CN113417537A - 汽车的车门安全控制系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车的车门安全控制系统及汽车，涉及汽车安全技术领域，该系统包括：模块控制器和电动车门执行器；模块控制器包括三维角度识别传感器；电动车门执行器，用于检测车门的车门状态信息；模块控制器，用于：通过三维角度识别传感器采集汽车所处位置的三维角度信息；根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度，并将该安全开启角度下发至电动车门执行器；电动车门执行器，用于基于安全开启角度控制汽车的车门开启。本发明能够对处于非水平状态的汽车进行车门开启的预警，提高了车门开启的安全性与稳定性。

Description

汽车的车门安全控制系统及汽车

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其是涉及一种汽车的车门安全控制系统及汽车。

背景技术

随着社会的发展与进步，人民生活不断提高，对汽车等交通工具的使用越来越多。汽车给人们的生活带来很多方便，但是随之而来的也有一些安全问题，每年发生的车祸中，有一部分是由于停车开门的时候没有注意到周围的环境情况，导致意外的发生。当前因为轿车乘员突然开门，造成人员伤亡的事故不断发生。

相关技术中，一般是对处于水平状态的汽车进行车门控制预警，但实际生活中，汽车的状态不仅局限于水平、静止状态，汽车也很有可能处于倾斜状态。相关技术中的汽车开门预警装置难以在非水平状态准确的进行预警，导致车门控制的安全性较差。

发明内容

基于上述问题，本发明的目的在于提供一种汽车的车门安全控制系统及汽车，以进一步提高车门开启过程中的安全性与稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种汽车的车门安全控制系统，该系统包括：模块控制器和电动车门执行器；模块控制器包括三维角度识别传感器；电动车门执行器，用于检测车门的车门状态信息；模块控制器，用于：通过三维角度识别传感器采集汽车所处位置的三维角度信息；根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度，并将安全开启角度下发至电动车门执行器；电动车门执行器，用于基于安全开启角度控制汽车的车门开启。

在可选的实施方式中，上述系统还包括：微波雷达感应器；微波雷达感应器，用于发射微波，并采集障碍物反射微波的回波信息，将回波信息发送至模块控制器；其中，微波雷达感应器内部设置有三维天线；回波信息包括汽车与指定范围内的障碍物之间的距离、汽车与障碍物之间的相对速度、障碍物相对于汽车的方向、以及障碍物相对于三维天线法向之间的角度信息中的一种或多种；模块控制器还用于，根据回波信息确定车门安全开启角度。

在可选的实施方式中，上述系统还包括车身控制器；车身控制器，用于采集车身状态信息，并将车身状态信息发送至模块控制器；模块控制器还用于，根据车身状态信息确定车门安全开启角度。

在可选的实施方式中，上述模块控制器包括信号处理单元，用于：根据三维角度信息，确定汽车的倾斜状态；其中，倾斜状态包括仰俯状态或滚翻状态；根据倾斜状态和车门状态信息，确定车门的安全开启角度；车门状态信息包括：电机运转状态信息、电机电流信息、电机电压信息、车门执行开启角度信息，车门执行开启速度信息和过流过载信息中的一种或多种。

在可选的实施方式中，上述信号处理单元，还用于：根据倾斜状态、微波雷达感应器采集的回波信息、车身控制器采集的车身状态信息和电动车门执行器检测的车门状态信息，确定车门的安全开启角度。

在可选的实施方式中，上述模块控制器包括信号输入单元，用于将接收到的微波雷达感应器的回波信息、车身控制器的车身状态信息和电动车门执行器的车门状态信息转换为信号处理单元可识别的状态。

在可选的实施方式中，上述模块控制器包括信号输出单元，用于将信号处理单元处理后的安全开启角度、回波信息、车身状态信息和车门状态信息转换为微波雷达感应器、车身控制器和电动车门执行器可识别的状态。

