CN114312698A - 车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质，车辆制动方法包括：通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；获取自车的轨迹；将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。通过本发明，将超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器进行融合用于障碍物的探测，可以有效避免碰撞的发生，提升倒车时的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
大量的车辆剐蹭、碰撞事故发生在车辆倒车时，而视线盲区是发生车辆剐蹭、碰撞事故的主要原因。当驾驶员在倒车时，由于存在后侧方视线盲区，容易和后侧方通行的车辆、行人或静止的障碍物发生剐蹭、碰撞，或者车辆在坡道上发生溜坡时，驾驶员未察觉到，容易与后方的车辆发生碰撞，因此低速的紧急制动系统非常必要。
目前现有的技术方案大多通过采用超声波雷达来检测障碍物，来防止车辆在倒车时发生剐蹭、碰撞，超声波雷达具有的特性是探测角度大但探测距离小，超声波雷达的有效探测距离通常小于5米，因此无法对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测，从而存在发生碰撞的风险。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决当驾驶员在倒车时，由于存在视线盲区，目前的超声波雷达对后侧方障碍物的探测距离较小，无法对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测，容易发生碰撞的技术问题。
第一方面，本发明提供一种车辆制动方法，所述车辆制动方法包括：
通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；
根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；
将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；
获取自车的轨迹；
将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；
检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；
当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
可选的，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
可选的，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。
可选的，所述获取自车的轨迹的步骤包括：
通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；
通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；
通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；
通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。
可选的，所述所述检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合包括：
确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
A(xA(t),yA(t))、B(xB(t),yB(t))、C(xC(t),yC(t))、D(xD(t),yD(t))，其中，xA(t)、xB(t)、xC(t)、xD(t)和yA(t)、yB(t)、yC(t)、yD(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
确定障碍物各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
Ai(xiA(t),yiA(t))、Bi(xiB(t),yiB(t))、Ci(xiC(t),yiC(t))、Di(xiD(t),yiD(t))，其中，xiA(t)、xiB(t)、xiC(t)、xiD(t)和yiA(t)、yiB(t)、yiC(t)、yiD(t)分别为障碍物各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
通过公式计算VA、VB、VC、VD、Vi的值：
当VA-Vi、VB-Vi、VC-Vi以及VD-Vi的值中至少一个不大于0时，确定障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合。
可选的，所述制动策略包括以下中的至少一种：
通过自车的电子助力制动系统进行紧急制动；
在电子仪表显示报警图像，以提示驾驶员；
进行声音报警，以提示驾驶员；
进行灯光报警，以提示驾驶员。
第二方面，本发明还提供一种车辆制动装置，所述车辆制动装置包括：
第一获取模块，用于通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；
第二获取模块，用于根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；
第一加入模块，用于将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；
第三获取模块，用于获取自车的轨迹；
第二加入模块，用于将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；
检测模块，用于检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；
制动模块，用于当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
可选的，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
第三方面，本发明还提供一种车辆制动设备，所述车辆制动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆制动程序，其中所述车辆制动程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的车辆制动方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆制动程序，其中所述车辆制动程序被处理器执行时，实现如上述所述的车辆制动方法的步骤。
本发明中，通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；获取自车的轨迹；将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。通过本发明，将超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器进行融合用于障碍物的探测，发挥毫米波雷达可以对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测的优势，当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略，可以有效避免碰撞的发生，提升驾驶员倒车时的安全性。
附图说明
