JPH0556508A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御方法Info
- Publication number
- JPH0556508A JPH0556508A JP3207726A JP20772691A JPH0556508A JP H0556508 A JPH0556508 A JP H0556508A JP 3207726 A JP3207726 A JP 3207726A JP 20772691 A JP20772691 A JP 20772691A JP H0556508 A JPH0556508 A JP H0556508A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- time
- charging
- operating
- agv
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の要求数の変化に応じて余った
り、足りなかったりする現象を減らし、システム効率を
向上する。 【構成】 まず無人搬送車の１日の時間帯別要求数の変
化に応じて時間帯別稼働台数を求め、その結果によりそ
れぞれの無人搬送車別の稼働時間が均等になるように稼
働時間を振り分けて無人搬送車単位の充電スケジュール
を求める。
り、足りなかったりする現象を減らし、システム効率を
向上する。 【構成】 まず無人搬送車の１日の時間帯別要求数の変
化に応じて時間帯別稼働台数を求め、その結果によりそ
れぞれの無人搬送車別の稼働時間が均等になるように稼
働時間を振り分けて無人搬送車単位の充電スケジュール
を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車を用いた無人
搬送システムにおける無人搬送車の制御方法に関するも
のである。
搬送システムにおける無人搬送車の制御方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動充電機能を有した無人搬送車
をコンピュータなどで集中制御する無人搬送システムが
導入されている。
をコンピュータなどで集中制御する無人搬送システムが
導入されている。
【０００３】以下、図面を参照しながら、従来の無人搬
送車を用いた無人搬送システムの一例について説明す
る。
送車を用いた無人搬送システムの一例について説明す
る。
【０００４】図３は無人搬送システムの構成図である。
図３において、１は自動充電機能を有した無人搬送車で
ある。２は無人搬送車のメイン走行ルート、３は充電装
置用の充電走行ルート、４はそのバイパス走行ルートで
ある。５、６は無人搬送車用の第１と第２の通信装置で
あり、コンピュータ、シーケンサなどで構成される集中
制御装置７と接続されている。８は充電装置である。
図３において、１は自動充電機能を有した無人搬送車で
ある。２は無人搬送車のメイン走行ルート、３は充電装
置用の充電走行ルート、４はそのバイパス走行ルートで
ある。５、６は無人搬送車用の第１と第２の通信装置で
あり、コンピュータ、シーケンサなどで構成される集中
制御装置７と接続されている。８は充電装置である。
【０００５】以上のように構成された無人搬送システム
について、以下その動作を説明する。集中制御装置７に
無人搬送車の走行要求が入力されると、第１の通信装置
５からこの通信装置５の前にある無人搬送車１に走行要
求に基づく走行データを送信した後この無人搬送車１に
発車を指令する。無人搬送車１はメイン走行ルート２に
沿って移動し、作業完了後第２の通信装置６に到着す
る。
について、以下その動作を説明する。集中制御装置７に
無人搬送車の走行要求が入力されると、第１の通信装置
５からこの通信装置５の前にある無人搬送車１に走行要
求に基づく走行データを送信した後この無人搬送車１に
発車を指令する。無人搬送車１はメイン走行ルート２に
沿って移動し、作業完了後第２の通信装置６に到着す
る。
【０００６】第２の通信装置６における動作について、
図６のフローチャートに基づいて説明する。無人搬送車
１が第２の通信装置６に到着すると（ステップＳ１
１）、まず無人搬送車ＮＯ．を調べ（ステップＳ１
２）、現時刻を求め（ステップＳ１３）、無人搬送車Ｎ
Ｏ．に対する充電スケジュールを調べて現在が充電時間
内であるかどうか判断し（ステップＳ１４）、充電時間
でない場合第１の通信装置５に移動する（ステップＳ１
５）。
図６のフローチャートに基づいて説明する。無人搬送車
１が第２の通信装置６に到着すると（ステップＳ１
１）、まず無人搬送車ＮＯ．を調べ（ステップＳ１
２）、現時刻を求め（ステップＳ１３）、無人搬送車Ｎ
Ｏ．に対する充電スケジュールを調べて現在が充電時間
内であるかどうか判断し（ステップＳ１４）、充電時間
でない場合第１の通信装置５に移動する（ステップＳ１
５）。
【０００７】また、ステップＳ１４で、充電スケジュー
ルから充電時間であれば、未使用の充電装置の有無によ
