WO2020083551A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
WO2020083551A1
WO2020083551A1 PCT/EP2019/073678 EP2019073678W WO2020083551A1 WO 2020083551 A1 WO2020083551 A1 WO 2020083551A1 EP 2019073678 W EP2019073678 W EP 2019073678W WO 2020083551 A1 WO2020083551 A1 WO 2020083551A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
signals
control signals
wheeler
generated
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/073678
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christoph Gustav Keller
Holger Mielenz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh, Daimler Ag filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to CN201980069791.4A priority Critical patent/CN112912292A/zh
Publication of WO2020083551A1 publication Critical patent/WO2020083551A1/de
Priority to US17/238,640 priority patent/US20210237736A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/20—Lateral distance

Definitions

  • the invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a device
  • the object underlying the invention is to be seen in providing an efficient concept for at least partially automated driving of a motor vehicle, which concept presents an accident risk for a two-wheeler
  • a method for at least partially automated driving of a motor vehicle comprising the following steps:
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the surrounding signals, in order to control the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the at least partially automated control generated control signals the motor vehicle before turning at a reduced lateral distance from the motor vehicle to an inside curve corresponding to the turning
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a motor vehicle which comprises the device according to the second aspect.
  • a computer program which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the latter to carry out a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program according to the fourth aspect is stored.
  • the invention is based on the knowledge that the above object can be achieved in that the motor vehicle in a turning situation before
  • a turn is understood to mean, in particular, a change in the direction of travel to the left or right at the node.
  • a node in particular denotes a place where several traffic routes of the same type cross.
  • a junction is, for example, an intersection or a junction.
  • a lane particularly identifies an area that one
  • a lane is identified, for example, by road markings.
  • Road markings include, for example, a lane boundary, a lane boundary and / or a guideline.
  • a lane does not necessarily have to be marked with road markings.
  • Semi-automated control or management means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within of a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Transverse guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • Highly automated steering or driving means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Transverse guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and transverse guidance. The driver must therefore potentially be able to control the longitudinal and lateral guidance.
  • Fully automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Transverse guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is not required in the specific application.
  • Driverless control or driving means that regardless of a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one Transverse guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the longitudinal and lateral guidance of the vehicle are thus automatically controlled, for example, on all road types, speed ranges and environmental conditions.
  • the driver's complete driving task is therefore taken over automatically.
  • the driver is no longer required.
  • the motor vehicle can therefore drive from any start position to any target position even without a driver. Potential problems are solved automatically, i.e. without the driver's help.
  • Remote control of the motor vehicle means that transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely. This means, for example, that remote control signals for remote control of the lateral and longitudinal guidance are sent to the motor vehicle.
  • the remote control is carried out, for example, by means of a remote remote control device.
  • the reduced lateral distance is less than or less than or equal to a predetermined distance threshold.
  • the predetermined distance threshold value depends, for example, on the width of the usual two two-wheelers.
  • the predetermined distance threshold value is less than or less than or equal to one meter, for example less than or less than or equal to 0.5 m.
  • the environmental signals are processed in order to detect a two-wheeler in a rear environment of the motor vehicle, the control signals being generated and output only when a two-wheeler is detected in the rear environment of the motor vehicle.
  • the environmental signals are processed in order to detect a two-wheeler in a rear environment of the motor vehicle, the control signals being generated and output as a function of a detection of a two-wheeler in the rear environment of the motor vehicle.
  • Two-wheeler in the rear surroundings of the motor vehicle a movement of the detected two-wheeler is predicted in order to determine whether the detected two-wheeler is on the
  • Control signals are only generated and output when the two-wheeler will be on the inside of the motor vehicle on the inside of the curve at the expected turning time.
  • the generated control signals include control signals for at least partially automated control of the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to control the transverse and longitudinal guidance of the
  • Motor vehicle based on the generated control signals to stop the motor vehicle before turning in the reduced lateral distance of the motor vehicle to the inside lane edge.
  • the environmental signals comprise map signals of a digital map, the map signals representing a statistical probability of the presence of a two-wheeler at the node, the control signals being based on the
  • Map signals are generated. This has the technical advantage, for example, that the control signals can be generated efficiently.
  • control signals are only generated and output when the probability is greater than or greater than or equal to a predetermined probability threshold.
  • Ambient signals include, according to one embodiment
  • Environment sensor signals of an environment sensor system of the motor vehicle A
  • Environment sensor system of the motor vehicle comprises, according to one embodiment, one or more environment sensors.
