CN116101274A - 针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆，该方法包括：响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，若不满足，则判断当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，如果存在，则根据相邻车道的行驶方向和其中存在的其它车辆的状态，判断是否存在对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，如果存在则可以生成车辆变道指令，以在与后车存在碰撞风险，且加速后与前车存在碰撞风险的情况下，安全变道至同向或对向的其它车道躲避后方碰撞，解决了现有技术针对车辆后方的碰撞躲避仅能变道至同向车道以及存在安全隐患的问题，提高了智能驾驶系统的安全可靠性和功能完整度。

Description

针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆

技术领域

本申请涉及车辆驾驶控制技术领域，尤其涉及一种针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了人们的日常生活和工作中。其中，智能驾驶成为了汽车智能化服务于用户的重要研究方向。智能驾驶系统是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵。

目前智能驾驶系统多采用了多传感器融合方案，多传感器融合系统所实现的功能要远超这些独立系统能够实现的功能总和。使用不同的传感器种类可以在某一种传感器全都出现故障的情况下，额外提供一定冗余度。例如，以车辆摄像头为例，360环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头、侧视摄像头等安装在车辆的前后左右位置处，以实现对车辆的智能驾驶控制，如，在需要经过环岛时识别是否可以主动变道。

然而，现有的多传感器融合的架构，针对车辆后方的碰撞躲避控制，仅能实现同向车道的变道，并且，在变道判断中考虑的因素较少，存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种针对后方碰撞的车辆控制方法、装置、设备及车辆，以实现对车辆后方的碰撞躲避控制，可以安全变道至同向或对向的相邻车道，保证车辆的行驶安全。

基于上述目的，本申请提供了一种针对后方碰撞的车辆控制方法，包括：

响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，其中，所述加速行驶条件用于判断所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间是否存在碰撞风险；

在不满足所述加速行驶条件的情况下，判断所述目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在所述其它车辆，则基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间；

在存在所述横向安全变道空间和所述纵向安全变道空间的情况下，生成变道至所述相邻车道的车辆变道指令。

可选的，所述基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，包括：

若所述其它车辆至少包括位于所述目标车辆正侧方的第一车辆，则根据所述第一车辆与所述目标车辆的横向相对距离判断是否存在所述横向安全变道空间；

若所述其它车辆至少包括位于所述目标车辆斜侧方的第二车辆，则根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间。

可选的，所述根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间，包括：

在所述相邻车道与所述当前所在车道的行驶方向相同的情况下，若所述第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在所述第三车辆的速度大于所述目标车辆的当前自车车速时，确定满足第一纵向前方变道条件，或者，在所述当前自车车速大于所述第三车辆的速度且所述第三车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向前方变道条件；

若所述第二车辆包括侧后方的第四车辆，则在所述第四车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于所述第一预设变道距离时，确定满足第一纵向后方变道条件；

在满足所述第一纵向前方变道条件和所述第一纵向后方变道条件的情况下，确定所述相邻车道存在所述纵向安全变道空间；

其中，所述第一纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险，所述第一纵向后方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第四车辆之间是否存在碰撞风险。

可选的，所述根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间，包括：

在所述相邻车道与所述当前所在车道的行驶方向相反的情况下，若所述第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在所述第三车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于第二预设变道距离时，确定满足第二纵向前方变道条件；

在满足所述第二纵向前方变道条件的情况下，确定所述相邻车道存在所述纵向安全变道空间，其中，所述第二纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险。

可选的，在判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件之后，还包括：

在不满足所述加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警提示指令，以通过所述碰撞预警提示指令控制所述目标车辆发出警示提醒；和/或，

在不满足所述加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警信息，通过所述目标车辆和所述后方车辆中的车辆数据传输链路，将所述碰撞预警信息发送至所述后方车辆。

可选的，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，包括：

基于所述目标车辆的当前自车车速、所述后方车辆的当前第一车速、以及所述后方车辆与所述目标车辆之间的当前第一距离，确定所述目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长；

基于所述预计加速度、所述预计加速时长、所述前方车辆的当前第二车速、以及所述前方车辆与所述目标车辆之间的当前第二距离，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。

