CN111188549B - 一种应用于车辆的防撞方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种应用于车辆的防撞方法和装置，涉及车辆安全领域，以解决相关技术不能有效的避免碰撞的发生，安全性不高的问题。所述方法可包括：在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置；基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度；在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。本发明用于车辆的防撞。

Description

一种应用于车辆的防撞方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆安全领域，尤其涉及一种应用于车辆的防撞方法和装置。
背景技术
随着生活水平的不断提升，车辆的保有量在不断增加，因车辆而发生的碰撞事故也越来越常见。因此，需要考虑一种方法用于避免因车辆而引起的碰撞事故。
相关技术在车辆停止后，通过探测器检测车辆周围的障碍物，当探测器检测到车辆周围存在障碍物时，在车门开启的过程中发出警报，提醒车内人员在车门开启过程中要注意车辆周围的障碍物。但是这种防撞方式，只能对用户起到警示的作用，并不能有效的避免碰撞的发生，因而安全性并不高。
发明内容
本申请实施例提供一种应用于车辆的防撞方法和装置，以解决相关技术不能有效的避免碰撞的发生，安全性不高的问题。
第一方面，本申请的实施例提供了一种应用于车辆的防撞方法，包括：
在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置；
基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度；
在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。
第二方面，本申请实施例提供了另一种应用于车辆的防撞方法，包括：
获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的；
基于所述开启角度，确定偏转角度；
根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转。
第三方面，本申请实施例提供了一种应用于车辆的防撞装置，包括：
获取模块，用于在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置；
确定模块，用于基于所述获取模块获取的所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度；
控制模块，用于在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述确定模块确定的所述最大安全开启角度。
第四方面，本申请实施例提供了另一种应用于车辆的防撞装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的；
确定模块，用于基于所述获取模块获取的所述开启角度，确定偏转角度；
控制模块，用于根据所述确定模块确定的所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本申请实施例中，车辆可以基于获取的障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度，在所述车辆的车门开启时，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。这样，在车辆周围存在障碍物时，车门可以以一个安全角度进行开启，可以避免碰撞的发生，因而可以提高车辆的安全性。此外，车辆还可以基于获取的目标车辆的车门的开启角度，确定偏转角度，所述车辆可以根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转，从而可以避开所述目标车辆开启的车门，可以避免与目标车辆发生碰撞，这样可以进一步提高车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的第一种应用于车辆的防撞方法的流程图；
图2为对障碍物位置参数进行说明的示意图；
图3为本发明实施例中第一种指定区域的示意图；
图4为本发明实施例提供的第一种确定所述车辆的车门的最大安全开启角度的示意图；
图5本发明实施例提供的第二种确定所述车辆的车门的最大安全开启角度的示意图；
图6为本发明实施例中第二种指定区域的示意图；
图7为本发明实施例提供的第三种确定所述车辆的车门的最大安全开启角度的示意图；
图8为本发明实施例中预设区域的示意图；
图9为本发明实施例提供的第二种应用于车辆的防撞方法的流程图；
图10为本发明实施例提供的第三种应用于车辆的防撞方法的流程图；
图11为本发明实施例提供的第一种确定偏转角度的示意图；
图12为本发明实施例提供的第二种确定偏转角度的示意图；
图13为本发明实施例提供的第一种应用于车辆的防撞装置的示意图；
图14为本发明实施例提供的第二种应用于车辆的防撞装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
图1是本发明实施例提供的第一种应用于车辆的防撞方法的流程图。参照图1，本发明实施例提供的应用于车辆的防撞方法可包括：
步骤110，在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置。
在本发明的实施例中，在获取障碍物位置参数之前，可以先判断所述车辆之外是否存在障碍物。所述车辆可以为汽车、货车等。
可选地，可以通过探测器检测位于所述车辆之外的障碍物，探测器可以为超声波探测器、雷达探测器、红外线探测器或摄像装置等。显然，探测器可以安装在车辆上任何可以检测到障碍物的位置。此外，探测器的数量可以为一个或者多个。