  • An environment sensor is, for example, one of the following environment sensors:
  • Radar sensor ultrasonic sensor, lidar sensor, infrared sensor, magnetic field sensor and video sensor.
  • ambient signals include map signals of a digital map of an environment of the motor vehicle.
  • description represents one or more static ones
  • a dynamic surrounding object is, for example, one of the following surrounding objects: motor vehicle, two-wheeler, pedestrian.
  • a static surrounding object is, for example, one of the following static surrounding objects: infrastructure element such as a building, a light signal system, a lamp post and an electricity pylon, tree.
  • Roads and / or intersections, in particular the intersection at which the motor vehicle is to turn, are drawn in, for example, on a digital map of the surroundings of the motor vehicle. According to one embodiment, it is provided that it is determined that a turning situation is present when direction indicator signals are received which represent activation of a direction indicator of the motor vehicle.
  • route signals are received which represent a future route of the motor vehicle, the route signals being processed in order to detect the presence of a turning situation, so that when a turning situation is detected, it is determined that a
  • the method according to the first aspect is carried out by means of the device according to the second aspect.
  • a control device which is set up to control the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle at least partially automatically based on the output control signals, in order to guide the motor vehicle at least partially automatically based on the output control signals.
  • control device is included in the device according to the second aspect.
  • control device is of the
  • Motor vehicle according to the third aspect comprises. According to one embodiment, the environment sensor system described above is included in the motor vehicle according to the third aspect.
  • Motor vehicle is, that is behind the motor vehicle, based on a
  • Driving direction of the motor vehicle is the inside of the curve
  • the motor vehicle's inside side of the curve is the right side of the motor vehicle and the inside lane edge is the right lane edge.
  • the directions “left” and “right” refer to the direction of travel of the motor vehicle.
  • a two-wheeler denotes in particular a single-track vehicle, for example a motor vehicle, with two wheels.
  • a two-wheeler is one of the following group of
  • Two-wheelers motorized two-wheelers such as mopeds, small motorcycles, electric bicycles, light motorcycles, scooters, motorcycles (motorcycles), and
  • unmotorized two-wheelers such as bicycles, for example bicycles with training wheels, and scooters.
  • the method is a computerized method.
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle
  • Fig. 5 shows a turning situation
  • FIG. 6 shows the motor vehicle of FIG. 3 in the turning situation according to FIG. 5.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the surrounding signals in order to control the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on an at least partially automated control the generated control signals Motor vehicle before turning at a reduced lateral distance from the motor vehicle to one corresponding to the turning
  • Output 105 of the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least partially automatically based on the generated control signals.
  • FIG. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input 203, which is set up to receive ambient signals, as described above and / or below.
  • the device 201 further comprises a processor 205, which is set up to generate control signals as described above and / or below.
  • the device 201 further comprises an output 207, which is set up to output the generated control signals, as described above and / or below.
  • multiple processors are provided instead of one processor 205.
  • processor 205 is set up
  • FIG. 3 shows a motor vehicle 301.
  • the motor vehicle 301 comprises the device 201 according to FIG. 2.
  • the motor vehicle 301 further comprises a roof-side video camera 303 comprising a video sensor (not shown).
  • the roof-side video camera 303 is, for example, a 360 ° video camera.
  • the roof-side video camera 303 takes, for example, a rear area or a rear area
  • the motor vehicle 301 further comprises a radar sensor 305 which is arranged on the rear or on the rear of the motor vehicle.
  • the radar sensor 305 detects a rear environment of the motor vehicle 301.
  • the video camera 303 and the radar sensor 305 thus form one
  • the motor vehicle 301 further comprises a control device 307.
  • the processor 205 generates, as described above and / or below, corresponding control signals in the event of a turning situation.
  • the output 207 outputs the generated control signals to the control device 307.
  • the control device 307 controls the lateral and longitudinal guidance of the
  • Motor vehicle 301 based on the output control signals to guide the motor vehicle based at least partially automated based on the output control signals.
  • 4 shows a machine-readable storage medium 401.
  • a computer program 403 is stored on the machine-readable storage medium 401.
  • the computer program 403 comprises instructions which are executed when the
  • Computer program 403 by a computer cause the latter to carry out a method according to the first aspect.
  • intersection 501 shows an intersection 501 as an exemplary node.
  • four streets intersect: a first street 503, a second street 505, a third street 507, and a fourth street 509.
  • a motor vehicle 516 drives on a lane 51 1 of the first road 503.
  • Lane 511 is on the left-hand side by means of a dashed line
  • the motor vehicle 516 wants to turn right from the first street 503 into the second street 505.
