頻度分布を示すデータとを比
較し、未処理量が大で且つ走行要求数の減少が予想され
る場合は、無人搬送車の１回の充電により走行する回数
を前記基準走行回数より大に定め、無人搬送車を走行要
求数の減少期まで新たな充電なしにメインルートに沿っ
て走行させることを特徴とする。
人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇所に導くメイン
ルートと、各無人搬送車に充電する充電部と、各無人搬
送車の充電後の走行回数を認知し、走行要求が入力され
ると共に、各無人搬送車に所定の動作を指令する集中制
御部とを備え、１回の充電により無人搬送車がメインル
ートに沿って走行する基準走行回数を定め、基準走行回
数に達した無人搬送車を充電部に導いて充電することを
原則とする無人搬送装置の制御方法において、集中制御
部に経験的に定めた各時間帯に対する走行要求頻度分布
を示すデータを記憶させ、集中制御部において走行要求
の未処理量と前記走行要求頻度分布を示すデータとを比
較し、未処理量が大で且つ走行要求数の減少が予想され
る場合は、無人搬送車の１回の充電により走行する回数
を前記基準走行回数より大に定め、無人搬送車を走行要
求数の減少期まで新たな充電なしにメインルートに沿っ
て走行させることを特徴とする。
本願の第２発明は上記問題点を解消するため、複数の無
人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇所に導くメイン
ルートと、各無人搬送車に充電する充電部と、走行要求
が入力されると共に各無人搬送車に所定の動作を指令す
る集中制御部とを備え、無人搬送車がメインルートに沿
って走行できるための基準充電時間を定め、要充電時に
無人搬送車を充電部に導いて前記基準充電時間で充電す
ることを原則とする無人搬送装置の制御方法において、
集中制御部に経験的に定めた各時間帯に対する走行要求
頻度分布を示すデータを記憶させ、集中制御部において
走行要求の未処理量と前記走行要求頻度分布を示すデー
タとを比較し、未処理量が大で且つ走行要求数の減少が
予想される場合は、無人搬送車の１回の充電にかける時
間を前記基準充電時間より小に定め、無人搬送車を新た
に定めた時間での充電が終了した後にメインルートに沿
って走行させることを特徴とする。
人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇所に導くメイン
ルートと、各無人搬送車に充電する充電部と、走行要求
が入力されると共に各無人搬送車に所定の動作を指令す
る集中制御部とを備え、無人搬送車がメインルートに沿
って走行できるための基準充電時間を定め、要充電時に
無人搬送車を充電部に導いて前記基準充電時間で充電す
ることを原則とする無人搬送装置の制御方法において、
集中制御部に経験的に定めた各時間帯に対する走行要求
頻度分布を示すデータを記憶させ、集中制御部において
走行要求の未処理量と前記走行要求頻度分布を示すデー
タとを比較し、未処理量が大で且つ走行要求数の減少が
予想される場合は、無人搬送車の１回の充電にかける時
間を前記基準充電時間より小に定め、無人搬送車を新た
に定めた時間での充電が終了した後にメインルートに沿
って走行させることを特徴とする。
作用
昼休みなど走行要求数が減少する時間帯にはこの空き時
間を利用して各ＡＧ■に十分な充電時間をとることがで
きる。そしてこのような走行要求頻度分布は、無人搬送
装置の使用実績などによって経験的にデータ化すること
ができる。本願の各発明は、経験的に定めた各時間帯に
対する走行要求頻度分布を示すデータを用い、走行要求
の未処理量の増加、例えば未処理の走行要求数や走行要
求の待ち時間などの増加に対し、次のようにＡＧＶの台
数の過不足を補うものである。
間を利用して各ＡＧ■に十分な充電時間をとることがで
きる。そしてこのような走行要求頻度分布は、無人搬送
装置の使用実績などによって経験的にデータ化すること
ができる。本願の各発明は、経験的に定めた各時間帯に
対する走行要求頻度分布を示すデータを用い、走行要求
の未処理量の増加、例えば未処理の走行要求数や走行要
求の待ち時間などの増加に対し、次のようにＡＧＶの台
数の過不足を補うものである。
第１発明は、走行要求の未処理量が大で且つ走行要求数
の減少が予想される場合、無人搬送車の１回の充電によ
り走行する回数を基準走行回数より大に定め、従来例で
は基準走行回数に達し充電が必要であるとして走行させ
なかったＡＧＶを走行要求の減少期までの間は充電させ
ずに走行させることにより、前記未処理量に対してＡＧ
