CN108340913B - 碰撞减轻和避免 - Google Patents

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Abstract

确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间。根据横向距离和纵向距离来确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的最小距离。确定根据碰撞时间和最小距离选择的每个目标的威胁数值。根据威胁数值致动车辆部件。

Description

碰撞减轻和避免
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及碰撞减轻和避免。
背景技术
车辆碰撞经常在交叉点发生。实施主车辆与目标之间的碰撞减轻可能是很困难并且很昂贵的。例如，确定目标的威胁评估可能需要来自多个传感器的数据。此外，特别是当某些目标可能具有较低的碰撞风险时，对多个目标进行威胁评估可能代价高昂的。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含计算机，计算机编程为执行以下步骤：
确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间，并且根据横向距离和纵向距离确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的最小距离；
确定根据碰撞时间和最小距离选择的每个目标的威胁数值；和
根据威胁数值来致动车辆部件。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为当威胁数值高于威胁数值阈值时致动车辆部件。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据主车辆的转弯速率。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据目标的横向速度和目标的纵向速度。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据目标的横向加速度和目标的纵向加速度。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为至少部分地根据预先确定时间段内主车辆与相应目标之间的预测距离来确定多个目标中的每一个的最小距离。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为当目标与主车辆之间的最小距离低于距离阈值并且碰撞时间低于时间阈值时确定目标的威胁数值。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为如果碰撞时间低于时间阈值则确定目标的最小距离。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为如果最小距离低于距离阈值则确定目标的威胁数值。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还编程为当威胁数值高于威胁数值阈值时致动车辆部件。
根据本发明，提供一种方法，包含：
确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间，并且根据横向距离和纵向距离确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的最小距离；
确定根据碰撞时间和最小距离选择的每个目标的威胁数值；和
根据威胁数值来致动车辆部件。
根据本发明的一个实施例，还包含当威胁数值高于威胁数值阈值时致动车辆部件。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据主车辆的转弯速率。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据目标的横向速度和目标的纵向速度。
根据本发明的一个实施例，其中最小距离至少部分地根据目标的横向加速度和目标的纵向加速度。
根据本发明的一个实施例，还包含根据预先确定时间段内主车辆与相应目标之间的预测距离来确定多个目标中的每一个的最小距离。
根据本发明的一个实施例，还包含当目标与主车辆之间的最小距离低于距离阈值并且碰撞时间低于时间阈值时，确定目标中的一个的威胁数值。
根据本发明的一个实施例，还包含如果碰撞时间低于时间阈值，则确定目标的最小距离。
根据本发明的一个实施例，还包含如果最小距离低于距离阈值，则确定目标的威胁数值。
根据本发明的一个实施例，还包含当威胁数值高于威胁数值阈值时致动车辆部件。
附图说明
图1是用于防止和减轻碰撞的示例系统的框图；
图2示出了与主车辆和多个目标的示例交叉点；
图3是主车辆在主车辆与目标之间的极坐标中进行的测量的示例图；
图4是将图3的测量结果映射到直角坐标的示例图；
图5是用于避免主车辆与目标之间的碰撞的示例过程的框图。
具体实施方式