  • a target turning trajectory for motor vehicle 516 is represented by an arrow with reference number 517.
  • a two-wheeler 519 is located in a rear environment of the motor vehicle 516. This means that the two-wheeler 519 is located on the lane 511 to the rear of the motor vehicle 516.
  • the two-wheeler 519 is located on the right lane marking 513 and wants to drive straight across the intersection 501.
  • a corresponding future trajectory of the two-wheeler 519 is shown with an arrow with the reference number 521.
  • a distance is formed between the right lane marking 513 and the motor vehicle 516, which is identified by means of a double arrow with the reference symbol 523.
  • the distance 523 is such that the two-wheeler 519 could still overtake the motor vehicle 516 on the right. However, when the motor vehicle 516 turns, this can possibly lead to a collision with the two-wheeler 519.
  • FIG. 6 now shows the turning situation shown in FIG. 5 not for the motor vehicle 516 but for the motor vehicle 301 according to FIG. 3.
  • the motor vehicle 301 reduces the distance 523, so that an overtaking of the motor vehicle 301 by the two-wheeler 519 is made more difficult or even prevented.
  • a previously existing free space or space is no longer available or at least reduced to such an extent after the method according to the invention has been carried out that the two-wheeler 519 can no longer overtake the motor vehicle 301 on the right.
  • Motor vehicle 301 can be avoided efficiently.
  • a determination of lane profiles is provided based on a digital map and / or an environment detection using an environment sensor system.
  • Target (which, for example, from a future route of the
  • Motor vehicle can be included) provided for the motor vehicle, the calculation being carried out, for example, using a routing method. According to one embodiment, it is provided that a current position of the motor vehicle relative to the current lane on which the
  • static and / or dynamic environmental objects are detected, for example using the environmental detection or environmental sensor system and / or using a digital map or map signals (which can also be generally referred to as map data) of a digital map .
  • a target turning trajectory for the motor vehicle is determined.
  • the determination is carried out, for example, based on the detected position and / or based on the determined environmental objects.
  • a transverse position of the desired turning trajectory is designed in such a way that a contour of the motor vehicle falls below a lateral distance from the inside of the lane of the curve a predetermined distance threshold value, so that advantageously no two-wheeler can overtake the motor vehicle on the inside of the curve (, which corresponds to the guidance described here with a reduced lateral distance).
  • a control device which is set up to regulate the calculated target turning trajectory.
  • the concept described here can also be used for continuous turning processes and also for turning processes with a previous braking to a standstill. This can be the case in particular with a light signal system that emits a red signal light.
  • the concept described here is only used when there is a situation when a two-wheeler was detected from the rear of the motor vehicle. This advantageously has the effect that the motor vehicle does not bend on the inside of the curve in every turning situation, even if there is no two-wheeler to the rear of the motor vehicle
  • Control signals statistical information from a digital map are used, the information for a probability of an occurrence
  • Advantages of the concept described here are, in particular, an increase in the customer value of a motor vehicle behavior by avoiding challenging situations for behavior planning by two-wheelers standing / driving in parallel.
  • a motor vehicle in the sense of the description is, for example, a shuttle, a car, a robot taxi (robot taxi) or a commercial vehicle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: -Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, -bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern, -Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein
Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares
Speichermedium.
Stand der Technik
Im Straßenverkehr kann es zu Situationen kommen, in denen ein Zweirad in einen Zwischenraum zwischen einem abbiegenden Kraftfahrzeug und einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand fährt. Ein solcher Zwischenraum kann schwer einsehbar sein. Ein Unfallrisiko für das Zweirad kann dadurch erhöht sein.
Die Offenlegungsschrift US 2018/0001952 A1 offenbart ein Konzept zum
Detektieren einer möglichen Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Zweirad.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, welches ein Unfallrisiko für ein Zweirad aufgrund eines
Abbiegens eines Kraftfahrzeugs effizient verringern kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des
Kraftfahrzeugs repräsentieren,
bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden
Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern,
Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug in einer Abbiegesituation vor dem
Abbiegen derart dicht an einen kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand fährt, dass kein Zweirad mehr einen zuvor vorhandenen Freiraum passieren kann.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist, welches ein Unfallrisiko für ein Zweirad bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs effizient verringern kann.
Unter einem Abbiegen wird insbesondere eine Fahrtrichtungsänderung nach links oder rechts an dem Knotenpunkt verstanden.
Ein Knotenpunkt bezeichnet insbesondere einen Ort, bei dem sich mehrere Verkehrswege gleicher Art kreuzen. Ein Knotenpunkt ist beispielsweise eine Kreuzung oder eine Einmündung.