图1为本发明车辆制动设备一实施例的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆制动方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆制动方法一实施例的雷达分布位置示意图；
图4为本发明车辆制动方法一实施例的车辆碰撞计算方法示意图；
图5为本发明车辆制动装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆制动设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆制动设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆制动设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random accessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆制动程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆制动程序，并执行本发明实施例提供的车辆制动方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆制动方法。
为了更清楚地展示本申请实施例提供的车辆制动方法，首先介绍一下本申请实施例提供的车辆制动方法的应用场景。
本申请实施例提供的车辆制动方法应用在当驾驶员在倒车时，由于存在视线盲区，目前的超声波雷达对后侧方障碍物的探测距离较小，无法对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测，从而存在发生碰撞的风险。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆制动方法一实施例的流程示意图，如图2所示，车辆制动方法包括：
步骤S10，通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据。
本实施例中，超声波雷达具有的特性是能量消耗较缓慢，在介质中传播穿透性强，探测角度大，测距的方法简单，成本低，因此超声波雷达在短距离和静态物的探测中具有非常大的优势。但是它在物体快速移动的情况下测量距离有一定的局限性，这是因为超声波的传输速度容易受天气情况的影响，在不同的天气情况下，超声波的传输速度不同，而且传播速度较慢，当车辆或障碍物快速移动时，使用超声波探测无法跟上车辆或障碍物的实时变化，误差较大，另一方面，超声波散射角大，方向性较差，在测量较远距离的目标时，回波信号比较弱，影响探测的精度。
本实施例中，毫米波雷达克服了红外、激光、摄像头、超声波这几种探测方式在车辆探测中的缺点，如摄像头价格低廉技术简单，但全天候工作效果不好，毫米波雷达具有稳定的探测性能和良好的环境适应性，毫米波雷达在探测远距离和快速移动的物体方面具有很大的优势，而且毫米波雷达不仅可测量障碍物的距离，还可测量目标障碍物的相对速度及方位角等参数。
本实施例中，将超声波和毫米波雷达进行融合用于障碍物的探测，充分发挥各自在障碍物探测方面的性能优势。
本实施例中，障碍物是指会对车辆造成安全影响的动态和静态的障碍物，其中动态障碍物包括：行人、动物、两轮车、四轮车、卡车、特殊车辆等，静态障碍物包括：路灯、护栏、台阶等。
本实施例中，通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据包括获取障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息等信息数据，以用于后续的计算。
步骤S20，根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹。
本实施例中，通过对障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息进行计算，可以得到障碍物的运行轨迹。
步骤S30，将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中。
本实施例中，将障碍物的轨迹加入到事先建立的坐标系中，对于障碍物是静态障碍物的情况，静态障碍物在坐标系中的轨迹是一个静止的状态。
步骤S40，获取自车的轨迹。
本实施例中，获取自车的轨迹会包含有两种情况，一种是自车静止的情况，另外一种是自车运动的情况，自车是静止的情况下，自车在坐标系中的轨迹是一个静止的状态。
本实施例中，步骤S40与步骤S10、步骤S20可同步进行，本实施例中的步骤编排的目的是为了便于理解，不应理解为必须遵循的先后步骤顺序。
步骤S50，将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中。
本实施例中，将自车的轨迹加入到事先所建立的，与障碍物的轨迹所加入的同一坐标系中，将障碍物的轨迹和自车的轨迹放入同一坐标系中以进行车辆的碰撞预警分析计算。
步骤S60，检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合。
本实施例中，在同一个所述建立的坐标系中，对障碍物的轨迹和自车的轨迹进行计算分析，以确定障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合。
步骤S70，当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
本实施例中，在同一坐标系中，当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合意味着障碍物和自车在接下来的时间将会发生碰撞，这时计算发生碰撞的时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略，从而可以避免障碍物与车辆发生碰撞。碰撞时间是指从当前所计算的时间起点，自车的轨迹和障碍物的轨迹发生重合所需要经过的时间。设定的阈值根据客观情况和实际需要来设置，例如当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，设定的阈值设置为5秒，计算得到的未来会发生的碰撞时间为3秒，3秒小于5秒，提前采取制动策略，就可以避免碰撞的发生。
进一步地，一实施例中，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
本实施例中，超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器的安装分布位置参照图3，图3为本发明车辆制动方法一实施例的雷达分布位置示意图，如图3所示，6个黑色圆点代表对应的6颗超声波雷达传感器的安装分布位置，2个黑色方块代表对应的2颗毫米波雷达传感器的安装分布位置，超声波雷达的探测范围为5米，毫米波雷达的探测范围为150米，图3中虚线区域为超声波雷达探测范围，图3中阴影区域为毫米波雷达探测范围。
进一步地，一实施例中，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。
本实施例中，在三维坐标系中可以方便的对障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合以及碰撞时间进行分析和计算。
进一步地，一实施例中，步骤S40包括：
通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；
通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；
通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；
