FI128122B - Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi - Google Patents

Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI128122B
FI128122B FI20185712A FI20185712A FI128122B FI 128122 B FI128122 B FI 128122B FI 20185712 A FI20185712 A FI 20185712A FI 20185712 A FI20185712 A FI 20185712A FI 128122 B FI128122 B FI 128122B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
cab
control
forest machine
machine
forest
Prior art date
Application number
FI20185712A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20185712A1 (fi
Inventor
Markku Tapani Savolainen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FI20185712A priority Critical patent/FI128122B/fi
Priority to EP19854147.6A priority patent/EP3843532A4/en
Priority to US17/271,955 priority patent/US20210324998A1/en
Priority to PCT/FI2019/050609 priority patent/WO2020043946A1/en
Priority to CA3108877A priority patent/CA3108877A1/en
Application granted granted Critical
Publication of FI20185712A1 publication Critical patent/FI20185712A1/fi
Publication of FI128122B publication Critical patent/FI128122B/fi

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/083—Feller-delimbers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/141—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using sound propagation, e.g. sonar
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

Keksintö liittyy metsäkoneisiin ja metsäkoneiden ohjaamiseen, ja erityisesti kohteiden havaitsemiseen metsäkoneiden työskentely-ympäristössä.
Metsäkoneilla työskennellään usein epätasaisessa maastossa puuston ja muiden esteiden keskellä ja käsitellään pitkiä ja painavia puunrunkoja. Metsäkoneen kuljettaja työskentelee metsäkoneen ohjaamossa. Vaikka metsäkoneiden ohjaamot rakennetaan kestäviksi ja turvallisiksi, metsätyöyksiköllä käsiteltävien runkojen tai metsäkoneen ympäristön muiden kappaleiden mahdollinen tunkeu10 tuminen ohjaamoon aiheuttaa riskin kuljettajan työturvallisuudelle.
Keksinnön lyhyt selostus
Keksinnön tavoitteena on kehittää uusi ohjausjärjestely, menetelmä, metsäkone ja tietokoneohjelmatuote. Tavoite saavutetaan ohjausjärjestetyllä, metsäkoneella, menetelmällä ja tietokoneohjelmatuotteella, joille on tunnus15 omaista se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksinnön edulliset suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten kohteena.
Ratkaisu perustuu siihen, että tunnistimen ja ohjausyksikön avulla havaitaan kohde, joka liikkuu ohjaamoa kohti ennalta määritellyn alueen sisällä, esimerkiksi ohjaamon läheisyydessä.
Tällaisen menetelmän ja järjestetyn etuna on, että riski kuljettajan työturvallisuudelle voidaan havaita automaattisesti riippumatta kuljettajan havainnoista ja ilman kuljettajan aktiivisia toimenpiteitä.
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yh25 teydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:
Kuvio 1 esittää erästä metsäkonetta perspektiivissä kuvattuna;
Kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä ohjausjärjestelyä metsäkoneessa;
Kuvio 3 esittää kaavamaisesti erästä metsäkonetta, sektoria ja turvaaluetta ylhäältä kuvattuna;
Kuviot 4a, 4b, 4c, 4d ja 4e esittävät erimuotoisia sektoreita ylhäältä kuvattuna;
Kuvio 5 esittää menetelmää metsäkoneen ohjaamiseksi;
Kuvio 6 esittää kaavamaisesti erästä metsäkonetta perspektiivissä; ja
20185712 prh 29 -08- 2018
Kuvio 7 esittää samankaltaista metsäkonetta 1 ja tilannetta kuin kuvio
6, mutta ylhäältä päin kuvattuna.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Kuvio 1 esittää erästä metsäkonetta 1, tarkemmin sanoen erästä har5 vesteria. Eri sovellutusmuodoissa metsäkone 1 voi käsittää esimerkiksi kuvion 1 mukaisen tai muun tyyppisen harvesterin, kuormatraktorin, tai näiden yhdistelmän eli niin sanotun yhdistelmäkoneen, prosessorin tai jonkin muun sinällään tunnetun metsäkoneen.
Metsäkone 1 voi käsittää alustan 2, joka voi muodostua yhdestä, kah10 desta tai useammasta runko-osasta, alustaan 2 sovitetut liikkumisvälineet 3, jotka voivat käsittää pyöriä, teloja, teliakseleita, telastoja tai muita metsäkoneen liikkumiseen tarvittavia sinällään tunnettuja rakenneosia ja nämä voivat olla sovitettuna kulloinkin yhden tai useamman runko-osan yhteyteen. Metsäkone 1 voi edelleen käsittää primäärisen voimanlähteen 4, hydraulijärjestelmän (ei numeroitu), 15 alustaan sovitetun ohjaamon 5 ja/tai alustaan tai ohjaamoon sovitetun puomin tai puomiston 6. Ohjaamo 5 ja/tai puomi/puomisto 6 voi olla sovitettu alustaan nähden taittuvasti ja/tai pyörivästi. Tässä selityksessä termiä puomi 6 on käytetty tarkoittamaan myös useammasta kuin yhdestä puomista muodostuvia puomistoja.
Kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä ohjausjärjestelyä 20 metsäkoneessa 1. Kuvio 3 esittää kaavamaisesti erästä metsäkonetta, sektoria ja turvaaluetta ylhäältä kuvattuna. Metsäkone voi käsittää ainakin yhden ohjaamon 5 ja ainakin yhden puomin 6. Ohjausjärjestely voi käsittää ainakin yhden tunnistimen 7 ja ainakin yhden ohjausyksikön 8.
Tunnistin 7 voi olla sovitettu havaitsemaan ainakin yksi kohde 9 ainakin yhden ennalta määritellyn sektorin 10 alueella. Sektori 10 on edullisesti kohdistettu ohjaamon 5 ja puomin pään 11 väliselle alueelle. Puomin päällä 11 viitataan puomin tai puomiston päähän, joka ei ole sovitettu metsäkoneeseen 1. Toisin sanoen puomin päällä 11 tarkoitetaan puomin tai puomiston metsäkoneeseen 1 30 kiinnitettyyn päähän nähden vastakkaista päätä. Puomin päähän 11 on voitu sovittaa työkalu 12, esimerkiksi harvesteripää tai kahmari.