在可选的实施方式中，上述模块控制器包括信息存储器单元，用于将信号处理单元需要保存的信息存储指定的时长，以使信号处理单元对信息进行处理，调用或缓冲处理。

在可选的实施方式中，上述模块控制器包括电源管理单元，用于给信号输入单元、信号输出单元、信号处理单元和信息存储器单元供应电源。

第二方面，本发明实施例提供了一种汽车，包括汽车本体，以及设置在汽车本体上的上述任一项的汽车的车门安全控制系统。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种汽车的车门安全控制系统及汽车，涉及汽车安全技术领域，该系统包括：模块控制器和电动车门执行器；模块控制器包括三维角度识别传感器；电动车门执行器，用于检测车门的车门状态信息；模块控制器，用于：通过三维角度识别传感器采集汽车所处位置的三维角度信息；根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度，并将该安全开启角度下发至电动车门执行器；电动车门执行器，用于基于安全开启角度控制汽车的车门开启。本发明能够对处于非水平状态的汽车进行车门开启的预警，提高了车门开启的安全性与稳定性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种汽车的车门安全控制系统示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种汽车的车门安全控制系统示意图；

图3为本发明实施例提供的微波雷达感应器的对于障碍物的感应原理结构示意图；

图4为本发明实施例提供的模块控制器结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种汽车的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

随着汽车的普及，如何降低或防止开启过程中与车门附近的物体发生碰撞所产生的损失，成为亟待解决的技术问题。

现有的汽车的车门安全控制系统主要分为以下七种：

1)在车门与周边物体发生碰撞后，通过电机驱动控制器采集到因碰撞所产生的反向力而产生的异常电机电流信号，从而采取停止或减小电机驱动电流的措施，此种方法普遍应用于电动后背门的驱动方案上，优点是直接利用电机自身特性，无需增加其余感应模块，成本低。缺点是仅能降低因碰撞所产生的损失，无法达到提前预知、预警周边物体且防止车门发生碰撞的目的。

2)在车门塑胶结构下护板或车门上布置传统超声波雷达，当超声波雷达探测到车门周边物体时，向车门电动执行系统发送对应信息，让车门电动执行系统判定车门是否开启或可以开启多大角度。缺点是超声波雷达仅能识别大于等于特定尺寸的物体，即对障碍物的尺寸要求较高，对于＜50mm直径的物体几乎没有可识别能力。如＜50mm直径的铁杆，雷达无法识别物体，于是给到车门电动执行系统的信号与事实相违，此时车门会按正常方式开启直到完全与铁杆相撞。而且，超声波雷达仅能通过超声波发射信号与发射信号碰到障碍物后产生的反射信号之间的时间差进行车门与障碍物相对静态距离的计算，而不能抓取车门运动过程中障碍物的相对车门的相对运动速度信息。

3)采用红外线进行测距。现有红外测距方案，有两大缺陷，第一是红外线发射接收模块外部遮罩材料必须为可透红外线波段的材料，材料成本是普通材料的几倍，成本高，不利于大量应用推广。第二是红外线发射接收模块外部遮罩在大雨或沙尘覆盖时，将发生失效，此时可能导致自动车门无法开启或开启角度与实际可开启角度有较大偏差。

4)现有摄像头图像识别测距方案，存在极大的不成熟性，且对光线要求，能见度要求，障碍物的颜色要求较高，预判误差较大。

5)现有激光雷达测距方案，存在两大缺陷。第一在于对环境的要求较高，雨雾天气对激光雷达的准确性干扰较大；第二在于激光雷达的成本极高，对成本要求及其敏感的汽车产业来说，运用在电动车门的距离预判的可行性几乎为无。

6)现有技术只能在车门开启前通过传感器感测静态障碍物距离，然后系统再按传感器给出的开门角度信息，直接执行此角度的车门开启。

7)当车辆处于倾斜状态时，无法准确控制车门的开启，无法使得车门在整个开启过程的状态能够与车辆在水平状态下保持一致的体验效果。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种汽车的车门安全控制系统及汽车，该技术可以应用于汽车安全控制的场景中，尤其是汽车的车门安全控制系统领域中。

实施例一

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种汽车的车门安全控制系统10进行详细介绍，该系统包括：模块控制器11和电动车门执行器12；模块控制器11包括三维角度识别传感器13，如图1所示。

