DE102018126295A1

DE102018126295A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102018126295A1
Application number: DE102018126295.7A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz; Christoph G. Keller
Original assignee: Robert Bosch GmbH; Daimler AG
Current assignee: Robert Bosch GmbH; Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-10-23
Filing date: 2018-10-23
Publication date: 2020-04-23
Also published as: CN112912292A; US20210237736A1; WO2020083551A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:- Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,- bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern,- Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Im Straßenverkehr kann es zu Situationen kommen, in denen ein Zweirad in einen Zwischenraum zwischen einem abbiegenden Kraftfahrzeug und einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand fährt. Ein solcher Zwischenraum kann schwer einsehbar sein. Ein Unfallrisiko für das Zweirad kann dadurch erhöht sein.
Die Offenlegungsschrift US 2018/0001952 A1 offenbart ein Konzept zum Detektieren einer möglichen Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Zweirad.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, welches ein Unfallrisiko für ein Zweirad aufgrund eines Abbiegens eines Kraftfahrzeugs effizient verringern kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

- Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
- bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern,
- Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug in einer Abbiegesituation vor dem Abbiegen derart dicht an einen kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand fährt, dass kein Zweirad mehr einen zuvor vorhandenen Freiraum passieren kann.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist, welches ein Unfallrisiko für ein Zweirad bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs effizient verringern kann.
Unter einem Abbiegen wird insbesondere eine Fahrtrichtungsänderung nach links oder rechts an dem Knotenpunkt verstanden.
Ein Knotenpunkt bezeichnet insbesondere einen Ort, bei dem sich mehrere Verkehrswege gleicher Art kreuzen. Ein Knotenpunkt ist beispielsweise eine Kreuzung oder eine Einmündung.
Ein Fahrstreifen kennzeichnet insbesondere eine Fläche, die einem Kraftfahrzeug für eine Fahrt in einer Richtung zur Verfügung steht.
Ein Fahrstreifen ist beispielsweise durch Straßenmarkierungen gekennzeichnet. Straßenmarkierungen umfassen zum Beispiel eine Fahrbahnbegrenzung, eine Fahrstreifenbegrenzung und/oder eine Leitlinie.
Ein Fahrstreifen muss allerdings nicht zwingend durch Straßenmarkierungen gekennzeichnet sein. Das heißt also insbesondere, dass der Fahrstreifen auch frei von Straßenmarkierungen sein kann.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer entfernten Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der reduzierte seitliche Abstand kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellwert ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient vorgegeben werden kann, welchen Abstand das Kraftfahrzeug zum kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand maximal haben darf.
Der vorbestimmte Abstandsschwellwert hängt beispielsweise von einer Breite von üblichen zwei Zweirädern ab.
Beispielsweise ist der vorbestimmte Abstandsschwellwert kleiner oder kleiner-gleich einem Meter, beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,5 m, beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,3 m, beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,2 m.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei die Steuersignale nur bei Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug nur dann in dem reduzierten seitlichen Abstand geführt wird, wenn ein solches Führen notwendig ist, also wenn die Gefahr eines Überholens durch ein Zweirad auch tatsächlich vorhanden ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei die Steuersignale abhängig von einer Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug abhängig von einem Vorhandensein eines Zweirads effizient geführt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Bewegung des detektierten Zweirads prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird, wobei die Steuersignale erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad zu dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug abhängig von dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt effizient geführt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Bewegung des detektierten Zweirads prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird, wobei die Steuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad zu dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug nur dann in dem reduzierten seitlichen Abstand geführt wird, wenn ein solches Führen notwendig ist, also wenn die Gefahr eines Überholens durch ein Zweirad auch tatsächlich vorhanden ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Vorliegen einer Anhaltesituation, in welcher das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen anhalten muss, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in dem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand anzuhalten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient erschwert oder vermieden werden kann, dass ein Zweirad in einen Zwischenraum zwischen dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand und dem Kraftfahrzeug einfährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale Kartensignale einer digitalen Karte umfassen, wobei die Kartensignale eine statistische Wahrscheinlichkeit einer Anwesenheit eines Zweirads an dem Knotenpunkt repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den Kartensignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Steuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn die Wahrscheinlichkeit größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform Umfeldsensorsignale einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs. Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Ein Umfeldsensor ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Videosensor.
Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform Kartensignale einer digitalen Karte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Eine digitale Karte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung repräsentiert beispielsweise ein oder mehrere statische Umgebungsobjekte und/oder ein oder mehrere dynamische Umgebungsobjekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Ein dynamisches Umgebungsobjekt ist beispielsweise eines der folgenden Umgebungsobjekte: Kraftfahrzeug, Zweirad, Fußgänger.
Ein statisches Umgebungsobjekt ist beispielsweise eines der folgenden statischen Umgebungsobjekte: Infrastrukturelement wie zum Beispiel ein Gebäude, eine Lichtsignalanlage, ein Laternenpfahl und ein Strommast, Baum.
In einer digitalen Karte der Umgebung des Kraftfahrzeugs sind beispielsweise Straßen und/oder Knotenpunkte, insbesondere der Knotenpunkt, an dem das Kraftfahrzeug abbiegen soll, eingezeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bestimmt wird, dass eine Abbiegesituation vorliegt, wenn Fahrtrichtungsanzeigersignale empfangen werden, die ein Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Gemäß einer Ausführungsform werden Routensignale empfangen, welche eine zukünftige Route des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Routensignale verarbeitet werden, um ein Vorliegen einer Abbiegesituation zu detektieren, so dass bei Detektieren einer Abbiegesituation bestimmt wird, dass eine Abbiegesituation vorliegt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt.
Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert zu steuern, um das Kraftfahrzeug basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
Nach einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung von der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung von dem Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt umfasst.
Die vorstehend beschriebene Umfeldsensorik ist gemäß einer Ausführungsform von dem Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt umfasst.
Eine rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs kennzeichnet insbesondere eine Umgebung, die sich bezogen auf das Kraftfahrzeug rückwärtig vom Kraftfahrzeug befindet, also hinter dem Kraftfahrzeug, bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“.
Die Formulierung „beziehungsweise“ umfasst insbesondere die Formulierung „respektive“.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Wenn für das Zweirad der Singular verwendet wird, soll stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden.
Bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs nach links bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ist die kurveninnenliegende Seite des Kraftfahrzeugs die linke Seite und ist der kurveninnenliegende Fahrstreifenrand der linke Fahrstreifenrand.
Bei einem Abbiegen nach rechts bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ist die kurveninnenliegende Seite des Kraftfahrzeugs die rechte Seite des Kraftfahrzeugs und ist der kurveninnenliegende Fahrstreifenrand der rechte Fahrstreifenrand.
Die Richtungsangaben „links“ und „rechts“ beziehen sich auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs.
Ein Zweirad bezeichnet insbesondere ein einspuriges Fahrzeug, beispielsweise ein Kraftfahrzeug, mit zwei Rädern.
Ein Zweirad ist zum Beispiel ein Element aus der folgenden Gruppe von Zweirädern: motorisiertes Zweirad wie zum Beispiel Mofa, Kleinkraftrad, Elektrofahrrad, Leichtkraftrad, Motorroller, Motorrad (Kraftrad), und unmotorisiertes Zweirad wie zum Beispiel Fahrrad, beispielsweise Fahrrad mit Stützrädern, und Tretroller.
In einer Ausführungsform ist das Verfahren ein computergestütztes Verfahren.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung,
3 ein Kraftfahrzeug,
4 ein maschinenlesbares Speichermedium,
5 eine Abbiegesituation und
6 das Kraftfahrzeug der 3 in der Abbiegesituation gemäß 5.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

- Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
- bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen 103 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern,
- Ausgeben 105 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.

2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, Umgebungssignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, Steuersignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Steuersignale auszugeben, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben.
In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 205 eingerichtet, Umgebungssignale zu verarbeiten, um ein Zweirad in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben.
3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß 2.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter eine dachseitige Videokamera 303 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt). Die dachseitige Videokamera 303 ist beispielsweise eine 360°-Videokamera. Die dachseitige Videokamera 303 nimmt beispielsweise einen rückwärtigen Bereich bzw. eine rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs 301 auf.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter einen Radarsensor 305, der rückseitig bzw. an einer Rückseite am Kraftfahrzeug angeordnet ist.