可选地，当障碍物具备通信功能时，也可以采用通信装置获取所述车辆周围的障碍物信息，从而可以判断车辆周围是否存在障碍物。例如，可以通过所述车辆与障碍物之间建立D2D(Device-to-Device，设备到设备)通信，可以通过D2D通信获取障碍物信息，这样可以判断所述车辆周围是否存在障碍物。
在判断所述车辆之外是否存在障碍物之前，可以先判断所述车辆是否处于泊车状态时。如果所述车辆处于泊车状态，则可以判断所述车辆之外是否存在障碍物。
在本发明实施例中，在所述车辆之外存在障碍物时，可以获取障碍物位置参数。
可选地，用于获取障碍物位置参数的装置可以为探测器。例如可以使用超声波探测器、雷达探测器、红外线探测器等获取障碍物位置参数。用于获取障碍物位置参数的装置的探测器可以安装在车辆上任何可以获取到障碍物位置参数的位置。用于获取障碍物位置参数的探测器的数量可以为一个或者多个。
当使用探测器判断所述车辆之外是否存在障碍物时，用于获取障碍物位置参数的探测器，可以与用于判断所述车辆之外是否存在障碍物的探测器，为同一探测器，也可以为不同的探测器。例如，用于判断所述车辆之外是否存在障碍物的探测器可以为雷达探测器，可以通过雷达探测器检测车辆外部的障碍物，当外部存在障碍物时，再通过所述雷达探测器获取障碍物位置参数。当然，也可以使用其它的探测器获取障碍物位置参数。
可选地，当障碍物具备通信功能时，所述车辆也可以通过通信装置和位置获取装置获取障碍物位置参数。例如，如果所述车辆和障碍物均为具备GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)模块和D2D通信模块的车辆，则所述障碍物可以与所述车辆建立D2D通信，所述障碍物可以将GPS模块获取的自身位置信息发送给所述车辆，所述车辆获取所障碍物的位置信息后，可以获取自身的位置信息，进而，所述车辆可以通过障碍物的位置信息和自身的位置信息得出障碍物位置参数。
在本发明的实施例中，所述障碍物位置参数可用于指示所述障碍物的位置。所述障碍物位置参数可以包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角。可选地，所述位置参考点可以为探测器的安装位置。所述位置参考点也可以为其它位置获取装置的安装位置。
在本发明的实施例中，可以以用于获取障碍物位置参数的装置为探测器为例，对障碍物位置参数进行说明。
图2为对障碍物位置参数进行说明的示意图，参照图2，可以在平面内建立直角坐标系，可以确定障碍物在直角坐标系中的参数，从而可以确定障碍物的位置参数。
假设探测器201安装在距离车门转轴203的横向距离为m，纵向距离为n的位置。可以以探测器201为原点O，车头所指的方向为Y轴的方向，与车头所指的方向垂直的方向为X轴的方向，建立如图2所示的直角坐标系XOY。将障碍物202上的被探测点在穿过原点O的水平面上的投影记为点A。
根据常识，在平面内确定一点的位置，可以利用该点与X轴的距离和Y轴的距离来确定，也可以利用该点与原点的距离和与坐标轴的夹角来确定。
参照图2，在本发明的实施例中，障碍物位置参数可以为探测器201与障碍物202之间的探测距离，以及探测器轴线与障碍物202之间的探测角度。所述探测距离可以指原点O到点A的距离，所述探测距离可以记为b，所述探测角度可以指原点O到点A的线段，与Y轴的负半轴的夹角，所述探测角度可以记为α。
需要说明的，所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离可以视为所述探测距离，所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角可以视为所述探测角度。在之后的描述中，如果以用于获取障碍物位置参数的装置为探测器，则可以将所述间隔距离视为所述探测距离，可以将所述方向角视为所述探测角度，不再一一进行解释。
显然，用于获取障碍物位置参数的装置获取的位置参数为位置参考点与障碍物的距离参数，例如为障碍物相对位置参考点的两正交方向的距离分量，则可以通过两正交方向的距离分量得到所述间隔距离和所述方向角。在以后的描述中，均可以以用于获取障碍物位置参数的装置为探测器，以探测器的安装位置为位置参考点为例进行说明。
需要说明的，在以后的描述中，均可假设探测器201安装在图2所示的位置，可按同样的方法建立直角坐标系XOY，障碍物位置参数均可以为探测距离b，以及探测角度α。
步骤120，基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度。
在本发明的实施例中，可以基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度。其中，所述最大安全开启角度可以指，车门开启到该角度后，障碍物朝着车门的方向移动，刚好不会与车门发生碰撞的角度。容易理解的，在打开车门的过程中，车门实际可开启的角度，可以小于或等于所述最大安全开启角度。
在基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，可以先判断障碍物为移动障碍物还是固定障碍物。
在本发明的实施例中，判断障碍物为移动障碍物还是固定障碍物的方法可以为，获取第一障碍物位置参数后，间隔一定时间，获取第二障碍物位置参数；通过比较所述第一障碍物位置参数和所述第二障碍物位置参数，判断所述障碍物为移动障碍物还是固定障碍物。如果障碍物为移动障碍物，则先后获取的两组障碍物位置参数可能会存在一定差异；如果障碍物为固定障碍物，则先后获取的两组障碍物位置参数可能会基本一致。
在基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，可以先确定障碍物是否位于指定区域内。如果障碍物位于指定区域，则可以确定所述最大安全开启角度。可以将车门可开启的极限角度记为θlim。车门可开启的极限角度θlim可以指车辆周围没有障碍物时，车门可开启的最大角度。可以将车门的宽度记为w。需要说明的是，在之后的描述中，均可以将车门可开启的极限角度记为θlim，可以将车门宽度记为w。
