CN115214637B - 倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车。该方法包括：对车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息；根据车载摄像头采集的后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和倒车障碍物置信度；根据融合障碍物置信度和倒车障碍物置信度，判断可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；若可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。该方法可保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车。
背景技术
驾驶辅助系统是驾驶辅助系统中最关键和最受关注的系统，驾驶辅助系统主要针对汽车前撞场景，对汽车倒车场景的安全辅助较小。当前驾驶辅助系统针对汽车倒车场景，主要采用超声波雷达进行障碍物探测，超声波雷达的有效探测距离较小且刷新时间较长，容易导致障碍物探测延迟，使得汽车车速较高时无法及时协助驾驶员避撞。因此，驾驶辅助系统在汽车倒车场景下无法及时制动，存在较大的碰撞安全风险。
发明内容
本发明提供一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车，以解决汽车倒车过程中无法及时制动，存在较大的碰撞风险的问题。
本发明提供一种倒车制动辅助方法，包括：
获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，所述融合障碍物探测信息包括融合障碍物位置、融合障碍物速度和融合障碍物置信度；
获取车载摄像头采集的后向拍摄图像，根据所述后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和所述可行驶倒车区域对应的倒车障碍物置信度；
根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；
若所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；
若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。
优选地，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置、摄像头障碍物速度和摄像头障碍物置信度；
获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
对所述后向摄像头探测信息和所述后向超声波探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
优选地，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置和摄像头障碍物置信度；
获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
获取角雷达采集的后向角雷达探测信息，所述后向角雷达探测信息包括角雷达障碍物位置、角雷达障碍物速度和角雷达障碍物置信度；
对所述后向摄像头探测信息、所述后向超声波探测信息和所述后向角雷达探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
优选地，所述根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，包括：
若所述融合障碍物置信度大于第一置信度阈值，且所述倒车障碍物置信度大于第二置信度阈值，则认定所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物。
优选地，所述根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，包括：
根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差；
根据汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，获取碰撞风险评估值；
若所述碰撞风险评估值小于目标风险阈值，则获取存在碰撞风险的碰撞风险结果。
优选地，所述若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制，包括：
若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则获取车辆当前数据，判断所述车辆当前数据是否满足辅助激活条件；
若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制。
优选地，所述若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制，包括：
若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则获取目标风险等级；
若所述目标风险等级为紧急风险等级，则生成紧急制动指令，根据所述紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动；
若所述目标风险等级不为紧急风险等级，则生成报警指令，根据所述报警指令，控制报警器件进行风险报警。
