CN108297863B - 用于车辆的碰撞减轻和躲避方法和系统 - Google Patents

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Abstract

基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平。确定目标在其各自的置信水平高于阈值时的每个该目标威胁数。基于威胁数来使车辆部件致动。

Description

用于车辆的碰撞减轻和躲避方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆的碰撞减轻和躲避，并且更具体地，涉及一种用于车辆的碰撞减轻和躲避的系统和方法。
背景技术
在交叉点处常常发生车辆碰撞。主车辆和目标之间的碰撞减轻可能实施起来很难并且很昂贵。例如，确定目标的威胁估算可能需要来自多个传感器的数据。多个传感器中的每个可能需要来自车辆计算机的附加计算，这增加了执行用于多个目标的碰撞减轻的难度。此外，执行用于几个目标的威胁估算可能对于车辆计算机而言在计算上是昂贵的，特别是当某些目标可能具有较低的碰撞风险时。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种系统，该系统包含计算机，该计算机被编程为：
基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平；
确定每个目标在其各自的置信水平高于阈值时的威胁数；
基于威胁数来使车辆部件致动。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为确定每个目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为确定目标的方位角是否在第一方位角范围内。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为针对目标中的一个确定目标的方位角是否在第二方位角范围内并且目标是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为确定距离是否低于距离阈值。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为基于距离来选择预定的最大数量的目标。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为一经识别更接近的目标就从所选择的目标移除最远的目标。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被编程为当目标中的一个先前是所选择的目标中的一个时增加目标中的该一个的置信计数器。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被编程为基于目标中的一个的置信计数器来增加目标中的该一个的置信水平。
根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为基于先前确定的置信水平来确定置信水平。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，该方法包含：
基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平；
确定每个目标在其各自的置信水平高于阈值时的威胁数；
基于威胁数来使车辆部件致动。
根据本发明的一个实施例，进一步包含确定每个目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个。
根据本发明的一个实施例，进一步包含确定目标的方位角是否在第一方位角范围内。
根据本发明的一个实施例，进一步包含针对目标中的一个确定目标的方位角是否在第二方位角范围内并且目标是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。
根据本发明的一个实施例，进一步包含确定距离是否低于距离阈值。
根据本发明的一个实施例，进一步包含基于距离来选择预定的最大数量的目标。
根据本发明的一个实施例，进一步包含一经识别更接近的目标就从所选择的目标移除最远的目标。
根据本发明的一个实施例，进一步包含当目标中的一个先前是所选择的目标中的一个时增加目标中的该一个的置信计数器。
根据本发明的一个实施例，进一步包含基于目标中的一个的置信计数器来增加目标中的该一个的置信水平。
根据本发明的一个实施例，进一步包含基于先前确定的置信水平来确定置信水平。
附图说明
图1是用于碰撞防止和减轻的示例系统的框图；
图2示出了具有主车辆和多个目标的示例交叉点；
图3示出了由主车辆对目标的示例测量；
图4示出了由主车辆对目标的其他示例测量；
图5示出了具有多个纵向迎面而来的目标的另一个示例交叉点；
图6示出了具有多个横向移动的目标的另一个示例交叉点；
图7是用于对多个目标执行威胁估算的示例过程的框图；
图8是用于识别纵向迎面而来的目标的示例过程的框图；
图9是用于识别横向移动的目标的示例过程的框图；
图10是用于为威胁估算选择预定数量的目标的示例过程的框图；
图11是用于确定每个目标的置信水平的示例过程的框图。
具体实施方式
