JP2009138923A - 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両と前方車両とが衝突する虞があると判定された状況下で衝突防止制御を行う際に、自車情報、前方車両情報及び周辺道路状況を考慮することにより、ステアリング操作によって前方車両との衝突が回避できるか否かを判定し、回避できると判定された場合にはAT5をシフトホールド制御するとともに、回避できないと判定された場合にはAT5をシフトダウン制御するように構成する。
【選択図】図11
Description
先ず、本実施形態に係る車両制御装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係る車両制御装置1の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態に係る車両制御装置1は、車両2に対して設置されたナビゲーション装置3、エンジン4、AT(Automatic Transmission)5、ブレーキ6A〜6D、エンジンECU7、ATECU8、ブレーキECU9、カメラECU10、アクセルペダル11、ブレーキペダル12、前方カメラ13、後方カメラ14、ミリ波レーダ15、15等で構成されている。
ここで、以下に衝突防止制御について簡単に説明する。衝突防止制御では、先ず車両の走行状態や周囲状況から車両2がステアリング操作によって障害物との衝突が回避できるか否かを判定する。その後、ステアリング操作によって障害物との衝突が回避できると判定した場合にはAT5をシフトホールドし、運転者に障害物を回避する為のステアリング操作を促す。一方、ステアリング操作によって障害物との衝突が回避できないと判定した場合にはAT5をシフトダウンするとともにブレーキ6A〜6Dを作動させて、車両2の制動制御を行う。
現在位置検出部21は、GPS31、地磁気センサ32、距離センサ33、ステアリングセンサ34、方位検出部としてのジャイロセンサ35、高度計(図示せず)等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
(1)現在の車両進行方向を維持した状態で自車の制動を行うことにより、障害物と接触することなく障害物までの距離を保つ方法。
(2)ステアリングを操作して自車の進行方向を変更し、障害物の右側又は左側へと車両を移動させる回避運動を行う方法。
そして、上記(1)と(2)の方法を比較すると、(1)の方法で障害物との接触を回避する為には、(2)の方法で障害物との接触を回避するよりも早いタイミングで衝突回避の為の運転者の車両操作を開始する必要がある。
また、車両2の車速に基づいて算出された制動距離と前方車両までの距離とを比較する(S4)ことにより、車両と障害物との衝突の虞があるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、隣接レーンを走行する他車両について考慮することにより、車両2が障害物を回避する際の隣接レーンへの回避経路が確保できるか否かを把握できる(S25)。そして、回避経路の確保の把握結果を用いることにより、ステアリングの操作によって車両2と前方車両との衝突が回避できるか否かをより正確に判定することが可能となる。
また、隣接レーンに関する情報を用いることによって、操舵によって障害物との接触が回避できない状況、即ち、その後にどのような車両操作を行ったとしても障害物との接触が避けられない状況に車両があることを判定する(S24、S25)ことができる。その結果、制動制御(S17)の開始タイミングを早くすることができ、障害物との接触の際の衝撃を小さくすることが可能となる。
また、車両の走行するレーンに隣接する隣接レーンが無い場合に障害物と車両との衝突が回避できないと判定し、車両の走行するレーンに隣接する隣接レーンがあって、且つその隣接レーンに他の障害物が有る場合に障害物と車両との衝突が回避できないと判定するので、操舵によって障害物との接触が回避できるか否かの判定について、従来より正確且つ迅速に行うことができる。
例えば、本実施形態では、障害物として特に車両の進行方向前方を走行する前方車両を検出した場合を例に挙げて説明しているが、障害物は前方車両以外のものを対象としても良い。例えば、人、自転車、ガードレール等が該当する。
2 車両
3 ナビゲーション装置
4 エンジン
5 AT
7 エンジンECU
8 ATECU
9 ブレーキECU
23 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
Claims (7)
- 車両の前方にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と前記車両とが衝突する虞があるか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段によって前記障害物と前記車両とが衝突する虞があると判定された場合に、ステアリングの操作によって前記障害物と前記車両との衝突が回避できるか否か判定する回避判定手段と、
前記回避判定手段でステアリングの操作によって前記障害物との衝突を回避できると判定された場合に変速機の変速比を固定する変速機制御手段と、を有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記変速機制御手段は、前記回避判定手段でステアリングの操作によって前記障害物との衝突を回避できないと判定された場合に変速機の変速比を大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
車両から前記障害物検出手段によって検出された前記障害物までの距離を取得する距離取得手段と、
車両の周囲の道路状況を取得する道路状況取得手段と、を有し、
前記回避判定手段は、前記車速取得手段によって取得された車速と前記距離取得手段により取得された前記障害物までの距離と前記道路状況取得手段により取得された道路状況とに基づいて前記障害物と車両との衝突が回避できるか否か判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記道路状況取得手段は前記車両の走行するレーンに隣接する隣接レーンを走行する他車両の走行位置を取得し、
前記回避判定手段は、前記道路状況取得手段により取得された他車両の走行位置に基づいて前記障害物と車両との衝突が回避できるか否か判定することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車速取得手段によって取得された車速に基づいて前記車両の制動距離を算出する制動距離算出手段と、
車両から前記障害物検出手段によって検出された前記障害物までの距離を取得する距離取得手段と、を有し、
前記衝突判定手段は、前記制動距離算出手段によって算出された制動距離が前記距離取得手段により取得された前記障害物までの距離より長い場合に前記障害物と車両とが衝突する虞があると判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 車両の前方にある障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップによって検出された前記障害物と前記車両とが衝突する虞があるか否かを判定する衝突判定ステップと、
前記衝突判定ステップによって前記障害物と前記車両とが衝突する虞があると判定された場合に、ステアリングの操作によって前記障害物と前記車両との衝突が回避できるか否か判定する回避判定ステップと、
前記回避判定ステップでステアリングの操作によって前記障害物との衝突を回避できると判定された場合に変速機の変速比を固定する変速機制御ステップと、を有することを特徴とする車両制御方法。 - コンピュータに搭載され、
車両の前方にある障害物を検出する障害物検出機能と、
前記障害物検出機能によって検出された前記障害物と前記車両とが衝突する虞があるか否かを判定する衝突判定機能と、
前記衝突判定機能によって前記障害物と前記車両とが衝突する虞があると判定された場合に、ステアリングの操作によって前記障害物と前記車両との衝突が回避できるか否か判定する回避判定機能と、
前記回避判定機能でステアリングの操作によって前記障害物との衝突を回避できると判定された場合に変速機の変速比を固定する変速機制御機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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