本发明提供一种辅助控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述倒车制动辅助方法。
本发明提供一种驾驶辅助系统，包括上述辅助控制器。
本发明提供一种汽车，包括上述驾驶辅助系统。
上述倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用所述倒车障碍物置信度辅助所述融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一所述融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的一流程图；
图2是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
图3是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
图5是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种倒车制动辅助方法，该倒车制动辅助方法可应用在驾驶辅助系统中，具体应用在驾驶辅助系统的辅助控制器上，由辅助控制器根据汽车倒车过程中实时探测到的障碍物探测信息进行安全控制，从而保障汽车倒车过程的安全性。
在一实施例中，如图1所示，提供一种倒车制动辅助方法，以该方法应用在驾驶辅助系统为例，尤其应用在驾驶辅助系统的辅助控制器为例进行说明，该倒车制动辅助方法包括如下步骤：
S101：获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，融合障碍物探测信息包括融合障碍物位置、融合障碍物速度和融合障碍物置信度。
S102：获取车载摄像头采集的后向拍摄图像，根据后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和可行驶倒车区域对应的倒车障碍物置信度。
S103：根据融合障碍物置信度和倒车障碍物置信度，判断可行驶倒车区域是否存在目标障碍物。
S104：若可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果。
S105：若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。
其中，原始障碍物探测信息是指采用设置在汽车上的信息探测部件实时采集到的信息，该原始障碍物探测信息具体为设置在汽车的用于采集车辆后向探测区域的探测信息，以便根据原始障碍物探测信息实现汽车倒车场景的安全控制。该车辆后向探测区域是指车辆后方的探测区域，是汽车上的信息探测部件的可探测区域。该信息探测部件包括但不限于超声波雷达、车载摄像头和角雷达等。相应地，原始障碍物探测信息包括但不限于超声波雷达采集到的后向超声波探测信息、车载摄像头采集到的后向摄像头探测信息和角雷达采集到的后向角雷达探测信息。
其中，融合障碍物探测信息是对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理所形成的信息，可采用Sr来表示。融合障碍物位置是融合障碍物探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在的障碍度的位置，可采用(Xr，Yr)来表示。融合障碍物速度是融合障碍物探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在的障碍物的运动速度，可采用Vr来表示。融合障碍物置信度是融合障碍物探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在障碍物的概率，可采用Pr来表示。
作为一示例，步骤S101中，辅助控制器可获取设置在汽车上的至少两个信息探测部件，实时采集车辆后向探测区域的至少两种原始障碍物探测信息，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，使得融合障碍物探测信息综合考虑至少两个原始障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。
其中，车载摄像头是设置在汽车上的摄像头，具体可以为环视摄像头。后向拍摄图像是采用车载摄像头拍摄车辆后向探测区域所获取的图像。可行驶倒车区域是指对后向拍摄图像进行分析处理所确定的可以后退倒车的区域。倒车障碍物置信度是指对后向拍摄图像进行分析处理所确定车辆在可行驶倒车区域中存在障碍物的概率，可用Pd来表示。
作为一示例，步骤S102中，辅助控制器可获取车载摄像头对车辆后向探测区域进行探测，获取障碍物在摄像头坐标系下的后向拍摄图像；然后，采用预先设置的图像分析处理算法，例如，采用图像语义分割算法，对后向拍摄图像进行分析处理，以获取车辆可后退轨迹对应的可行驶倒车区域，并分析确定可行驶倒车区域的倒车障碍物置信度，以便评估可行驶倒车区域上是否真实存在障碍物。
作为一示例，步骤S103中，辅助控制器采用预先设置的障碍物判断策略，对获取到的融合障碍物置信度Pr和倒车障碍物置信度Pd进行处理，判断可行驶倒车区域中是否真实存在目标障碍物。此处的目标障碍物是指在可行驶倒车区域中真实存在的障碍物。可理解地，利用根据可行驶倒车区域所确定的倒车障碍物置信度Pd，可辅助融合障碍物置信度Pr进行目标障碍物判断，确定可行驶倒车区域是否真实存在目标障碍物，有助于避免依赖单一融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，例如，车辆后退上下坡等场景，进而保障汽车倒车的安全。