可选的，基于所述预计加速度、所述预计加速时长、所述前方车辆的当前第二车速、以及所述前方车辆与所述目标车辆之间的当前第二距离，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，包括：

若所述当前第二车速大于或等于所述目标车辆以所述预计加速度和所述预计加速时长加速后的预测车速，则确定所述目标车辆与所述前方车辆之间满足所述加速行驶条件；或者，

若所述预测车速大于所述当前第二车速，且，所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间的预测第二距离大于或等于预设安全距离，则确定所述目标车辆与所述前方车辆之间满足所述加速行驶条件。

可选的，在确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间之后，还包括：

若不存在所述横向安全变道空间或所述纵向安全变道空间，则生成车道内避让指令。

基于相同目的，本申请还提供了一种针对后方碰撞的车辆控制装置，包括：

检测模块，用于响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，其中，所述加速行驶条件用于判断所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间是否存在碰撞风险；

变道判断模块，用于在不满足所述加速行驶条件的情况下，判断所述目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在所述其它车辆，则基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间；

指令生成模块，用于在存在所述横向安全变道空间和所述纵向安全变道空间的情况下，生成变道至所述相邻车道的车辆变道指令。

基于相同目的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请任一实施例提供的针对后方碰撞的车辆控制方法。

基于相同目的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行本申请任一实施例提供的针对后方碰撞的车辆控制方法。

基于相同目的，本申请还提供了一种车辆，包括本申请任一实施例提供的电子设备。

从上面所述可以看出，本申请提供的针对后方碰撞的车辆控制方法，响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，若不满足，则判断当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，如果存在，则根据相邻车道的行驶方向和其中存在的其它车辆的状态，判断是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，如果存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间，则可以生成变道至相邻车道的车辆变道指令，以在与后方车辆存在碰撞风险，且，加速后与前方车辆存在碰撞风险的情况下，安全变道至同向或对向的其它车道躲避后方碰撞，实现了对车辆后方碰撞的躲避控制，解决了现有技术针对车辆后方的碰撞躲避仅能变道至同向车道的问题，并且，通过考虑车道的行驶方向、是否存在横向和纵向的安全变道空间，解决了现有技术中变道判断考虑因素太少导致的安全隐患的问题，保证了车辆的行驶安全，提高了智能驾驶系统的安全可靠性和功能完整度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种针对后方碰撞的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种针对后方碰撞的车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种针对后方碰撞的车辆控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

图1为本申请实施例提供的一种针对后方碰撞的车辆控制方法的流程示意图。该方法可以由针对后方碰撞的车辆控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，如，车辆的智能驾驶系统的控制器。如图1所示，本申请实施例提供的针对后方碰撞的车辆控制方法具体可以包括如下步骤：

S110、响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。

其中，后方车辆可以是与目标车辆位于相同车道且在目标车辆后方的其它车辆。具体的，可以通过目标车辆的激光雷达模组、雷达模组、镜头模组等传感器设备，获取目标车辆的外部感知环境信息，外部感知环境信息可以包括位于目标车辆的感知视野检测范围内的各对象的相对位置和速度。

在本实施例中，可以根据外部感知环境信息确定目标车辆的当前所在车道中是否存在后方车辆，若存在，则可以根据外部感知环境信息中后方车辆的速度、相对位置，以及目标车辆的速度，实时确定目标车辆与后方车辆之间的碰撞时间。其中，碰撞时间可以是在目标车辆与后方车辆匀速行驶的情况下二者发生碰撞所需的时间。例如，碰撞时间可以是目标车辆与后方车辆之间的相对距离与相对速度的比值。

进一步的，可以将目标车辆与后方车辆之间的碰撞时间与预设安全时间进行比对，若碰撞时间小于预设安全时间，则可以确定目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险。

具体的，如果检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，则可以进一步判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。即，目标车辆是否可以通过在当前所在车道内加速，避免与后方车辆之间的碰撞。