一种系统包括计算机，该计算机被编程为基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定用于多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平。该计算机被编程为在每个目标各自的置信水平高于阈值时确定其威胁数。该计算机被编程为基于威胁数来使车辆部件致动。
该计算机可以被编程为确定每个目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个。
该计算机可以被编程为确定目标的方位角是否在第一方位角范围内。
该计算机可以被编程为针对目标中的一个确定目标的方位角是否在第二方位角范围内并且该目标是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。
该计算机可以被编程为确定距离是否低于距离阈值。
该计算机可以被编程为基于距离来选择预定的最大数量的目标。该计算机可以被编程为一经识别更接近的目标就从所选择的目标移除最远的目标。该计算机可以被编程为当目标先前是所选择的目标中的一个时增加目标中的该一个的置信计数器。该计算机可以被编程为基于目标的置信计数器来增加目标中的一个的置信水平。
该计算机可以被编程为基于先前确定的置信水平来确定置信水平。
一种方法包括基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平。该方法包括在每个目标各自的置信水平高于阈值时确定其威胁数。该方法包括基于威胁数来使车辆部件致动。
该方法可以包括确定每个目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个。
该方法可以包括确定目标的方位角是否在第一方位角范围内。
该方法可以包括针对目标中的一个确定目标方位角是否在第二方位角范围内并且该目标是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。
该方法可以包括确定距离是否低于距离阈值。
该方法可以包括基于距离来选择预定的最大数量的目标。该方法可以包括为一经识别更接近的目标就从所选择的目标移除最远的目标。该方法可以包括当目标先前是所选择的目标中的一个时增加目标中的该一个的置信计数器。该方法可以包括基于目标的置信计数器来增加目标中的该一个的置信水平。
该方法可以包括基于先前确定的置信水平来确定置信水平。
一种车辆中的计算装置可以被编程为基于目标方位角和主车辆与一个或多个目标之间的各自的距离来确定潜在碰撞的置信水平。该计算装置可以被进一步编程为当置信水平高于阈值时确定每个目标的威胁数。该计算装置可以基于威胁数来使车辆部件致动。
进一步公开的是一种被编程为执行上述方法步骤中的任一项的计算装置。还公开的是一种包含该计算装置的车辆。还公开的是一种用于执行上述方法步骤中的任一项的计算机程序产品，该计算机程序产品包含存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质。
通过确定具有高于阈值的置信水平的目标的威胁数，计算装置减少执行威胁估算的目标的总数。因此，由计算装置执行的总计算被减少，并且计算装置可以更快地识别潜在的碰撞。
图1示出了用于碰撞防止和减轻的系统100。除非在本发明中另有指示，“交叉点”被定义为两个或更多个车辆的当前或潜在的未来轨迹交叉的位置。因此，交叉点可以在两个或更多个车辆可能碰撞的表面上的任何位置，例如，道路、车道、停车场、公共道路的入口、驾驶路径等。因此，通过识别两个或更多个车辆可能相遇(即，碰撞)的位置来确定交叉点。这样的确定使用主车辆101以及附近其他车辆和/或其它对象的潜在的未来轨迹。
车辆101中的计算装置105被编程为接收来自一个或多个传感器110的收集的数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是以已知的形式，例如，由如已知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获取的地理坐标(例如纬度和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量值，例如车辆101速度、车辆101轨迹等。
计算装置105通常被编程用于在车辆101网络上的通信，例如包括通信总线，如已知的。通过网络、总线和/或其他有线或无线机构(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算装置105可以将消息传送到车辆101中的各种装置和/或从包括传感器110的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等)接收消息。供选择地或另外，在计算装置105实际上包含多个装置的情况下，车辆网络可以用于被表示为本发明中的计算装置105的装置之间的通信。此外，计算装置105可以被编程为与网络125通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、低功耗蓝牙(BLE)、有线和/或无线分组网络等。
数据存储器106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。
传感器110可以包括各种装置。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以操作为传感器110以通过车辆101网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态有关的数据115等。另外，其他传感器110可以包括摄像机、运动检测器等，即，用来提供用于评估目标的位置、计划的目标路径、评估道路车道的位置等的数据115的传感器110。传感器110还可以包括短距离雷达、远距离雷达、激光雷达(LIDAR)和/或超声换能器。