作为一示例，步骤S104中，辅助控制器在认定可行驶倒车区域上存在目标障碍物时，可采用预先设置的碰撞风险评估策略，对获取到的融合障碍物位置(Xr，Yr)和融合障碍物速度Vr进行分析处理，分析汽车倒车过程中与目标障碍物发生碰撞的风险，获取碰撞风险结果。此处的碰撞风险结果包括存在碰撞风险和不存在碰撞风险两种。
其中，目标执行部件是指在汽车倒车过程中存在碰撞风险时需要控制执行的部件。
作为一示例，步骤S105，辅助控制器在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，可根据风险严重程度，调用预先设置的安全控制策略，控制目标执行部件进行安全控制，例如，可控制制动执行器及时制动或者控制报警器件及时报警，以保障汽车倒车过程中的安全性。此处的报警器件包括但不限于仪表盘或者车载扬声器，仪表盘可显示报警信号，车载扬声器可外放报警语音，以提醒驾驶员及时避撞。
本发明实施例提供的倒车制动辅助方法中，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用倒车障碍物置信度辅助融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
在一实施例中，如图2所示，步骤S101，即获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
S201：获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置、摄像头障碍物速度和摄像头障碍物置信度。
S202：获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置。
S203：对后向摄像头探测信息和后向超声波探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
其中，车载摄像头是设置在汽车上的摄像头，具体可以为环视摄像头。后向摄像头探测信息是指采用车载摄像头拍摄车辆后向探测区域所形成的探测信息，可用S1表示。摄像头障碍物位置是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域存在的障碍物的位置，可采用(X1，Y1)来表示。摄像头障碍物速度是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在的障碍物的运动速度，可采用V1来表示，V1＝(Vx1，Vy1)，其中，Vx1和Vy1是指障碍物在X轴和Y轴方向的运动速度。摄像头障碍物置信度，是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在障碍物的概率，可采用P1来表示。
作为一示例，步骤S201中，辅助控制器可获取车载摄像头对车辆后向探测区域进行探测，获取障碍物在摄像头坐标系下的后向拍摄图像，根据后向拍摄图像确定摄像头坐标系下的拍摄障碍物位置(X0，Y0)和摄像头障碍物置信度P1。然后，辅助控制器对摄像头坐标系下的拍摄障碍物位置(X0，Y0)进行坐标转换，获取车辆坐标系下的摄像头障碍物位置(X1，Y1)，以保障获取到摄像头障碍物位置(X1，Y1)与其他原始障碍物探测信息处于同一坐标体系下，保障至少两个原始障碍物探测信息进行融合的可行性和准确性。接着，辅助控制器根据当前时刻获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)和上一时间获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)，计算相应的摄像头障碍物速度V1。综上，辅助控制器可将获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1和摄像头障碍物置信度P1，作为后向摄像头探测信息S1，以便后续进行融合处理。
其中，后向超声波探测信息是采用超声波雷达探测车辆后向探测区域所形成的探测信息，可用S2来表示。超声波障碍物位置是后向超声波探测信息中，用于反映车辆后向探测区域存在的障碍物的位置，可采用(X2，Y2)来表示。
作为一示例，步骤S202中，辅助控制器可获取超声波雷达对车辆后向探测区域进行探测，获取障碍物在车辆坐标系下的超声波障碍物位置(X2，Y2)，作为后向超声波探测信息S2。可理解地，通过采集车辆坐标系的超声波障碍物位置(X2，Y2)，以便与其他原始障碍物探测信息处于同一坐标体系下，保障至少两个原始障碍物探测信息进行融合的可行性和准确性。
作为一示例，步骤S203中，辅助控制器可对接收到的后向摄像头探测信息S1和后向超声波探测信息S2进行融合处理，具体对摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1、摄像头障碍物置信度P1和超声波障碍物位置(X2，Y2)进行融合处理。本示例中，辅助控制器可以采用但不限于卡尔曼滤波方法或者其他方法，对摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1、摄像头障碍物置信度P1和超声波障碍物位置(X2，Y2)等信息进行融合处理，可快速获取融合障碍物位置(Xr，Yr)、融合障碍物速度Vr和融合障碍物置信度Pr等融合障碍物探测信息Sr。