其中，加速行驶条件用于判断目标车辆加速后与前方车辆之间是否存在碰撞风险。具体的，如果判断目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件，则表示目标车辆加速后与前方车辆之间不存在碰撞风险，如果判断目标车辆与前方车辆之间不满足加速行驶条件，则表示目标车辆加速后与前方车辆之间存在碰撞风险。

示例性的，加速行驶条件可以是目标车辆与前方车辆之间的相对距离大于设定距离，即在目标车辆与前方车辆之间的相对距离大于设定距离时，可以确定满足加速行驶条件。或者，加速行驶条件可以包括目标车辆与前方车辆之间的碰撞时间大于设定时间，即在目标车辆与前方车辆之间的碰撞时间大于设定时间时，可以确定满足加速行驶条件。

可以理解的是，如果确定满足加速行驶条件，可以表示目标车辆能够通过在当前所在车道内加速的方式避免与后方车辆的碰撞，且加速不会造成与前方车辆之间的碰撞风险。进一步的，在满足加速行驶条件的情况下，可以生成车辆加速指令，将车辆加速指令发送至目标车辆的车辆动力系统，以使车辆动力系统控制目标车辆在当前所在车道内加速。

在上述实施方式中，针对目标车辆的当前所在车道内存在前方车辆的情况下，通过加速行驶条件判断目标车辆是否可以加速行驶，当然，如果基于目标车辆的外部感知环境信息确定不存在前方车辆，则也可以直接生成车辆加速指令发送至车辆动力系统。

S120、在不满足加速行驶条件的情况下，判断目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在其它车辆，则基于其它车辆的状态以及相邻车道的行驶方向，确定是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间。

在本实施例中，如果不满足加速行驶条件，则表示目标车辆加速后与前方车辆之间存在碰撞风险，此时可以判断目标车辆是否能够变道至当前所在车道的相邻车道。

具体的，可以先判断在目标车辆的感知视野检测范围内中，相邻车道内是否存在其它车辆，如果不存在其它车辆，则可以确定目标车辆能够变道至该相邻车道，可以进一步生成变道至该相邻车道的车辆变道指令。其中，其它车辆可以是机动车或非机动车。

如果存在其它车辆，则需要根据该相邻车道的行驶方向和其它车辆的状态，判断目标车辆是否可以变道至该相邻车道，即相邻车道是否具备与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间。其中，横向安全变道空间可以是能够满足目标车辆安全变道的横向方向上的空间，纵向安全变道空间可以是能够满足目标车辆安全变道的纵向方向上的空间。

在本实施例中，可以通过其它车辆中是否包括位于当前车辆的正侧方的第一车辆，以及第一车辆的位置，判断是否存在横向安全变道空间；通过其它车辆中是否包括位于当前车辆的斜侧方的第二车辆，以及第二车辆的状态、相邻车道的行驶方向，判断是否存在纵向安全变道空间。

在一种具体的实施方式中，基于其它车辆的状态以及相邻车道的行驶方向，确定是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，包括：若其它车辆至少包括位于目标车辆正侧方的第一车辆，则根据第一车辆与目标车辆的横向相对距离判断是否存在横向安全变道空间；若其它车辆至少包括位于目标车辆斜侧方的第二车辆，则根据相邻车道的行驶方向、以及第二车辆的状态，判断是否存在纵向安全变道空间。

具体的，对于是否存在横向安全变道空间的判断，如果其它车辆不包括位于目标车辆正侧方的第一车辆，则可以确定存在横向安全变道空间，如果其它车辆包括正侧方的第一车辆，则可以进一步结合第一车辆与目标车辆的横向相对距离来判断是否存在横向安全变道空间。

例如，若第一车辆与目标车辆的横向相对距离超过预设横向安全距离，则可以确定存在横向安全变道空间。其中，预设横向安全距离可以是目标车辆的车身宽度与设定预留距离的和。

对于是否存在纵向安全变道空间的判断，如果其它车辆不包括位于目标车辆斜侧方的第二车辆，则可以确定存在纵向安全变道空间，如果其它车辆包括斜侧方的第二车辆，则可以进一步结合相邻车道的行驶方向，以及斜侧方的第二车辆的状态进行判断。