Ｖの稼働率を上げることができ、基準走行回数に見合う
充電は走行要求数が減少する時間帯に行うことができる
。
の減少が予想される場合、無人搬送車の１回の充電によ
り走行する回数を基準走行回数より大に定め、従来例で
は基準走行回数に達し充電が必要であるとして走行させ
なかったＡＧＶを走行要求の減少期までの間は充電させ
ずに走行させることにより、前記未処理量に対してＡＧ
Ｖの稼働率を上げることができ、基準走行回数に見合う
充電は走行要求数が減少する時間帯に行うことができる
。
第２発明は、走行要求の未処理量が大で且つ走行要求数
の減少が予想される場合、無人搬送車の１回の充電にか
ける時間を基準充電時間より小に定め、従来例では基準
充電時間での充電が必要であるとしてそれが完了するま
で走行させなかったＡＧＶを、基準充電時間より小に定
めた時間での充電が完了したものであればそれ以上の時
間をかけて充電することは行わずに走行させることによ
り、前記未処理量に対してＡＣＶの稼働率を上げること
ができ、基準充電時間での充電は走行要求数が減少する
時間帯に行うことができる。
の減少が予想される場合、無人搬送車の１回の充電にか
ける時間を基準充電時間より小に定め、従来例では基準
充電時間での充電が必要であるとしてそれが完了するま
で走行させなかったＡＧＶを、基準充電時間より小に定
めた時間での充電が完了したものであればそれ以上の時
間をかけて充電することは行わずに走行させることによ
り、前記未処理量に対してＡＣＶの稼働率を上げること
ができ、基準充電時間での充電は走行要求数が減少する
時間帯に行うことができる。
これにより、第１、第２発明は、充電不十分によるトラ
ブルを生じることなく走行要求の未処理量に対応するこ
とができ、無人搬送装置の効率を向上させることができ
る。
ブルを生じることなく走行要求の未処理量に対応するこ
とができ、無人搬送装置の効率を向上させることができ
る。
実施例
本発明の第１実施例を、第１図ないし第４回に基き説明
する。
する。
無人搬送車（ＡＧＶ）ｌの走行ルートは、第４図に示す
ように、時計方向まわりのメインルート２と充電用の充
電ルート３とそのバイパス４とを備えている。メインル
ート２の到着地点に設けられた通信部５、及びメインル
ート２の発車地点に設けられた通信部６はコンピュータ
、シーケンサなどで構成される集中制御部７に夫々接続
されている。前記充電ルート３には、ＡＧＶ １に自動
的に充電することが可能な充電部８が配設されている。
ように、時計方向まわりのメインルート２と充電用の充
電ルート３とそのバイパス４とを備えている。メインル
ート２の到着地点に設けられた通信部５、及びメインル
ート２の発車地点に設けられた通信部６はコンピュータ
、シーケンサなどで構成される集中制御部７に夫々接続
されている。前記充電ルート３には、ＡＧＶ １に自動
的に充電することが可能な充電部８が配設されている。
以下その動作について説明する。
集中制御部７にＡＧＶｌに対する走行要求が入力される
と、発車地点の通信部６からこの通信部６の前にあるＡ
ＧＶＩに前記走行要求に基く走行データを送信後、前記
ＡＧＶ１に発車を指示する。ＡＧＶ １は前記走行デー
タに基き、走行ルートに沿って移動し、作業完了後、到
着地点の通信部５に到着する。
と、発車地点の通信部６からこの通信部６の前にあるＡ
ＧＶＩに前記走行要求に基く走行データを送信後、前記
ＡＧＶ１に発車を指示する。ＡＧＶ １は前記走行デー
タに基き、走行ルートに沿って移動し、作業完了後、到
着地点の通信部５に到着する。
通信部５に到着したＡＧＶ １に対する制御手順につい
て、第１図に示すフローチャートに基き説明する。
て、第１図に示すフローチャートに基き説明する。
先ず、ステップ＃１で現在の忙しさ、すなわち走行要求
の未処理量を求めると共に、走行要求数の減少が経験的
に予想される昼休み（１２時）までの時間を得るためス
テップ＃２で現在の時刻を求め、これらに暴きステップ
＃３でＡＧｖｌの稼働率を変化させる。次いで、ステッ
プ＃４で未処理の走行要求があり、ステップ＃５で発車
地点の通信部６に別のＡＧＶＩがなく、ステップ＃６で
このＡＧＶＩが走行可能である場合、すなわちそれまで
の走行回数Ｎが充電→ずに連続して走行可能な範囲内で
定められた２準走行回数に達していない場合、このＡＧ
ＶＩを走行させるためステップ＃７でバイパスルート９
を通って前記通信部６に移動させる。−ノ、ステップ＃
１〜３の何れかが否の場合、スランプ＃８で非使用中の
充電部８の有無を判断し、あればステップ＃９で充電ル
ート３に沿っ７ＡＧＶＩをその充電部８に移動させて基
準光１時間での充電を行い、なければステ・ンプ＃１０