本实施例中，在汽车上装载有车载摄像头和超声波雷达时，可通过车载摄像头采集的后向摄像头探测信息S1和超声波雷达采集到的后向超声波探测信息S2进行融合处理，以获取融合障碍物探测信息Sr，使得融合障碍物探测信息Sr融合后向摄像头探测信息S1和后向超声波探测信息S2等信息，相比于仅采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，可有助于减少误识别而导致的误触发概率，且可以缩短障碍物确认时间，使得障碍物探测的有效探测距离增大，可及时提醒驾驶员避撞，保障汽车倒车过程中的安全性。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101，即获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
S301：获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置和摄像头障碍物置信度。
S302：获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置。
S303：获取角雷达采集的后向角雷达探测信息，后向角雷达探测信息包括角雷达障碍物位置、角雷达障碍物速度和角雷达障碍物置信度。
S304：对后向摄像头探测信息、后向超声波探测信息和后向角雷达探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
其中，车载摄像头是设置在汽车上的摄像头，具体可以为环视摄像头。后向摄像头探测信息是指采用车载摄像头拍摄车辆后向探测区域所形成的探测信息，可用S1表示。摄像头障碍物位置是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域存在的障碍物的位置，可采用(X1，Y1)来表示。摄像头障碍物速度是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在的障碍物的运动速度，可采用V1来表示，V1＝(Vx1，Vy1)，其中，Vx1和Vy1是指障碍物在X轴和Y轴方向的运动速度。摄像头障碍物置信度，是后向摄像头探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在障碍物的概率，可采用P1来表示。
作为一示例，步骤S301中，辅助控制器可获取车载摄像头对车辆后向探测区域进行探测，获取障碍物在摄像头坐标系下的后向拍摄图像，根据后向拍摄图像确定拍摄障碍物位置(X0，Y0)和摄像头障碍物置信度P1。然后，辅助控制器对摄像头坐标系下的拍摄障碍物位置(X0，Y0)进行坐标转换，获取车辆坐标系下的摄像头障碍物位置(X1，Y1)，以保障获取到摄像头障碍物位置(X1，Y1)与其他原始障碍物探测信息处于同一坐标体系下，保障至少两个原始障碍物探测信息进行融合的可行性和准确性。接着，辅助控制器根据当前时刻获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)和上一时间获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)，计算相应的摄像头障碍物速度V1。综上，辅助控制器可将获取到的摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1和摄像头障碍物置信度P1，作为后向摄像头探测信息S1，以便后续进行融合处理。
其中，后向超声波探测信息是采用超声波雷达探测车辆后向探测区域所形成的探测信息，可用S2来表示。超声波障碍物位置是后向超声波探测信息中，用于反映车辆后向探测区域存在的障碍物的位置，可采用(X2，Y2)来表示。
作为一示例，步骤S302中，辅助控制器可获取超声波雷达对车辆后向探测区域进行探测，获取障碍物在车辆坐标系下的超声波障碍物位置(X2，Y2)，作为后向超声波探测信息S2。可理解地，通过采集车辆坐标系的超声波障碍物位置(X2，Y2)，以便与其他原始障碍物探测信息处于同一坐标体系下，保障至少两个原始障碍物探测信息进行融合的可行性和准确性。
其中，后向角雷达探测信息是采用角雷达探测车辆后向探测区域所形成的探测信息，可用S3来表示。角雷达障碍物位置是后向角雷达探测信息中，用于反映车辆后向探测区域存在的障碍物的位置，可采用(X3，Y3)来表示。角雷达障碍物速度是后向角雷达探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在的障碍物的运动速度，可采用V3来表示，V1＝(Vx3，Vy3)，其中，Vx3和Vy3是指障碍物在X轴和Y轴方向的运动速度。角雷达障碍物置信度，是后向角雷达探测信息中，用于反映车辆后向探测区域中存在障碍物的概率，可采用P3来表示。本示例中，角雷达障碍物置信度P3可采用角雷达跟踪周期转换确定，该角雷达跟踪周期是指障碍物在车辆后方存在的周期，一般来说，角雷达跟踪周期越大，其存在障碍物的概率也越大，相应地，其角雷达障碍物置信度越大。
作为一示例，步骤S303中，辅助控制器可对接收到的后向摄像头探测信息S1和后向超声波探测信息S2进行融合处理，具体对摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1、摄像头障碍物置信度P1和超声波障碍物位置(X2，Y2)进行融合处理。本示例中，辅助控制器可以采用但不限于卡尔曼滤波方法或者其他方法对摄像头障碍物位置(X1，Y1)、摄像头障碍物速度V1、摄像头障碍物置信度P1和超声波障碍物位置(X2，Y2)等信息进行融合处理，可快速获取融合障碍物位置(Xr，Yr)、融合障碍物速度Vr和融合障碍物置信度Pr等融合障碍物探测信息Sr。
本实施例中，在汽车上装载有车载摄像头、超声波雷达和角雷达时，可通过车载摄像头采集的后向摄像头探测信息S1、超声波雷达采集到的后向超声波探测信息S2和角雷达采集到的后向角雷达探测信息S3进行融合处理，以获取融合障碍物探测信息Sr，使得融合障碍物探测信息Sr融合后向摄像头探测信息S1、后向超声波探测信息S2和后向角雷达探测信息S3等信息，相比于仅采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，可有助于减少误识别而导致的误触发概率，且可以缩短障碍物确认时间，使得障碍物探测的有效探测距离增大，可及时提醒驾驶员避撞，保障汽车倒车过程中的安全性。