收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例，并且此外，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且可以另外包括在计算装置105中和/或在服务器130处从其计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由传感器110收集的和/或从这些数据计算的任何数据。
车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用的，每个车辆部件120包括适于执行机械功能或操作——例如使车辆移动、使车辆减慢或停止、使车辆转向等——的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括，例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如其可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件等等。
计算装置105可以使部件120致动以例如使车辆101制动和/或减慢和/或停止，以躲避目标等。计算装置105可以被编程为以来自人类操作员的有限输入或没有输入操作部件120中的一些或全部，即，计算装置105可以被编程为操作部件120。当计算装置105操作部件120时，计算装置105可以忽略来自操作员的关于被选择用于由计算装置105控制的部件120的输入，该计算装置105例如通过车辆101通信总线提供指令和/或提供指令给如已知的电子控制单元(ECU)，以使车辆101部件致动，例如以应用制动器、改变方向盘角度等。例如，如果人类操作员在转向操作期间试图转动方向盘，则计算装置105可以忽略方向盘的运动并且使车辆101根据其程序设计转向。
当计算装置105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。为了本发明的目的，术语“自主车辆”用于指代在完全自主模式下操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101推进(通常由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每个通过计算装置105而不是人类操作员控制的模式。半自主模式是其中车辆101推进(通常由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个至少部分由计算装置105而不是人类操作员控制的模式。
系统100可以进一步包括连接到服务器130和数据存储器135的网络125。计算机105可以进一步被编程为通过网络125与一个或多个远程站点(例如服务器130)通信，这样的远程站点可以包括数据存储器135。网络125表示一个或多个机制，通过该一个或多个机制，车辆计算机105可以与远程服务器130通信。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑结构(或当使用多个通信机制时的拓扑结构)的任何期望的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、低功耗蓝牙(BLE)、电气电子工程师协会(IEEE)802.11，例如专用短距离通信(DSRC)的车辆对车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
图2示出了主车辆101和多个目标200之间的示例交叉点。图2的示例包括两个目标200a、200b。主车辆101在道路车道中移动并且即将转弯穿过相邻的道路车道。计算装置105可以使用来自传感器110的数据115来将目标200a、200b识别为与主车辆101潜在地碰撞。
目标200a朝向主车辆101纵向移动，即，目标200a是“纵向迎面而来的”或“迎面而来的”目标200。因此，当主车辆101以一转弯移动穿过目标200a的道路车道时，主车辆100可能与目标200a碰撞。即，主车辆101穿过目标200a的路径。当主车辆101正在穿过迎面而来的目标200a的路径时的这种情景是“迎面而来转弯交叉路径”(OCTAP)情景。如下所述，计算装置105可以将目标200(例如目标200a)识别为OCTAP目标200。
目标200b朝向主车辆101横向移动，即，目标200b是“横向移动的”目标200。因此，当主车辆101在当前道路车道中直行移动并且目标200b的路径穿过主车辆101的路径时，主车辆101可能与目标200b碰撞。该情景是“直行交叉路径”(SCP)情景。如下所述，计算装置105可以将目标200(例如，目标200b)识别为SCP目标。
图3示出了由主车辆101测量的目标200的示例测量值。计算装置105可以定义具有在主车辆101的前端的中心处的原点O的车辆坐标系系统(VCS)。VCS定义根据正交方向指定的直角坐标：以变量y指定的横向方向和以变量x指定的纵向方向。计算装置105可以在横向和纵向方向上预测主车辆101和目标200的位置、速度和加速度。计算装置105可以确定相对于地面的位置、速度和加速度，其被定义为“对地”(OTG)值。