Der Radarsensor 305 erfasst eine rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs 301.
Die Videokamera 303 und der Radarsensor 305 bilden somit eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter eine Steuerungseinrichtung 307.
Videosignale (Umgebungssignale) der Videokamera 303 und Radarsignale (Umgebungssignale) des Radarsensors 305, die einen entsprechend rückwärtig erfassten Bereich bzw. entsprechend rückwärtig erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs 305 repräsentieren, werden dem Eingang 203 bereitgestellt. Das heißt also, dass der Eingang 203 die Videosignale und die Radarsignale empfängt.
Der Prozessor 205 erzeugt, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, bei Vorliegen einer Abbiegesituation entsprechende Steuersignale.
Der Ausgang 207 gibt die erzeugten Steuersignale an die Steuerungseinrichtung 307 aus.
Die Steuerungseinrichtung 307 steuert die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs 301 basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen, um das Kraftfahrzeug basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 401 ist ein Computerprogramm 403 gespeichert.
Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
5 zeigt eine Kreuzung 501 als einen beispielhaften Knotenpunkt. An der Kreuzung 501 kreuzen sich vier Straßen: eine erste Straße 503, eine zweite Straße 505, eine dritte Straße 507 und eine vierte Straße 509.
Ein Kraftfahrzeug 516 fährt auf einem Fahrstreifen 511 der ersten Straße 503.
Der Fahrstreifen 511 ist linksseitig mittels einer gestrichelten Fahrstreifenmarkierung 515 und rechtsseitig mittels einer durchzogenen Fahrstreifenlinie 513 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 516 will von der ersten Straße 503 nach rechts in die zweite Straße 505 einbiegen. Eine Soll-Abbiegetrajektorie für das Kraftfahrzeug 516 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 517 dargestellt.
Weiter befindet sich in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs 516 ein Zweirad 519. Das heißt also, dass sich das Zweirad 519 auf dem Fahrstreifen 511 rückwärtig vom Kraftfahrzeug 516 befindet.
Das Zweirad 519 befindet sich an der rechten Fahrspurmarkierung 513 und will geradeaus über die Kreuzung 501 fahren.
Eine entsprechende zukünftige Trajektorie des Zweirads 519 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 521 dargestellt.
Zwischen der rechten Fahrspurmarkierung 513 und dem Kraftfahrzeug 516 ist ein Abstand gebildet, welcher mittels eines Doppelpfeils mit dem Bezugszeichen 523 gekennzeichnet ist.
Der Abstand 523 ist derart, dass das Zweirad 519 noch das Kraftfahrzeug 516 rechts überholen könnte. Dies kann aber bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs 516 möglicherweise zu einer Kollision mit dem Zweirad 519 führen.
6 zeigt die in 5 gezeigte Abbiegesituation nun nicht für das Kraftfahrzeug 516, sondern für das Kraftfahrzeug 301 gemäß 3.
Gemäß dem hier beschriebenen Konzept ist vorgesehen, dass in einer solchen Abbiegesituation das Kraftfahrzeug 301 den Abstand 523 reduziert, sodass ein Überholen des Kraftfahrzeugs 301 durch das Zweirad 519 erschwert oder sogar verhindert wird.
Ein vormals vorhandener Freiraum bzw. Zwischenraum ist nach Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht mehr vorhanden bzw. zumindest so weit reduziert, dass das Zweirad 519 das Kraftfahrzeug 301 nicht mehr rechts überholen kann.
Dadurch können also kritische Situationen bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs 301 effizient vermieden werden.
In einer Ausführungsform ist ein Ermitteln von Fahrstreifenverläufen basierend auf einer digitalen Karte und/oder einer Umgebungserfassung unter Verwendung einer Umfeldsensorik vorgesehen.
Basierend auf den ermittelten Fahrstreifenverläufen ist gemäß einer Ausführungsform ein Berechnen eines Abbiegeverhaltens anhand einer Zielvorgabe (, welche zum Beispiel von einer zukünftigen Route des Kraftfahrzeugs umfasst sein kann,) für das Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Berechnen beispielsweise unter Verwendung eines Routing-Verfahrens durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine momentane Position des Kraftfahrzeugs relativ zur momentanen Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, erfasst wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass statische und/oder dynamische Umgebungsobjekte detektiert werden, beispielsweise unter Verwendung der Umgebungserfassung bzw. Umfeldsensorik und/oder unter Verwendung einer digitalen Karte bzw. Kartensignale (, welche allgemein auch als Kartendaten bezeichnet werden können,) einer digitalen Karte.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Soll-Abbiegetrajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt wird.
