DE102012103134A1 - Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor rückwärtigem Verkehr - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor rückwärtigem Verkehr angegeben. Die Warnung wird in Abhängigkeit von Position und Geschwindigkeit und/oder Relativgeschwindigkeit eines Objekts in einem Raum hinter und seitlich des Fahrzeugs ausgegeben.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor rückwärtigem Verkehr gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Funktionen zur Warnung vor Objekten hinter einem Fahrzeug, die eine Warnung bei potentiell gefährlichem kreuzendem Verkehr hinter dem eigenen Fahrzeug ermöglichen, basieren in heutigen Serienprodukten auf einem Warnzonen-Ansatz. Hierbei wird eine begrenzte seitliche bzw. rückwärtige Zone um das Fahrzeug definiert. Ein Objekt z.B. ein Auto oder Motorrad löst dann eine Warnung für den Fahrer in einer typischen Parksituation aus, sobald es sich ganz oder teilweise in dieser Zone befindet.
  • Die vorliegende Erfindung löst die Aufgabe ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Warnung vor kreuzenden Verkehrsteilnehmern hinter einem Fahrzeug anzugeben
  • Insbesondere bei schnellen Fahrzeugen, die sich mit höherer Geschwindigkeit auf diese Zone zubewegen, würde eine Warnung bei herkömmlichen Systemen zu spät ausgegeben. Erst wenn die Fahrzeuge die Warnzone erreichen, erzeugen diese Systeme eine Warnung, die jedoch zu spät ist, um auf die Situation angemessen zu reagieren.
  • Die vorliegende Erfindung basiert primär auf der Auswertung des Bewegungszustandes und der Position des kreuzenden Fahrzeuges (Objekt).
  • Eine Warnung wird in Abhängigkeit von Position (ΔS) und Geschwindigkeit (v(t)) eines Objekts in einem Erfassungsbereich hinter und seitlich des Fahrzeugs ausgegeben. Anhand der Position (ΔS) und der Geschwindigkeit (v(t)) wird ermittelt, ob und wann das Objekt einen vorgegebenen kritischen Bereich hinter dem Fahrzeug kreuzt. Insbesondere wird für die Ermittlung ob und wann das Objekt einen vorgegebenen kritischen Bereich hinter dem Fahrzeug kreuzt in Abhängigkeit des Annährungswinkels des Objekts und /oder in Abhängigkeit einer für das Objekt berechneten Trajektorie durchgeführt. Der Annäherungswinkel des Objekts bzw. die Trajektorie des Objekts kann anhand der gemessenen Positionen bestimmt werden und ggf. extrapoliert werden.
  • In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung wird für die Ermittlung ob und wann das Objekt einen vorgegebenen kritischen Bereich hinter dem Fahrzeug kreuzt zudem in Abhängigkeit vom Lenkwinkel des EGO-Fahrzeugs durchgeführt.
  • Dadurch kann die zukünftige Trajektorie des Egofahrzeugs bestimmt werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die seitlichen Grenzen des kritische Bereich Linien, die eine Verlängerung der Fahrzeuglängsachse oder parallel dazu angeordnet sind. Die Länge der seitlichen Begrenzungslinien nimmt einen Wert zwischen 3 und 10 m, insbesondere 6 m ab dem Fahrzeugheck ein. Eine Länge von 6m entspricht in etwa zwei Fahrspuren. In 1 ist der kritische Bereich als gestrichelte Linie dargestellt, die in der Draufsicht eine Verlängerung der seitlichen Begrenzung des Fahrzeugs ist.
  • Bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs ungleich Null wandert der kritische Bereich mit. In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung wird die die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs bei Bestimmung ob und wann ein Objekt einen vorgegebenen kritischen Bereich hinter dem Fahrzeug kreuzt berücksichtigt.
  • Das hier beschriebene Verfahren bezieht insbesondere auch „schräge“ Einparksituation ein, d.h. bei einem Einparkwinkel von + oder –30° ist die frühzeitige Warnung vor kritischem kreuzendem Verkehr möglich. Weiterhin ist das beanspruchte Verfahren in einer Parksituation besonders vorteilhaft, in der das seitliche Sichtfeld des Fahrers zu beiden Seiten größtenteils durch andere parkende Fahrzeuge verdeckt ist.
  • Es wird die Gefährdung durch das kreuzende Objekt bezogen auf die rückwärtige Fahrspur des rückwärtsfahrenden Fahrzeuges ermittelt.
  • Die Gefährdung, z.B. ausgedrückt durch charakteristische mathematische/physikalische Beobachter, und ist ein Maß für eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen Fahrzeug und kreuzendem Objekt. Wenn die Gefährdung einen bestimmten kritischen Schwellwert überschreitet wird der Fahrer durch eine Warnung auf die Gefährdung aufmerksam gemacht.