Ein Fahrstreifen kennzeichnet insbesondere eine Fläche, die einem
Kraftfahrzeug für eine Fahrt in einer Richtung zur Verfügung steht.
Ein Fahrstreifen ist beispielsweise durch Straßenmarkierungen gekennzeichnet. Straßenmarkierungen umfassen zum Beispiel eine Fahrbahnbegrenzung, eine Fahrstreifenbegrenzung und/oder eine Leitlinie.
Ein Fahrstreifen muss allerdings nicht zwingend durch Straßenmarkierungen gekennzeichnet sein. Das heißt also insbesondere, dass der Fahrstreifen auch frei von Straßenmarkierungen sein kann.
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen,
hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer entfernten Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der reduzierte seitliche Abstand kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellwert ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient vorgegeben werden kann, welchen Abstand das Kraftfahrzeug zum
kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand maximal haben darf.
Der vorbestimmte Abstandsschwellwert hängt beispielsweise von einer Breite von üblichen zwei Zweirädern ab.
Beispielsweise ist der vorbestimmte Abstandsschwellwert kleiner oder kleiner- gleich einem Meter, beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,5 m,
beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,3 m, beispielsweise kleiner oder kleiner-gleich 0,2 m. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei die Steuersignale nur bei Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug nur dann in dem reduzierten seitlichen Abstand geführt wird, wenn ein solches Führen notwendig ist, also wenn die Gefahr eines Überholens durch ein Zweirad auch tatsächlich vorhanden ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei die Steuersignale abhängig von einer Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug abhängig von einem Vorhandensein eines Zweirads effizient geführt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Bewegung des detektierten Zweirads prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird, wobei die Steuersignale erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad zu dem voraussichtlichen
Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug abhängig von dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt effizient geführt werden kann. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines
Zweirads in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Bewegung des detektierten Zweirads prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der
kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird, wobei die
Steuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad zu dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs befinden wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug nur dann in dem reduzierten seitlichen Abstand geführt wird, wenn ein solches Führen notwendig ist, also wenn die Gefahr eines Überholens durch ein Zweirad auch tatsächlich vorhanden ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Vorliegen einer
Anhaltesituation, in welcher das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen anhalten muss, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des
Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in dem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand anzuhalten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient erschwert oder vermieden werden kann, dass ein Zweirad in einen
Zwischenraum zwischen dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand und dem Kraftfahrzeug einfährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale Kartensignale einer digitalen Karte umfassen, wobei die Kartensignale eine statistische Wahrscheinlichkeit einer Anwesenheit eines Zweirads an dem Knotenpunkt repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den
Kartensignalen erzeugt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Steuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn die Wahrscheinlichkeit größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform
Umfeldsensorsignale einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs. Eine
Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Ein Umfeldsensor ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren:
Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Videosensor.
Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform Kartensignale einer digitalen Karte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Eine digitale Karte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs im Sinne der
Beschreibung repräsentiert beispielsweise ein oder mehrere statische
Umgebungsobjekte und/oder ein oder mehrere dynamische Umgebungsobjekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Ein dynamisches Umgebungsobjekt ist beispielsweise eines der folgenden Umgebungsobjekte: Kraftfahrzeug, Zweirad, Fußgänger.
Ein statisches Umgebungsobjekt ist beispielsweise eines der folgenden statischen Umgebungsobjekte: Infrastrukturelement wie zum Beispiel ein Gebäude, eine Lichtsignalanlage, ein Laternenpfahl und ein Strommast, Baum.
In einer digitalen Karte der Umgebung des Kraftfahrzeugs sind beispielsweise Straßen und/oder Knotenpunkte, insbesondere der Knotenpunkt, an dem das Kraftfahrzeug abbiegen soll, eingezeichnet. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bestimmt wird, dass eine Abbiegesituation vorliegt, wenn Fahrtrichtungsanzeigersignale empfangen werden, die ein Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Gemäß einer Ausführungsform werden Routensignale empfangen, welche eine zukünftige Route des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Routensignale verarbeitet werden, um ein Vorliegen einer Abbiegesituation zu detektieren, so dass bei Detektieren einer Abbiegesituation bestimmt wird, dass eine
Abbiegesituation vorliegt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt.
Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus
entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert zu steuern, um das Kraftfahrzeug basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
Nach einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung von der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung von dem
Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt umfasst. Die vorstehend beschriebene Umfeldsensorik ist gemäß einer Ausführungsform von dem Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt umfasst.
