FI128475B - Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan - Google Patents

Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan Download PDF

Info

Publication number
FI128475B
FI128475B FI20185725A FI20185725A FI128475B FI 128475 B FI128475 B FI 128475B FI 20185725 A FI20185725 A FI 20185725A FI 20185725 A FI20185725 A FI 20185725A FI 128475 B FI128475 B FI 128475B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
timber
stack
location
load
unloading
Prior art date
Application number
FI20185725A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20185725A1 (fi
Inventor
Marko Halonen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=69644790&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI128475(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FI20185725A priority Critical patent/FI128475B/fi
Priority to CA3107402A priority patent/CA3107402A1/en
Priority to EP19854463.7A priority patent/EP3843530A4/en
Priority to BR112021002925-7A priority patent/BR112021002925A2/pt
Priority to US17/272,041 priority patent/US20210345560A1/en
Priority to PCT/FI2019/050615 priority patent/WO2020043952A1/en
Publication of FI20185725A1 publication Critical patent/FI20185725A1/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI128475B publication Critical patent/FI128475B/fi

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/003—Collecting felled trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/54—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading
    • B60P1/5404—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base
    • B60P1/5423—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base attached to the loading platform or similar
    • B60P1/5433—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base attached to the loading platform or similar and having the first pivot on a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/40—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements
    • B60P3/41—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements for log transport
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
    • B66C1/585—Log grapples

Abstract

Keksintö liittyy maastokäyttöisiin työkoneisiin ja maastokäyttöisen työkoneen kuorman purkamiseen ja erityisesti järjestelyyn ja menetelmään metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön mukaiselle menetelmälle metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormatilan (11) puutavarakuormalle (22), puomiston (12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), on tunnusomaista se, että menetelmä käsittää vaiheet: määritellään ja merkitään (43), (44) muistiin puutavarapinon paikka (20), lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, otetaan (45) puunkäsittelytyökalulla (16) puutavaranippu puutavarakuormasta (22), lasketaan (46) mainitun puutavaranipun kuormasermiin (13) tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja ohjataan ja puretaan (47) mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi. (Kuvio