Sovellutusmuodosta riippuen sektori 10 voi olla muodoltaan esimerkiksi ympyrän sektorin muotoinen, kuten kuviossa 3, katkaistun ympyrän sektorin muotoinen, kuten kuviossa 4a, tasakylkisen puolisuunnikkaan muotoinen, ku35 ten kuviossa 4b, suorakulmion muotoinen, kuten kuviossa 4c, kolmion muotoinen, kuten kuviossa 4d tai ympyrän muotoinen, kuten kuviossa 4e. Samoin sekto
20185712 prh 29 -08- 2018 ri voi olla metsäkoneen sivusta katsottuna esimerkiksi ympyrän sektorin, katkaistun ympyrän sektorin, tasakylkisen puolisuunnikkaan, suorakulmion, kolmion tai ympyrän muotoinen. Sektori 10 voi myös ulottua ohjaamon 5 ja/tai puomin 6 yläpuolelle. Sektori 10 voi eri sovellutusmuodoissa olla määritetty kokonaan oh5 jaamon 5 ulkopuolelle, kuten kuviossa 4d, tai peittämään ohjaamo 5 osittain, kuten kuvioissa 3 ja 4c, tai peittämään ohjaamo 5 kokonaan, kuten kuvioissa 4a, 4b ja 4e. Samoin sektori 10 voi sivusuunnasta katsoen olla määritetty kokonaan ohjaamon 5 ulkopuolelle tai peittämään ohjaamo 5 osittain tai kokonaan. Toisin sanoen ohjaamo 5 voi olla sovitettu kokonaan tai osittain sektorin 10 sisäpuolelle 10 tai kokonaan sen ulkopuolelle. Sektori 10 voi myös olla sovitettu ulottumaan ohjaamon 5 ympärillä, esimerkiksi siten, että sektori 10 ulottuu yhdellä, kahdella, kolmella tai neljällä ohjaamon 5 sivulla ja/tai ohjaamon 5 yläpuolella, mutta ei ulotu ohjaamon alueelle.
Eräässä sovellutusmuodossa sektori 10 voi käsittää tunnistimen 7 ko15 ko havainnointialueen eli sen alueen, jolla olevia kohteita 9 tunnistin pystyy havaitsemaan tai on sovitettu havaitsemaan. Toisin sanoen sektori 10 voi käsittää tunnistimen 7 koko maksimihavainnointialueen tai koko sen alueen, jota tunnistin 7 on sovitettu havainnoimaan esimerkiksi määrittämällä mittaussuunnat. Eräässä toisessa sovellutusmuodossa sektori 10 voi käsittää määritellyn osan 20 tunnistimen 7 maksimihavainnointialueesta tai siitä alueesta, jota tunnistin 7 on sovitettu havainnoimaan.
Tunnistin 7 voi edelleen olla sovitettu havaitsemaan ainakin yksi seuraavista: havaitun kohteen 9 sijaintitieto ainakin kahdella eri ajanhetkellä ja havaitun kohteen 9 nopeus. Eräässä sovellutusmuodossa kohteen 9 sijaintitieto voi 25 käsittää kohteen 9 etäisyyden ohjaamosta 5, esimerkiksi ohjaamon ulkoreunasta, tai kohteen 9 etäisyyden tietystä mittapisteestä. Eräässä toisessa sovellutusmuodossa kohteen 9 sijaintitieto voi käsittää kohteen 9 sijainnin yhdessä, kahdessa tai kolmessa ulottuvuudessa tiettyyn mittapisteeseen nähden tai ennalta määritellyssä koordinaatistossa. Mittapiste voi olla määritetty esimerkiksi ohjaamoon 5, 30 esimerkiksi ohjaamon keskipisteeseen tai ennalta määritettyyn ohjaamon ulkoreunan pisteeseen, puomiin 6, esimerkiksi puomin päähän 11, valittuun puomin niveleen tai muuhun puomin pisteeseen, tunnistimeen 7 tai muuhun soveltuvaan pisteeseen metsäkoneessa 1. Eräässä sovellutusmuodossa tunnistin 7 voi olla sovitettu havaitsemaan kohteen 9 nopeus, esimerkiksi nopeus ohjaamoon 5, puo35 miin 6, puomin päähän 11, metsäkoneen alustaan 2 tai metsäkoneen 1 ympäristöön tai muuhun soveltuvaan mittapisteeseen tai koordinaatistoon nähden.
20185712 prh 29 -08- 2018
Ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu määrittämään ainakin mainitun havaitun kohteen 9 liikesuunta ohjaamoon 5 nähden. Määritetty liikesuunta voi käsittää esimerkiksi tiedon siitä, liikkuuko kohde 9 ohjaamoa kohti 5 vai siitä poispäin. Kohteen 9 liikesuunta ohjaamoon nähden voidaan määrittää kohteen aina5 kin kahdella eri ajanhetkellä havaittujen sijaintitietojen ja/tai kohteen havaitun nopeuden perusteella.
On syytä huomata, että kohteen 9 voidaan katsoa liikkuvan ohjaamoon 5 nähden kun kohde 9 liikkuu ja ohjaamo 5 pysyy paikallaan, kun ohjaamo 5 liikkuu ja kohde 9 pysyy paikallaan tai kun kohde 9 ja ohjaamo 5 liikkuvat eri suun10 taan ja/tai eri nopeudella. Toisin sanoen kohteen 9 voidaan katsoa liikkuvan ohjaamoa 5 kohti myös tilanteessa, jossa kohde 9 paikallaan ja ohjaamo 5 liikkuu siihen nähden, esimerkiksi kohdetta 9 kohti.
Ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu tarkistamaan tarpeen aiheuttaa muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen tarkistamalla ennalta määritetty ainakin yksi 15 ohjauskriteeri vasteena sille, että havaitun kohteen 9 havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 mainitun ennalta määritellyn sektorin 10 alueella. Ohjausyksikkö 8 voi lisäksi olla sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen 9 havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 ennalta määritellyn sektorin 10 alueella ja että mainittu ainakin 20 yksi ennalta määritetty ohjauskriteeri täyttyy. Eräässä sovellutusmuodossa liikesuunnan voidaan katsoa suuntautuvan kohti ohjaamoa 5 sektorin 10 alueella, mikäli ainakin viimeisin kohteen 9 havaittu sijainti sijaitsee ainakin osittain sektorin 10 sisäpuolella. Eräässä sovellutusmuodossa liikesuunnan voidaan katsoa suuntautuvan kohti ohjaamoa 5 sektorin 10 alueella, mikäli tämän sijaan tai tämän li25 säksi kohde 9 on havaittu sektorin 10 alueella ja joko kohteen 9 etäisyys ohjaamoon 5 nähden on lyhentynyt tai kohteen liikkeen suunta on sellainen, että kohteen 9 etäisyys ohjaamoon 5 nähden on lyhentymässä. Vielä eräässä sovellutusmuodossa liikesuunnan voidaan katsoa suuntautuvan kohti ohjaamoa 5 sektorin 10 alueella, mikäli kohteen 9 liikkeen suunta ohjaamoon nähden on lisäksi sellai30 nen, että liikkeen jatkuessa muuttumattomana kohde 9 osuisi ohjaamoon 5.
Referenssipiste voi siis suoritusmuodosta riippuen käsittää pisteen, johon kohteen 9 etäisyys ohjaamosta määritetään, mittapisteen tai koordinaatiston nollapisteen. Mikäli referenssipiste ei ole liikkumaton ohjaamoon 5 nähden, kohteen 9 sijaintitiedon lisäksi voidaan määrittää myös ohjaamon 5 sijaintitieto 35 referenssipisteeseen nähden. Tällöin kohteen 9 sijaintitieto suhteessa ohjaamoon 5 voidaan määrittää kohteen 9 ja ohjaamon 5 sijaintitietojen pohjalta esimerkiksi
20185712 prh 29 -08- 2018 ohjausyksikössä 5 ja/tai kohteen 9 nopeus suhteessa ohjaamoon 5 voidaan määrittää kohteen 9 ja ohjaamon 5 nopeustiedoista suhteessa referenssipisteeseen esimerkiksi ohjausyksikössä.
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi edelleen olla sovitet5 tu määrittämään havaitun kohteen liikesuunnan kulma suhteessa ohjaamoon. Tällöin ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu määrittämään kohteen 9 liikesuunta ja tämän liikesuunnan kulma ainakin yhdessä tasossa ohjaamoon 5, esimerkiksi ohjaamon 5 keskipisteeseen, ohjaamon 5 ulkoreunan kohteeseen nähden lähimpään pisteeseen tai muuhun soveltuvaan mittapisteeseen nähden.
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu määrittämään havaitun kohteen 9 liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon 5. Kohteen 9 nopeus suhteessa ohjaamoon 5 voidaan määrittää kohteen 9 liikesuunnan lisäksi ja liikesuunnan kulman määrittämisen lisäksi tai sen sijaan.
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu aiheut15 tamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen 9 määritetty liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon on vähintään 3 m/s. Eräässä toisessa sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen 9 määritetty liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon on vähintään 5 m/s. Näissä sovellutusmuo20 doissa kohteen 9 määritetty nopeus suhteessa ohjaamoon 5 voi tällöin muodostaa ohjauskriteerin tai ainakin yhden ohjauskriteereistä ja tämän ohjauskriteerin voidaan katsoa täyttyvän, kun nopeus on vähintään ennalta määritellyn suuruinen, esimerkiksi vähintään 3 m/s tai 5 m/s.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistin 7 voi olla sovitettu 25 havaitsemaan ainakin yksi havaitun kohteen 9 dimensio. Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi havaitun kohteen 9 dimensio voidaan määrittää tunnistimen 7 lisäksi tai sijasta ohjausyksikössä 8, esimerkiksi tunnistimen 7 muodostamaan tietoon pohjautuen. Kohteen 9 dimensio voi käsittää kohteen 9 korkeuden, pituuden ja/tai leveyden esimerkiksi ohjaamon 5 suunnasta tarkasteltuna, referenssi30 pisteestä tarkasteltuna ja/tai ennalta määritellyssä koordinaatistossa, esimerkiksi sijaintitiedon määrityksessä käytetyssä koordinaatistossa. Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen 9 ainakin yksi dimensio on vähintään 5 cm. Eräissä muissa sovellutusmuodoissa ohjausyksikkö 8 voi olla sovi35 tettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjauksessa vasteena sille, että havaitun kohteen 9 ainakin yksi dimensio on vähintään 1,5 cm tai 3 cm. Näissä sovellu6
20185712 prh 29 -08- 2018 tusmuodoissa kohteen 9 ainakin yksi dimensio voi tällöin muodostaa ohjauskriteerin tai ainakin yhden ohjauskriteereistä ja tämän ohjauskriteerin voidaan katsoa täyttyvän, kun dimensio on vähintään ennalta määritellyn suuruinen, esimerkiksi vähintään 1,5 cm, vähintään 3 cm tai vähintään 5 cm
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen muodostamalla ainakin yksi ohjauskäsky, joka on sovitettu vaikuttamaan metsäkoneen 1 ohjaukseen.