通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。
本实施例中，电子助力转向系统一般由转矩传感器、电子控制单元、电动机、减速器、机械转向器及蓄电池等组成，汽车在转向时，转矩传感器会“感觉”到转动方向盘的力矩和拟转动的方向，这些信号通过数据总线发给电子控制单元，电子控制单元根据传动力矩、拟转的方向等数据信号，向电动机控制器发出动作指令，电动机根据具体的需要输出相应大小的转动力矩，从而产生助力转向，通过电子助力转向系统提供的驾驶员转动方向盘的转向角信息，经过计算，可以得到自车的移动方向。
本实施例中，轮速传感器是用来测量汽车车轮转速的传感器，常用的轮速传感器主要有：磁电式轮速传感器、霍尔式轮速传感器，汽车动态控制系统、车身电子稳定系统、防抱死制动系统、自动变速器的控制系统等都需要轮速信息，从轮速传感器可以得到自车的移动速度。
本实施例中，车辆位姿传感器一般安装于车辆前端，以实时计算、感知车辆运行过程中的位姿，从自车的位姿传感器可以得到自车的横纵向加速度值。
本实施例中，通过以上所获取到的自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值，经过计算，可以得到自车的轨迹。
进一步地，一实施例中，步骤S60包括：
确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
A(xA(t),yA(t))、B(xB(t),yB(t))、C(xC(t),yC(t))、D(xD(t),yD(t))，其中，xA(t)、xB(t)、xC(t)、xD(t)和yA(t)、yB(t)、yC(t)、yD(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
确定障碍物各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
Ai(xiA(t),yiA(t))、Bi(xiB(t),yiB(t))、Ci(xiC(t),yiC(t))、Di(xiD(t),yiD(t))，其中，xiA(t)、xiB(t)、xiC(t)、xiD(t)和yiA(t)、yiB(t)、yiC(t)、yiD(t)分别为障碍物各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
通过公式计算VA、VB、VC、VD、Vi的值：
当VA-Vi、VB-Vi、VC-Vi以及VD-Vi的值中至少一个不大于0时，确定障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合。
本实施例中，举例障碍物为一移动的车辆，以下称之为障碍车，参照图4，图4为本发明车辆制动方法一实施例的车辆碰撞计算方法示意图，障碍车和自车在坐标系中均使用矩形区域来标识，当障碍车和自车在移动的过程中，在坐标系中对应于以矩形区域移动的轨迹，图4中Ls和Ws分别为自车的车长和车宽，图4中A、B、C、D分别为自车在坐标系中的位置，Ai、B、Ci、Di分别为障碍车在坐标系中的位置，虚线为自车的轨迹，如图4所示，根据计算障碍车和自车两者的矩形区域是否存在相交来判断是否会发生碰撞，具体步骤如下：
(1)确定自车各顶点在坐标系中的坐标：
A(xA(t),yA(t))、B(xB(t),yB(t))、C(xC(t),yC(t))、D(xD(t),yD(t))，其中，xA(t)、xB(t)、xC(t)、xD(t)和yA(t)、yB(t)、yC(t)、yD(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数。
(2)确定障碍车各顶点在坐标系中的坐标：
Ai(xiA(t),yiA(t))、Bi(xiB(t),yiB(t))、Ci(xiC(t),yiC(t))、Di(xiD(t),yiD(t))，其中，xiA(t)、xiB(t)、xiC(t)、xiD(t)和yiA(t)、yiB(t)、yiC(t)、yiD(t)分别为障碍车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数。
(3)通过公式计算VA、VB、VC、VD、Vi的值：
其中，
为AAi向量和ABi向量的两个边所组成的矩形的面积，通过上述公式分别计算得到自车的VA、VB、VC、VD和障碍车的Vi。
(4)计算障碍车和自车轨迹存在重合即碰撞发生的判断条件：
VA-Vi>0、VB-Vi>0、VC-Vi>0、VD-Vi>0，其中，VA-Vi>0表示自车的顶点A不在障碍车的四个顶点Ai、Bi、Ci、Di所组成矩形里，表示轨迹不重合，不会发生碰撞，如果小于0，则表示轨迹重合，将会发生碰撞，对自车的四个顶点的值依次和障碍车的Vi值进行计算对比。若VA-Vi>0、VB-Vi>0、VC-Vi>0、VD-Vi>0同时成立，表示障碍车的轨迹和自车的轨迹不存在重合，意味着障碍车和自车不会发生碰撞；否则表示障碍车的轨迹和自车的轨迹存在重合，意味着障碍车和自车将会发生碰撞。
进一步地，一实施例中，步骤S70中所述制动策略包括以下中的至少一种：
通过自车的电子助力制动系统进行紧急制动；
在电子仪表显示报警图像，以提示驾驶员；
进行声音报警，以提示驾驶员；
进行灯光报警，以提示驾驶员。
本实施例中，通过多种方式来提示驾驶员，驾驶员收到报警提示后可以通过采取减速、转向或者刹车等措施来避免车辆碰撞的发生。当有紧急的情况时，例如障碍物距离很近或者自车速度很快，发生碰撞的时间很短时通过自车的电子助力制动系统来进行紧急制动。应理解的是，当碰撞时间小于设定的阈值车辆有发生碰撞的风险时，可以选择执行一种或者同时执行多种制动策略来避免碰撞的发生，根据障碍物的距离远近、相对速度、碰撞时间来将制动策略进行等级和方式划分，例如当障碍物的距离为10米，相对速度为5米/秒，碰撞时间为2秒，进行最大音量的报警和灯光最亮的报警，同时在电子仪表显示报警图像，以提示驾驶员。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆制动装置。
参照图5，图5为本发明车辆制动装置一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，所述车辆制动装置包括：
第一获取模块10，用于通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；
第二获取模块20，用于根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；
第一加入模块30，用于将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；
第三获取模块40，用于获取自车的轨迹；
第二加入模块50，用于将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；
检测模块60，用于检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；
制动模块70，用于当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
进一步地，一实施例中，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
进一步地，一实施例中，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。
进一步地，一实施例中，第三获取模块40，用于：
通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；
通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；
通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；