Das Ermitteln wird beispielsweise basierend auf der erfassten Position und/oder basierend auf den ermittelten Umgebungsobjekten durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Querlage der Soll-Abbiegetrajektorie derart ausgelegt wird, dass eine Kontur des Kraftfahrzeugs einen seitlichen Abstand zum kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand einen vorbestimmten Abstandsschwellwert unterschreitet, sodass in vorteilhafter Weise kein Zweirad mehr das Kraftfahrzeug an der kurveninnenliegenden Seite überholen kann (, was dem hier beschriebenen Führen in einem reduzierten seitlichen Abstand entspricht).
Nach einer Ausführungsform ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, die berechnete Soll-Abbiegetrajektorie einzuregeln.
Das hier beschriebene Konzept kann sowohl für Links- als auch für ein Rechtsabbiegen verwendet werden. Weiter kann das hier beschriebene Konzept auch für kontinuierliche Abbiegevorgänge und auch für Abbiegevorgänge mit einem zuvor vorhandenen Abbremsen bis in den Stillstand angewendet werden. Dies kann insbesondere der Fall sein bei einer Lichtsignalanlage, die ein rotes Signallicht emittiert.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das hier beschriebene Konzept nur dann angewandt wird, wenn eine Situation vorliegt, wenn rückwärtig vom Kraftfahrzeug ein Zweirad detektiert wurde. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass das Kraftfahrzeug nicht in jeder Abbiegesituation, auch wenn kein Zweirad rückwärtig vom Kraftfahrzeug vorhanden ist, an den kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand fährt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das Erzeugen der Steuersignale statistische Informationen aus einer digitalen Karte verwendet werden, die Auskunft für eine Wahrscheinlichkeit eines Auftretens eines Zweirads an dem Knotenpunkt zum gegenwärtigen Zeitpunkt gibt.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Reduktion eines Kollisionsrisikos eines Kraftfahrzeugs mit einem Zweirad bei einem Abbiegevorgang.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Erhöhung einer Kundenwertigkeit eines Kraftfahrzeugverhaltens durch eine Vermeidung herausfordernder Situationen für eine Verhaltensplanung durch parallel stehende/fahrende Zweiräder.
Ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise ein Shuttle, ein Auto, ein Robotortaxi (Robotaxi) oder ein Nutzkraftfahrzeug.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2018/0001952 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (301), umfassend die folgenden Schritte: - Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (301) repräsentieren, - bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug (301) an einem Knotenpunkt (501) abbiegen soll, Erzeugen (103) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301) basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug (301) vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand (523) des Kraftfahrzeugs (301) zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand (513) zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad (519) auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301) zu erschweren oder zu verhindern, - Ausgeben (105) der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug (301) basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der reduzierte seitliche Abstand (523) kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad (519) in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (301) zu detektieren, wobei die Steuersignale abhängig von einer Detektion eines Zweirads (519) in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (301) erzeugt und ausgegeben werden.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei bei Detektion eines Zweirads (519) in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (301) eine Bewegung des detektierten Zweirads (519) prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad (519) zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301) befinden wird, wobei die Steuersignale erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad (519) zu dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301) befinden wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei Vorliegen einer Anhaltesituation, in welcher das Kraftfahrzeug (301) vor dem Abbiegen anhalten muss, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301) umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug (301) vor dem Abbiegen in dem reduzierten seitlichen Abstand (523) des Kraftfahrzeugs (301) zu dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand (513) anzuhalten.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Umgebungssignale Kartensignale einer digitalen Karte umfassen, wobei die Kartensignale eine statistische Wahrscheinlichkeit einer Anwesenheit eines Zweirads (519) an dem Knotenpunkt (501) repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den Kartensignalen erzeugt werden.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Kraftfahrzeug (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 7.
Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 9 gespeichert ist.