参照图3，所述指定区域可以指图3中的阴影区域。具体的，阴影区域内的障碍物其位置参数可以存在这样的关系，m≤bsinα≤wsinθlim+m。
在障碍物202位于指定区域内时，基于所述障碍物位置参数，确定所述最大安全开启角度的方法可以为，基于所述探测距离，以及所述探测角度，确定所述探测器201与所述障碍物202之间的探测距离的第一分量；基于所述第一分量和第一常量，确定所述车门的第一宽度，所述第一宽度为所述车门处于最大安全开启角度时的投影宽度；基于所述第一宽度和所述车门的宽度，确定所述最大安全开启角度。
参照图4，所述探测器201与所述障碍物202之间的探测距离的第一分量可以为bsinα，所述第一常量可以指探测器201与车门转轴203的横向距离，所述第一常量可以为m，所述第一宽度可以指车门处于最大安全开启角度时，在X轴上的投影宽度，所述第一宽度可以为bsinα-m。
参照图4，可以将车门最大安全开启角度记为θ，则存在这样的关系，sinθ＝(bsinα-m)/w。进而可以得出，车门可开启最大安全开启角度θ＝arcsin((bsinα-m)/w)。需要说明的是，在之后的描述中，均可以将车门最大安全开启角度记为θ。
当障碍物不位于指定区域时，例如，当bsinα＞wsinθlim+m，车门可以开启的最大安全开启角度可以为θlim。这样，说明障碍物在向车门方向移动的过程中，不会与车门发生碰撞，车门可以开启到极限角度。当bsinα＜m时，车门可以开启的最大安全开启角度可以为θlim。这样，说明当bsinα＜m时，障碍物位于车辆尾部，障碍物向车门方向移动的过程中，可能会与车辆尾部发生碰撞，而可能不会与车门发生碰撞。当然，当bsinα＜m时，也可以认为车门可以开启的最大安全开启角度为0度，这样，可提醒车门人员，在开门的过程中要注意后方障碍物。
可选地，可以给所述探测器设定一个探测范围，所述探测范围可以为所述指定区域，则所述探测器只探测指定区域内的障碍物，对于指定区域外的障碍物，可以认为不会与车门发生碰撞，车门可以随意开启。在以后的描述中，不再赘述探测范围的设置。
可选地，在本发明的实施例中，可以先对障碍物进行判断，判断障碍物是否为移动障碍物。如果障碍物为移动障碍物，可以采用以上的方法确定所述最大安全开启角度。
需要说明的是，本发明实施例基于障碍物位置参数，确定车门的最大安全开启角度，可以基于以下的假设：假设障碍物为移动障碍物，且障碍物的移动方向与车辆车头所指的方向一致。容易理解的，障碍物与车门发生碰撞的情形，大多是泊车后，车门突然开启时，后方的障碍物仍然沿着与车辆前进方向平行的方向向前行驶，直接撞向前方车辆开启的车门。
本发明实施例可以基于以上的假设，判断障碍物的移动方向，预测障碍物的移动轨迹，然后确定车门的最大安全开启角度。因为，第一方面，障碍物的移动轨迹，一般满足以上假设；第二方面，在确定车门的最大安全开启角度时，可以实时获取障碍物位置参数，根据获取的障碍物位置参数，实时确定车门的最大安全开启角度，从而可以避免障碍物与开启的车门发生碰撞。所以，可以基于以上假设判断障碍物的移动轨迹。在下面的描述中，都可以基于以上的假设判断障碍物的移动轨迹，不再一一进行解释。
在本发明的实施例中，为了提高车辆防撞系统的安全系数，可以增加一个安全距离。增加安全距离后，可以按如下方法基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度。
参照图5，将障碍物202上的被探测点在穿过原点O的水平面上的投影记为点A。安全距离可以为点A与车门端部之间的横向距离，可以将安全距离记为s。所述第一常量可以为m+s。安全距离s可以为不小于零的任意数，根据经验，安全距离也不必过大。可选地，安全距离s的取值可以为0.5米。当s等于零时，相当于不设置安全距离的情形，以后不再赘述。
当m+s≤bsinα≤wsinθlim+m+s时，存在这样的关系，sinθ＝(bsinα-(m+s))/w。进而可以得出，车门的最大安全开启角度θ＝arcsin((bsinα-(m+s))/w)。
当bsinα＞wsinθlim+m+s时，车门的最大安全开启角度可以为θlim。当m≤bsinα＜m+s时，车门的最大安全开启角度可以为0度，当bsinα＜m，车门的最大安全开启角度可以为θlim，也可以为0度。
容易理解的，增加安全距离后，所述指定区域内的障碍物的位置参数可以存在这样的关系，m≤bsinα≤wsinθlim+m+s。
可选地，所述指定区域可以为如图6所示的阴影区域。该阴影区域的外轮廓可以为矩形，矩形靠上方的边与车门转轴203的距离可以为h，矩形靠下方的边与车门转轴203的距离可以为f，矩形靠左侧的边与靠右侧的边的宽度可以为e，矩形靠右侧的边与车辆门轴的距离可以为0。
可以将安全距离记为s，可以将车门可开启的极限角度记为θlim。可以令e＝s+wsinθlim。h和f的大小可以根据需求进行设置。例如，可以设置h＝20米，可以设置f＝30米。则当车辆前方的障碍物到车辆门轴的纵向(沿Y轴的方向)距离大于20米时，认为前方的障碍物不会对车门构成威胁，车门可以自由开启。当车辆后方的障碍物到车辆门轴的纵向(沿Y轴的方向)距离大于30米时，认为后方的障碍物不会对车门构成威胁，车门可以随意开启。
参照图6，可以得出阴影区域内的点的坐标满足的方程组，将该方程组称为第一方程组。假设阴影区域内的点的坐标为(x，y)，第一方程组可以为：-(e+m)≤x≤-m，-(f-n)≤y≤h+n。
可以将障碍物202上的被探测点在穿过原点O的水平面上的投影记为点A。通过换算，可以得出点A在直角坐标系XOY中的坐标，点A的坐标可以为(-bsinα，-bcosα)。可以将点A的坐标带入第一方程组，判断点A是否位于阴影区域，从而可以判断障碍物是否位于指定区域。
当所述指定区域为图6所述的阴影区域时，可以参照图5所述的方法确定车门的最大安全开启角度。
可选地，在本发明的实施例中，可以先对障碍物进行判断，判断障碍物是否为移动障碍物。如果障碍物为移动障碍物，可以先判断障碍物是否位于指定区域，如果障碍物位于指定区域，则可以采用以上的方法确定所述最大安全开启角度。