って充電装置に移動するか、第２の通信装置６で待機す
るかを決定する（ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８）。
ルから充電時間であれば、未使用の充電装置の有無によ
って充電装置に移動するか、第２の通信装置６で待機す
るかを決定する（ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８）。
【０００８】ここで、ステップＳ１４における無人搬送
車充電スケジュールは予め１日の始めに作成される。こ
の充電スケジュールの作成方法の一例としては、無人搬
送車単位及び時間帯別稼働時間が均等になるように作成
する方法がある。
車充電スケジュールは予め１日の始めに作成される。こ
の充電スケジュールの作成方法の一例としては、無人搬
送車単位及び時間帯別稼働時間が均等になるように作成
する方法がある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では無人搬送車の要求数が時間帯により変動
する場合においては、無人搬送車台数が不足、あるいは
余ることになるという問題点を有していた。
ような構成では無人搬送車の要求数が時間帯により変動
する場合においては、無人搬送車台数が不足、あるいは
余ることになるという問題点を有していた。
【００１０】本発明は上記問題点に鑑み、無人搬送シス
テムの効率向上を図った無人搬送車制御方法を提供する
ことを目的とする。
テムの効率向上を図った無人搬送車制御方法を提供する
ことを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車制御
方法は、無人搬送車の１日の時間帯別要求数の変化に応
じて時間帯別稼働台数を求める第１工程と、無人搬送車
別の１日の稼働時間が均等になるように稼働時間を振り
分けて無人搬送車単位の充電スケジュールを求める第２
工程とを有することを特徴とする。
方法は、無人搬送車の１日の時間帯別要求数の変化に応
じて時間帯別稼働台数を求める第１工程と、無人搬送車
別の１日の稼働時間が均等になるように稼働時間を振り
分けて無人搬送車単位の充電スケジュールを求める第２
工程とを有することを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明は上記構成によって、時間帯別に稼働台
数を変化させた上でそれぞれの無人搬送車の稼働時間を
均等にした無人搬送車単位の充電スケジュールを設定し
ているので、時間帯別要求数の変動に対応して稼働台数
を変化させて無人搬送システムの効率向上を図ることが
できる。
数を変化させた上でそれぞれの無人搬送車の稼働時間を
均等にした無人搬送車単位の充電スケジュールを設定し
ているので、時間帯別要求数の変動に対応して稼働台数
を変化させて無人搬送システムの効率向上を図ることが
できる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１４】無人搬送システムの全体構成は従来例にお
いて図３を参照して説明したものと同一構成であるた
め、ここで重複して説明することなく上記説明を援用す
る。
いて図３を参照して説明したものと同一構成であるた
め、ここで重複して説明することなく上記説明を援用す
る。
【００１５】図４は無人搬送車１の一例の外観斜視図、
図５は充電装置の一例の外観斜視図であり、無人搬送車
１が充電装置８の前に到着すると、充電装置８の充電用
ノズル９と無人搬送車１の充電用端子１０が接続され、
充電を行う構造となっている。
図５は充電装置の一例の外観斜視図であり、無人搬送車
１が充電装置８の前に到着すると、充電装置８の充電用
ノズル９と無人搬送車１の充電用端子１０が接続され、
充電を行う構造となっている。
【００１６】次に、動作について図１を参照しながら説
明する。
明する。
【００１７】まず、１日の始めに充電スケジュールを求
める。充電スケジュールは過去の時間帯別無人搬送車要
求数データを基に求める（ステップＳ１、Ｓ２）。無人
搬送車１が第２の通信装置６に到着すると（ステップＳ
３）、まず無人搬送車ＮＯ．を調べ（ステップＳ４）、
現時刻を求め（ステップＳ５）、無人搬送車ＮＯ．に対
する充電スケジュールを調べて現在が充電時間内である
かどうかを判断し（ステップＳ６）、充電時間でない場
合は第１の通信装置５に移動する（ステップＳ７）。
める。充電スケジュールは過去の時間帯別無人搬送車要
求数データを基に求める（ステップＳ１、Ｓ２）。無人
搬送車１が第２の通信装置６に到着すると（ステップＳ
３）、まず無人搬送車ＮＯ．を調べ（ステップＳ４）、
現時刻を求め（ステップＳ５）、無人搬送車ＮＯ．に対
する充電スケジュールを調べて現在が充電時間内である
かどうかを判断し（ステップＳ６）、充電時間でない場
合は第１の通信装置５に移動する（ステップＳ７）。
【００１８】また、ステップＳ６で、充電スケジュール
から無人搬送車１が充電時間であれば、未使用の充電装