Ｙ到着地点の通信部５で待機させる。
の未処理量を求めると共に、走行要求数の減少が経験的
に予想される昼休み（１２時）までの時間を得るためス
テップ＃２で現在の時刻を求め、これらに暴きステップ
＃３でＡＧｖｌの稼働率を変化させる。次いで、ステッ
プ＃４で未処理の走行要求があり、ステップ＃５で発車
地点の通信部６に別のＡＧＶＩがなく、ステップ＃６で
このＡＧＶＩが走行可能である場合、すなわちそれまで
の走行回数Ｎが充電→ずに連続して走行可能な範囲内で
定められた２準走行回数に達していない場合、このＡＧ
ＶＩを走行させるためステップ＃７でバイパスルート９
を通って前記通信部６に移動させる。−ノ、ステップ＃
１〜３の何れかが否の場合、スランプ＃８で非使用中の
充電部８の有無を判断し、あればステップ＃９で充電ル
ート３に沿っ７ＡＧＶＩをその充電部８に移動させて基
準光１時間での充電を行い、なければステ・ンプ＃１０
Ｙ到着地点の通信部５で待機させる。
ここでステップ＃３においてＡＣ’ｉＮの稼働率を変化
させる方法の一例を、第２図に基いて説明する。
させる方法の一例を、第２図に基いて説明する。
本実施例では、「今忙しければＡＣＶの稼働率を上げる
。（ルール１）Ｊ、［昼休みなどの休憩時間中はＡＧＶ
に対する走行要求が少ないから充電の時間を十分にとる
ことができる。従って休憩時間前にはＡＧＶの稼働率を
上げる。
。（ルール１）Ｊ、［昼休みなどの休憩時間中はＡＧＶ
に対する走行要求が少ないから充電の時間を十分にとる
ことができる。従って休憩時間前にはＡＧＶの稼働率を
上げる。
（ルール２）」という２つのルールに基き、ＡＣＶ１の
稼働率を変化させている。ルール１のメンバシップ関数
をＡ、 、Ｂ、（第２図（ａ））とし、ルール２のメン
ハシツブ関数をＡ、 、Ｂ、（第２図（ｂ））とする。
稼働率を変化させている。ルール１のメンバシップ関数
をＡ、 、Ｂ、（第２図（ａ））とし、ルール２のメン
ハシツブ関数をＡ、 、Ｂ、（第２図（ｂ））とする。
ルールｌの現在の忙しさを示す値としては、例えば現在
の待ち行列長さ（未処理の走行要求数）Ｌとそのシステ
ムにおける待ち行列長さ平均ｔ、ｑとの相対値、又は現
在の待ち時間の平均待ち時間Ｗｑに対する相対値などを
用いて表すことができる。本実施例のメンハシツブ関数
Ａ１では、Ｌ＝２ＸＬｑ、となったときに忙しさの適合
度が「１」となる場合を示している。ルール２において
は、第３図に示す各時間帯に対する走行要求数頻度分布
を示すデータに基き、現在時刻がどれだけ休憩時間に近
いかによってＡＧＶＩの稼働率を上げている。本実施例
のメンバシップ間数Ａ２では、昼休みに近ければ休憩時
間前の適合度が「１」となる場合を示している。
の待ち行列長さ（未処理の走行要求数）Ｌとそのシステ
ムにおける待ち行列長さ平均ｔ、ｑとの相対値、又は現
在の待ち時間の平均待ち時間Ｗｑに対する相対値などを
用いて表すことができる。本実施例のメンハシツブ関数
Ａ１では、Ｌ＝２ＸＬｑ、となったときに忙しさの適合
度が「１」となる場合を示している。ルール２において
は、第３図に示す各時間帯に対する走行要求数頻度分布
を示すデータに基き、現在時刻がどれだけ休憩時間に近
いかによってＡＧＶＩの稼働率を上げている。本実施例
のメンバシップ間数Ａ２では、昼休みに近ければ休憩時
間前の適合度が「１」となる場合を示している。
本実施例におけるＡＧＶＩの稼働率は次のようにして求
めることができる。
めることができる。
■ Ｌ、Ｔよりその推論の適合度Ｗ、 、Ｗｚを求める
。
。
■ Ｂｌ、Ｂｚを求める。
■ Ｂ、、Ｂ、を統合したＢ ｏ （第２図（Ｃ））を
求める。
求める。
■ Ｂｏの重心として、Ｇｘを求める。
このＧｘが稼働率である。
本実施例ではこの稼働率Ｇｘに応してＡＧＶｌの走行回
数Ｎを、第２図（ｄ）に示すように、「ＩＪ〜「４」の
範囲で定めることにより、前記稼働率Ｇχの実現を図っ
ている。
数Ｎを、第２図（ｄ）に示すように、「ＩＪ〜「４」の
範囲で定めることにより、前記稼働率Ｇχの実現を図っ
ている。
すなわち走行回数Ｎを、例えば基準走行回数「３」より
大である「４」に定めた場合、到着地点の通信部５に到
着したＡＧＶＩの走行回数Ｎが「３」であればステップ
＃６において、それまでは基準走行回数に達し要充電で
あるとしてステップ＃８に移行し基準充電時間での充電
を行った後でなければ前記ＡＧＶＩを走行させなかった
が、未だ走行回数ｒ４．に達しておらず充電なしに走行
可能であるとしてステップ＃７に移行する−ことができ
る。尚、各充電部８において充電中のＡＧＶＩがあり、
しかも通信部５．６の何れにもＡＧＶＩがない場合、稼