这样，当障碍物为移动障碍物，且不位于指定区域时，可以认为障碍物不会对车门构成威胁，车门可以随意开启。这样，可以减少该防撞方法对应的装置的计算量。
在本发明的实施例中，也可以采用如下的方法，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度：基于所述探测距离以及所述探测角度，确定所述探测器与所述障碍物之间的探测距离的第一分量和第二分量；基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
参照图7，所述探测器201与所述障碍物202之间的探测距离的第一分量可以为bsinα，第二分量可以为bcosα。所述第一常量可以指探测器201与车门转轴203的横向距离，所述第一常量可以为m；所述第二常量可以指探测器201与车门转轴203的纵向距离，所述第二常量可以为n。所述第三分量可以为bsinα-m，所述第四分量可以为n+bcosα。可以将车门最大安全开启角度记为θ，进而可以得出，tanθ＝(bsinα-m)/(n+bcosα)，从而可以得出，车门最大安全开启角度θ＝arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))。
需要说明的是，计算的方法可以理解为，将车门视为一个绕车门转轴203旋转的平面，假定该平面可以旋转到刚好贴近障碍物的角度，该角度可以视为车门可开启的最大角度。考虑到实际情况，为了安全起见，可以设置一个安全角度θs。所述安全角度为预留的一个角度，表示车门的角度再增加θs，则车门刚好会贴近障碍物。在设置安全角度后，车门最大安全开启角度可以为θ＝arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))-θs。
此外，在设置安全角度后，如果计算得出的最大安全开启角度为负数，可以认为最大安全开启角度为0度。
在本发明的实施例中，由于车门可以看作一个宽度为w的有界平面，则在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度时，可以先判断障碍物是否位于预设区域，当障碍物位于预设区域时，再确定车门的最大安全开启角度。
所述预设区域可以为如图8所示的阴影区域。阴影区域可以为车门处于关闭状态与车门开启到极限角度所形成的扇形区域。
参照图8，由于车门转轴203在直角坐标系XOY中的坐标可以表示为(-m，n)，所述扇形中的圆弧的圆心的坐标可以为车门转轴203的坐标。由于车门开启到极限位置的极限角度为θlim，这样可以得出车门开启到极限角度时所处的直线的直线方程。这样，可以确定阴影区域内的点的坐标满足的方程组。将该方程组记为第二方程组。假设阴影区域内的点的坐标为(x，y)，第二方程组可以为：(x-(-m))2+(y-n)2≤w2，x≤-m，tanθlimx-y+(n+mtanθlim)≥0。
可以将障碍物202上的被探测点在穿过原点O的水平面上的投影记为点A。通过换算，可以得到点A的坐标，点A的坐标可以为(-bsinα，-bcosα)。可以将点A的坐标带入第二方程组，判断点A是否位于阴影区域，从而可以确定障碍物是否位于预设区域。
可选地，在本发明的实施例中，可以先对障碍物进行判断，判断障碍物是否为固定障碍物。如果障碍物为固定障碍物，可以采用以上的方法确定所述最大安全开启角度。
这样，如果障碍物为固定障碍物，可以采取以上方法，确定车门的最大安全开启角度，使得出的最大安全开启角度更为准确。例如，如果障碍物为车辆后方的电线杆，如果采用之前的方法确定车门的最大安全开启角度，可能得出车门的最大安全开启角度小于车门可开启的极限角度，而实际情况可能是，无论车门的开启角度多大，都不会与电线杆发生碰撞，这样当障碍物为固定障碍物时，采用之前的方法确定车门的最大安全开启角度，可能存在一定的误差。
步骤130，在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。
在本发明的实施例中，确定车门可开启的最大安全开启角度后，可以基于所述最大安全开启角度，对车门的开启角度进行限制，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。
可选地，可以采用限位装置限制车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。例如，如果最大安全开启角度为45度，可以在车门转轴上设置一个挡块，当车门的开启角度为45度时，车门碰到挡块，不能继续打开。
可选地，在所述车辆的车门开启后，可以获取所述车辆的车门的开启角度，并可以将所述车门开启角度发送给所述车辆周围的其它车辆。获取所述车辆的车门的开启角度的方法可以为，在车门转轴上一个角度传感器，利用该角度传感器获取所述车门的开启角度。
这样，其它车辆获取所述车辆的车门开启角度后，可以基于所述车门开启角度确定偏转角度，其它车辆可以根据偏转角度进行偏转，主动避让所述车辆，可以避免所述车辆周围的其它车辆与所述车辆的车门发生碰撞。
以此方式，车辆可以基于获取的障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度，在所述车辆的车门开启时，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。这样，在车辆周围存在障碍物时，车门可以以一个安全角度进行开启，可以避免碰撞的发生，因而可以提高车辆的安全性。
图9是本发明实施例提供的第二种应用于车辆的防撞方法的流程图。参照图9，本发明实施例提供的应用于车辆的防撞方法可包括：
步骤910，通过探测器探测所述车辆之外的障碍物。
在本发明的实施例中，在通过探测器探测所述车辆之外的障碍物之前，可以先判断所述车辆是否处于泊车状态，如果所述车辆处于泊车状态，则可以通过探测器探测所述车辆之外的障碍物。如果探测到障碍物，可以认为所述车辆之外存在障碍物。
步骤920，在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置。