车辆中的计算装置可以编程为确定在转弯中的主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间以及主车辆与至少一个目标之间的最小距离。最小距离至少部分地根据主车辆距离目标的横向距离和纵向距离。计算装置可以为至少一个目标确定“威胁数值”，并且可以至少部分地根据威胁数值来致动一个或多个主车辆部件。多个目标中的一个或多个可能不需要广泛的威胁评估，并且计算装置编程为向下选择，即减少执行威胁评估的目标的数量。具体而言，计算装置编程为对具有低于时间阈值的碰撞时间和低于距离阈值的最小距离的目标来执行威胁评估。因此，计算装置可以减少计算的威胁评估的数量，并且减少用于防止和减轻车辆与目标之间的潜在碰撞的计算的数量。
图1示出了用于防止和减轻碰撞的系统100。除非在本公开中另有指示，否则“交叉点”被定义为两个或更多个车辆的当前或潜在未来轨迹交叉的位置。因此，交叉点可以在两个或更多个车辆可能碰撞的路面上的任何位置处，例如道路、车道、停车场、公共道路入口、驾驶路径等。因此，通过识别两个或更多个车辆可能会合(即碰撞)的位置来确定交叉点。使用主车辆101以及附近其他车辆和/或其他物体的潜在未来轨迹来进行这样的确定。
车辆101中的计算装置105编程为从一个或多个传感器110接收收集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如地理坐标(如通过如已知地使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的纬度和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量结果(例如车辆101的速度、车辆101的轨迹等)。
如已知的，计算装置105通常编程用于车辆101网络上的通信，例如包括通信总线。计算装置105可以通过网络、总线和/或其他有线或无线机构(例如车辆101中的有线或无线局域网)，将消息传输到车辆101中的各种装置和/或从各种装置(例如控制器、致动器、传感器(包括传感器110)等)接收消息。可选地或另外地，在计算装置105实际上包含多个装置的情况下，车辆网络可以用于装置(在本公开中表示为计算装置105)之间的通信。另外，计算装置105可以编程为与网络125通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝(cellular)、蓝牙(Bluetooth)、有线和/或无线分组网络等。
数据存储器106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。
传感器110可以包括各种装置。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以通过车辆101网络或总线提供数据115(例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115)。另外，其他传感器110可以包括摄像机、运动探测器等，即传感器110来提供用于评估目标的位置、投影目标的路径、评估道路车道的位置等的数据115。传感器110还可以包括短距离雷达、远距离雷达，激光雷达(LIDAR)和/或超声波换能器。
收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。以上提供了收集的数据115的示例，此外，通常使用一个或多个传感器110收集数据115，并且数据115可以另外地包括在计算装置105中和/或在服务器130处由此计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由传感器110收集和/或根据这些数据计算的任何数据。
车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用的，每个车辆部件120包括适于执行机械功能或操作(例如移动车辆、减慢或停止车辆、转向车辆等)的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、传动部件、转向部件(例如可包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件等。
计算装置105可以致动部件120以例如制动和/或减慢和/或停止车辆101，来躲避目标等。计算装置105可以编程为在人类操作者进行有限输入或没有输入的情况下操作部件120中的一些或全部，即计算装置105可以编程为操作部件120。当计算装置105操作部件120时，计算装置105可以忽略来自人类操作者关于被选择用于由计算装置105进行控制的部件120的输入，计算装置105例如通过车辆101通信总线和/或已知的电子控制单元(ECU)来提供指令以致动车辆101部件(例如使用制动器、改变方向盘角度等)。例如，如果人类操作者在转向操作期间试图转动方向盘，则计算装置105可以忽略方向盘的运动并且根据其程序使车辆101转向。