働率Ｇｘの実現手段としてＡＧＶＩの基準充電時間を短
縮することにより、前記Ａｃｖｔの既充電量が少なくと
も昼休みの始まる時刻まで走行可能な程度に充電が完了
していれば発車を指令して通信部６に移動させることも
できる。
大である「４」に定めた場合、到着地点の通信部５に到
着したＡＧＶＩの走行回数Ｎが「３」であればステップ
＃６において、それまでは基準走行回数に達し要充電で
あるとしてステップ＃８に移行し基準充電時間での充電
を行った後でなければ前記ＡＧＶＩを走行させなかった
が、未だ走行回数ｒ４．に達しておらず充電なしに走行
可能であるとしてステップ＃７に移行する−ことができ
る。尚、各充電部８において充電中のＡＧＶＩがあり、
しかも通信部５．６の何れにもＡＧＶＩがない場合、稼
働率Ｇｘの実現手段としてＡＧＶＩの基準充電時間を短
縮することにより、前記Ａｃｖｔの既充電量が少なくと
も昼休みの始まる時刻まで走行可能な程度に充電が完了
していれば発車を指令して通信部６に移動させることも
できる。
上記実施例では発車地点の通信部６と充電部８とを別装
置としているが、充電部に前記通信部６の通信機能すな
わち走行要求に基く走行データ及び発車指示の送信機能
を併せ持たせることもできる。第５図及び、第６図は、
本発明をこのような場合に適用した第２実施例を示して
いる。第６図において、９は通信機能を有する充電部で
ある。
置としているが、充電部に前記通信部６の通信機能すな
わち走行要求に基く走行データ及び発車指示の送信機能
を併せ持たせることもできる。第５図及び、第６図は、
本発明をこのような場合に適用した第２実施例を示して
いる。第６図において、９は通信機能を有する充電部で
ある。
本実施例では、走行要求の未処理量が大で且つ走行要求
数の減少が見込まれる場合、ＡＧＶｌに対する充電時間
を基準充電時間よりも小に定めることにより、前記未処
理量に応した稼働率の実現を図っている。
数の減少が見込まれる場合、ＡＧＶｌに対する充電時間
を基準充電時間よりも小に定めることにより、前記未処
理量に応した稼働率の実現を図っている。
以下、本実施例の制御手順について、第５図のフローチ
ャートに基き説明する。
ャートに基き説明する。
先ず、ステップ＃１で現在の忙しさを求めると共に、ス
テップ＃２で現在の時刻を求め、これらの値に応じてス
テップ＃３でＡＧＶ １の稼働率を変化させる。ここま
では第１実施例のステップと同様である。次いで、ステ
ップ＃４で未処理の走行要求があり、ステップ＃５で何
れかの充電部９に充電中のＡＧＶ ｌがあり、且つステ
ップ＃６でそのＡＧＶ １が、少なくとも昼休みまで走
行可能である場合、すなわち前記稼働率を実現させるた
めＡＧＶ １に対する１回の充電時間を基準充電時間よ
り小に定め既充電時間が新たに定めた前記充電時間に達
している場合、このＡＧＶＩに前記走行要求に暴き走行
データを送信後発車を指令する。又ステ・ンプ＃５で何
れの充電部９にも充電中のＡＧＶ １がなく、ステップ
＃８で通信部５にＡＧＶＩがあり、且つステップ＃９で
このＡＧＶ １が走行可能な場合、前記通信部５のＡＧ
ＶＩに前記走行要求に暴く走行データを送信後、発車を
指令する。
テップ＃２で現在の時刻を求め、これらの値に応じてス
テップ＃３でＡＧＶ １の稼働率を変化させる。ここま
では第１実施例のステップと同様である。次いで、ステ
ップ＃４で未処理の走行要求があり、ステップ＃５で何
れかの充電部９に充電中のＡＧＶ ｌがあり、且つステ
ップ＃６でそのＡＧＶ １が、少なくとも昼休みまで走
行可能である場合、すなわち前記稼働率を実現させるた
めＡＧＶ １に対する１回の充電時間を基準充電時間よ
り小に定め既充電時間が新たに定めた前記充電時間に達
している場合、このＡＧＶＩに前記走行要求に暴き走行
データを送信後発車を指令する。又ステ・ンプ＃５で何
れの充電部９にも充電中のＡＧＶ １がなく、ステップ
＃８で通信部５にＡＧＶＩがあり、且つステップ＃９で
このＡＧＶ １が走行可能な場合、前記通信部５のＡＧ
ＶＩに前記走行要求に暴く走行データを送信後、発車を
指令する。
尚、ＡＧＶ １が通信部５に到着し、未処理の走行要求
がなくて非使用中の充電部９があれば前記ＡＧＶＩをそ
の充電部９に移動させる。又充電部９が全て使用中で且
つ何れかの充電部９に充電を完了したＡＧＶ １がある
場合は、そのＡＧＶＩに空運転ルートＩＯを通って通信
部５に移動させる一方、通信部５で待機していたＡＧｖ
ｌを前記ＡＧＶ ｌが使用していた充電部９に移動させ
る。
がなくて非使用中の充電部９があれば前記ＡＧＶＩをそ
の充電部９に移動させる。又充電部９が全て使用中で且