在本发明的实施例中，在所述车辆之外存在障碍物时，可以使用探测器获取障碍物位置参数，所述探测器可以与步骤910中的探测器为同一探测器。例如，可以为同一雷达探测器。
在本发明的实施例中，如果用于获取障碍物位置参数的装置为雷达探测器，所述障碍物位置参数可以为所述雷达探测器与障碍物之间的探测距离，以及所述雷达探测器在探测障碍物时的探测角度。
步骤930，判断障碍物是否为移动障碍物。如果为是，执行步骤940，如果为否，执行步骤9301。
判断障碍物是否为移动障碍物的方式可如前文所描述。
需要说明的，步骤920和步骤930没有先后顺序，可以先获取障碍物位置参数，再判断障碍物是否为移动障碍物，也可以先判断判断障碍物是否为移动障碍物，再获取障碍物位置参数。
步骤940，判断障碍物是否位于指定区域。如果为是，执行步骤950。
在本发明的实施例中，指定区域可以为前文所述的图6中的阴影区域。判断障碍物是否位于指定区域的方式可如前文所描述。
可选地，如果障碍物不位于指定区域，则可以认为障碍物不会对车门构成威胁，车门可以随意开启。
步骤9301，判断障碍物是否位于预设区域。如果为是，执行步骤950。
在本发明的实施例中，预设区域可以为前文所述的图8中的阴影区域。判断障碍物是否位于预设区域的方式可如前文所描述。
可选地，如果障碍物不位于预设区域，则可以认为障碍物不会对车门构成威胁，车门可以随意开启。
步骤950，基于所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度。
在本发明的实施例中，如果障碍物为移动障碍物，且位于指定区域，车门的最大安全开启角度的计算公式可以为，θ＝arcsin((bsinα-(m+s))/w)。公式各参数的具体含义可参照前文。
在本发明的实施例中，如果障碍物为固定障碍物，且位于预设区域，车门的最大安全开启角度的计算公式可以为，θ＝arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))-θs。公式各参数的具体含义可参照前文。
步骤960，在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。
在本发明的实施例中，确定车门可开启的最大安全开启角度后，可以基于所述最大安全开启角度，对车门的开启角度进行限制，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。
需了解的是，图9所示执行顺序只是一种示例，而非限制。本发明实施例可以在需要时调整一些步骤的执行顺序。
以此方式，车辆可以基于获取的障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度，在所述车辆的车门开启时，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。这样，在车辆周围存在障碍物时，车门可以以一个安全角度进行开启，可以避免碰撞的发生，因而可以提高车辆的安全性。
图10是本发明实施例提供的车辆防撞系统的第三种应用于车辆的防撞方法的流程图。参照图10，本发明实施例提供的应用于车辆的防撞方法可包括：
步骤1010，获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的。
在本发明的实施例中，所述车辆可以获取其周围的目标车辆的车门开启角度，可以将所述目标车辆的车门开启角度记为θ。可选地，所述目标车辆可以位于所述车辆的前方。
可选地，所述车辆与所述目标车辆之间可以建立通信连接，在建立通信连接后，所述目标车辆可以将所述目标车辆的车门开启角度发送给所述车辆。例如所述车辆与所述目标车辆之间可以建立D2D通信，建立D2D通信后，所述车辆可以基于建立的D2D通信，接收所述目标车辆传输的所述目标车辆的车门开启角度。容易理解地，所述目标车辆上可以安装一个角度传感器，用于获取所述车门开启角度。
此外，所述车辆还可以基于建立的通信连接，获取所述车辆与所述目标车辆之间的距离。所述车辆可以利用所述距离确定所述目标车辆的位置。所述距离可以为，所述目标车辆上的探测器获取的障碍物位置参数，所述障碍物位置参数指的是所述目标车辆将所述车辆当做障碍物时，获取的障碍物位置参数。所述距离也可以为，所述目标车辆上的第一参考点与所述车辆上的第二参考点之间的第一距离和第二距离。
步骤1020，基于所述开启角度，确定偏转角度。
在本发明的实施例中，如果所述车辆与所述目标车辆之间的距离为，所述目标车辆将所述车辆视为障碍物时获取的障碍物参数，可以采用如下的方法，基于所述目标车辆获取的所述车门开启角度，确定偏转角度。其中，所述目标车辆上可以安装有探测器。
参考图11，探测器1101可以安装在目标车辆上距离车门转轴1102的横向距离为m，纵向距离为n的位置。探测器1101获取的障碍物位置参数可以为探测距离和探测角度。可以将探测距离记为b，可以将探测角度记为α。可以将目标车辆的车门的宽度记为w。可以将所述目标车辆的车门开启角度记为θ。
可以将所述车辆上的被探测点1104到车门端部1103的纵向距离记为h。为了提高车辆防撞系统的安全系数，可以增加一个安全距离，可以将安全距离记为s。为了表述方便，可以将所述偏转角度记为δ。由图11可知，存在这样的关系，h＝n+bcosα-wcosθ，tanδ＝(s+wsinθ+m-bsinα)/h，利用以上两个公式可以得出，可以得到所述偏转角度δ＝arctan(s+wsinθ+m-bsinα)/(n+bcosα-wcosθ)。
在本发明的实施例中，如果所述车辆与所述目标车辆之间的距离为，所述目标车辆上的第一参考点与所述车辆上的第二参考点之间的第一距离和第二距离，可以采用如下的方法，基于所述目标车辆的所述车门开启角度，确定偏转角度。
需要说明的是，所述第一参考点可以位于所述目标车辆上的位置获取装置的安装位置，所述第二参考点可以位于所述车辆上的位置获取装置的安装位置。例如，位置获取装置可以为GPS模块。所述第一距离和所述第二距离可以按以下方法获取，可以在所述车辆与所述目标车辆之间建立通信连接时，由所述目标车辆向所车辆发出其位置参数，所述车辆接收其位置参数后，可以基于自身的位置参数，获得所述第一距离和所述第二距离。