当计算装置105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。为了本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为由计算装置105而不是由人类操作者来控制车辆101推进(通常通过包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个的模式。半自主模式是至少部分由计算装置105而不是人类操作者来控制车辆101推进(通常通过包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个的模式。
系统100可以进一步包括连接到服务器130和数据存储器135的网络125。计算机105可以进一步编程为通过网络125与一个或多个远程站点(例如服务器130)通信，这样的远程站点包括数据存储器135。网络125表示为车辆计算机105可以与远程服务器130通信的一个或多个机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，其包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合，以及任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)。示例性的通信网络包括无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE 802.11、如专用短程通信(DSRC)的车辆到车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)(包括互联网)，来提供数据通信服务。
图2示出了示例性主车辆101以及能够在道路上的交叉点穿过主车辆101的路径的多个示例性目标200。道路包括多个道路车道205，道路车道205包括道路车道205a、205b、205c、205d。
主车辆101中的传感器110可以探测四个目标200a、200b、200c、200d。每个目标200a、200b、200c、200d具有各自的轨迹210a、210b、210c、210d以及与主车辆101碰撞的不同可能性。主车辆101可以执行转向215横过一个或多个道路车道205。因此，不是所有的目标200a、200b、200c、200d都需要在交叉点中进行广泛的威胁估计。例如，车辆200a在主车辆101转弯215期间将横过的道路车道205a中，所以计算装置105可以对目标200a执行威胁评估。在另一示例中，目标200d在道路车道205d中，并且在转弯215中不横过主车辆101的路径。因此，计算装置105不应该对目标200d执行威胁评估。类似地，目标200b在道路车道200a中，但是已经离开了主车辆101将在转弯215中行驶的路径，所以计算装置105不应该对目标200b执行威胁评估。
图3示出了由主车辆101的传感器110测量的数据115和由计算装置105在极坐标中确定的一个示例目标200。如上所述，目标200具有轨迹210。主车辆101具有轨迹210h。轨迹210、210h表示如果主车辆101和目标200以各自的速度继续而不转弯，则主车辆101和目标200将移动到的位置。主车辆101可以在主车辆101的前端的中心点处定义具有原点Oh的坐标系。计算装置105可以使用原点Oh来指定主车辆101和目标200的位置、速度和/或加速度。一个或多个传感器110可本地收集极坐标中的数据115。
主车辆101与目标200之间的距离R被定义为以米为单位测量的主车辆101的原点Oh与目标200的原点OT之间的最短直线。距离变化率
Figure BDA0001549892320000071
是距离的变化率(即dR/dt)，并且距离加速度
Figure BDA0001549892320000072
是距离变化率的变化率(即d2R/dt2)。距离R因此是主车辆101与目标200之间的最短距离。距离R可以由传感器110(例如雷达110)中的一个来确定。
方位角θ是以弧度测量的主车辆101的轨迹210h与目标200的轨迹210之间限定的角度。主车辆101的轨迹210h与目标200的轨迹210被投影为在主车辆101处相交的直线。由行驶方向定义的角度是方位角θ。方位角变化率
Figure BDA0001549892320000073
是方位角θ的变化率(即dθ/dt)，并且方位角加速度
Figure BDA0001549892320000074
是方位角变化率
Figure BDA0001549892320000075
的变化率(即d2θ/dt2)。
航向角ψ是以弧度测量的主车辆101的轨迹与道路车道205的方向之间限定的角度。航向角ψ表示主车辆101是否处在转弯215中和/或是否将离开当前的道路车道205。在时间t0处的航向角ψ是ψ0。
当主车辆101在转弯215时，主车辆101的航向角ψ改变。ψ的变化(即转弯率)被定义为以弧度每秒为单位测量的横摆率
Figure BDA0001549892320000076
计算装置105可以使用横摆率
Figure BDA0001549892320000077
来确定目标200是否将与主车辆101发生碰撞。也就是说，因为主车辆101正在转弯离开当前的行驶方向，所以即使在某一时刻目标200的行驶方向指示与主车辆101的潜在碰撞，主车辆101也可以躲避目标200。