OTG方位角θ是目标200相对于纵向轴线的行进的方向。方位角θ可以根据目标200的横向速度Vty和目标200的纵向速度Vtx来定义：
Figure GDA0004059556210000091
计算装置105可以使传感器110致动来收集数据115以确定主车辆101和目标200之间的纵向距离xt。计算装置105可以使用该距离xt来确定目标200与主车辆101碰撞的可能性。
图4示出了计算装置105可以对目标200进行的其他测量。计算装置105可以确定OTG目标200的速度
Figure GDA0004059556210000092
Figure GDA0004059556210000093
Figure GDA0004059556210000094
Figure GDA0004059556210000095
其中
Figure GDA0004059556210000096
是相对于主车辆101的目标200的速度、/>
Figure GDA0004059556210000097
是OTG主车辆101的速度矢量、/>
Figure GDA0004059556210000098
是主车辆101转弯速率矢量(即，横摆角速度矢量)、/>
Figure GDA0004059556210000099
是相对于主车辆101的目标200的位置矢量、vtx，vty是在纵向方向和横向方向上的相对目标200的速度的分量、Vx，Vy是OTG主车辆101的速度矢量的分量、和/>
Figure GDA00040595562100000910
分别是在纵向方向和横向方向上的单位矢量。
图5示出了示例OCTAP情景。图5的示例包括主车辆101和两个迎面而来的目标200a、200b。计算装置105可以确定目标200a、200b中的一个或两个是否应当被选择为OCTAP目标200。计算装置105可以使用预定的方位角阈值θ1、θ2来确定第一角度范围180±θ1和第二角度范围([180+θ1，180+θ2]，[180-θ1，180-θ2])。第一和第二角度范围可以用于确定目标200a、200b是否可能与主车辆101潜在地碰撞。计算装置105还可以确定每个目标200a、200b的纵向距离xt，并且将纵向距离xt与第一距离阈值x1比较。示例值包括θ1＝30°、θ2＝60°、x1＝15米。
计算装置105可以定义三种类型的OCTAP目标200。类型I的OCTAP目标200是具有在第一角度范围中的方位角θ和大于第一距离阈值x1的纵向距离xt的目标200。类型II的OCTAP目标200是具有在第二角度范围内的方位角θ的目标200，其纵向距离xt大于第一距离阈值x1，并且目标200被先前确定为具有3或更大的置信水平，如下所述。类型III的OCTAP目标200是具有先前确定的3的置信水平和小于第一距离阈值x1的纵向距离xt的目标200。
图6示出了示例SCP情景。图6的示例包括主车辆101和两个横向移动的目标200a、200b。计算装置105可以确定目标200a、200b中的一个或两个是否应当被选择为SCP目标200。计算装置105可以使用预定的方位角阈值θ3、θ4来确定第三角度范围[90±θ3，270±θ3]和第四角度范围([90+θ3，90+θ4]，[90-θ3，90-θ4]，[270+θ3，270+θ4]，[270-θ3，270-θ4])。因为横向移动的目标200a、200b可以在横向方向上在相反的方向上移动，所以第三和第四角度范围包括90度和270度的偏移量。第三和第四角度范围可以用于确定目标200a、200b是否可能与主车辆101潜在地碰撞。计算装置105还可以确定每个目标200a、200b的纵向距离xt，并且将纵向距离xt与第二距离阈值x2比较。示例值包括θ3＝30°、θ4＝60°、x2＝15米。
计算装置105可以定义三种类型的SCP目标200。类型I的SCP目标200是具有在第三角度范围中的方位角θ和大于第二距离阈值x2的纵向距离xt的目标200。类型II的SCP目标200是具有在第四角度范围内的方位角θ的目标200，纵向距离xt大于第二距离阈值x2，并且目标200被先前确定为具有3或更大的置信水平，如下所述。类型III的SCP目标200是具有先前确定的3的置信水平和小于第二距离阈值x2的纵向距离xt的目标200。
计算装置105可以基于方位角θ确定目标200不再是SCP目标200。当目标200正在接近主车辆101时，方位角θ通常是取决于目标200在纵向方向上是向左移动还是向右移动的约90°或270°。当目标200穿过主车辆101的路径时，方位角θ偏移180°，以使在穿过主车辆101的路径之前具有90°的方位角θ的目标200将在穿过主车辆101的路径之后具有270度的方向角θ。类似地，如果目标200在穿过主车辆101的路径之前具有270°的方位角θ，则目标200将在之后具有450°的方位角θ，其等于90°的方位角。因此，当主车辆101确定目标200的方位角θ已偏移180°时，即目标200已穿过主车辆101的路径时，目标200具有与主车辆101碰撞的更低的可能性，并且目标200可以被识别为不是SCP目标200和/或不需要威胁估算。
计算装置105可以选择OCTAP和SCP目标200直到最大数N。通过将目标200的选择过滤到最大数N，计算装置105可以减少计算的威胁估算的总数。所选择的目标200是最接近主车辆101的OCTAP和SCP目标200，即具有小于其他目标200的纵向距离xt的目标200。