Eine rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs kennzeichnet insbesondere eine Umgebung, die sich bezogen auf das Kraftfahrzeug rückwärtig vom
Kraftfahrzeug befindet, also hinter dem Kraftfahrzeug, bezogen auf eine
Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs.
Die Abkürzung„bzw.“ steht für„beziehungsweise“.
Die Formulierung„beziehungsweise“ umfasst insbesondere die Formulierung „respektive“.
Die Formulierung„respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Wenn für das Zweirad der Singular verwendet wird, soll stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden.
Bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs nach links bezogen auf eine
Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ist die kurveninnenliegende Seite des
Kraftfahrzeugs die linke Seite und ist der kurveninnenliegende Fahrstreifenrand der linke Fahrstreifenrand.
Bei einem Abbiegen nach rechts bezogen auf eine Fahrtrichtung des
Kraftfahrzeugs ist die kurveninnenliegende Seite des Kraftfahrzeugs die rechte Seite des Kraftfahrzeugs und ist der kurveninnenliegende Fahrstreifenrand der rechte Fahrstreifenrand.
Die Richtungsangaben„links“ und„rechts“ beziehen sich auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs.
Ein Zweirad bezeichnet insbesondere ein einspuriges Fahrzeug, beispielsweise ein Kraftfahrzeug, mit zwei Rädern. Ein Zweirad ist zum Beispiel ein Element aus der folgenden Gruppe von
Zweirädern: motorisiertes Zweirad wie zum Beispiel Mofa, Kleinkraftrad, Elektrofahrrad, Leichtkraftrad, Motorroller, Motorrad (Kraftrad), und
unmotorisiertes Zweirad wie zum Beispiel Fahrrad, beispielsweise Fahrrad mit Stützrädern, und Tretroller.
In einer Ausführungsform ist das Verfahren ein computergestütztes Verfahren.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 2 eine Vorrichtung,
Fig. 3 ein Kraftfahrzeug,
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium,
Fig. 5 eine Abbiegesituation und
Fig. 6 das Kraftfahrzeug der Fig. 3 in der Abbiegesituation gemäß Fig. 5.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest
teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug an einem Knotenpunkt abbiegen soll, Erzeugen 103 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem dem Abbiegen entsprechenden
kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs zu erschweren oder zu verhindern,
Ausgeben 105 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, Umgebungssignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, Steuersignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Steuersignale auszugeben, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben.
In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 205 eingerichtet,
Umgebungssignale zu verarbeiten, um ein Zweirad in einer rückwärtigen
Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben.
Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter eine dachseitige Videokamera 303 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt). Die dachseitige Videokamera 303 ist beispielsweise eine 360°-Videokamera. Die dachseitige Videokamera 303 nimmt beispielsweise einen rückwärtigen Bereich bzw. eine rückwärtige
Umgebung des Kraftfahrzeugs 301 auf.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter einen Radarsensor 305, der rückseitig bzw. an einer Rückseite am Kraftfahrzeug angeordnet ist.
Der Radarsensor 305 erfasst eine rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs 301.
Die Videokamera 303 und der Radarsensor 305 bilden somit eine
Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst weiter eine Steuerungseinrichtung 307.
Videosignale (Umgebungssignale) der Videokamera 303 und Radarsignale (Umgebungssignale) des Radarsensors 305, die einen entsprechend rückwärtig erfassten Bereich bzw. entsprechend rückwärtig erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs 305 repräsentieren, werden dem Eingang 203 bereitgestellt. Das heißt also, dass der Eingang 203 die Videosignale und die Radarsignale empfängt.
Der Prozessor 205 erzeugt, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, bei Vorliegen einer Abbiegesituation entsprechende Steuersignale.
Der Ausgang 207 gibt die erzeugten Steuersignale an die Steuerungseinrichtung 307 aus.
Die Steuerungseinrichtung 307 steuert die Quer- und Längsführung des
Kraftfahrzeugs 301 basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen, um das Kraftfahrzeug basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen. Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 401 ist ein Computerprogramm 403 gespeichert.
Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des
Computerprogramms 403 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201 , diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 5 zeigt eine Kreuzung 501 als einen beispielhaften Knotenpunkt. An der Kreuzung 501 kreuzen sich vier Straßen: eine erste Straße 503, eine zweite Straße 505, eine dritte Straße 507 und eine vierte Straße 509.
Ein Kraftfahrzeug 516 fährt auf einem Fahrstreifen 51 1 der ersten Straße 503.