主速度u是以米每秒为单位测量的主车辆101沿着轨迹210h的速度。主加速度ah是主速度u的变化率(即du/dt)。
图4示出了直角坐标中的主车辆101和目标200。直角坐标开始于主车辆101的原点，并且根据正交方向指定：用变量x表示的横向和用变量y表示的纵向。计算装置105可以预测主车辆101和目标车辆在直角坐标中的位置、速度和加速度，而不是使用如图3中的极坐标。具体而言，如下所述，计算装置105能够确定纵向的位置、速度和加速度以及横向的位置、速度和加速度。此外，一个或多个传感器110可以收集极坐标中的数据115，并且计算装置105可以将极坐标中的数据115转换为直角坐标中的值。
目标200的横向位置xT是目标200相对于主车辆101的横向方向上的距离。目标200的横向速度vTx是横向位置xT的变化率，即dxT/dt。目标200的横向加速度aTx是横向速度vTx的变化率，即dvTx/dt。主车辆101在时刻t0的横向位置是xH0，并且目标200在时刻t0的横向位置是xT0。
目标200的纵向位置yT是目标200在纵向方向上相对于主车辆101的距离。目标200的纵向速度vTy是纵向位置yT的变化率，即dvTy/dt。目标200的纵向加速度aTy是纵向速度vTy的变化率，即dvTy/dt。主车辆101在时间t0处的纵向位置是yH0，并且目标200在时间t0处的纵向位置是yT0。
雷达110可以提供主车辆101与目标200之间的距离的相对测量结果。例如，雷达110可以测量主车辆101与目标200之间的相对横向距离xr和相对纵向距离yr。雷达110可以确定主车辆101与目标200之间的相对横向速度
Figure BDA0001549892320000081
和相对纵向速度
Figure BDA0001549892320000082
雷达110可以确定主车辆101与目标200之间的相对横向加速度
Figure BDA0001549892320000083
和相对纵向加速度
Figure BDA0001549892320000084
如下所述，计算装置105可以使用测量相对值xr,yr,
Figure BDA0001549892320000085
来确定坐标系中的预测值(例如xT,vTy等)。
上述值可以是以秒为单位测量的时间t的函数。当计算装置105开始收集数据115时，计算装置105将时间t分配为t0。计算装置105可以在预先确定时间范围th上预测主车辆101和目标200的路径。为了以下等式的目的，给定时间t处的值可以被定义为在时间t0处的值加上值从t0到t的变化。例如，表达式x(t)定义横向位置x(t0)+x(t-t0)。可以通过传感器110来测量值在t0处的值，并且利用下面列出的公式来计算t＞t0的值。
主车辆101的运动可以被描述为：
Figure BDA0001549892320000091
Figure BDA0001549892320000092
Figure BDA0001549892320000093
其中xH(t),yH(t)是在上述直角坐标系中的时间t+t0处的主车辆101的位置。
当目标200在直线上移动时：
Figure BDA0001549892320000094
Figure BDA0001549892320000095
其中xT(t),yT(t)是直角坐标中时间t0+t处的目标200的位置。
主车辆101与目标200在x方向上的距离dx(t)和在y方向的距离dy(t)可以被定义为：
Figure BDA0001549892320000096
Figure BDA0001549892320000097
根据上述等式，可以确定横向距离dLat(t)和纵向距离dLong(t)：
Figure BDA0001549892320000101
Figure BDA0001549892320000102
其中横向和纵向信息由其中一个传感器110直接提供，并且被定义为
Figure BDA0001549892320000103
可以使用在上面的等式6-9中确定的值来表示在时间t+t0处的主车辆101与目标200之间的投影距离
Figure BDA0001549892320000104
在th秒的时间段内，计算装置105可以确定在[t0,t0+th]的时间段上的投影距离d(t)。计算装置105可确定在时间窗口[t0,t0+th]内的主车辆101与目标200之间的最小距离，即dmin(t)＝min(d(t)|t∈[0,th])。当TTC(t)＜TTCthresh并且dmin(t)＜dminthresh时，选择目标200来用于进一步的威胁评估；否则，目标200不被选择。
雷达数据115和其他传感器数据115之间的关系可以被描述为
Figure BDA0001549892320000111
计算装置105可以对目标200执行威胁评估并且为每个目标200生成威胁数值。威胁数值是特定目标200是否将与主车辆101相交或者相撞的预测。具体地，计算装置105可以确定用于主车辆101和目标200的加速威胁数值ATN、制动威胁数值BTN和转向威胁数值STN，并且根据可以组合成单个威胁数值TN的威胁数值ATN、BTN、STN来致动部件120。