计算装置105可以确定每个目标200的置信水平。置信水平基于目标200的方位角θ和目标200距主车辆101的距离xt。计算装置105可以使用置信水平来确定是否对目标200执行威胁估算。置信水平可以是0和4之间的值，其中0表示碰撞的低可能性并且4表示碰撞的高可能性。计算装置105可以连续不止一次地确定目标200的置信水平，并且基于置信水平的先前确定，计算装置105可以从先前确定的置信水平改变当前置信水平。即，计算装置105可以重复该过程(例如下面描述的过程1100)来确定置信水平以产生目标200的置信水平的另一个值。该过程的每个重复是一“次”重复该过程，并且计算装置105确定每“次”过程重复的置信水平的另一个值。例如，计算装置105可以确定不同次数n1、n2、n3的置信水平。
数n1、n2、n3可以例如由服务器130预先确定，并且基于计算装置105可以在到达目标200之前确定置信水平的预测次数。例如，次数可以与感测追踪运动预测算法的收敛有关。传感器110中的一个(例如雷达、摄像机等)可以直接测量目标200的当前位置、速度和加速度。计算装置105然后可以使用运动预测算法来估算目标200将在下一次执行过程的地方和目标200位置、速度和加速度的下一个测量值。计算装置105可以使用这三个数n1、n2、n3来确定0和4之间的置信水平，如下所述。通过多次(例如，n1、n2、n3次)确定置信水平，计算装置105可以更精确地确定目标200和主车辆101之间的碰撞的可能性。数n1、n2、n3可以是例如3和10之间的整数值。
例如，计算装置105可以为目标200分配0、1、2、3或4的值的置信水平。当计算装置105至少n3连续次数确定目标200不是OCTAP或SCP目标200或是类型II的OCTAP或SCP目标200时，可以分配0的置信水平。当计算装置105在1和n1-1连续次数之间确定目标200是类型I的OCTAP或SCP目标200时，可以分配1的置信水平。当计算装置105在n1和n2-1连续次数之间确定目标200是类型I的OCTAP或SCP目标200时，可以分配2的置信水平。当计算装置105多于n2连续次数确定目标200是类型I的OCTAP或SCP目标200或者目标200是类型III的OCTAP或SCP目标200时，可以分配3的置信水平。当计算装置105在1和n3-1连续次数之间确定目标200是类型II的OCTAP或SCP目标200时，可以分配4的置信水平。
计算装置105可以对所选择的目标200执行威胁估算，并且生成用于每个目标200的威胁数。威胁数是特定目标200是否将与主车辆101相交或碰撞的预测。具体地，计算装置105可以确定主车辆101和目标200的加速威胁数ATN、制动威胁数BTN和转向威胁数STN，并且基于威胁数ATN、BTN、STN(其可以被组合成单个威胁数TN)来使部件120致动。
BTN是允许主车辆101停止或使目标200通过主车辆101二者中的一个的纵向加速度的变化的量度。STN是允许主车辆101和目标200中的一个避开交叉区域和/或使主车辆101围绕目标200的前端或后端转向的横向加速度的变化的量度。ATN是允许主车辆101和目标200中的一个通过主车辆101和目标200中的另一个的特定纵向加速度的量度。即，BTN是主车辆101的纵向加速度的量度，并且可以用来自传感器110的数据115确定。STN是主车辆101的横向、纵向和/或旋转加速度的量度。例如，STN可以基于主车辆101的转向路径曲率、横摆角速度和/或方向盘角度。ATN是节气门变化的量度。计算装置105可以确定针对每个目标200的STN、BTN和/或ATN以产生威胁数。
计算装置105可以基于威胁数来使一个或多个车辆部件120致动。例如，如果威胁数大于0.7，则计算装置105可以使制动器120致动以使主车辆101减速，例如减少到-6.5米每平方秒(m/s2)。在另一个示例中，如果威胁数大于0.4但小于或等于0.7，则计算装置105可以对制动器120进行预加载，以使得如果威胁数上升到大于0.7则制动器120能够更快地操作。例如，如果制动器120是液压制动器120，则计算装置105可以增加液压制动器120中的液压。在另一个示例中，如果威胁数大于0.2但小于或等于0.4，则计算装置105可以在车辆101的HMI上显示视觉警告和/或在扬声器上播放音频警告。
图7是用于减轻碰撞的示例过程700的框图。该过程700在框705开始，其中计算装置105识别多个潜在的目标200。计算装置105可以使传感器110致动以收集关于具有与主车辆101碰撞的可能的目标200的数据115。
接下来，在框710，计算装置105识别处于OCTAP情景中的目标200(如果有的话)。如上所述，在纵向方向上朝向主车辆101移动的目标200，即，迎面而来的目标200，可以被识别为OCTAP目标200。
接下来，在框715，计算装置105识别处于SCP情景中的目标200(如果有的话)。如上所述，横向移动的目标200可以被识别为SCP目标200。
接下来，在框720，计算装置105将目标200过滤到预定的最大数N。如上所述，对每个识别的目标200执行威胁估算可能在计算上是昂贵的，因此计算装置105可以选择对目标200执行威胁估算的预定的最大数N。计算装置105将目标200的总数过滤到最大数N。
接下来，在框725，计算装置105确定每个选择的目标200的置信水平。如上所述，置信水平可以用于确定主车辆101和目标200之间碰撞的可能性。
接下来，在框730，计算装置105对每个所选择的目标200执行威胁估算。如上所述，威胁估算可以产生指示碰撞可能性的威胁数。