在具体实现时，上述模块控制器11内部设置有三维角度识别传感器13，该传感器能够识别当前汽车所处位置的三维角度信息，进而判断汽车所处的状态。

电动车门执行器12，用于检测车门的车门状态信息。

在具体实现时，上述电动车门执行器12能够实时检测电机运转过程中，车门的车门状态信息，并将该车门状态信息进行实时分析、处理、存储以及反馈给模块控制器11。这一设置能够在电机过载、过压、过流发生时及时制止运转，以保护电机或电动车门执行器12，使运动机构始终保持安全状态。

具体地，上述车门状态信息包括电机电流信号、电机电压信号、车门执行器电流信息，车门执行器开启角度信息，车门执行器开启速度信息等。

模块控制器11，用于：通过三维角度识别传感器13采集汽车所处位置的三维角度信息；根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度，并将安全开启角度下发至电动车门执行器12。

在具体实现时，上述模块控制器11会根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度。具体地，模块控制器11内部设置有信号处理单元41，信号处理单元41根据三维角度信息对汽车的状态进行预判；同时，信号处理单元41根据电动车门执行器12实时反馈的车门状态信息(电机电流信号、电机电压信号等)结合上一步的预判结果，对汽车所处的场景(或状态)进行判断，从而保证汽车处于倾斜状态下，车门开启状态的安全性与稳定性。

具体地，若模块控制器11发现汽车处于水平状态，则下发给电动车门执行器12的电机运转指令为第一运转指令；若模块控制器11发现汽车处于倾斜状态，则下发给电动车门执行器12的电机运转指令为第二运转指令；在第二运转指令下，能够避免汽车侧倾、倾斜条件下车门电机负载变大导致电机运转不通畅或运转速度减少的问题，使得车门整个开启过程能够与汽车在水平状态下保持一致的体验效果。

电动车门执行器12，用于基于安全开启角度控制汽车的车门开启。

在具体实现时，上述电动车门执行器12主要根据模块控制器11下发的指令(安全开启控制角度)，通过电机驱动信号，直接控制汽车的车门的状态，比如鹰翼侧门的状态、电动侧门的状态或者电动尾门的状态。该电机驱动信号数字信号或模拟信号。

本发明实施例提供了一种汽车的车门安全控制系统及汽车，该系统包括：模块控制器和电动车门执行器；模块控制器包括三维角度识别传感器；电动车门执行器，用于检测车门的车门状态信息；模块控制器，用于：通过三维角度识别传感器采集汽车所处位置的三维角度信息；根据三维角度信息和车门状态信息，计算车门的安全开启角度，并将该安全开启角度下发至电动车门执行器；电动车门执行器，用于基于安全开启角度控制汽车的车门开启。本发明能够对处于非水平状态的汽车进行车门开启的预警，提高了车门开启的安全性与稳定性。

实施例二

为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例所公开的另一种汽车的车门安全控制系统10进行详细介绍。

上述系统包括：模块控制器11、电动车门执行器12、微波雷达感应器21和车身控制器22，模块控制器11与电动车门执行器12、微波雷达感应器21和车身控制器22分别相连，如图2所示。

微波雷达感应器21，用于发射微波，并采集障碍物反射微波的回波信息，将回波信息发送至模块控制器11；其中，微波雷达感应器21内部设置有三维天线；回波信息包括汽车与指定范围内的障碍物之间的距离、汽车与障碍物之间的相对速度、障碍物相对于汽车的方向、以及障碍物相对于三维天线法向之间的角度信息中的一种或多种；模块控制器11还用于，根据回波信息确定车门安全开启角度。

在具体实现时，上述微波雷达感应器21体积小，可以内置于汽车车门把手、汽车B柱、汽车外后视镜、汽车车门塑胶下护板等区域，且微波雷达感应模块在正常工作环境下，可以不受环境、温度、灰尘等的影响，可以满足车载稳定性及美观性的要求。运用微波雷达多普勒效应测试障碍物相对于微波雷达传感器的距离，并将此距离信息转换为车门可开启的容许角度信息，汽车侧向电动车门以此作为可开启角度的参考依据并执行电动开启车门的系统应用方法，以此达到保护电动式车门在开启过程中不会与车门附近的物体发生碰撞的目的。在此，运用微波雷达的特性，缓解了可识别障碍物的物理大小的局限性，本技术可正确识别的物体大小下限值为5mm。