BTN是允许主车辆101停车或允许目标200通过主车辆101中的一个的纵向加速度变化测量结果。STN是允许主车辆101和目标200中的一个离开交叉区域的横向加速度变化测量结果。ATN是允许主车辆101和目标200中的一个通过主车辆101和目标200中的另一个的特定纵向加速度的测量结果。也就是说，BTN是主车辆101的纵向加速度的测量结果，并且可以利用来自传感器110的数据115来确定BTN。STN是主车辆101的横向加速度的测量结果。ATN是油门变化的测量结果。计算装置105可以确定针对每个目标200的STN、BTN和/或ATN以产生威胁数值。
计算装置105可以根据主车辆101和目标200的预测轨迹来确定威胁数值。即，计算装置105根据主车辆101和目标200的位置、速度、加速度和转弯速率，可以确定目标200的威胁数值。计算装置105可以使用以上等式1-12中确定的值来确定威胁数值。在一个非限制性示例中，BTN、STN和ATN可以按照包括根据2016年1月25日提交的申请号为15/005037，公开号为2016/0362104的美国专利中描述的等式的方式来确定，其全部内容通过引用结合到本文。可以可选地使用其他例如已知或已开发的用于确定威胁数值的技术。
计算装置105可以例如当威胁数值高于预先确定的威胁数值阈值时，根据威胁数值来致动一个或多个车辆部件120。计算装置105可以根据威胁数值与多个阈值的比较来致动部件120。例如，如果威胁数值大于0.7，则计算装置105可以致动制动器120以使主车辆101减速，例如减速到6.5米每平方秒(m/s2)。在另一个示例中，如果威胁数值大于0.4但小于或等于0.7，则计算装置105可以致动制动器120以达到例如2.0m/s2的减速度。在另一个示例中，如果威胁数值大于0.2但小于或等于0.4，则计算装置105可以在车辆101的人机界面(HMI)上显示视觉警告和/或通过扬声器播放音频警告。
图5示出了用于避免交叉点中的碰撞的示例过程500。过程500在框505中开始，其中计算装置105致动一个或多个传感器110以识别目标200。如以上关于图2所讨论的，计算装置105识别多个目标200，并且一些目标200可能不需要威胁评估。
接下来，在框510中，计算装置105针对目标200中的每一个和主车辆101来确定碰撞时间TTC。如上所述，碰撞时间TTC是根据目标200相对于主车辆101的距离R和距离变化率
Figure BDA0001549892320000121
的。碰撞时间TTC确定是否考虑将特定目标200用于威胁评估。
接下来，在框515中，计算装置105识别具有低于时间阈值TTCthresh的相应碰撞时间TTC的目标200。如上所述，如果碰撞时间TTC高于时间阈值TTCthresh，则目标200不大可能与主车辆101碰撞，并且计算装置105不需要对该目标200执行威胁评估。
接下来，在框520中，计算装置105确定主车辆101与每个剩余目标200之间的最小距离d(t)。最小距离d(t)至少部分地根据主车辆101的横摆率
Figure BDA0001549892320000122
以及目标200的横向位置xT和纵向位置yT。
接下来，在框525中，计算装置105识别具有低于距离阈值dminthresh的最小距离d(t)的目标200。如上所述，具有高于距离阈值dminthresh的最小距离d(t)的目标200可以具有较低的与主车辆101碰撞的可能性，并且因此计算装置105可以不对这些目标执行威胁评估200。
接下来，在框530中，计算装置105执行威胁评估以确定每个剩余目标200的威胁数值。即，具有低于其各自阈值的碰撞时间TTC和最小距离d(t)的目标200具有较高的与主车辆101碰撞的可能性。因此，计算装置105选择与主车辆101碰撞的可能性最高的目标200的子集来执行威胁评估。
接下来，在框535中，计算装置105根据威胁评估来致动一个或多个部件120。例如，如果威胁数值大于0.7，则计算装置105可以致动制动器以使主车辆101减速，例如减速到6.5米每平方秒(m/s2)。在另一个示例中，如果威胁数值大于0.4但小于或等于0.7，则计算装置105可以致动制动器以达到例如2.0m/s2的减速度。在另一个示例中，如果威胁数值大于0.2但小于或等于0.4，则计算装置105可以在车辆101的人机界面(HMI)上显示视觉警告和/或通过扬声器播放音频警告。在框535之后，过程500结束。
如本文使用的，修饰形容词的副词“大体上”是指由于材料、加工、制造、数据采集器测量、计算、处理时间、通讯时间等的缺陷，而使形状、结构、测量、值、计算值等可能与精确描述的几何形状、距离、测量、值、计算值等有偏差。