在一实施例中，步骤S103，即根据融合障碍物置信度和倒车障碍物置信度，判断可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，包括：若融合障碍物置信度大于第一置信度阈值，且倒车障碍物置信度大于第二置信度阈值，则认定可行驶倒车区域上存在目标障碍物。
其中，第一置信度阈值是预先设置的用于评估融合障碍物置信度是否达到认定为存在障碍物标准的阈值，可用Pt1表示。第二置信度阈值是预先设置的用于评估倒车障碍物置信度是否达到认定为存在障碍物标准的阈值，可用Pt2。
作为一示例，辅助控制器在计算出融合障碍物置信度Pr和倒车障碍物置信度Pd之后，可将融合障碍物置信度Pr与第一置信度阈值Pt1进行比较，并将倒车障碍物置信度Pd与第二置信度阈值Pt2进行比较；若融合障碍物置信度Pr大于第一置信度阈值Pt1，且倒车障碍物置信度Pd大于第二置信度阈值Pt2，则认定可行驶倒车区域上存在目标障碍物，可实现利用倒车障碍物置信度Pd对融合障碍物置信度Pr进行进一步校验，可有助于减少误识别而导致的误触发概率，且可以缩短障碍物确认时间，使得障碍物探测的有效探测距离增大，可及时提醒驾驶员避撞，保障汽车倒车过程中的安全性。可理解地，由于可行驶倒车区域是基于图像语义分割技术确定的区域，利用根据可行驶倒车区域所确定的倒车障碍物置信度Pd，可辅助融合障碍物置信度Pr进行判断，确定可行驶倒车区域是否真实存在障碍物，有助于避免依赖融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，例如，车辆后退上下坡等场景，进而保障汽车倒车的安全。
在一实施例中，如图4所示，步骤S104中，根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，包括：
S401：根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取汽车与目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差。
S402：根据汽车与目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，获取碰撞风险评估值。
S403：若碰撞风险评估值小于目标风险阈值，则获取存在碰撞风险的碰撞风险结果。
作为一示例，辅助控制器可根据融合障碍物探测信息Sr中的融合障碍物位置(Xr，Yr)和融合障碍物速度Vr，计算汽车与目标障碍物之间的相对位置差。本示例中，辅助控制器可根据当前时刻获取到的目标障碍物在车辆坐标系中的融合障碍物位置(Xr，Yr)，确定相对位置差ΔS，该相对位置差ΔS可以理解为目标障碍物与车辆后保险杠之间的距离，可根据车辆坐标系中车辆后保险杠所在的位置坐标与融合障碍物位置(Xr，Yr)确定。辅助控制器可根据当前时刻获取到的目标障碍物的融合障碍物速度Vr和汽车倒车过程的倒车速度Vc，计算两者的相对速度值ΔV。例如，若汽车和目标障碍物的运动方向相同，即目标障碍物的运动方向与汽车倒车方式相同，则两者的相对速度值ΔV为汽车倒车过程的倒车速度Vc和融合障碍物速度Vr的速度差；例如，若汽车和目标障碍物的运动方向相反，且两者为相向运动，即目标障碍物的运动方向与汽车倒车方式相反，则两者的相对速度值ΔV为汽车倒车过程的倒车速度Vc和融合障碍物速度Vr的速度和。
作为一示例，辅助控制器可根据汽车与目标障碍物之间的相对位置差ΔS和相对速度差ΔV，获取碰撞风险评估值TTC，本示例中，碰撞风险评估值此处的碰撞风险评估值TTC可理解为汽车继续倒车之多多久会与目标障碍物发生碰撞的时间。可理解地，碰撞风险评估值TTC越小，说明汽车继续倒车时，会在较短时间内与目标障碍物发生碰撞；碰撞风险评估值TTC越大，说明汽车继续倒车时，会在较长时间内与目标障碍物发生碰撞。
其中，目标风险阈值是预先设置的用于评估碰撞风险评估值是否满足存在碰撞风险标准的阈值。
作为一示例，步骤S403中，辅助控制器在获取到碰撞风险评估值TTC之后，需将碰撞风险评估值TTC与预先设置的目标风险阈值进行比较；若碰撞风险评估值TTC小于目标风险阈值，则认定汽车倒车过程中有较大概率会在较短时间内与目标障碍物发生碰撞，因此，可获取存在碰撞风险的碰撞风险结果。
本实施例中，根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取汽车与目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，进而根据相对位置差和相对速度差，确定碰撞风险评估值，以使碰撞风险评估值小于目标风险阈值时，获取存在碰撞风险的碰撞风险结果，以使碰撞风险结果不仅考虑汽车与目标障碍物之间的相对位置差，还考虑两者运动过程中的相对速度差，确保碰撞风险结果的准确性。
在一实施例中，如图5所示，步骤S105，即若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制，包括：
S501：若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则获取车辆当前数据，判断车辆当前数据是否满足辅助激活条件。
S502：若车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制。