通过分别对是否存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间分别进行判断，可以在相邻车道同时满足横向安全变道空间和纵向安全变道空间的情况下实现车辆变道，进而从横向和纵向上保证了车辆的变道安全性，进一步提高了车辆的行驶安全。

其中，可选的，根据相邻车道的行驶方向、以及第二车辆的状态，判断是否存在纵向安全变道空间，包括：在相邻车道与当前所在车道的行驶方向相同的情况下，若第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在第三车辆的速度大于目标车辆的当前自车车速时，确定满足第一纵向前方变道条件，或者，在当前自车车速大于第三车辆的速度且第三车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向前方变道条件；若第二车辆包括侧后方的第四车辆，则在第四车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向后方变道条件；在满足第一纵向前方变道条件和第一纵向后方变道条件的情况下，确定相邻车道存在纵向安全变道空间。

其中，第一纵向前方变道条件用于判断目标车辆变道至相邻车道后与第三车辆之间是否存在碰撞风险；第一纵向后方变道条件用于判断目标车辆变道至相邻车道后与第四车辆之间是否存在碰撞风险。

具体的，针对与当前所在车道的行驶方向相同的相邻车道，如果判断满足第一纵向前方变道条件，则表示目标车辆变道后与侧前方的第三车辆之间不存在碰撞风险，如果判断不满足第一纵向前方变道条件，则表示目标车辆变道后与第三车辆之间存在碰撞风险。

此外，如果判断满足第一纵向后方变道条件，则表示目标车辆变道后与侧前方的第四车辆之间不存在碰撞风险，如果判断不满足第一纵向后方变道条件，则表示目标车辆变道后与侧前方的第四车辆之间存在碰撞风险。

示例性的，第一纵向前方变道条件可以是第三车辆的速度大于当前自车车速，或者，第三车辆的速度小于当前自车车速且与目标车辆之间的纵向相对距离大于第一预设变道距离，或者，斜侧方的第二车辆不包括侧前方的第三车辆。其中，第一预设变道距离可以是预先设置的同向车道下侧前方车辆与本车的安全变道距离，如，200m。

第一纵向后方变道条件可以是第四车辆与目标车辆之间的纵向相对距离大于第一预设变道距离，或者，斜侧方的第二车辆不包括侧后方的第四车辆。

进一步的，对于同向行驶的相邻车道，在同时满足第一纵向前方变道条件和第一纵向后方变道条件的情况下，可以确定存在纵向安全变道空间。通过该方式，实现了针对同向行驶的相邻车道是否存在纵向安全变道空间的准确判断，进而便于在纵向方向和横向方向均安全的情况下控制车辆变道，保证车辆的行驶安全。

其中，可选的，根据相邻车道的行驶方向、以及第二车辆的状态，判断是否存在纵向安全变道空间，包括：在相邻车道与当前所在车道的行驶方向相反的情况下，若第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在第三车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第二预设变道距离时，确定满足第二纵向前方变道条件；在满足第二纵向前方变道条件的情况下，确定相邻车道存在纵向安全变道空间。

其中，第二纵向前方变道条件用于判断目标车辆变道至相邻车道后与第三车辆之间是否存在碰撞风险。

具体的，针对与当前所在车道的行驶方向相反的相邻车道，如果判断满足第二纵向前方变道条件，则表示目标车辆变道后与侧前方的第三车辆之间不存在碰撞风险，如果判断不满足第二纵向前方变道条件，则表示目标车辆变道后与第三车辆之间存在碰撞风险。

示例性的，第二纵向前方变道条件可以是第三车辆与目标车辆之间的纵向相对距离大于第二预设变道距离，或者，斜侧方的第二车辆不包括侧前方的第三车辆。其中，第二预设变道距离可以是预先设置的对向车道下侧前方车辆与本车的安全变道距离，如，400m。

进一步的，对于对向行驶的相邻车道，在满足第二纵向前方变道条件的情况下，可以确定存在纵向安全变道空间。通过该方式，实现了针对对向行驶的相邻车道是否存在纵向安全变道空间的准确判断，进而便于在纵向方向和横向方向均安全的情况下控制车辆变道，保证车辆的行驶安全。