计算装置105通常各自包括可以由如上显示的一个或多个计算装置执行的，并且用于执行上述过程的框和步骤的指令。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，这些编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(如微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，由此执行包括本文所述过程中的一个或多个的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其他数据。计算装置105中的文件通常是存储在如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(如指令)的任何介质。这种介质可以采取包括但不限于非易失性介质、易失性介质等的许多形式。非易失性介质包括如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器，compact disc read-only memory)、DVD(数字影碟，digital videodisk)、任何其他光学介质、打孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)、PROM(可编程只读存储器，ProgrammableRead Only Memory)、EPROM(可擦可编程只读存储器)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任何其它存储器芯片或存储器盒、或计算机可从其读取的任何其它介质。
对于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管将这些过程等的步骤已描述为根据某个有序序列发生，但这样的过程可以按照不同于本文描述顺序的顺序执行的描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。例如，在过程500中，可以省略这些步骤中的一个或多个，或者可以以不同于图5所示的顺序执行这些步骤。换言之，本文提供的系统和/或过程的描述是以说明某些实施例为目的，而不应将其解释为对公开主题的限制。
因此，应当理解的是，包括上述描述和附图及以下权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述描述之后，除了提供的实施例之外的许多实施例和应用将是对本领域技术人员显而易见的。不应该参考上述描述来确定本发明的范围，而应该参考本公开所附权利要求和/或包括在基于本公开的非临时专利申请中的权利要求，以及这些权利要求所享有的全部等同范围来确定本发明的范围。预期和意图的是，未来的发展将出现在本文讨论的技术中，并且所公开的系统和方法将并入到未来的实施例中。总之，应该理解的是，本公开主题是能够进行修改和变化的。
除非另有说明或上下文另有要求，修饰名词的冠词“一个”应理解为意指一个或多个。短语“根据”涵盖部分或完全根据。

Claims (13)

1.一种用于防止和减轻碰撞的方法，包含：
确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间，并且根据横向距离和纵向距离确定所述转弯主车辆与所述多个目标中的每一个之间的最小距离；
当所述多个目标中的一个与所述转弯主车辆之间的所述最小距离低于距离阈值并且所述碰撞时间低于时间阈值时，确定所述多个目标中的一个的威胁数值；
确定根据所述碰撞时间和所述最小距离选择的每个目标的威胁数值；和
根据所述威胁数值来致动车辆部件。
2.根据权利要求1所述的方法，还包含当所述威胁数值高于威胁数值阈值时致动所述车辆部件。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述最小距离至少部分地根据所述转弯主车辆的转弯速率。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述最小距离至少部分地根据所述目标的横向速度和所述目标的纵向速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述最小距离至少部分地根据所述目标的横向加速度和所述目标的纵向加速度。
6.根据权利要求1所述的方法，还包含根据预先确定时间段内所述转弯主车辆与相应目标之间的预测距离来确定所述多个目标中的每一个的所述最小距离。
7.根据权利要求1所述的方法，还包含在所述碰撞时间低于时间阈值的情况下确定所述目标的最小距离。
8.根据权利要求3-7中任一项所述的方法，还包含当所述威胁数值高于威胁数值阈值时致动所述车辆部件。
9.根据权利要求2-3和5-7中任一项所述的方法，其中所述最小距离至少部分地根据所述目标的横向速度和所述目标的纵向速度。
10.一种编程为执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法的计算机。
11.一种包含权利要求10的计算机的车辆。
12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法的指令。
13.一种用于防止和减轻碰撞的系统，包含计算机，所述计算机编程为执行以下步骤：
确定转弯主车辆与多个目标中的每一个之间的碰撞时间，并且根据横向距离和纵向距离确定所述转弯主车辆与所述多个目标中的每一个之间的最小距离；
当所述多个目标中的一个与所述转弯主车辆之间的所述最小距离低于距离阈值并且所述碰撞时间低于时间阈值时，确定所述多个目标中的一个的威胁数值；
确定根据所述碰撞时间和所述最小距离选择的每个目标的威胁数值；和
根据所述威胁数值来致动车辆部件。
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