此外，考虑到所述目标车辆与所述车辆的车身可能存在一定的夹角，可以获取所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角，可以基于所述目标车辆的所述车门开启角度、所述车辆与所述目标车辆之间的距离以及所述夹角，确定所述偏转角度。
在本发明的实施例中，可以采用如下的方法获取所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角。例如，当所述车辆与所述目标车辆均装有电子罗盘和D2D通信模块时，在所述车辆与所述目标车辆建立D2D通信连接后，所述目标车辆可以通过电子罗盘获取自身的方位角，所述目标车辆可以将方位角发送给所述车辆，所述车辆可以获取自身的方位角，从而可以基于目标车辆的方位角和自身的方位角获取所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角。
参考图12，可以以所述目标车辆的第一参考点1201为原点O′，以所述目标车辆车头所指的方向为Y′轴的方向，以与Y′轴垂直的方向为X′轴的方向，建立如图12所示的直角坐标系X′O′Y′。
可以以所述车辆的第二参考点1202为原点O，以所述车辆车头所指的方向为Y轴的方向，以与Y轴垂直的方向为X轴的方向，建立如图12所示的直角坐标系XOY。
可以将所述第一参考点1201，与所述目标车辆的车门转轴1203沿X′轴方向的距离分量记为m，沿Y′轴方向的距离分量记为n，需要说明的是，m和n可以视为常量。可以将所述目标车辆的车门宽度记为w。
可以将所述目标车辆车门端部1205与第一参考点1201沿X′轴方向的距离分量记为c，沿Y′轴方向的距离分量记为d。参考图12，存在这样的关系，c＝m+wsinθ，d＝n-wcosθ。可以将所述目标车辆的车门端部1205在坐标系X′O′Y′中的坐标记为(-m+wsinθ，n-wcosθ)。
第一距离可以为第一参考点1201与第二参考点1202之间的横向距离，第二距离可以为第一参考点1201与第二参考点1202之间的纵向距离，可以将所述第一距离记为p，将所述第二距离记为k。可以将所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角记为β。需要说明的是，图12中所述目标车辆车身相对所述车辆向左倾斜，可以记为β，当所述目标车辆车身相对所述车辆向右倾斜，该夹角可以记为-β。
可以将直角坐标系X′O′Y′绕O′顺时针旋转β角度，将旋转后获得的坐标系记为X″O′Y″(未图示)。根据坐标系旋转变换公式可以得出，所述目标车辆的车门端部1205在的新的坐标系X″O′Y″中的坐标可以表示为(-(c)cosβ+(d)sinβ，(d)cosβ+(c)sinβ)，由于c＝m+wsinθ，d＝n-wcosθ，可以得出所述目标车辆的车门端部1205在的新的坐标系X″O′Y″中的坐标为(-(m+wsinθ)cosβ+(n-wcosθ)sinβ，(n-wcosθ)cosβ+(m+wsinθ)sinβ)。
参照图12，可以得到所述目标车辆车门端部1205在的坐标系XOY中的坐标为(p-(m+wsinθ)cosβ+(n-wcosθ)sinβ，k+(n-wcosθ)cosβ+(m+wsinθ)sinβ)。从而可以得出，所述目标车辆车门端部1205与所述第二参考点1202之间的第一距离分量x1＝p-(m+wsinθ)cosβ+(n-wcosθ)sinβ，所述目标车辆车门端部1205与所述第二参考点1202之间的第二距离分量y1＝k+(n-wcosθ)cosβ+(m+wsinθ)sinβ，其中，所述第一距离分量可以指所述目标车辆车门端部1205与Y轴的距离，所述第二距离分量可以指所述目标车辆车门端部1205与X轴的距离。
可以将所述车辆前轴的轴线1204到X轴的距离记为t，可以将预留的安全距离记为s，可以将偏转角度记为δ。参照图12，存在这样的关系tanδ＝(r+(s-x1))/(y1-t)。可以得出，偏转角度δ＝arctan((r+(s-x1))/(y1-t))。
步骤1030，根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转。
在本发明的实施例中，确定偏转角度后，所述车辆可以根据所述偏转角度进行偏转，从而避开所述目标车辆开启的车门，避免与所述目标车辆的车门发生碰撞。
例如，确定偏转角度后，所述车辆可以向驾驶员语音播报偏转角度，提醒驾驶员按偏转角度偏转车辆。也可以在所述车辆上设置一个偏转装置，确定偏转角度后，偏转装置可以基于所述偏转角度自动进行偏转，以避开所述目标车辆开启的车门。
需要说明的，本申请在图示中，均以车辆的左前门为例进行说明，显然的，该方法也同样适用于其它车门。
以此方式，车辆可以基于获取的目标车辆的车门的开启角度，确定偏转角度，所述车辆可以根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转，从而可以避开所述目标车辆开启的车门，可以避免与目标车辆发生碰撞，这样可以进一步提高车辆的安全性。
图13是本发明实施例提供的第一种应用于车辆的防撞装置的示意图。参照图13，本发明实施例提供的防撞装置1300可包括：
获取模块1301，用于在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置；
确定模块1302，用于基于所述获取模块1301获取的所述障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度；
控制模块1303，用于在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述确定模块1302确定的所述最大安全开启角度。