需要说明的是，本实施例除了判断目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，进而根据存在的其它车辆判断是否存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间之外，还可以判断相邻车道中是否存在其它检测对象，如，行人、路障等，进而根据其它车辆以及其它检测对象的状态判断是否存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间。

S130、在存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间的情况下，生成变道至相邻车道的车辆变道指令。

具体的，若相邻车道中同时存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间，则可以生成车辆变道指令，将车辆变道指令发送至目标车辆的车辆转向系统。其中，车辆变道指令可以包括用于横向控制的转角请求信息，车辆转向系统可以根据该转角请求信息控制目标车辆的方向盘转角，实现变道。

当然，若相邻车道中不存在横向安全变道空间或纵向安全变道空间，表示此时目标车辆变道存在碰撞风险，可以通过目标车辆的多媒体系统展示提示信息，或者，控制目标车辆的车灯闪烁以提醒后方车辆。

在一种示例中，在确定是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间之后，还包括：若不存在横向安全变道空间或纵向安全变道空间，则生成车道内避让指令。

具体的，在相邻车道不满足横向安全变道空间或纵向安全变道空间时，可以生成车道内避让指令，将车道内避让指令发送至目标车辆的车辆制动系统和车辆转向系统。其中，车道内避让指令可以包括用于横向控制的转角请求信息。车辆转向系统可以根据该转角请求信息控制目标车辆的方向盘转角，实现在当前所在车辆内的避让，即控制目标车辆在当前所在车道的边缘行驶。或者，车道内避让指令还可以包括用于减速的制动请求或用于加速的扭矩请求，将制动请求发送至车辆制动系统，将扭矩请求发送至车辆动力系统，以在控制目标车辆在当前所在车辆内避让的同时，适当控制目标车辆加速或减速。

在上述实施方式中，在不满足加速行驶条件，且，相邻车道不存在横向安全变道空间或纵向安全变道空间的情况下，生成车道内避让指令，可以实现无法加速且无法变道下的车道内避让，使得目标车辆尽量与后方车辆错开行驶，减少目标车辆与后方车辆的碰撞面积，进而降低碰撞情况发生时车辆的损坏程度。

本申请提供的针对后方碰撞的车辆控制方法，响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，若不满足，则判断当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，如果存在，则根据相邻车道的行驶方向和其中存在的其它车辆的状态，判断是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，如果存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间，则可以生成变道至相邻车道的车辆变道指令，以在与后方车辆存在碰撞风险，且，加速后与前方车辆存在碰撞风险的情况下，安全变道至同向或对向的其它车道躲避后方碰撞，实现了对车辆后方碰撞的躲避仅能变道至同向车道的问题，并且，通过考虑车道的行驶方向、是否存在横向和纵向的安全变道空间，解决了现有技术中变道判断考虑因素太少导致的安全隐患，保证了车辆的行驶安全，提高了智能驾驶系统的安全可靠性和功能完整度。

图2为本申请实施例提供的另一种针对后方碰撞的车辆控制方法的流程示意图。在上述各实施方式的基础上，对判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件的过程进行了示例性说明。如图2所示，该方法具体可以包括如下步骤：

S210、响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，基于目标车辆的当前自车车速、后方车辆的当前第一车速、以及后方车辆与目标车辆之间的当前第一距离，确定目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长。

其中，可以通过目标车辆的智能驾驶感知系统，获取目标车辆的后方的外部感知环境信息，在判断出标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险后，通过目标车辆的智能驾驶感知系统，获取目标车辆的前方、正侧方以及斜侧方的外部感知环境信息。

进一步的，可以根据当前自车车速、后方车辆的当前第一车速、以及后方车辆与目标车辆之间的当前第一距离，确定目标车辆避开与后方车辆的碰撞风险所需的预计加速度以及预计加速时长。

示例性的，基于目标车辆的当前自车车速、后方车辆的当前第一车速、以及后方车辆与目标车辆之间的当前第一距离，确定目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长，可以是：以目标车辆加速后的预测速度不小于当前第一车速、目标车辆加速后与目标车辆之间的预测第一距离不小于预设相对距离为目标，确定预计加速度以及预计加速时长；其中，预测速度与当前自车车速、当前第一车速、预计加速度以及预计加速时长相关，预测第一距离与当前自车车速、当前第一车速、当前第一距离、预计加速度以及预计加速时长相关。