Eräässä sovellutusmuodossa muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen voi käsittää syöttörullien, ajovoimansiirron ainakin yhden toimilaitteen, puomin ai10 nakin yhden toimilaitteen tai metsäkoneen jonkin muun toiminnon tai toimilaitteen toiminnan hidastaminen tai pysäyttäminen. Eräissä sovellutusmuodoissa muutos metsäkoneen ohjaukseen voi olla asteittainen, jolloin toimintaa hidastetaan ensin vähän ja asteittain tai portaattomasti lisää, kunnes toiminta lopulta pysäytetään. Tällaisissa sovellutusmuodoissa myös ainakin yhdellä ohjauskriteerillä 15 voi olla vastaavasti yksi, kaksi tai useampia eri asteita tai raja-arvoja. Tällöin jotakin edellä mainittua toimintaa voidaan esimerkiksi hidastaa, kun ohjauskriteerin ensimmäinen raja-arvo ylittyy, ja toiminta voidaan pysäyttää, kun ohjauskriteerin toinen raja-arvo ylittyy, tai toimintaa voidaan hidastaa, kun ohjauskriteerin ensimmäinen raja-arvo ylittyy, ja toimintaa voidaan hidastaa lisää, kun toinen raja20 arvo ylittyy. Tällöin esimerkiksi kohteen 9 määritetyllä nopeudella suhteessa ohjaamoon 5 voi olla yksi, kaksi tai useampia raja-arvoja, esimerkiksi ensimmäinen raja-arvo 3 m/s ja toinen raja-arvo 5 m/s. Vastaavasti kohteen 9 dimensiolla voi olla kaksi tai kolme raja-arvoa, esimerkiksi 1,5 cm, 3 cm ja/tai 5 cm tai muut tarkoituksenmukaiset raja-arvot, jotka voivat muodostaa ensimmäisen raja-arvon 25 ja/tai toisen raja-arvon.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistin 7, 7’ on sovitettu havaitsemaan ainakin yksi kohde 9, 9’, joka kohde ei ole metsäkoneen 1 rakenneosa, ennalta määritellyn turva-alueen 13 alueella. Tunnistin, jolla turva-alueen 13 alueella oleva kohde 9 havaitaan, voi olla sama tunnistin 7, jolla havaitaan kohde 30 tai kohteita sektorin 10 alueella, tai erillinen tunnistin 7’. Vastaavasti kohde, joka tunnistetaan turva-alueen alueella, voi olla sama kohde 9, joka tunnistetaan sektorin 10 alueella, tai eri kohde 9’. Eräässä sovellutusmuodossa turva-alue voi poiketa ainakin osittain ennalta määritellyn sektorin 10 alueesta. Toisin sanoen eräässä sovellutusmuodossa turva-alue 13 ja sektori 10 voivat olla ainakin osit35 tain päällekkäisiä ja/tai turva-alue 13 voi käsittää ainakin osan sektorin 10 alueesta. Eräässä sovellutusmuodossa turva-alue 13 voi sijoittua kokonaan sektorin
20185712 prh 29 -08- 2018 sisälle käsittäen osan sektorista 10. Eräässä sovellutusmuodossa turva-alue 13 voi käsittää koko sektorin 10 eli turva-alue 13 ja sektori 10 voivat olla yhtenevät.
Eräässä sovellutusmuodossa ennalta määritelty turva-alue 13 käsittää alueen, joka ulottuu 1,5 metrin etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta 5. Turva5 alue 13 voi tällöin ulottua 1,5 metrin etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta 5 esimerkiksi vaakasuuntaisessa tasossa mitattuna tai mitattaessa kohteen 9, 9’ etäisyys ohjaamon 5 kohdetta 9, 9’ lähinnä olevaan pisteeseen tai ennalta määritettyyn mittapisteeseen.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi ohjausyksikkö 8 voi olla so10 vitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen vasteena sille, että tunnistin 7, 7’ on havainnut metsäkoneeseen 1 kuulumattoman kohteen 9, 9’ turvaalueella. Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 8 voi olla sovitettu aiheuttamaan metsäkoneen 1 toiminnan pysähtyminen vasteena sille, että turva-alueen 13 alueella on havaittu kohde 9, 9’, joka ei ole metsäkoneen 1 rakenneosa. Metsä15 koneen toiminnan pysähtymisellä ei tarkoiteta tässä yhteydessä metsäkoneen 1 tai sen ohjausjärjestelmän, esimerkiksi ohjausyksikön, toiminnan pysähtymistä. Sen sijaan toiminnan pysähtyminen voi tarkoittaa sovellutusmuodosta ja havaitun kohteen 9, 9’ tyypistä riippuen esimerkiksi syöttörullien toiminnan pysäyttämistä, ajovoiman siirron toiminnan ohjaamista metsäkoneen ajoliikkeen pysäyt20 tämiseksi 1 tai esimerkiksi puomin 6 ohjaamista puomiin sovitetun kohteen 9, 9’, esimerkiksi rungon 17, pysäyttämiseksi.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistin 7, 7’ voi käsittää ainakin yhden seuraavista: LiDAR, kamera, konenäkö, ultraäänimittalaite ja tutka. Kamera voi käsittää esimerkiksi niin sanotun ToF-kameran (Time of Flight), jolla 25 voidaan muodostaa kaksiulotteinen kuva ja sen kuvapisteisiin liittyvää etäisyystietoa. Tunnistin 7, 7’ voi käsittää myös tavanomaisen kaksiulotteisen kuvan muodostavan kameran ja etäisyyden mittaukseen soveltuvan laitteen yhdistelmän. Vielä eräässä sovellutusmuodossa, jossa tunnistin 7, 7’ käsittää kameran, kohteen 9,9’ sijainnin ja/tai nopeuden määritys voi perustua esimerkiksi kohteen 30 9, 9’ koon muutokseen kameran kuvassa ja/tai suhteessa kuviossa tunnistettuun muuhun kappaleeseen.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi mainittu tunnistin 7, 7’ on sovitettu ainakin yhteen seuraavista: ohjaamon ikkunan yhteyteen, ohjaamon yläpuolelle ohjaamon ulkopuolelle, ohjaamon yläosaan ohjaamon sisäpuolelle, 35 metsäkoneen runkoon, metsäkoneen puomiin, metsäkoneen eturunkoon, metsä
20185712 prh 29 -08- 2018 koneen takarunkoon ja metsäkoneen ulkopuoliseen metsäkoneen kanssa liikkuvaan rakenteeseen.
Eräässä sovellutusmuodossa ennalta määritelty sektori 10 suuntautuu metsäkoneen ohjaamosta ainakin puomin 6 päätyöskentelysuuntaa 14 kohti, ku5 ten kuvioissa 3 ja 4a-4e. Puomin 6 päätyöskentelysuunnalla tarkoitetaan sitä suuntaa, johon puomin tai puomiston työskentely ohjaamon 5 neutraaliasennossa pääasiallisesti suuntautuu. Ohjaamon 5 neutraaliasennolla tarkoitetaan ohjaamon 5 normaalia, kiertymätöntä suuntaa esimerkiksi kuljetuksen aikana. Puomin 6 päätyöskentelysuunta suuntautuu ohjaamon neutraaliasennossa ohjaamosta 5 10 ja/tai ohjaamoon sovitetusta kuljettajan istuimesta (ei esitetty) katsottuna eteenpäin eli istuimessa istuvasta kuljettajasta eteenpäin.