Der Fahrstreifen 511 ist linksseitig mittels einer gestrichelten
Fahrstreifenmarkierung 515 und rechtsseitig mittels einer durchzogenen Fahrstreifenlinie 513 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 516 will von der ersten Straße 503 nach rechts in die zweite Straße 505 einbiegen. Eine Soll-Abbiegetrajektorie für das Kraftfahrzeug 516 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 517 dargestellt.
Weiter befindet sich in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs 516 ein Zweirad 519. Das heißt also, dass sich das Zweirad 519 auf dem Fahrstreifen 511 rückwärtig vom Kraftfahrzeug 516 befindet.
Das Zweirad 519 befindet sich an der rechten Fahrspurmarkierung 513 und will geradeaus über die Kreuzung 501 fahren.
Eine entsprechende zukünftige Trajektorie des Zweirads 519 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 521 dargestellt. Zwischen der rechten Fahrspurmarkierung 513 und dem Kraftfahrzeug 516 ist ein Abstand gebildet, welcher mittels eines Doppelpfeils mit dem Bezugszeichen 523 gekennzeichnet ist.
Der Abstand 523 ist derart, dass das Zweirad 519 noch das Kraftfahrzeug 516 rechts überholen könnte. Dies kann aber bei einem Abbiegen des Kraftfahrzeugs 516 möglicherweise zu einer Kollision mit dem Zweirad 519 führen.
Fig. 6 zeigt die in Fig. 5 gezeigte Abbiegesituation nun nicht für das Kraftfahrzeug 516, sondern für das Kraftfahrzeug 301 gemäß Fig. 3.
Gemäß dem hier beschriebenen Konzept ist vorgesehen, dass in einer solchen Abbiegesituation das Kraftfahrzeug 301 den Abstand 523 reduziert, sodass ein Überholen des Kraftfahrzeugs 301 durch das Zweirad 519 erschwert oder sogar verhindert wird.
Ein vormals vorhandener Freiraum bzw. Zwischenraum ist nach Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht mehr vorhanden bzw. zumindest so weit reduziert, dass das Zweirad 519 das Kraftfahrzeug 301 nicht mehr rechts überholen kann.
Dadurch können also kritische Situationen bei einem Abbiegen des
Kraftfahrzeugs 301 effizient vermieden werden.
In einer Ausführungsform ist ein Ermitteln von Fahrstreifenverläufen basierend auf einer digitalen Karte und/oder einer Umgebungserfassung unter Verwendung einer Umfeldsensorik vorgesehen.
Basierend auf den ermittelten Fahrstreifenverläufen ist gemäß einer
Ausführungsform ein Berechnen eines Abbiegeverhaltens anhand einer
Zielvorgabe (, welche zum Beispiel von einer zukünftigen Route des
Kraftfahrzeugs umfasst sein kann,) für das Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Berechnen beispielsweise unter Verwendung eines Routing-Verfahrens durchgeführt wird. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine momentane Position des Kraftfahrzeugs relativ zur momentanen Fahrspur, auf welcher sich das
Kraftfahrzeug momentan befindet, erfasst wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass statische und/oder dynamische Umgebungsobjekte detektiert werden, beispielsweise unter Verwendung der Umgebungserfassung bzw. Umfeldsensorik und/oder unter Verwendung einer digitalen Karte bzw. Kartensignale (, welche allgemein auch als Kartendaten bezeichnet werden können,) einer digitalen Karte.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Soll-Abbiegetrajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt wird.
Das Ermitteln wird beispielsweise basierend auf der erfassten Position und/oder basierend auf den ermittelten Umgebungsobjekten durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Querlage der Soll- Abbiegetrajektorie derart ausgelegt wird, dass eine Kontur des Kraftfahrzeugs einen seitlichen Abstand zum kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand einen vorbestimmten Abstandsschwellwert unterschreitet, sodass in vorteilhafter weise kein Zweirad mehr das Kraftfahrzeug an der kurveninnenliegenden Seite überholen kann (, was dem hier beschriebenen Führen in einem reduzierten seitlichen Abstand entspricht).
Nach einer Ausführungsform ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, die berechnete Soll-Abbiegetrajektorie einzuregeln.