接下来，在框735，计算装置105基于威胁估算来使主车辆部件120致动。例如，如果威胁数在0.2和1之间，则计算装置105可以使警报装置致动，例如音频警报、视觉警报、到用户便携式装置的消息等。如果威胁数在0.2和0.7之间，计算装置105可以对制动器120进行预加载，如上所述。计算装置105可以进一步使紧急制动辅助(EBA)致动，该紧急制动辅助(EBA)在由用户完全致动制动器120之前使防抱死制动系统(ABS)致动。计算装置105可以进一步使动态制动器120支持装置致动，该动态制动器120支持装置基于威胁数增加制动器120的功率。此外，如果主车辆101在自主或半自主模式下，则计算装置105可以在没有来自用户的输入的情况下使制动器120致动。在框735之后，过程700结束。
接下来，在框740，计算装置105确定是否继续过程700。如果主车辆101仍然沿着道路行驶，则计算装置105可以确定继续过程700。如果计算装置105确定继续过程700，则过程700返回到框705以识别更多的目标200。
图8示出了用于在OCTAP情景中对目标200进行分类的示例过程800。过程800在框805开始，其中计算装置105识别迎面而来的目标200。如上所述，迎面而来的目标200是在纵向方向上朝向主车辆101移动的目标200。
接下来，在框810，计算装置105确定目标200的距离xt和方位角θ。如上所述，计算装置105可以使用来自传感器110的数据115来确定距离xt和方位角θ。
接下来，在框815，计算装置105确定该距离xt是否高于第一阈值x1。如果距离xt高于第一阈值，则过程800在框835继续。否则，过程800继续进行到框820。
在框820，计算装置105确定目标200是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。例如，阈值可以是3。如上所述，计算装置105可以多次确定目标200的置信水平，并且计算装置105检查最近确定的置信水平是否高于阈值。如果目标200的最近确定的置信水平高于阈值，则过程800在框830继续。否则，过程800在框825继续。
在框825，计算装置105确定目标200不是OCTAP目标200。过程800然后在框855继续。
在框830，计算装置105确定目标200是OCTAP类型III的目标200。过程800然后在框855继续。
在框835，计算装置105确定方位角θ是否在第一角度范围内。如上所述，第一角度范围可以用来确定OCTAP目标200的类型。如果方位角θ在第一角度范围内，则过程800在框840继续。否则，过程800在框845继续。
在框840，计算装置105确定目标200是OCTAP类型I的目标200。过程800在框855继续。
在框845，计算装置105确定方位角θ是否在第二角度范围内，并且目标200的最近确定的置信水平是3或更大。如果方位角θ在第二角度范围内，则过程800在框850继续。否则，过程800在框825继续。
在框850，计算装置105确定目标200是OCTAP类型II的目标200。过程800在框855继续。
在框855，计算装置105确定是否继续过程800。基于连续确定的目标200的置信水平和距离xt，OCTAP目标200的类型可以随着主车辆101朝向目标200移动而改变。如果计算装置105确定继续，则过程800返回到框805以识别另一个迎面而来的目标200。否则，过程800结束。
图9示出了用于在SCP情景中对目标200进行分类的示例过程900。过程900在框905开始，其中计算装置105识别横向移动的目标200。如上所述，横向移动的目标200是在横向方向上朝向主车辆101移动的目标200。
接下来，在框910，计算装置105确定目标200的距离xt和方位角θ。如上所述，计算装置105可以使用来自传感器110的数据115来确定距离xt和方位角θ。
接下来，在框915，计算装置105确定该距离是否高于第二阈值x2。如果距离xt高于第二阈值，则过程900在框935继续。否则，过程900继续进行到框920。
在框920，计算装置105确定目标200是否被先前确定为具有高于阈值的置信水平。例如，阈值可以是3。如上所述，计算装置5可以多次确定目标200的置信水平，并且计算装置105检查最近确定的置信水平是否高于阈值。如果目标200的最近确定的置信水平高于阈值，则过程900在框930继续。否则，过程900在框925继续。
在框925，计算装置105确定目标200不是SCP目标200。过程900然后在框955继续。
在框930，计算装置105确定目标200是SCP类型III的目标200。过程900然后在框955继续。
在框935，如上所述，计算装置105确定方位角θ是否在第三角度范围内。如上所述，第三角度范围可以用来确定SCP目标200的类型。如果方位角θ在第三角度范围内，则过程900在框940继续。否则，过程900在框945继续。
在框940，计算装置105确定目标200是SCP类型I的目标200。过程900在框955继续。
在框945，如上所述，计算装置105确定方位角θ是否在第四角度范围内，并且目标200的最近确定的置信度水平是3或更大。如果方位角θ在第四角度范围内并且目标200的最近确定的置信度水平是3或更大，则过程900在框950继续。否则，过程900在框925继续。
在框950，计算装置105确定目标200是SCP类型I的目标200。过程900在框955继续。
在框955，计算装置105确定是否继续过程900。基于连续确定的目标200的置信水平和距离xt，SCP目标200的类型可以随着主车辆101朝向目标200移动而改变。如果计算装置105确定继续，则过程900返回到框905以识别另一个横向移动的目标200。否则，过程900结束。