置８の有無によって充電装置８に移動するか（ステップ
Ｓ９）、第２の通信装置６で待機するか（ステップＳ１
０）を決定し（ステップＳ８）、それぞれのステップに
移行する。
から無人搬送車１が充電時間であれば、未使用の充電装
置８の有無によって充電装置８に移動するか（ステップ
Ｓ９）、第２の通信装置６で待機するか（ステップＳ１
０）を決定し（ステップＳ８）、それぞれのステップに
移行する。
【００１９】ここで、ステップＳ２において充電スケジ
ュールを求める方法の一例を以下に図２に基づいて説明
する。
ュールを求める方法の一例を以下に図２に基づいて説明
する。
【００２０】まず、時間帯別無人搬送車要求数に対応し
た時間帯別稼働台数を求める（ステップＡ）。ここでは
まず、無人搬送車使用数、充電装置使用数を基に、時間
帯別要求数が最大の時に無人搬送車が最大稼働台数、要
求数が最小の時に最小稼働台数（稼働台数＝無人搬送車
使用数−充電中の無人搬送車台数）を割り当て、その他
の場合要求数に応じて割り当てる。
た時間帯別稼働台数を求める（ステップＡ）。ここでは
まず、無人搬送車使用数、充電装置使用数を基に、時間
帯別要求数が最大の時に無人搬送車が最大稼働台数、要
求数が最小の時に最小稼働台数（稼働台数＝無人搬送車
使用数−充電中の無人搬送車台数）を割り当て、その他
の場合要求数に応じて割り当てる。
【００２１】次に、全体の稼働率操作を充電時間に基づ
いて行う。ここでは充電ルールを、 充電時間＝走行時間×１／２ とし、無人搬送車の１日の稼働時間を、 稼働時間＝システムの稼働時間×２／３ とする。これより各無人搬送車の１日の合計稼働時間が
上記式より求めた値より多い場合は稼働時間を減らし、
少ない場合は稼働時間を最大に上げる。
いて行う。ここでは充電ルールを、 充電時間＝走行時間×１／２ とし、無人搬送車の１日の稼働時間を、 稼働時間＝システムの稼働時間×２／３ とする。これより各無人搬送車の１日の合計稼働時間が
上記式より求めた値より多い場合は稼働時間を減らし、
少ない場合は稼働時間を最大に上げる。
【００２２】その結果を基に連続稼働時間の操作を行
う。無人搬送車の連続稼働可能時間をｎ（単位時間）と
すると、ｎ＋１（単位時間）中、無人搬送車使用数×ｎ
（単位時間）以上稼働しないように無人搬送車を振り分
ける。
う。無人搬送車の連続稼働可能時間をｎ（単位時間）と
すると、ｎ＋１（単位時間）中、無人搬送車使用数×ｎ
（単位時間）以上稼働しないように無人搬送車を振り分
ける。
【００２３】次に、以上のステップＡの結果により、無
人搬送車単位の充電スケジュールを求める（ステップ
Ｂ）。
人搬送車単位の充電スケジュールを求める（ステップ
Ｂ）。
【００２４】充電スケジュールは、無人搬送車が稼働可
能な時間を超えないように、無人搬送車別の稼働時間が
均等になるように稼働時間を振り分けて作成する。
能な時間を超えないように、無人搬送車別の稼働時間が
均等になるように稼働時間を振り分けて作成する。
【００２５】以上のように、本実施例の充電スケジュー
ルによれば、要求数に応じて稼働台数を変化させること
によりシステムの効率を向上させることができる。
ルによれば、要求数に応じて稼働台数を変化させること
によりシステムの効率を向上させることができる。
【００２６】なお、本実施例においては、第２の通信装
置６と充電装置８を別装置として考えたが、代わりに通
信装置と同等の機能を持った充電装置を用いてもよい。
この場合図３における第２の通信装置６は不要となる。
置６と充電装置８を別装置として考えたが、代わりに通
信装置と同等の機能を持った充電装置を用いてもよい。
この場合図３における第２の通信装置６は不要となる。
【００２７】また、図２、図３で図示した本実施例で
は、無人搬送車数を９台、充電装置使用数を５台、連続
稼働可能時間を４時間、単位時間を１時間とした場合を
例示したが、いかなる場合でもよい。
は、無人搬送車数を９台、充電装置使用数を５台、連続
稼働可能時間を４時間、単位時間を１時間とした場合を
例示したが、いかなる場合でもよい。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように時間帯別
に稼働台数を変化させた上でそれぞれの無人搬送車の稼
働時間を均等にした無人搬送車単位の充電スケジュール
を設定しているので、時間帯別要求数に応じて時間帯別
に無人搬送車の稼働台数を変化させることができ、搬送
システムの効率を向上することができる。
に稼働台数を変化させた上でそれぞれの無人搬送車の稼
働時間を均等にした無人搬送車単位の充電スケジュール
を設定しているので、時間帯別要求数に応じて時間帯別
に無人搬送車の稼働台数を変化させることができ、搬送
システムの効率を向上することができる。
【図１】本発明の一実施例の無人搬送システムにおける
通信処理のフローチャートである。
通信処理のフローチャートである。
【図２】本発明の一実施例の充電スケジューリング方法
の説明図である。
の説明図である。