例如，可以使用如下公式计算预计加速度以及预计加速时长：

式中，V₁为当前第一车速，X₁为当前第一距离，V₂为当前自车车速，a为预计加速度，t为预计加速时长，Δx为预设相对距离，V₂+at为预测车速。示例性的，预设相对距离可以取10m。

需要说明的是，在本实施例中，还可以在S210之前，判断目标车辆的当前自车车速是否位于预设车速范围内，若是，则执行S210，若否，则不执行S210。其中，预设车速范围可以是预先设置的能够实施本实施例提供的方法的车速范围。

S220、基于预计加速度、预计加速时长、前方车辆的当前第二车速、以及前方车辆与目标车辆之间的当前第二距离，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。

具体的，在得到目标车辆的预计加速度和预计加速时长之后，可以将以预计加速度和预计加速时长加速后的预测速度，与当前第二车速进行比对。

在一种具体的实施方式中，基于预计加速度、预计加速时长、前方车辆的当前第二车速、以及前方车辆与目标车辆之间的当前第二距离，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，包括：若当前第二车速大于或等于目标车辆以预计加速度和预计加速时长加速后的预测车速，则确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件；或者，若预测车速大于当前第二车速，且，目标车辆加速后与前方车辆之间的预测第二距离大于或等于预设安全距离，则确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件。

即，如果前方车辆的当前第二车速不小于预测车速，则可以表明目标车辆加速后的速度不会超过前方车辆的速度，目标车辆的加速不会缩短目标车辆与前方车辆之间的相对距离，此时可以确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件。

如果前方车辆的当前第二车速大于预测车速，则可以表明目标车辆的加速会造成目标车辆与前方车辆之间的相对距离缩短，此时，可以判断目标车辆加速后与前方车辆之间的预测第二距离是否小于预设安全距离，若否，则可以确定目标车辆加速后可以与前方车辆保持预设安全距离，进而可以确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件。其中，预设安全距离可以是预先设置的在本车速度超过前车时与前车之间的安全距离临界值，如，50m。

示例性的，目标车辆加速后与前方车辆之间的预测第二距离可以通过如下公式计算：

式中，V₂为当前自车车速，a为预计加速度，t为预计加速时长，V₃为当前第二车速，X₂为当前第二距离，x₂₃为预测第二距离。

在上述实施方式中，在当前第二车速大于或等于预测车速的情况下确定满足加速行驶条件，或者，在当前第二车速小于预测车速且预测第二距离不小于预设安全距离的情况下，确定满足加速行驶条件，实现了对目标车辆是否可以在当前所在车道内加速的准确判断，避免为躲避与后车碰撞造成与前车距离过近的情况，进一步保证了躲避车辆后方碰撞的安全性。

在一种示例中，在判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件之后，还包括：在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警提示指令，以通过碰撞预警提示指令控制目标车辆发出警示提醒；和/或，在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警信息，通过目标车辆和后方车辆中的车辆数据传输链路，将碰撞预警信息发送至后方车辆。

其中，车辆数据传输链路可以是车辆之间的无线数据传输链路，如，V2V(Vehicleto Vehicle，车对车通信)。具体的，可以在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警提示指令发送至目标车辆的展示设备，如，多媒体系统、抬头显示器等，通过展示设备发出警示提醒。

又或者，还可以在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警信息发送至后方车辆，以提醒后方车辆的用户注意保持安全车距。

通过上述方式，可以实现在与后方车辆存在碰撞风险，且无法在当前所在车道内加速的情况下，及时提醒本车驾驶员，或提醒后方车辆的驾驶员保持车距，进一步的提高了车辆行驶安全。

S230、在不满足加速行驶条件的情况下，判断目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在其它车辆，则基于其它车辆的状态以及相邻车道的行驶方向，确定是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间。

S240、在存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间的情况下，生成变道至相邻车道的车辆变道指令。