具体地，上述微波雷达感应器21可通过内部信号器周期性的向预先设定的区域内发射微波雷达信号，并接收经此区域的物体反射后的雷达回波信号，此信号为微波雷达发射信号的频率和经反射后的回波信号的频率混频后的信号，微波雷达感应模块会实时的将此信号传输至模块控制器11，模块控制器11根据特定的数字电路或模拟电路解析出反射回波信号的频率，并以此频率确定微波雷达与反射目标之间的距离。

图3为微波雷达感应器21的对于障碍物的感应原理结构示意图，微波雷达感应器21通过发射天线(三维天线)发射微波发射信号α，当微波信号碰到障碍物时，沿原发射点会反馈微波信号β，经过对微波反射信号β的采集与处理，即可得出障碍物与微波雷达模块天线3维中心点之间的相对距离信息，汽车与障碍物之间的相对速度、障碍物相对于汽车的方向、以及障碍物相对于三维天线法向之间的角度信息。然后，微波雷达感应器21实时将上述信息发送给模块控制器11。

具体地，本系统对微波发射信号α与微波反射信号β进行采集与处理后得出障碍物相对微波雷达模块之间的信息的方法如下：

根据多普勒频率原理，当微波雷达模块发射固定频率的脉冲波对外扫描时，如遇到活动障碍物，回波的频率和发射波的频率出现频率差，根据这个频率差，按一定的公式即可计算出障碍物目标对雷达的径向相对运动速度；根据发射脉冲与接收脉冲的时间差值，按一定的公式即可计算出障碍物目标对雷达的相对距离。同时通过将接收脉冲的频率谱线进行过滤，还能分辨出强杂波信号中的目标信号，已提高雷达的抗干扰能力。

具体地，专利中提及的雷达探测波形为FMCW(Frequency Modulated ContinuousWave，调频连续波)，优点在于此调频实现方式在实际应用中基本上不存在脉冲雷达所存在的测距盲区，所需器件的功率较小，结构相对简单，尺寸小，重量轻，成本较低。

本系统通过利用微波雷达的高精度，强环境适应能力，距离判断能力，对细微物体的预判能力的特点，可以解决当前红外测距方案，超声波雷达测距方案，摄像头图像识别测距方案，激光雷达测距方案所存在的问题。

车身控制器22，用于采集车身状态信息，并将车身状态信息发送至模块控制器11；模块控制器11还用于，根据车身状态信息确定车门安全开启角度。

具体地，上述车身控制器22为车身端主机电脑，主要用于将车速信息，档位信息，信号同步信息，锁车信息，解锁信息，开门信息，关门信息等车身状态信息传达给模块控制器11，或者用于接收模块控制器11回传的模块故障信息，模块运转状态信息，微波雷达感应障碍物信息，电动车门执行器12状态信息等。该车身控制器22，还用于完成汽车安全系统、舒适系统及信息通讯系统的信息分析，处理，存储等。

模块控制器11为中枢神经系统，包括信号处理单元41、信号输入单元42、信号输出单元43、信息存储器单元44和电源管理单元45，其中，信号处理单元41与信号输入单元42、信号输出单元43、信息存储器单元44分别相连，如图4所示。

信号处理单元41，用于：根据三维角度信息，确定汽车的倾斜状态；其中，倾斜状态包括仰俯状态或滚翻状态；根据倾斜状态和车门状态信息，确定车门的安全开启角度；车门状态信息包括：电机运转状态信息、电机电流信息、电机电压信息、车门执行开启角度信息，车门执行开启速度信息和过流过载信息中的一种或多种。

具体地，上述信号处理单元41所执行的主要工作有以下四点：

1)信号处理单元41能够根据三维角度信息，确定汽车的倾斜状态；其中，倾斜状态包括仰俯状态或滚翻状态。若信号处理单元41发现汽车处于水平状态，则下发给电动车门执行器12的电机运转指令为第一运转指令；若信号处理单元41发现汽车处于倾斜状态，则下发给电动车门执行器12的电机运转指令为第二运转指令；在第二运转指令下，能够避免汽车侧倾、倾斜条件下车门电机负载变大导致电机运转不通畅或运转速度减少的问题，使得车门整个开启过程能够与汽车在水平状态下保持一致的体验效果。