Eräässä sovellutusmuodossa puomin 6 päätyöskentelysuunta voi suuntautua ohjaamosta 5 kohti puomin päätä 11. Tällainen suoritusmuoto voi olla esimerkiksi suoritusmuoto, jossa sektori 10 on määritelty suhteessa ohjaamon 5, 15 esimerkiksi kiertyvän ohjaamon, ja/tai puomin 6 suuntaan, jolloin sektori 10 kiertyy yhdessä ohjaamon 5 ja/tai puomin 6 mukana.
Eräässä sovellutusmuodossa ennalta määritelty sektori 10 suuntautuu lisäksi metsäkoneen ohjaamosta 5 ainakin kahdelle puomin päätyöskentelysuuntaan nähden poikittaissuuntaiselle sivulle 15, kuten esimerkiksi kuvioissa 4a, 4b, 20 4c ja 4e. Eräässä sovellutusmuodossa ennalta määritelty sektori 10 suuntautuu lisäksi metsäkoneen ohjaamosta puomin päätyöskentelysuuntaan 14 nähden vastakkaiseen suuntaan 16, kuten esimerkiksi kuviossa 4e.
Eräässä sovellutusmuodossa mainittu ennalta määritelty sektori ulottuu ainakin 15 metrin etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta 5 ainakin yhdessä 25 suunnassa 14,15,16.
Eräässä sovellutusmuodossa ennalta määritelty sektori 10 ulottuu olennaisesti puomin 6 ulottumaa vastaavalle etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta 5.
Kuvio 5 esittää menetelmää metsäkoneen ohjaamiseksi. Metsäkone 1 30 voi käsittää ainakin yhden ohjaamon 5 ja ainakin yhden puomin 6. Menetelmässä havaitaan 51 ainakin yhdellä tunnistimella 7 ainakin yksi kohde 9 ainakin yhden ennalta määritellyn sektorin 10 alueella. Sektori 10 voi olla kohdistettu ohjaamon ja puomin pään 11 väliselle alueelle.
Menetelmässä edelleen havaitaan 52 tunnistimella 7 ainakin yksi seu35 raavista: mainitun havaitun kohteen 9 sijaintitieto ainakin kahdella eri ajanhetkellä ja mainitun havaitun kohteen 9 nopeus.
20185712 prh 29 -08- 2018
Edelleen menetelmässä määritetään 53 ainakin yhdellä ohjausyksiköllä 8 ainakin mainitun havaitun kohteen 9 liikesuunta ohjaamoon 5 nähden kohteen 9 ainakin kahdella eri ajanhetkellä havaittujen sijaintitietojen ja/tai kohteen havaitun nopeuden perusteella.
Edelleen menetelmässä tarkistetaan 54 tarve aiheuttaa muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen tarkistamalla ennalta määritetty ainakin yksi ohjauskriteeri vasteena sille, että havaitun kohteen 9 havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 mainitun ennalta määritellyn sektorin 10 alueella.
Vielä menetelmässä aiheutetaan 55 ohjausyksiköllä muutos metsäko10 neen 1 ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen 9 määritetty liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 mainitun ennalta määritellyn sektorin 10 alueella ja mainittu ainakin yksi ennalta määritetty ohjauskriteeri täyttyy. Toisin sanoen muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen voidaan tällöin tehdä ainoastaan silloin, kun havaitun kohteen 9 määritetty liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 mainitun 15 ennalta määritellyn sektorin 10 alueella ja lisäksi mainittu ainakin yksi ennalta määritetty ohjauskriteeri täyttyy. Eräässä sovellutusmuodossa muutos metsäkoneen 1 ohjaukseen voidaan tehdä ainoastaan silloin, kun havaitun kohteen 9 määritetty liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 5 mainitun ennalta määritellyn sektorin 10 alueella olennaisesti samanaikaisesti, kun mainittu ainakin yksi en20 naita määritetty ohjauskriteeri täyttyy.
Eräässä sovellutusmuodossa menetelmässä edelleen havaitaan ainakin yhdellä tunnistimella 7, 7’ ainakin yksi kohde 9, 9’, joka kohde 9, 9’ ei ole metsäkoneen 1 rakenneosa, ennalta määritellyn turva-alueen 13 alueella. Tällöin voidaan aiheuttaa ainakin yhdellä ohjausyksiköllä 8 muutos metsäkoneen 1 ohjauk25 seen vasteena sille, että tunnistin 7, 7’ on havainnut mainitun metsäkoneeseen 1 kuulumattoman kohteen 9, 9’ turva-alueella 13. Eräässä sovellutusmuodossa turva-alue 13 voi poiketa ainakin osittain ennalta määritellyn sektorin 10 alueesta.
Kuvio 6 esittää kaavamaisesti erästä metsäkonetta 1 perspektiivissä. Metsäkone voi olennaisilta osiltaan vastata esimerkiksi jotain tässä selityksessä 30 kuvattua metsäkonetta 1. Kuviossa 6 esitetty metsäkone on harvesteri, mutta eri sovellutusmuodoissa metsäkone 1 voi käsittää kuormakoneen/kuormatraktorin, yhdistelmäkoneen, prosessorin tai muun sinällään tunnetun metsäkoneen. Kuviossa 6 metsäkoneen 1 puomiin 6 on sovitettu työkalu 12. Työkalu 12 voi eräissä sovellutusmuodoissa olla esimerkiksi runkoon 17 tarttumiseen ja/tai sen käsitte35 lyyn soveltuva työkalu, kuten harvesteripää tai kahmari. Runko 17 voi tällöin muodostaa kohteen 9, 9’, mikäli se runkoon tarttumisen ja/tai sen käsittelyn ai10 kana päätyy ennalta määritellyn sektorin 10 ja/tai turva-alueen 13 alueelle. Kuviossa 6 on esitetty esimerkki tilanteesta, jossa rungon pituusakseli 18 suuntautuu kohti ohjaamoa 5. Mikäli runko 17 tällöin liikkuu esimerkiksi pituusakselinsa 18 suunnassa tai muussa suunnassa siten, että rungon 17 ja ohjaamon 5 välinen etäi5 syys pienenee, runko 17 voi muodostaa havaitun kohteen 9 ja sen liikesuunnan voidaan katsoa suuntautuvan ohjaamoon 5 ohjaamoa kohti. Runko 17, joka voi siis muodostaa myös havaitun kohteen, voi liikkua ohjaamoa 5 kohti joko siten, että ohjaamo 5 liikkuu ja runko 17 pysyy paikallaan, siten että runkoa 17 liikutetaan puomilla 6 ohjaamoa 5 kohti, tai siten että runkoa 17 syötetään työkalulla 10 12, esimerkiksi harvesteripäällä, kohti ohjaamoa 5.