其中，车辆当前数据是实时采集到用于反映车辆当前状态的数据。辅助激活条件是预先设置的用于评估是否需要激活辅助制动控制功能的条件。目标控制指令是用于实现对目标执行部件进行安全控制的指令。
作为一示例，步骤S501中，辅助控制器在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，可获取车辆当前数据，然后，将车辆当前数据与辅助激活条件进行比较，判断是否满足预先设置的辅助激活条件，从而确定是否需要进行后续的安全控制操作。本示例中，辅助控制器可对汽车上的信息探测部件和目标执行部件进行自检，获取自检数据，并获取汽车运行方向，将自检数据和汽车运行方向确定为车辆当前数据。接着，辅助控制器可判断自检数据和汽车运行方向是否满足辅助激活条件，例如，若自检数据为部件无故障，且汽车运行方向为后退方向，则认定车辆当前数据满足辅助激活条件。
作为一示例，步骤S502中，辅助控制器在车辆当前数据满足辅助激活条件时，可根据风险严重程度，调用预先设置的安全控制策略，生成相应的目标控制指令，再根据目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制。
本实施例中，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，需获取车辆当前数据，只有在车辆当前数据满足辅助激活条件时，才会生成目标控制指令，进而控制目标执行部件进行安全控制，可避免在车辆当前数据不满足辅助激活条件时进行误操作，保障目标执行部件进行安全控制的有效性。
在一实施例中，步骤S502，即若车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制，包括：
S601：若车辆当前数据满足辅助激活条件，则获取目标风险等级。
S602：若目标风险等级为紧急风险等级，则生成紧急制动指令，根据紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动。
S603：若目标风险等级不为紧急风险等级，则生成报警指令，根据报警指令，控制报警器件进行风险报警。
其中，目标风险等级是用于反映汽车倒车过程的风险严重程度对应的等级。本示例中，目标风险等级可以为紧急风险等级也可以不为紧急风险等级，此处的紧急风险等级是指碰撞风险较大，需要紧急制动停止倒车的风险等级。
作为一示例，步骤S601中，辅助控制器在车辆当前数据满足辅助激活条件时，可根据车辆当前数据中的汽车车速，确定目标风险等级，例如，若汽车车速大于紧急车速阈值，则认定目标风险等级为紧急风险等级。其中，紧急车速阈值是预先设置的用于评估汽车车速是否达到评估为紧急风险等级标准的阈值。
作为另一示例，步骤S601中，辅助控制器可根据上述步骤S401-S402中确定的碰撞风险评估值，即根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取汽车与目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，再根据汽车与目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，获取碰撞风险评估值，然后，将碰撞风险评估值与预先设置的紧急风险阈值进行比较，若碰撞风险评估值小于紧急风险阈值，则认定目标风险等级为紧急风险等级。其中，紧急风险阈值是预先设置的用于评估碰撞风险评估值是否达到评估为紧急风险等级标准的阈值，该紧急风险阈值可设置为小于目标风险阈值。
作为一示例，步骤S602中，辅助控制器在目标风险等级为紧急风险等级时，说明汽车倒车过程中碰撞风险较大，需要紧急制动停止倒车，因此，需生成紧急制动指令，根据紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动，以使车辆停止倒车，以达到避免碰撞目的。此处的紧急制动指令是指用于控制制动执行器进行紧急制动的指令。
辅助控制器在目标风险等级为紧急风险等级时，说明汽车倒车过程中碰撞风险较大，需要紧急制动停止倒车，此时，需获取制动减速度，根据制动减速度生成紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动，以使车辆停止倒车，以达到避免碰撞目的。该制动减速度可采用确定，其中，Vdecel为制动减速度，ΔV为汽车与目标障碍物之间的相对速度差，ΔS为汽车与目标障碍物之间的相对位置差，Sm为预设安全距离。/>
作为一示例，步骤S603中，辅助控制器在目标风险等级不为紧急风险等级时，说明汽车倒车过程中存在碰撞风险，且存在碰撞风险的严重程度还没有达到紧急制动等级时，可生成报警指令，根据报警指令，控制报警器件进行风险报警，以提醒驾驶员存在碰撞风险，使得驾驶员在倒车过程中注意规避碰撞风险。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一个实施例中，提供了一种辅助控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中倒车制动辅助方法，例如图1所示S101-S105，或者图2至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。
本示例中，辅助控制器可对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用倒车障碍物置信度辅助融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