つ何れかの充電部９に充電を完了したＡＧＶ １がある
場合は、そのＡＧＶＩに空運転ルートＩＯを通って通信
部５に移動させる一方、通信部５で待機していたＡＧｖ
ｌを前記ＡＧＶ ｌが使用していた充電部９に移動させ
る。
発明の効果
本願の第１発明は上記構成、作用を有するので、走行回
数が基準走行回数に達していてもそのＡＧＶを、充電不
十分によるトラブルを生じることなく新たな充電なしに
走行させることができる。
数が基準走行回数に達していてもそのＡＧＶを、充電不
十分によるトラブルを生じることなく新たな充電なしに
走行させることができる。
又本願の第２発明は上記構成、作用を有するので、基準
充電時間に満たない時間での充電しか行われていないＡ
ＣＶを、充電不十分によるトラブルを生じることなく走
行させることができる。
充電時間に満たない時間での充電しか行われていないＡ
ＣＶを、充電不十分によるトラブルを生じることなく走
行させることができる。
この結果、走行要求の未処理量の増加に無理なく応える
ことができ、無人搬送装置の効率を向上させることがで
きる。
ことができ、無人搬送装置の効率を向上させることがで
きる。
第１図は本発明の第１実施例における処理のフローチャ
ート、第２図は未処理量及び時間帯に応じて稼働率を変
化させる方法を示す図、第３図は各時間帯に対する走行
要求数頻度分布を示すデータの図、第４図はその全体構
成を示す概略平面図、第５図は本発明の第２実施例にお
ける処理のフローチャート、第６図はその全体構成を示
す概略平面図、第７図は従来例における処理のフローチ
ャートである。 ・・無人搬送車 メインルート 集中制御部 ８、 充電部
ート、第２図は未処理量及び時間帯に応じて稼働率を変
化させる方法を示す図、第３図は各時間帯に対する走行
要求数頻度分布を示すデータの図、第４図はその全体構
成を示す概略平面図、第５図は本発明の第２実施例にお
ける処理のフローチャート、第６図はその全体構成を示
す概略平面図、第７図は従来例における処理のフローチ
ャートである。 ・・無人搬送車 メインルート 集中制御部 ８、 充電部
Claims (2)
- （１）複数の無人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇
所に導くメインルートと、各無人搬送車に充電する充電
部と、各無人搬送車の充電後の走行回数を認知し、走行
要求が入力されると共に、各無人搬送車に所定の動作を
指令する集中制御部とを備え、１回の充電により無人搬
送車がメインルートに沿って走行する基準走行回数を定
め、基準走行回数に達した無人搬送車を充電部に導いて
充電することを原則とする無人搬送装置の制御方法にお
いて、集中制御部に経験的に定めた各時間帯に対する走
行要求頻度分布を示すデータを記憶させ、集中制御部に
おいて走行要求の未処理量と前記走行要求頻度分布を示
すデータとを比較し、未処理量が大で且つ走行要求数の
減少が予想される場合は、無人搬送車の１回の充電によ
り走行する回数を前記基準走行回数より大に定め、無人
搬送車を走行要求数の減少期まで新たな充電なしにメイ
ンルートに沿って走行させることを特徴とする無人搬送
車の制御方法。 - （２）複数の無人搬送車と、これら無人搬送車を作業箇
所に導くメインルートと、各無人搬送車に充電する充電
部と、走行要求が入力されると共に各無人搬送車に所定
の動作を指令する集中制御部とを備え、無人搬送車がメ
インルートに沿って走行できるための基準充電時間を定
め、要充電時に無人搬送車を充電部に導いて前記基準充
電時間で充電することを原則とする無人搬送装置の制御
方法において、集中制御部に経験的に定めた各時間帯に
対する走行要求頻度分布を示すデータを記憶させ、集中
制御部において走行要求の未処理量と前記走行要求頻度
分布を示すデータとを比較し、未処理量が大で且つ走行
要求数の減少が予想される場合は、無人搬送車の１回の
充電にかける時間を前記基準充電時間より小に定め、無
人搬送車を新たに定めた時間での充電が終了した後にメ
インルートに沿って走行させることを特徴とする無人搬
送装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2250905A JP2909179B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | 無人搬送装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2250905A JP2909179B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | 無人搬送装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04127303A true JPH04127303A (ja) | 1992-04-28 |