Kuvio 7 esittää samankaltaista metsäkonetta 1 ja tilannetta kuin kuvio
6, mutta ylhäältä päin kuvattuna. Kuviossa 7 on havainnollistettu myös erään sovellutusmuodon mukaista sektoria 10 ja turva-aluetta 7.
Eräs suoritusmuoto käsittää tietokoneohjelmatuotteen, joka käsittää 15 ohjelmakoodia, joka prosessorissa, esimerkiksi ohjausyksikössä 8, suoritettuna saa jonkin tässä selityksessä ja/tai kuvioissa kuvatun ohjausjärjestelyn suorittamaan jonkin tässä selityksessä ja/tai kuvioissa kuvatun menetelmän tai ainakin osan tällaisen menetelmän vaiheista.
Eräässä sovellutusmuodossa metsäkone 1 käsittää jonkin tässä seli20 tyksessä ja/tai kuvioissa esitetyn ohjausjärjestelyn.
Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.
20185712 prh 29 -08- 2018
20185712 prh 29 -08- 2018
Patenttivaatimukset

Claims (15)

1. Ohjausjärjestely metsäkoneessa, joka metsäkone käsittää ainakin yhden ohjaamon ja ainakin yhden puomin, tunnettu siitä, että järjestely käsittää
5 ainakin yhden tunnistimen, joka on sovitettu havaitsemaan ainakin yksi kohde ainakin yhden ennalta määritellyn sektorin alueella, joka sektori on kohdistettu ohjaamon ja puomin pään väliselle alueelle, ja joka tunnistin on edelleen sovitettu havaitsemaan ainakin yksi seuraavista: mainitun havaitun kohteen sijaintitieto ainakin kahdella eri ajanhetkellä ja mainitun havaitun kohteen no10 peus, sekä ainakin yhden ohjausyksikön, joka on sovitettu määrittämään ainakin mainitun havaitun kohteen liikesuunta ohjaamoon nähden kohteen ainakin kahdella eri ajanhetkellä havaittujen sijaintitietojen ja/tai kohteen havaitun nopeuden perusteella, tarkistamaan tarpeen aiheuttaa muutos metsäkoneen ohjauk15 seen tarkistamalla ennalta määritetty ainakin yksi ohjauskriteerivasteena sille, että havaitun kohteen havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa mainitun ennalta määritellyn sektorin alueella, ja aiheuttamaan muutos metsäkoneen ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa mainitun ennalta määritellyn sektorin alueella ja mainittu ainakin 20 yksi ennalta määritetty ohjauskriteeri täyttyy.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyksikkö on edelleen sovitettu määrittämään havaitun kohteen liikesuunnan kulma suhteessa ohjaamoon.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen ohjausjärjestely, jossa oh25 jausyksikkö on edelleen sovitettu määrittämään havaitun kohteen liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen ohjausjärjestely, jossa havaitun kohteen liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon muodostaa ainakin yhden mainituista ohjauskriteereistä, jolloin ohjausyksikkö on sovitettu aiheuttamaan muutos
30 metsäkoneen ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen määritetty liikkeen nopeus suhteessa ohjaamoon on vähintään 3 m/s.
5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen ohjausjärjestely, jossa ainakin yksi tunnistin on edelleen sovitettu havaitsemaan ainakin yksi havaitun kohteen dimensio.
35
6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-5 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyksikkö on sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen ohjaukseen muo
20185712 prh 29 -08- 2018 dostamalla ainakin yksi ohjauskäsky, joka on sovitettu vaikuttamaan metsäkoneen ohjaukseen.
7. Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen ohjausjärjestely, jossa ainakin yksi tunnistin on sovitettu havaitsemaan ainakin yksi kohde,
5 joka kohde ei ole metsäkoneen rakenneosa, ennalta määritellyn turva-alueen alueella, ja jossa ainakin yksi ohjausyksikkö on sovitettu aiheuttamaan muutos metsäkoneen ohjaukseen vasteena sille, että tunnistin on havainnut mainitun metsäkoneeseen kuulumattoman kohteen turva-alueella.
10
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu turva-alue poikkeaa ainakin osittain ennalta määritellyn sektorin alueesta.
9. Patenttivaatimuksen 7 tai 8 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu ennalta määritelty turva-alue käsittää alueen, joka ulottuu 1,5 metrin etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta.
15 10. Jonkin patenttivaatimuksen 7-9 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyksikkö on sovitettu aiheuttamaan metsäkoneen toiminnan pysähtyminen vasteena sille, että turva-alueen alueella on havaittu kohde, joka ei ole metsäkoneen rakenneosa.
11. Jonkin patenttivaatimuksen 1-10 mukainen ohjausjärjestely, jossa 20 ainakin yksi tunnistin käsittää ainakin yhden seuraavista: LiDAR, kamera, konenäkö, ultraäänimittalaite ja tutka.
12. Jonkin patenttivaatimuksen 1-11 mukainen ohjausjärjestely, jossa ainakin yksi mainittu tunnistin on sovitettu ainakin yhteen seuraavista: ohjaamon ikkunan yhteyteen, ohjaamon yläpuolelle ohjaamon ulkopuolelle, ohjaamon ylä-
25 osaan ohjaamon sisäpuolelle, metsäkoneen runkoon, metsäkoneen puomiin, metsäkoneen eturunkoon, metsäkoneen takarunkoon ja metsäkoneen ulkopuoliseen metsäkoneen kanssa liikkuvaan rakenteeseen.
13. Jonkin patenttivaatimuksen 1-12 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu ennalta määritelty sektori suuntautuu metsäkoneen ohjaamosta ainakin
30 puomin päätyöskentelysuuntaa kohti.