图10是用于过滤目标200的示例过程1000的框图。过程1000在框1005开始，其中计算装置105识别目标200中的一个。
接下来，在框1010，计算装置105确定所选择的目标200的总数是否超过目标200的最大数N。计算装置105可以对有限数量的目标200执行威胁估算，并且计算装置105可能已经选择了N个目标来执行威胁估算。如果所选择的目标200的总数超过最大数N，则过程1000在框1015继续。否则，过程1000在框1030继续。
在框1015，计算装置105确定目标200是否比先前选择的目标200中的一个更接近主车辆100。也就是说，计算装置105将当前目标200的距离xt与每个先前选择的目标200(如果有的话)的距离xt进行比较。如果当前目标200的距离xt小于其他所选择的目标200中的一个的距离xt，则当前目标200比一个所选择的目标200更接近主车辆101。如果目标200比所选择的目标200中的一个更接近主车辆101，则过程1000在框1025继续。否则，过程1000在框1020继续。
在框1020，计算装置105不能确定所选择的目标200。也就是说，目标200不被选为选择和未来的威胁估算。过程1000在框1035继续。
在框1025，计算装置105删除距主车辆101最远的OCTAP或SCP目标200。计算装置105将所有所选择的目标200的距离xt进行比较并且移除具有最高距离xt的目标200。因此，计算装置105从所有目标200过滤到较小子集的目标200。
在框1030，计算装置105将目标200添加到所选择的目标200的列表。计算装置105可以使用该列表来确定哪些目标200用来执行威胁估算。
在框1035，计算装置105确定是否继续过程1000。计算装置105可以基于例如检测可以被添加到列表的更多目标200来确定继续过程。如果计算装置105确定继续，则过程1000返回到框1005以识别另一个目标200。否则，过程1000结束。
图11是用于确定目标200的置信水平的示例过程1100的框图。过程1100在框1105开始，其中计算装置105识别目标200。
接下来，在框1110，计算装置105确定目标200是否是OCTAP目标200或SCP目标200中的一个。计算装置105可以基于过程(例如上面的过程800和900)确定目标200是否被选择为OCTAP目标或SCP目标200。如果目标200是OCTAP目标200或SCP目标200，则过程1100在框1140继续。否则，过程1100在框1115继续。
在框1115，计算装置105将置信计数器值增加1。置信计数器值可以用来确定目标200的置信水平。
接下来，在框1120，计算装置105确定置信计数器值是否低于第一阈值。置信计数器是计算装置105已确定目标200的置信水平阈值的次数的量度。第一阈值可以是预定数，例如n1，如上所述。如果置信计数器值低于第一阈值，则过程1100在框1130继续。否则，过程1100在框1125继续。
在框1125，计算装置105确定置信计数器值是否在第一阈值(例如，n1)和第二阈值之间。第二阈值可以是预定数，例如n2，如上所述。如果置信计数器值在第一阈值和第二阈值之间，则过程1100在框1135继续。否则，过程1100在框1170继续。
在框1130，计算装置105为目标2001分配1的置信水平，并且过程1100结束。
在框1135，计算装置105为目标200分配2的置信水平，并且过程1100结束。
在框1140，计算装置105确定目标200是否是类型I的OCTAP目标200和类型I的SCP目标200中的一个。如果目标200是类型I的OCTAP目标200或类型I的SCP目标200，则过程1100在框1115继续。否则，过程1100在框1145继续。
在框1145，计算装置105确定目标200是否是类型II的OCTAP目标200和类型II的SCP目标200中的一个。如果目标200是类型II的OCTAP目标200或类型II的SCP目标200，则过程1100在框1150继续。否则，过程1100在框1170继续。
在框1150，计算装置105将保持计数器值增加1。保持计数器是计算装置105已经确定目标200的置信水平值的次数的量度，并且可以用来确定目标200的置信水平。
接下来，在框1155，计算装置105确定保持计数器值是否低于保持计数器值阈值。保持计数器值阈值可以是预定数，例如n3，如上所述。如果保持计数器值低于保持计数器值阈值，则过程1100在框1165继续。否则，过程1100在框1160继续。
在框1160，计算装置105为目标200分配0的置信水平，并且过程1100结束。
在框1165，计算装置105为目标200分配4的置信水平，并且将置信计数器值重置为第二水平n2。在过程1170之后，过程1100结束。
在框1170，计算装置105为目标200分配3的置信度值、将置信计数器值重置为第二水平n2并且将保持计数器值重置为0。在框1170之后，过程1100结束。
如在此所使用的，修饰形容词的副词“大体上”意味着形状、结构、测量值、数值、计算结果等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、数值、计算结果等，原因在于材料、加工、制造、数据传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷。