Das hier beschriebene Konzept kann sowohl für Links- als auch für ein
Rechtsabbiegen verwendet werden. Weiter kann das hier beschriebene Konzept auch für kontinuierliche Abbiegevorgänge und auch für Abbiegevorgänge mit einem zuvor vorhandenen Abbremsen bis in den Stillstand angewendet werden. Dies kann insbesondere der Fall sein bei einer Lichtsignalanlage, die ein rotes Signallicht emittiert. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das hier beschriebene Konzept nur dann angewandt wird, wenn eine Situation vorliegt, wenn rückwärtig vom Kraftfahrzeug ein Zweirad detektiert wurde. Dies bewirkt in vorteilhafter weise, dass das Kraftfahrzeug nicht in jeder Abbiegesituation, auch wenn kein Zweirad rückwärtig vom Kraftfahrzeug vorhanden ist, an den kurveninnenliegenden
Fahrstreifenrand fährt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das Erzeugen der
Steuersignale statistische Informationen aus einer digitalen Karte verwendet werden, die Auskunft für eine Wahrscheinlichkeit eines Auftretens eines
Zweirads an dem Knotenpunkt zum gegenwärtigen Zeitpunkt gibt.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer
Reduktion eines Kollisionsrisikos eines Kraftfahrzeugs mit einem Zweirad bei einem Abbiegevorgang.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Erhöhung einer Kundenwertigkeit eines Kraftfahrzeugverhaltens durch eine Vermeidung herausfordernder Situationen für eine Verhaltensplanung durch parallel stehende/fahrende Zweiräder.
Ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise ein Shuttle, ein Auto, ein Robotortaxi (Robotaxi) oder ein Nutzkraftfahrzeug.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (301 ), umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen (101 ) von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) repräsentieren,
- bei Vorliegen einer Abbiegesituation, in welcher das Kraftfahrzeug (301 ) an einem Knotenpunkt (501 ) abbiegen soll, Erzeugen (103) von
Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) basierend auf den
Umgebungssignalen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug (301 ) vor dem Abbiegen in einem reduzierten seitlichen Abstand (523) des Kraftfahrzeugs (301 ) zu einem dem Abbiegen entsprechenden kurveninnenliegenden
Fahrstreifenrand (513) zu führen, um ein Überholen durch ein Zweirad (519) auf einer kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301 ) zu erschweren oder zu verhindern,
- Ausgeben (105) der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug (301 ) basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der reduzierte seitliche Abstand (523) kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellwert ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umgebungssignale verarbeitet werden, um ein Zweirad (519) in einer rückwärtigen Umgebung des
Kraftfahrzeugs (301 ) zu detektieren, wobei die Steuersignale abhängig von einer Detektion eines Zweirads (519) in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) erzeugt und ausgegeben werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei bei Detektion eines Zweirads (519) in der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) eine Bewegung des detektierten Zweirads (519) prädiziert wird, um zu ermitteln, ob sich das detektierte Zweirad (519) zu einem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301 ) befinden wird, wobei die Steuersignale erzeugt und ausgegeben werden, wenn sich das Zweirad (519) zu dem voraussichtlichen Abbiegezeitpunkt auf der kurveninnenliegenden Seite des Kraftfahrzeugs (301 ) befinden wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei Vorliegen einer Anhaltesituation, in welcher das Kraftfahrzeug (301 ) vor dem Abbiegen anhalten muss, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Kraftfahrzeug (301 ) vor dem Abbiegen in dem reduzierten seitlichen Abstand (523) des Kraftfahrzeugs (301 ) zu dem kurveninnenliegenden Fahrstreifenrand (513) anzuhalten.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die
Umgebungssignale Kartensignale einer digitalen Karte umfassen, wobei die Kartensignale eine statistische Wahrscheinlichkeit einer Anwesenheit eines Zweirads (519) an dem Knotenpunkt (501 ) repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den Kartensignalen erzeugt werden.