14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu ennalta määritelty sektori suuntautuu lisäksi metsäkoneen ohjaamosta ainakin kahdelle puomin päätyöskentelysuuntaan nähden poikittaissuuntaiselle sivulle.
15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu 35 ennalta määritelty sektori suuntautuu lisäksi metsäkoneen ohjaamosta puomin päätyöskentelysuuntaan nähden vastakkaiseen suuntaan.
20185712 prh 29 -08- 2018
16. Jonkin patenttivaatimuksen 1-15 mukainen ohjausjärjestely, jossa mainittu ennalta määritelty sektori ulottuu ainakin 15 metrin etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta.
17. Jonkin patenttivaatimuksen 1-15 mukainen ohjausjärjestely, jossa
5 mainittu ennalta määritelty sektori ulottuu olennaisesti puomin ulottumaa vastaavalle etäisyydelle metsäkoneen ohjaamosta.
18. Menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi, joka metsäkone käsittää ainakin yhden ohjaamon ja ainakin yhden puomin, tunnettu siitä, että menetelmässä:
10 havaitaan ainakin yhdellä tunnistimella ainakin yksi kohde ainakin yhden ennalta määritellyn sektorin alueella, joka sektori on kohdistettu ohjaamon ja puomin pään väliselle alueelle, havaitaan tunnistimella ainakin yksi seuraavista: mainitun havaitun kohteen sijaintitieto ainakin kahdella eri ajanhetkellä ja mainitun havaitun koh15 teen nopeus, määritetään ainakin yhdellä ohjausyksiköllä ainakin mainitun havaitun kohteen liikesuunta ohjaamoon nähden kohteen ainakin kahdella eri ajanhetkellä havaittujen sijaintitietojen ja/tai kohteen havaitun nopeuden perusteella, tarkistetaan ohjausyksiköllä tarve aiheuttaa muutos metsäkoneen oh20 jaukseen tarkistamalla ennalta määritetty ainakin yksi ohjauskriteeri vasteena sille, että havaitun kohteen havaittu liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa mainitun ennalta määritellyn sektorin alueella, ja aiheutetaan ohjausyksiköllä muutos metsäkoneen ohjaukseen vasteena sille, että havaitun kohteen määritetty liikesuunta suuntautuu kohti ohjaamoa 25 mainitun ennalta määritellyn sektorin alueella ja että mainittu ainakin yksi ennalta määritetty ohjauskriteeri täyttyy.
19. Patenttivaatimuksen 18 mukainen menetelmä, jossa edelleen havaitaan ainakin yhdellä tunnistimella ainakin yksi kohde, joka kohde ei ole metsäkoneen rakenneosa, ennalta määritellyn turva-alueen alueella, joka 30 turva-alue poikkeaa ainakin osittain ennalta määritellyn sektorin alueesta, ja jossa aiheutetaan ainakin yhdellä ohjausyksiköllä muutos metsäkoneen ohjaukseen vasteena sille, että tunnistin on havainnut mainitun metsäkoneeseen kuulumattoman kohteen turva-alueella.
35 20. Patenttivaatimuksen 19 mukainen menetelmä, jossa mainittu turva-alue poikkeaa ainakin osittain ennalta määritellyn sektorin alueesta.
21. Tietokoneohjelmatuote, tunnettu siitä, että tietokoneohjelmatuote käsittää ohjelmakoodia, joka prosessorissa suoritettuna saa jonkin patenttivaatimuksen 1-17 mukaisen järjestelyn suorittamaan patenttivaatimuksen 18 tai 19 mukaisen menetelmän.
5 22. Metsäkone, tunnettu siitä, että mainittu metsäkone käsittää jonkin patenttivaatimuksen 1-17 mukaisen ohjausjärjestelyn.
FI20185712A 2018-08-29 2018-08-29 Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi FI128122B (fi)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185712A FI128122B (fi) 2018-08-29 2018-08-29 Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
EP19854147.6A EP3843532A4 (en) 2018-08-29 2019-08-28 CONTROL CONFIGURATION AND CONTROL METHOD OF A FORESTRY MACHINE
US17/271,955 US20210324998A1 (en) 2018-08-29 2019-08-28 Control arrangement and method for controlling a forestry machine
PCT/FI2019/050609 WO2020043946A1 (en) 2018-08-29 2019-08-28 Control arrangement and method for controlling a forestry machine
CA3108877A CA3108877A1 (en) 2018-08-29 2019-08-28 Control arrangement and method for controlling a forestry machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185712A FI128122B (fi) 2018-08-29 2018-08-29 Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20185712A1 FI20185712A1 (fi) 2019-10-15
FI128122B true FI128122B (fi) 2019-10-15

Family

ID=68807850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20185712A FI128122B (fi) 2018-08-29 2018-08-29 Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210324998A1 (fi)
EP (1) EP3843532A4 (fi)
CA (1) CA3108877A1 (fi)
FI (1) FI128122B (fi)
WO (1) WO2020043946A1 (fi)

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3898652A (en) * 1973-12-26 1975-08-05 Rashid Mary D Vehicle safety and protection system
DE19650168C2 (de) * 1996-12-04 2001-10-04 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges
US6223110B1 (en) * 1997-12-19 2001-04-24 Carnegie Mellon University Software architecture for autonomous earthmoving machinery
US6363632B1 (en) * 1998-10-09 2002-04-02 Carnegie Mellon University System for autonomous excavation and truck loading
US6438491B1 (en) * 1999-08-06 2002-08-20 Telanon, Inc. Methods and apparatus for stationary object detection
US6429789B1 (en) * 1999-08-09 2002-08-06 Ford Global Technologies, Inc. Vehicle information acquisition and display assembly
JP2001064992A (ja) * 1999-08-31 2001-03-13 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 油圧掘削機等の建設機械における干渉防止装置
DE10053061A1 (de) * 2000-10-26 2002-05-08 Dornier Gmbh Verfahren zur adaptiven Zielverarbeitung in einem kraftfahrzeugradar
US20040254728A1 (en) * 2002-10-25 2004-12-16 Poropat George Vladimir Collision warning system and method