在一实施例中，提供一种驾驶辅助系统，包括上述实施例中的辅助控制器，可对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用倒车障碍物置信度辅助融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
在一实施例中，提供一种汽车，包括上述实施例中的驾驶辅助系统，可对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用倒车障碍物置信度辅助融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种倒车制动辅助方法，其特征在于，包括：
获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，所述融合障碍物探测信息包括融合障碍物位置、融合障碍物速度和融合障碍物置信度；
获取车载摄像头采集的后向拍摄图像，根据所述后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和所述可行驶倒车区域对应的倒车障碍物置信度；
根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；
若所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；
若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则对汽车上的信息探测部件和目标执行部件进行自检，获取自检数据，并获取汽车运行方向，将所述自检数据和所述汽车运行方向确定为车辆当前数据；
若所述自检数据为部件无故障，且所述汽车运行方向为后退方向，则确定所述车辆当前数据满足辅助激活条件；所述辅助激活条件是预先设置的用于评估是否需要激活辅助制动控制功能的条件；
若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制，包括：获取目标风险等级；若所述目标风险等级为紧急风险等级，则根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取所述汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，根据所述相对速度差、所述相对位置差和预设安全距离确定制动减速度，根据所述制动减速度生成紧急制动指令，根据所述紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动。
2.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置、摄像头障碍物速度和摄像头障碍物置信度；
获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
对所述后向摄像头探测信息和所述后向超声波探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
3.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置和摄像头障碍物置信度；
获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
获取角雷达采集的后向角雷达探测信息，所述后向角雷达探测信息包括角雷达障碍物位置、角雷达障碍物速度和角雷达障碍物置信度；
对所述后向摄像头探测信息、所述后向超声波探测信息和所述后向角雷达探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
4.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，包括：
若所述融合障碍物置信度大于第一置信度阈值，且所述倒车障碍物置信度大于第二置信度阈值，则认定所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物。
5.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，包括：
根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差；
根据汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，获取碰撞风险评估值；
若所述碰撞风险评估值小于目标风险阈值，则获取存在碰撞风险的碰撞风险结果。
6.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制，包括：
若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则获取目标风险等级；
若所述目标风险等级不为紧急风险等级，则生成报警指令，根据所述报警指令，控制报警器件进行风险报警。
7.一种辅助控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述倒车制动辅助方法。
8.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括权利要求7所述的辅助控制器。
9.一种汽车，其特征在于，包括权利要求8所述的驾驶辅助系统。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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