通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。
进一步地，一实施例中，检测模块60，用于：
确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
A(xA(t),yA(t))、B(xB(t),yB(t))、C(xC(t),yC(t))、D(xD(t),yD(t))，其中，xA(t)、xB(t)、xC(t)、xD(t)和yA(t)、yB(t)、yC(t)、yD(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
确定障碍物各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
Ai(xiA(t),yiA(t))、Bi(xiB(t),yiB(t))、Ci(xiC(t),yiC(t))、Di(xiD(t),yiD(t))，其中，xiA(t)、xiB(t)、xiC(t)、xiD(t)和yiA(t)、yiB(t)、yiC(t)、yiD(t)分别为障碍物各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
通过公式计算VA、VB、VC、VD、Vi的值：
当VA-Vi、VB-Vi、VC-Vi以及VD-Vi的值中至少一个不大于0时，确定障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合。
进一步地，一实施例中，制动模块70，用于：
通过自车的电子助力制动系统进行紧急制动；
在电子仪表显示报警图像，以提示驾驶员；
进行声音报警，以提示驾驶员；
进行灯光报警，以提示驾驶员。
其中，上述车辆制动装置中各个模块的功能实现与上述车辆制动方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆制动程序，其中所述车辆制动程序被处理器执行时，实现如上述的车辆制动方法的步骤。
其中，车辆制动程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆制动方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述车辆制动方法包括：
通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；
根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；
将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；
获取自车的轨迹；
将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；
检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；
当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
2.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
3.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。
4.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述获取自车的轨迹包括：
通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；
通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；
通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；
通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。
5.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合包括：
确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
A(xA(t),yA(t))、B(xB(t),yB(t))、C(xC(t),yC(t))、D(xD(t),yD(t))，其中，xA(t)、xB(t)、xC(t)、xD(t)和yA(t)、yB(t)、yC(t)、yD(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
确定障碍物各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：
Ai(xiA(t),yiA(t))、Bi(xiB(t),yiB(t))、Ci(xiC(t),yiC(t))、Di(xiD(t),yiD(t))，其中，xiA(t)、xiB(t)、xiC(t)、xiD(t)和yiA(t)、yiB(t)、yiC(t)、yiD(t)分别为障碍物各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；
通过公式计算VA、VB、VC、VD、Vi的值：
当VA-Vi、VB-Vi、VC-Vi以及VD-Vi的值中至少一个不大于0时，确定障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合。
6.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述制动策略包括以下中的至少一种：
通过自车的电子助力制动系统进行紧急制动；
在电子仪表显示报警图像，以提示驾驶员；
进行声音报警，以提示驾驶员；
进行灯光报警，以提示驾驶员。
7.一种车辆制动装置，其特征在于，所述车辆制动装置包括：
第一获取模块，用于通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；
第二获取模块，用于根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；
第一加入模块，用于将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；
第三获取模块，用于获取自车的轨迹；
第二加入模块，用于将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；
检测模块，用于检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；
制动模块，用于当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。
8.如权利要求7所述的车辆制动装置，其特征在于，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。
9.一种车辆制动设备，其特征在于，所述车辆制动设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆制动程序，其中所述车辆制动程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆制动方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆制动程序，其中所述车辆制动程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆制动方法的步骤。
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