US7243013B2 (en) * 2002-11-13 2007-07-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle radar-based side impact assessment method
US6961006B2 (en) * 2003-04-05 2005-11-01 Delphi Technologies, Inc. Object detection for a stopped vehicle
US7409295B2 (en) * 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
JP2006264416A (ja) * 2005-03-22 2006-10-05 Takata Corp 対象物検知システム、保護システム、車両
DE102005054359A1 (de) * 2005-11-15 2007-05-16 Leuze Lumiflex Gmbh & Co Kg Schutzeinrichtung
US8180532B2 (en) * 2006-05-26 2012-05-15 Deere & Company Vector controlled leveling system for a forestry machine
US8010261B2 (en) * 2007-05-23 2011-08-30 Cnh America Llc Automatic steering correction of an agricultural harvester using integration of harvester header row sensors and harvester auto guidance system
JP2009121175A (ja) * 2007-11-16 2009-06-04 Caterpillar Japan Ltd 作業用機械における干渉防止装置
JP5309633B2 (ja) * 2007-11-16 2013-10-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
DE102008003205A1 (de) * 2008-01-04 2009-07-09 Wabco Gmbh Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung der Kollisionsschwere infolge einer Kollision für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
DE102008015277A1 (de) * 2008-03-20 2009-09-24 Deere & Company, Moline Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
US8244408B2 (en) * 2009-03-09 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Method to assess risk associated with operating an autonomic vehicle control system
FI121726B (fi) * 2009-06-18 2011-03-31 Jussi-Pekka Rikhard Usenius Menetelmä harvesterin kaatopään valvomiseksi
FI20090447A (fi) * 2009-11-26 2011-05-27 Ponsse Oyj Menetelmä ja laite metsäkoneen yhteydessä
US8618949B2 (en) * 2010-02-01 2013-12-31 Trimble Navigation Limited Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance
US8682541B2 (en) * 2010-02-01 2014-03-25 Trimble Navigation Limited Sensor unit system
JP2012019702A (ja) * 2010-07-12 2012-02-02 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械におけるプロセッサ制御装置
KR101029096B1 (ko) * 2010-11-18 2011-04-13 김은숙 차량의 측면 충돌 회피 방법
US8744693B2 (en) * 2010-11-22 2014-06-03 Caterpillar Inc. Object detection system having adjustable focus
CA2828721C (en) * 2012-10-10 2022-05-17 Waratah Nz Limited Method and apparatus for determining a recommended operation of a timber-working device having an associated hazard zone
AU2013203666B2 (en) * 2012-10-10 2015-05-28 Waratah Nz Limited Method, apparatus, and system for controlling a timber-working device
US20140133944A1 (en) * 2012-11-12 2014-05-15 Lts Scale Company, Llc Detection System Usable In Forklift Apparatus
FI20135625L (fi) * 2013-06-05 2014-12-22 Ponsse Oyj Menetelmä ja sovitelma puukappaleen mittaamiseksi
US9523180B2 (en) * 2014-04-28 2016-12-20 Deere & Company Semi-automatic material loading
US9487931B2 (en) * 2014-09-12 2016-11-08 Caterpillar Inc. Excavation system providing machine cycle training
JP6477259B2 (ja) * 2015-05-28 2019-03-06 コベルコ建機株式会社 建設機械
EP3243609A1 (en) * 2016-05-09 2017-11-15 OpiFlex Automation AB A fenceless industrial robot system
US20190057606A1 (en) * 2017-08-15 2019-02-21 Continental Automotive Systems, Inc. Warning to vulnerable users in dangerous situation
FI128475B (fi) * 2018-08-30 2020-06-15 Ponsse Oyj Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
US10905054B2 (en) * 2018-11-13 2021-02-02 Deere & Company Controlling the operation of forestry machines based on data acquisition
US10950114B2 (en) * 2018-12-12 2021-03-16 Lantern Holdings, LLC Lockout device and system
US10872514B1 (en) * 2019-08-14 2020-12-22 The Boeing Company Safety system for tracking movable objects during vehicle production
WO2021192655A1 (ja) * 2020-03-27 2021-09-30 日立建機株式会社 作業機械
IT202000025426A1 (it) * 2020-10-27 2022-04-27 Microtec Srl Testa di lavorazione per una macchina forestale
EP4412803A1 (en) * 2021-10-08 2024-08-14 Clutterbot Inc. Large object robotic front loading algorithm
US20230138084A1 (en) * 2021-11-04 2023-05-04 Ford Global Technologies, Llc Sensor optimization

Also Published As

Publication number Publication date
FI20185712A1 (fi) 2019-10-15
WO2020043946A1 (en) 2020-03-05
CA3108877A1 (en) 2020-03-05
US20210324998A1 (en) 2021-10-21
EP3843532A4 (en) 2022-06-01
EP3843532A1 (en) 2021-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10564642B2 (en) Work vehicle
KR102038848B1 (ko) 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작
US9637123B2 (en) Method for operating a self-propelled mobile platform
KR20160028508A (ko) 물류 취급 차량용 조향 제어 조작들
US11898331B2 (en) System and method for detecting objects within a working area
NZ571556A (en) Straddle carrier with automatic steering
US11250276B2 (en) Object height determination for automated vehicle steering control system
JP5858446B2 (ja) 荷役車両
AU2020202111A1 (en) Tipping avoidance system and method
US20170113608A1 (en) System and method for operating a machine
FI128122B (fi) Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
JP6838040B2 (ja) 建設機械の障害物検出装置
CN115782891A (zh) 用于控制车辆的方法和控制装置
JP2019170271A (ja) 作業車両
JP7020290B2 (ja) 自律移動体
RU2785765C2 (ru) Управляющее устройство и способ управления лесозаготовительной машиной
US10611615B2 (en) Floor conveyor
KR102707819B1 (ko) 자율주행 굴삭기
JP2020067702A (ja) 姿勢検出装置及び運搬システム
JP7484609B2 (ja) クレーン走行支援装置
JP7540195B2 (ja) 移動ロボット
WO2023105944A1 (ja) 作業機械
KR20220064808A (ko) 도저
KR20240033843A (ko) 건설 기계의 충돌 방지 시스템 및 방법
KR20240015786A (ko) 건설 기계의 충돌 방지 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 128122

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B