| JP2909179B2 JP2909179B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=17214774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2250905A Expired - Fee Related JP2909179B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | 無人搬送装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909179B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11249741A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 無人搬送車の集中制御システム |
| JP2007148583A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 搬送システム |
| WO2013035448A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム及び搬送車への充電方法 |
| JP2017070158A (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | 日産自動車株式会社 | 充電時間推定システム、充電時間推定装置、及び充電時間推定方法 |
| JP2019101963A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| WO2020153316A1 (ja) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | 株式会社ナイルワークス | ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
-
1990
- 1990-09-19 JP JP2250905A patent/JP2909179B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11249741A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 無人搬送車の集中制御システム |
| JP2007148583A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 搬送システム |
| WO2013035448A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム及び搬送車への充電方法 |
| JP5668861B2 (ja) * | 2011-09-06 | 2015-02-12 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム及び搬送車への充電方法 |
| JP2017070158A (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | 日産自動車株式会社 | 充電時間推定システム、充電時間推定装置、及び充電時間推定方法 |
| JP2019101963A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| WO2020153316A1 (ja) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | 株式会社ナイルワークス | ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
| JPWO2020153316A1 (ja) * | 2019-01-23 | 2021-10-21 | 株式会社ナイルワークス | ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2909179B2 (ja) | 1999-06-23 |
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