7. Vorrichtung (201 ), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
8. Kraftfahrzeug (301 ), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 7.
9. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
10. Maschinenlesbares Speichermedium (401 ), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 9 gespeichert ist.
PCT/EP2019/073678 2018-10-23 2019-09-05 Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs WO2020083551A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980069791.4A CN112912292A (zh) 2018-10-23 2019-09-05 用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法
US17/238,640 US20210237736A1 (en) 2018-10-23 2021-04-23 Method For The At Least Partly Automated Guidance Of A Motor Vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018126295.7 2018-10-23
DE102018126295.7A DE102018126295A1 (de) 2018-10-23 2018-10-23 Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/238,640 Continuation US20210237736A1 (en) 2018-10-23 2021-04-23 Method For The At Least Partly Automated Guidance Of A Motor Vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020083551A1 true WO2020083551A1 (de) 2020-04-30

Family

ID=68069723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/073678 WO2020083551A1 (de) 2018-10-23 2019-09-05 Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210237736A1 (de)
CN (1) CN112912292A (de)
DE (1) DE102018126295A1 (de)
WO (1) WO2020083551A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018118761A1 (de) * 2018-08-02 2020-02-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
US11851060B2 (en) 2020-03-15 2023-12-26 Ron Zass Controlling vehicles in response to windows

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006026370A1 (de) * 2006-06-07 2007-12-13 Volkswagen Ag Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
DE102015214573A1 (de) * 2015-07-31 2017-02-02 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102015225410A1 (de) * 2015-12-16 2017-06-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Vermeidung von Gefahrensituation im Straßenverkehr
US20180001952A1 (en) 2016-07-01 2018-01-04 Regents Of The University Of Minnesota Collision detection
DE102016216134A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verschieben der Querposition einer automatisierten Querführung zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101135558B (zh) * 2007-09-28 2010-09-01 上海中科深江电动车辆有限公司 一种基于机器视觉的汽车防撞预警方法及装置
JP5309633B2 (ja) * 2007-11-16 2013-10-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
US9542847B2 (en) * 2011-02-16 2017-01-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane departure warning/assistance method and system having a threshold adjusted based on driver impairment determination using pupil size and driving patterns
DE102012009297A1 (de) * 2012-05-03 2012-12-13 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
US20170307743A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-26 Delphi Technologies, Inc. Prioritized Sensor Data Processing Using Map Information For Automated Vehicles
US11009875B2 (en) * 2017-03-09 2021-05-18 Waymo Llc Preparing autonomous vehicles for turns
JP6901043B2 (ja) * 2018-04-05 2021-07-14 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
US11468773B2 (en) * 2019-08-20 2022-10-11 Zoox, Inc. Lane classification for improved vehicle handling

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006026370A1 (de) * 2006-06-07 2007-12-13 Volkswagen Ag Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
DE102015214573A1 (de) * 2015-07-31 2017-02-02 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102015225410A1 (de) * 2015-12-16 2017-06-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Vermeidung von Gefahrensituation im Straßenverkehr
US20180001952A1 (en) 2016-07-01 2018-01-04 Regents Of The University Of Minnesota Collision detection
DE102016216134A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verschieben der Querposition einer automatisierten Querführung zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018126295A1 (de) 2020-04-23
CN112912292A (zh) 2021-06-04
US20210237736A1 (en) 2021-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2771227B1 (de) Verfahren zum führen eines fahrzeugs und fahrerassistenzsystem
DE102012222301B4 (de) Verfahren zum Steuern eines Host-Fahrzeugs
DE102009006331B4 (de) Robuste Ein- und Ausparkstrategie
DE102011082126B4 (de) Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge
DE112010000079B4 (de) Verfahren zur automatischen Erkennung eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs und ein dieses Verfahren umfassendes Fahrerassistenzsystem
DE102015114464A1 (de) Einheitlicher Bewegungsplaner für ein autonom fahrendes Fahrzeug beim Ausweichen vor einem bewegten Hindernis
EP3281831A1 (de) Steuerungssystem und steuerungsverfahren zum ermitteln einer wahrscheinlichkeit für einen fahrspurwechsel eines vorausfahrenden kraftfahrzeugs
DE102013223417B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Führers eines Fortbewegungsmittels bei einem Manöver
WO2017041926A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum durchführen einer automatisierten fahrt eines fahrzeugs
DE102013210941A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102016009763A1 (de) Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Bestimmen einer Trajektorie und zum Erzeugen von zugehörigen Signalen oder Steuerbefehlen
DE102015114465A1 (de) Verfahren zur Wegplanung für ein Ausweichlenkmanöver
DE102017115988A1 (de) Modifizieren einer Trajektorie abhängig von einer Objektklassifizierung
EP2676857A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Steuerparameters für ein Abstandsassistenzsystem eines Fahrzeugs
EP3243717B1 (de) Kraftfahrzeug-steuervorrichtung und verfahren zum betreiben der steuervorrichtung zum autonomen führen eines kraftfahrzeugs
DE102011084549A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Ausparkvorgang aus einer Querparklücke
WO2020069812A1 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs auf einer fahrbahn
DE102014210174B4 (de) Bestimmen eines kritischen Fahrzeugzustands und einer Fahrzeugmindestentfernung
DE112017007932T5 (de) Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
DE102016222484A1 (de) Automatisiertes Steuern eines Fahrzeugs mit Lernfunktion
WO2020083551A1 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs
DE102018212060A1 (de) Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition
DE102006043091A1 (de) Abstandsregelvorrichtung mit Zielobjektanzeige
DE102018215509A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines zumindest teilweise automatisiert betriebenen ersten Fahrzeugs
WO2021175384A1 (de) Verfahren zur steuerung eines fahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19778430

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19778430

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1