2)信号处理单元41能够处理模块控制器11与微波雷达感应器21之间的通讯。此通讯包含模块控制器11对微波雷达感应器21输出的相对距离信息，相对速度信息(运动物体)，相对方向信息，相对法向之间的角度信息等信息的分析、处理、存储。信号处理单元41还能控制模块控制器11对微波雷达感应器21下发指令、时钟、等数据。

3)信号处理单元41能够处理模块控制器11与车身控制器22之间的通讯。此通讯包含模块控制器11对车身控制器22输出的车身状态信息，此信息包含但不限于车速信息，档位信息，信号同步信息，锁车信息，解锁信息，开门信息，关门信息等信息的分析、处理、存储。信号处理单元41还能够处理模块控制器11回传给车身主控制器的状态信息，此信息包含但不限于模块故障信息，模块运转状态信息，微波雷达感应障碍物信息，电动车门执行器12状态信息等。

4)信号处理单元41能够处理模块控制器11与电动车门执行器12之间的通讯。此通讯包含模块控制器11对电动车门执行器12输出的状态信息，此信息包含但不限于电动车门执行器12电流信息，车门执行开启角度信息，车门执行开启速度信息，执行过程中过流过载信息等信息的分析、处理、存储。信号处理单元41能够处理模块控制器11对电动车门执行器12下发的指令信息，时钟信息，同步信息，车门应开启角度信息，车门应开启速度信息等。

信号处理单元41，还用于：根据倾斜状态、微波雷达感应器21采集的回波信息、车身控制器22采集的车身状态信息和电动车门执行器12检测的车门状态信息，确定车门的安全开启角度。

具体地，上述电动车门执行器12还用于通过接受模块控制器11实时下发的控制信息以控制车门动作电机的正常运转，在电机过载、过压、过流发生时及时制止运转，以保护电机或电动车门执行器12，使运动机构始终保持安全状态。

具体地，信号处理单元41通过对上述信息的综合处理，在汽车处于各种角度状态下，电动车门执行器12驱动电机运转并带动车门的开启与关闭的效果均能保持一致，不会因为汽车斜坡状态下因为电机电流增加，导致系统误判为车门碰到障碍物而停止继续运转；通过综合车身控制器22与电动车门执行器12反馈的信息，确定当前车门可开启角度信息，并传输至电动车门执行器12，作为电动车门开启角度的参照标准。

模块控制器11包括信号输入单元42，用于将接收到的微波雷达感应器21的回波信息、车身控制器22的车身状态信息和电动车门执行器12的车门状态信息转换为信号处理单元41可识别的状态。

模块控制器11包括信号输出单元43，用于将信号处理单元41处理后的安全开启角度、回波信息、车身状态信息和车门状态信息转换为微波雷达感应器21、车身控制器22和电动车门执行器12可识别的状态。

具体地，信号输入单元42和信号输出单元43负责将外部模块输入信号转换为信号处理器单元可识别的状态，将信号处理器单元输出信号转换为外部模块可识别的状态。信号输入单元42和信号输出单元43能够帮助模块控制器11实现模块控制器11与微波雷达感应器21之间的通讯、模块控制器11与车身控制器22之间的通讯、模块控制器11与电动车门执行器12之间的通讯。上述通讯的实现方式包含但不限于通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)，LIN(Local Interconnect Network，局域互联网)，UART(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter，通用异步收发器)，I2C(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线)，SPI(Serial Peripheral Interface，串行外围接口)，MIPI(Mobile Industry Processor Interface，移动行业处理器接口)等接口实现通讯的方式。

模块控制器11包括信息存储器单元44，用于将信号处理单元41需要保存的信息存储指定的时长，以使信号处理单元41对信息进行处理，调用或缓冲处理。

模块控制器11包括电源管理单元45，用于给信号输入单元42、信号输出单元43、信号处理单元41和信息存储器单元44供应电源。

本系统通过微波雷达感应器，缓解了可识别障碍物的物理大小的局限性，提高了抗干扰能力，具有较强的实用性。同时，微波雷达感应器能够动态、实时、精确收集汽车与障碍物之间的相对距离、相对速度、障碍物相对于三维天线法向之间的角度信息，通过这些信息能够更加准确得到车门的安全开启角度。