可选地，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；所述确定模块1302具体用于，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。
可选地，所述防撞装置还包括判断模块1304，所述判断模块1304用于：在所述确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，确定所述障碍物是否为移动障碍物；在所述障碍物为移动障碍物时，确定所述障碍物是否位于指定区域内；所述确定模块1302具体用于：当所述障碍物位于指定区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。
可选地，所述确定模块1302具体用于：基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量；基于所述第一分量和第一常量，确定所述车门的第一宽度，所述第一宽度为所述车门处于最大安全开启角度时的投影宽度；基于所述第一宽度和所述车门的宽度，确定所述最大安全开启角度。
可选地，所述最大安全开启角度θ＝arcsin((bsinα-m)/w)；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，w为所述车辆车门的宽度。
可选地，所述防撞装置1300还包括判断模块1304，所述判断模块1304用于：在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，确定所述障碍物是否为固定障碍物；在所述障碍物为固定障碍物时，确定所述障碍物是否位于预设区域内；所述确定模块1302具体用于：在所述障碍物位于预设区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。
可选地，所述确定模块1302具体用于：基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
可选地，所述最大安全开启角度θ＝arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，n为所述第二常量。
可选地，所述防撞装置1300还包括发送模块1305，所述发送模块1305用于：在所述确定所述车辆的车门的最大安全开启角度后，将所述车门的开启角度发往与所述车辆通信的另一车辆。
以此方式，车辆可以基于获取的障碍物位置参数，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度，在所述车辆的车门开启时，可以控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度。这样，在车辆周围存在障碍物时，车门可以以一个安全角度进行开启，可以避免碰撞的发生，因而可以提高车辆的安全性。
图14是本发明实施例提供的第二种应用于车辆的防撞装置的示意图。参照图14，本发明实施例提供的防撞装置1400可包括：
获取模块1401，用于获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的；
确定模块1402，用于基于所述获取模块1401获取的所述开启角度，确定偏转角度；
控制模块1403，用于根据所述确定模块1402确定的所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转。
可选地，所述获取模块1401包括通信单元140101，所述通信单元140101用于所述车辆与所述目标车辆之间建立通信连接；所述获取模块1401具体用于，在所述车辆与所述目标车辆之间建立通信连接时，接收所述目标车辆传输的所述开启角度。
可选地，所述获取模块1401还用于：获取所述车辆与所述目标车辆之间的距离；所述确定模块1402具体用于：基于所述开启角度和所述车辆与所述目标车辆之间的距离，确定所述偏转角度。
可选地，所述获取模块1401还用于：获取所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角；所述确定模块1402具体用于：基于所述车门开启角度、所述车辆与所述目标车辆之间的距离以及所述夹角，确定所述偏转角度。
以此方式，车辆可以基于获取的目标车辆的车门的开启角度，确定偏转角度，所述车辆可以根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转，从而可以避开所述目标车辆开启的车门，可以避免与目标车辆发生碰撞，这样可以进一步提高车辆的安全性。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种应用于车辆的防撞方法，其特征在于，包括：
在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；
基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定最大安全开启角度；
在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度；
所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度包括：
基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；
基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；
基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；
根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
2.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，所述防撞方法还包括：
确定所述障碍物是否为移动障碍物；