本申请提供的针对后方碰撞的车辆控制方法，通过目标车辆的当前自车车速、后方车辆的当前第一车速、后方车辆与目标车辆之间的当前第一距离，计算目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长，进而通过预计加速度和预计加速时长，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，实现了针对后方碰撞的加速控制，保证了车辆加速躲避后方碰撞的安全性。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种针对后方碰撞的车辆控制装置。

图3为本申请实施例提供的一种针对后方碰撞的车辆控制装置的结构示意图。参考图3，该针对后方碰撞的车辆控制装置包括检测模块310、变道判断模块320以及指令生成模块330，其中：

检测模块310，用于响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，其中，所述加速行驶条件用于判断所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间是否存在碰撞风险；

变道判断模块320，用于在不满足加速行驶条件的情况下，判断目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在其它车辆，则基于其它车辆的状态以及相邻车道的行驶方向，确定是否存在与目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间；

指令生成模块330，用于在存在横向安全变道空间和纵向安全变道空间的情况下，生成变道至相邻车道的车辆变道指令。

可选的，变道判断模块320包括横向判断单元和纵向判断单元，其中：

横向判断单元，用于若其它车辆至少包括位于目标车辆正侧方的第一车辆，则根据第一车辆与目标车辆的横向相对距离判断是否存在横向安全变道空间；

纵向判断单元，用于若其它车辆至少包括位于目标车辆斜侧方的第二车辆，则根据相邻车道的行驶方向、以及第二车辆的状态，判断是否存在纵向安全变道空间。

可选的，纵向判断单元还用于：

在相邻车道与当前所在车道的行驶方向相同的情况下，若第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在第三车辆的速度大于目标车辆的当前自车车速时，确定满足第一纵向前方变道条件，或者，在当前自车车速大于第三车辆的速度且第三车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向前方变道条件；若第二车辆包括侧后方的第四车辆，则在第四车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向后方变道条件；在满足第一纵向前方变道条件和第一纵向后方变道条件的情况下，确定相邻车道存在纵向安全变道空间；

其中，所述第一纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险，所述第一纵向后方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第四车辆之间是否存在碰撞风险。

可选的，纵向判断单元还用于：

在相邻车道与当前所在车道的行驶方向相反的情况下，若第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在第三车辆与目标车辆的纵向相对距离大于第二预设变道距离时，确定满足第二纵向前方变道条件；在满足第二纵向前方变道条件的情况下，确定相邻车道存在纵向安全变道空间，其中，所述第二纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险。

可选的，本申请实施例提供的针对后方碰撞的车辆控制装置还包括预警模块，其中：

预警模块，用于在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警提示指令，以通过碰撞预警提示指令控制目标车辆发出警示提醒；和/或，在不满足加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警信息，通过目标车辆和后方车辆中的车辆数据传输链路，将碰撞预警信息发送至后方车辆。

可选的，检测模块310包括预测单元和条件判断单元，其中：

预测单元，用于基于目标车辆的当前自车车速、后方车辆的当前第一车速、以及后方车辆与目标车辆之间的当前第一距离，确定目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长；

条件判断单元，用于基于预计加速度、预计加速时长、前方车辆的当前第二车速、以及前方车辆与目标车辆之间的当前第二距离，判断目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。

可选的，条件判断单元具体用于：

若当前第二车速大于或等于目标车辆以预计加速度和预计加速时长加速后的预测车速，则确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件；或者，

若预测车速大于当前第二车速，且，目标车辆加速后与前方车辆之间的预测第二距离大于或等于预设安全距离，则确定目标车辆与前方车辆之间满足加速行驶条件。

可选的，本申请实施例提供的针对后方碰撞的车辆控制装置还包括避让模块，其中：

避让模块，用于若不存在横向安全变道空间或纵向安全变道空间，则生成车道内避让指令。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的针对后方碰撞的车辆控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的针对后方碰撞的车辆控制方法。

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的针对后方碰撞的车辆控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的针对后方碰撞的车辆控制方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的针对后方碰撞的车辆控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种车辆，该车辆包括本申请实施例提供的电子设备。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种针对后方碰撞的车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，其中，所述加速行驶条件用于判断所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间是否存在碰撞风险；