  • Durch dieses Vorgehen wird erreicht, dass auch vor schnelleren kreuzenden Fahrzeugen, die oft eine größere Gefährdung darstellen als langsamere, rechtzeitig gewarnt wird. Zusammen mit einer ausreichenden Reichweite des benutzten Sensors, ermöglicht dies ein rechtzeitiges Eingreifen des Fahrers.
  • Der Sensor weist in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung eine maximale Reichweite von 30m bis 60 m und insbesondere eine Reichweite von 50m auf.
  • Die Warnung kann als optisches, haptisches oder akustisches Signal ausgestaltet sein, dass den Fahrer auf die Gefahrensituation aufmerksam macht. Ebenso kann die Warnung als automatisches Fahrmanöver ausgestaltet sein, das eine bevorstehende Kollision z.B. durch einen automatischen Brems- oder Lenkeingriff verhindert. In einer weiteren Ausgestaltung wird optisches, haptisches oder akustisches Signal und automatischen Fahrmanöver zur Warnung kombiniert.
  • Die Gruppe der kreuzenden Objekte, vor denen gewarnt wird, beinhaltet insbesondere auch Fußgänger, die bei Überschreitung einer Mindestgeschwindigkeit von z.B. 3 oder 4 oder 5 km/h eine Warnung auslösen können, wenn der kritische Schwellwert für die Gefährdung überschritten wird. Zur Fußgängererkennung kann ein weiterer Sensor vorgesehen sein.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das hier vorgestellte Verfahren nur bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Schwellwert aktiviert. Der Schwellwert nimmt insbesondere einen Wert zwischen 5 und 20 km/h ein. In einer bevorzugten Ausgestaltung beträgt der Wert in etwa 12 km/h.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden mehrere, vorzugsweise zwei Radarsensoren verwendet. Sie sind z.B. unter der linken und rechten hinteren Stoßstange in das Fahrzeug eingebaut und ermöglichen die präzise Messung der Geschwindigkeit und der Position des kreuzenden Objekts, insbesondere eines Fahrzeuges oder Fußgängers. Für die rechte Seite ist der Erfassungsbereich in 2 schematisch darstellt. Der Erfassungsbereich überdeckt den rückwärtigen und den seitlichen Teil eines Fahrzeugs. Insgesamt wird ein Winkelbereich größer als 130 Grad, insbesondere größer als 135 bzw. 150 Grad erfasst.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung wird in einem vorgegebenen Winkelbereich mit einer erhöhten Winkelauflösung gemessen. Dieser Bereich befindet sich vorzugsweise zwischen 50 und 170 Grad.

Claims (13)

  1. Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor rückwärtigem kreuzenden Verkehr dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnung ausgegeben wird, wenn ein Objekt mit hoher Wahrscheinlichkeit einen vorgegebenen kritischen Bereich hinter dem Fahrzeug innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer kreuzt, wobei die Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von Position und Geschwindigkeit eines Objekts in einem Erfassungsbereich hinter und seitlich des Fahrzeugs bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit des Annährungswinkels des Objekts und /oder in Abhängigkeit einer für das Objekt berechneten Trajektorie bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass. die Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit vom Lenkwinkel des EGO-Fahrzeugs durchgeführt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene kritische Bereich hinter dem Fahrzeug bis zu 10m, insbesondere bis zu 6 m ab Fahrzeugheck beträgt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung als optisches, haptisches oder akustisches Signal oder als ein automatisches Fahrmanöver ausgestaltet sein kann
  6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit des Objekts einen vorgegebenen Schwellwert überschreiten muss, damit das Objekt als kritisch erkannt und eine Warnung ausgegeben wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert einen Wert zwischen 1 und 8 km/h, insbesondere einen Wert zwischen 3 und 5 km/h, einnimmt.
  8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der überwachte Erfassungsbereich einen Bereich bis zu 50m oder bis zu 30m ab dem Fahrzeug umfasst.
  9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nur bei eingelegtem Rückwärtsgang oder bei Stillstand des Fahrzeugs aktiviert wird.
  10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nur bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Schwellwert aktiviert wird.
  11. Fahrerassistenzsystem umfassend ein Sensorsystem zur Überwachung eines Raums hinter und seitlich eines Fahrzeug und eine Auswerteeinheit, in der ein Verfahren gemäß Anspruch 1 hinterlegt ist.
  12. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem als Radarsystem mit mehreren, insbesondere zwei Radarsensoren ausgebildet ist, wobei die Radarsensoren vorzugsweise in der hinteren Stoßstange eines Fahrzeugs verbaut sind.
  13. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Radarsensor für eine Reichweite von bis zu 30m bzw. 50m ausgestaltet ist.
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