计算装置105通常各自包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过比如上面所列的那些的一种或多种计算装置来执行并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行的指令可以从计算机程序来编译或解读，计算机程序使用多种程序设计语言和/或技术建立，这些语言和/或技术包括但不限于JavaTM、C、C++、VisualBasic、JavaScript、Perl、HTMI等中单独一个或结合。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。计算装置105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供计算机可读的数据(例如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppydisk)、柔性盘(flexibledisk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。
至于在此所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。例如，在过程700中，步骤中的一个或多个可以被省，或者步骤可以以与图7所示不同的顺序被执行。换言之，提供在此的系统和/或过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解的是，包括上面的描述和附图以及下面的权利要求的本发明旨在说明而不是限制。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附的和/或包括在本文的非临时专利申请中的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，所公开的主题能够进行修改和变化。
修饰名词的冠词“一”应当被理解为意旨一个或多个，除非另有说明或上下文另有要求。短语“基于”包含部分地或全部地基于。

Claims (16)

1.一种用于车辆的碰撞减轻和躲避的方法，包含：
基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个目标的类型；
基于每个目标的类型和之前确定目标的类型的次数来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平；
确定置信水平高于阈值的每个目标的威胁数；和
基于所述威胁数来使车辆部件致动。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含确定每个所述目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个，并且进一步包含确定每个目标的加速威胁数、制动威胁数和/或转向威胁数以产生所述威胁数。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含确定所述目标的方位角是否在第一方位角范围内。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含针对所述目标中的一个确定所述目标的方位角是否在第二方位角范围内并且所述目标是否被先前确定为具有高于所述阈值的置信水平。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含确定所述距离是否低于距离阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述距离来选择预定的最大数量的目标。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包含一经识别更接近的目标就从所选择的目标移除最远的目标。
8.根据权利要求6所述的方法，进一步包含当所述目标中的一个先前是所选择的目标中的一个时增加所述目标中的一个的置信计数器。
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包含基于所述目标中的所述一个的所述置信计数器来增加所述目标中的所述一个的所述置信水平。
10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于先前确定的置信水平来确定所述置信水平。
11.根据权利要求3-10中任一项所述的方法，进一步包含确定每个所述目标是否是横向移动的目标和纵向迎面而来的目标中的一个。
12.根据权利要求2-5和10中任一项所述的方法，进一步包含基于所述距离来选择预定的最大数量的目标。
13.一种计算机，所述计算机被编程为执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
14.一种车辆，所述车辆包含根据权利要求13所述的计算机。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。
16.一种用于车辆的碰撞减轻和躲避的系统，所述系统包含计算机，所述计算机被编程为：
基于每个目标的方位角和距主车辆的距离来确定多个目标中的每个目标的类型；
基于每个目标的类型和之前确定目标的类型的次数来确定多个目标中的每个的潜在碰撞的各自的置信水平；
确定置信水平高于阈值的每个目标的威胁数；和
基于所述威胁数来使车辆部件致动。
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