本系统还通过三维角度识别传感器采集汽车的三维角度信息。进而得到车辆的状态(水平状态或仰俯状态或滚翻状态)，通过电动车门执行器收集电机的运转状态，结合车辆的状态和电机的运转状态，计算得到车门的安全开启角度。这一方案能够避免车辆侧倾、倾斜条件下车门电机负载变大导致电机运转不通畅或运转速度减少的问题，使得车门整个开启过程能够与车辆在水平状态下保持一致的体验效果。同时，本系统也能够在电机过载、过压、过流发生时及时制止运转，以保护电机或电动车门执行器，使运动机构始终保持安全状态。

本系统能够根据倾斜状态、微波雷达感应器采集的回波信息、车身控制器采集的车身状态信息和电动车门执行器检测的车门状态信息，使得在车辆处于各种角度状态下，车门的开启与关闭的效果均能保持一致，本方案避免了在车辆斜坡状态下，因为电机电流增加，导致系统误判为车门碰到障碍物而停止继续运转的情况。

实施例三

本发明实施例提供了一种汽车50，包括汽车本体51，以及设置在汽车本体上的汽车的车门安全控制系统10，如图5所示。

本发明实施例提供的汽车，与上述实施例提供的汽车的车门安全控制系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种汽车的车门安全控制系统，其特征在于，所述系统包括：模块控制器和电动车门执行器；所述模块控制器包括三维角度识别传感器；

所述电动车门执行器，用于检测车门的车门状态信息；

所述模块控制器，用于：通过所述三维角度识别传感器采集汽车所处位置的三维角度信息；根据所述三维角度信息和所述车门状态信息，计算所述车门的安全开启角度，并将所述安全开启角度下发至所述电动车门执行器；

所述电动车门执行器，用于基于所述安全开启角度控制所述汽车的车门开启。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：微波雷达感应器；

所述微波雷达感应器，用于发射微波，并采集障碍物反射所述微波的回波信息，将所述回波信息发送至所述模块控制器；其中，所述微波雷达感应器内部设置有三维天线；所述回波信息包括所述汽车与指定范围内的障碍物之间的距离、所述汽车与所述障碍物之间的相对速度、所述障碍物相对于所述汽车的方向、以及所述障碍物相对于所述三维天线法向之间的角度信息中的一种或多种；

所述模块控制器还用于，根据所述回波信息确定所述车门安全开启角度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括车身控制器；

所述车身控制器，用于采集车身状态信息，并将所述车身状态信息发送至所述模块控制器；

所述模块控制器还用于，根据所述车身状态信息确定所述车门安全开启角度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述模块控制器包括信号处理单元，用于：

根据所述三维角度信息，确定所述汽车的倾斜状态；其中，所述倾斜状态包括仰俯状态或滚翻状态；

根据所述倾斜状态和所述车门状态信息，确定所述车门的安全开启角度；所述车门状态信息包括：电机运转状态信息、电机电流信息、电机电压信息、车门执行开启角度信息，车门执行开启速度信息和过流过载信息中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述信号处理单元，还用于：

根据所述倾斜状态、微波雷达感应器采集的回波信息、车身控制器采集的车身状态信息和所述电动车门执行器检测的所述车门状态信息，确定所述车门的安全开启角度。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述模块控制器包括信号输入单元，用于将接收到的微波雷达感应器的回波信息、车身控制器的车身状态信息和所述电动车门执行器的所述车门状态信息转换为所述信号处理单元可识别的状态。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述模块控制器包括信号输出单元，用于将所述信号处理单元处理后的安全开启角度、回波信息、车身状态信息和车门状态信息转换为微波雷达感应器、车身控制器和所述电动车门执行器可识别的状态。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述模块控制器包括信息存储器单元，用于将所述信号处理单元需要保存的信息存储指定的时长，以使所述信号处理单元对所述信息进行处理，调用或缓冲处理。

9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述模块控制器包括电源管理单元，用于给信号输入单元、信号输出单元、所述信号处理单元和信息存储器单元供应电源。

10.一种汽车，其特征在于，包括汽车本体，以及设置在所述汽车本体上的权利要求1-9任一项所述的汽车的车门安全控制系统。

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