【図３】無人搬送システムの構成図である。
【図４】無人搬送車の外観斜視図である。
【図５】自動充電装置の外観斜視図である。
【図６】従来例の無人搬送車における通信処理のフロー
チャートである。
チャートである。
１ 無人搬送車 ２ メイン走行ルート ３ 充電走行ルート ４ バイパスルート ５ 第１の通信装置 ６ 第２の通信装置 ７ 充電装置
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の１日の時間帯別要求数の変
化に応じて時間帯別稼働台数を求める第１工程と、無人
搬送車別の１日の稼働時間が均等になるように稼働時間
を振り分けて無人搬送車単位の充電スケジュールを求め
る第２工程とを有することを特徴とする無人搬送車の制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207726A JPH0556508A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207726A JPH0556508A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556508A true JPH0556508A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16544529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3207726A Pending JPH0556508A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0556508A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007148583A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 搬送システム |
| JP2009116634A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Nec Access Technica Ltd | 充電制御装置、充電制御システム及びそれらに用いる充電制御方法並びにそのプログラム |
| JP2010092321A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Nippon Steel Corp | 搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラム |
| WO2011105528A1 (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-01 | 三菱重工業株式会社 | 充電式フォークリフトの充電管理システム、及び充電管理方法 |
| US8504227B2 (en) | 2007-11-30 | 2013-08-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Charging control device and charging control method |
| CN110633880A (zh) * | 2018-06-22 | 2019-12-31 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种确定自动导引运输车配置数量的方法和装置 |
| CN111563672A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-21 | 重庆大学 | 一种多载agv数量配置方法 |
| JP2020174425A (ja) * | 2019-04-08 | 2020-10-22 | 株式会社豊田自動織機 | 電動車両の充電システム |
| JP2021189644A (ja) * | 2020-05-28 | 2021-12-13 | 株式会社日立ビルシステム | 充電管理システム、及び方法 |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3207726A patent/JPH0556508A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2011176968A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 充電式フォークリフトの充電管理システム及び充電管理方法 |
| CN102598464A (zh) * | 2010-02-25 | 2012-07-18 | 三菱重工业株式会社 | 充电式叉车的充电管理系统、以及充电管理方法 |
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