在所述障碍物为移动障碍物时，确定所述障碍物是否位于指定区域内；
所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度包括：当所述障碍物位于指定区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。
3.根据权利要求1或2所述的防撞方法，其特征在于，所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度包括：
基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量；
基于所述第一分量和第一常量，确定所述车门的第一宽度，所述第一宽度为所述车门处于最大安全开启角度时的投影宽度；
基于所述第一宽度和所述车门的宽度，确定所述最大安全开启角度。
4.根据权利要求3所述的防撞方法，其特征在于，
所述最大安全开启角度θ=arcsin((bsinα-m)/w)；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，w为所述车辆车门的宽度。
5.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，所述防撞方法还包括：
确定所述障碍物是否为固定障碍物；
在所述障碍物为固定障碍物时，确定所述障碍物是否位于预设区域内；
所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度包括：在所述障碍物位于预设区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。
6.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，
所述最大安全开启角度θ=arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，n为所述第二常量。
7.根据权利要求1、2、4、5、6中任一项所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度后，所述防撞方法还包括：将所述车门的开启角度发往与所述车辆通信的另一车辆。
8.一种应用于车辆的防撞方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；
基于所述开启角度，确定偏转角度；
根据所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转；
所述最大安全开启角度通过以下方式确定：
基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；
基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；
基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；
根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
9.根据权利要求8所述的防撞方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车门的开启角度包括：
在所述车辆与所述目标车辆之间建立通信连接时，接收所述目标车辆传输的所述开启角度。
10.根据权利要求8所述的防撞方法，其特征在于，所述防撞方法还包括：
获取所述车辆与所述目标车辆之间的距离；
所述基于所述开启角度，确定偏转角度包括：基于所述开启角度和所述车辆与所述目标车辆之间的距离，确定所述偏转角度。
11.根据权利要求10所述的防撞方法，其特征在于，所述防撞方法还包括：
获取所述车辆与所述目标车辆车身之间的夹角；
所述基于所述开启角度和所述车辆与所述目标车辆之间的距离，确定偏转角度包括：
基于所述车门开启角度、所述车辆与所述目标车辆之间的距离以及所述夹角，确定所述偏转角度。
12.一种应用于车辆的防撞装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；
确定模块，用于基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定最大安全开启角度；
控制模块，用于在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述确定模块确定的所述最大安全开启角度；
确定模块，还用于基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
13.一种应用于车辆的防撞装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的车门的开启角度，其中，所述开启角度不大于所述目标车辆的所述车门的最大安全开启角度，所述最大安全开启角度是所述目标车辆基于障碍物位置参数得到的，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；
确定模块，用于基于所述获取模块获取的所述开启角度，确定偏转角度；
控制模块，用于根据所述确定模块确定的所述偏转角度，控制所述车辆进行偏转；
所述最大安全开启角度通过以下方式确定：
基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；
基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；
基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；
根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。
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