在不满足所述加速行驶条件的情况下，判断所述目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在所述其它车辆，则基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间；

在存在所述横向安全变道空间和所述纵向安全变道空间的情况下，生成变道至所述相邻车道的车辆变道指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间，包括：

若所述其它车辆至少包括位于所述目标车辆正侧方的第一车辆，则根据所述第一车辆与所述目标车辆的横向相对距离判断是否存在所述横向安全变道空间；

若所述其它车辆至少包括位于所述目标车辆斜侧方的第二车辆，则根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间，包括：

在所述相邻车道与所述当前所在车道的行驶方向相同的情况下，若所述第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在所述第三车辆的速度大于所述目标车辆的当前自车车速时，确定满足第一纵向前方变道条件，或者，在所述当前自车车速大于所述第三车辆的速度且所述第三车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于第一预设变道距离时，确定满足第一纵向前方变道条件；

若所述第二车辆包括侧后方的第四车辆，则在所述第四车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于所述第一预设变道距离时，确定满足第一纵向后方变道条件；

在满足所述第一纵向前方变道条件和所述第一纵向后方变道条件的情况下，确定所述相邻车道存在所述纵向安全变道空间；

其中，所述第一纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险，所述第一纵向后方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第四车辆之间是否存在碰撞风险。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车道的行驶方向、以及所述第二车辆的状态，判断是否存在所述纵向安全变道空间，包括：

在所述相邻车道与所述当前所在车道的行驶方向相反的情况下，若所述第二车辆包括侧前方的第三车辆，则在所述第三车辆与所述目标车辆的纵向相对距离大于第二预设变道距离时，确定满足第二纵向前方变道条件；

在满足所述第二纵向前方变道条件的情况下，确定所述相邻车道存在所述纵向安全变道空间，其中，所述第二纵向前方变道条件用于判断所述目标车辆变道至相邻车道后与所述第三车辆之间是否存在碰撞风险。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件之后，还包括：

在不满足所述加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警提示指令，以通过所述碰撞预警提示指令控制所述目标车辆发出警示提醒；和/或，

在不满足所述加速行驶条件的情况下，生成碰撞预警信息，通过所述目标车辆和所述后方车辆中的车辆数据传输链路，将所述碰撞预警信息发送至所述后方车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，包括：

基于所述目标车辆的当前自车车速、所述后方车辆的当前第一车速、以及所述后方车辆与所述目标车辆之间的当前第一距离，确定所述目标车辆在当前所在车道的预计加速度以及预计加速时长；

基于所述预计加速度、所述预计加速时长、所述前方车辆的当前第二车速、以及所述前方车辆与所述目标车辆之间的当前第二距离，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述预计加速度、所述预计加速时长、所述前方车辆的当前第二车速、以及所述前方车辆与所述目标车辆之间的当前第二距离，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，包括：

若所述当前第二车速大于或等于所述目标车辆以所述预计加速度和所述预计加速时长加速后的预测车速，则确定所述目标车辆与所述前方车辆之间满足所述加速行驶条件；或者，

若所述预测车速大于所述当前第二车速，且，所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间的预测第二距离大于或等于预设安全距离，则确定所述目标车辆与所述前方车辆之间满足所述加速行驶条件。

8.一种针对后方碰撞的车辆控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于响应于检测到目标车辆与后方车辆之间存在碰撞风险，判断所述目标车辆与前方车辆之间是否满足加速行驶条件，其中，所述加速行驶条件用于判断所述目标车辆加速后与所述前方车辆之间是否存在碰撞风险；

变道判断模块，用于在不满足所述加速行驶条件的情况下，判断所述目标车辆的当前所在车道的相邻车道中是否存在其它车辆，若存在所述其它车辆，则基于所述其它车辆的状态以及所述相邻车道的行驶方向，确定是否存在与所述目标车辆对应的横向安全变道空间和纵向安全变道空间；

指令生成模块，用于在存在所述横向安全变道空间和所述纵向安全变道空间的情况下，生成变道至所述相邻车道的车辆变道指令。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

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