Description

JÄRJESTELY JA MENETELMÄ METSÄKONEEN KUORMAN PURKAMISEN HAL- LINTAAN
KEKSINNÖN ALA Keksintö liittyy maastokäyttöisiin työkoneisiin ja maastokäyttöisen työkoneen kuorman purkamiseen ja erityisesti järjestelyyn ja menetelmään met- säkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
KEKSINNÖN TAUSTA Metsäkoneita käytetään koneellisessa puunkorjuussa puiden kaatami- seen, karsintaan ja määrämittaan katkontaan, keräämiseen, kuljettamiseen ja pi- noamiseen. Metsäkoneita ovat esimerkiksi harvesterit, kuormatraktorit ja näiden yhdistelmät, ns. yhdistelmäkoneet. Harvestereita käytetään koneellisessa puun- korjuussa puiden kaatamiseen, karsintaan ja määrämittaan katkontaan. Harveste- rien avulla puutavara tyypillisesti pinotaan hakkuualueelle puutavaralajeittain so- piviin työpinoihin. Vastaavasti kuormatraktorien avulla puutavara tyypillisesti ke- —rätään työpinoista, kuljetetaan tien varteen ja puretaan puutavarapinoihin. Yhdis- telmäkoneet voivat hoitaa molempien metsäkoneiden, i.e. harvestereiden ja kuor- matraktoreiden, toimintoja.
Metsäkoneet, kuten kuormatraktorit ja yhdistelmäkoneet ovat maasto- käyttöisiä työkoneita, joilla kerätään puutavaraa eri työpinoista tai kasoista, kuljet- tamaan puutavaran tien varteen purettavaksi eri puutavarapinoihin.
Tien varressa olevat puutavarapinot tulisivat olla siistejä ja mainittujen puutavarapinojen päätyjen tulisi olla tasaisia. Puutavarapinojen päätyjen tasaisuus on turvallisuuskysymys ja myös esteettisesti toivottavaa. Kun puutavarapinojen päädyt ovat tasaisia, on puutavaran siirtäminen edelleen kuljetettavaksi esim.
> 25 maantieajoneuvoihin helpompaa. N Perinteisesti käytetty tapa metsäkoneen kuorman purkamisen hallitse- - miseksi toimii siten, että metsäkoneen kuljettaja ohjaa manuaalisilla ohjaimilla S puutavarakuorman purkamisen puutavarapinoon. Metsäkoneen kuljettajan tulee- = kin olla erityisen tarkkana, että puutavarapinon päädystä tulee tasainen. Kansain- so 30 — välisessä patenttihakemusjulkaisussa WO 2018/130747 A1 on kuvattu eräs tun- N netun tekniikan mukainen järjestely metsäkoneen kuorman purkamisen hallin- o taan. Myös Eurooppapatenttihakemusjulkaisussa EP 2987399 A1 on kuvattu eräs N toinen tunnetun tekniikan mukainen järjestely metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Edelleen suomalaisessa patenttihakemusjulkaisussa FI 20145397 A onkuvattu tunnetun tekniikan mukainen ratkaisu kuormatraktorin puomiston ohjaa- miseksi. Edelleen suomalaisessa hyödyllisyysmallijulkaisussa FI 7189 U on ku- vattu tunnetun tekniikan mukainen ratkaisu puutavarakuormaimen ohjaamiseksi. Mainituissa julkaisuissa kuvattujen ratkaisujen avulla ei kuitenkaan saada aikaan puutavarakuorman riittävän tasaista purkamista puutavarapinoon. Puutavara- kuorman tasainen purkamisen puutavarapinoon tunnetun tekniikan mukaisella manuaalisella ohjauksella onkin osoittautunut erittäin aikaa vieväksi ja hankalaksi. Onkin olemassa selkeä tarve ratkaisulle, jonka avulla saadaan aikaan ai- kaisempia ratkaisuja hallitumpi, aikaa säästävämpi ja luotettava ratkaisu puutava- rakuormien purkamisessa puutavarapinoihin.
KEKSINNÖN LYHYT SELOSTUS Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uuden ratkaisu met- säkoneen kuorman purkamisen hallintaan, jonka avulla saadaan aikaan aikaisem- pia ratkaisuja hallitumpi, aikaa säästävämpi ja luotettava ratkaisu puutavarakuor- mien purkamiseen puutavarapinoihin esimerkiksi tien varteen, ja jonka avulla puutavarakuormien purkamisessa olevat ongelmat ja haitat saadaan minimoitua. Keksinnön mukaiselle järjestelylle metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone käsittää kuormatilan puutavarakuormalle, puomiston ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun, joka järjestely edelleen käsittää metsäkoneen ohjausjärjestelmän ja mittalaitteiston, on tunnusomaista se, että mainittu mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan metsäkoneen sijaintia ja puo- miston kiertokulmaa ja puomiston yksittäisten puominosien asentoa ja puunkäsit- telytyökalun sijaintia; ja jossa: mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu: määrittele- mään ja merkitsemään muistiin puutavarapinon paikka, laskemaan ja merkitse- mään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, ohjaamaan puunkäsittelytyökalua = ottamaan puutavaranipun puutavarakuormasta, laskemaan mainitun puutavara- N nipun kuormasermiin tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta, laskemaan - mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritel- S lyssä puutavarapinon paikassa, ja ohjaamaan ja purkamaan mainittu puutavara- E 30 nippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutava- LO rapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja suoraksi. S Edullisesti, mainittu mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan puomiston © yksittäisten puominosien liiketilaa. NN Edullisesti, mainittu mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan puunkäsit- —telytyökalun kiertokulmaa.
Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu ohjaamaan maini- tun puomiston kiertokulmaa ja puomiston yksittäisten puominosien asentoa ja mainitun puunkäsittelytyökalun sijaintia.
Edullisesti, mainittu mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan puunkäsit- telytyökalun tarttumisvälineiden asentoa.
Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan ja/tai ohjaamaan puunkäsittelytyökalun tarttumisvälineiden asentoa.
Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu laskemaan puutava- rapinon korkeus purettujen puutavaranippujen purkupaikan perusteella.
Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan auto- maattisesti metsäkoneen sijainnin ja/tai puutavarapinopaikan sijainnin.
Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan auto- maattisesti metsäkoneen puomiston asento ja/tai kiertokulma tunnistamalla yk- sittäisten puominosien asento ja/tai liiketila.
Edullisesti, järjestelyssä mainittu metsäkone on kuormatraktori.
Keksinnön mukaiselle menetelmälle metsäkoneen kuorman purkami- sen hallintaan, jossa metsäkone käsittää kuormatilan puutavarakuormalle, puo- miston ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun, on tunnus- omaista se, että menetelmä käsittää vaiheet: määritellään ja merkitään muistiin puutavarapinon paikka, lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, otetaan puunkäsittelytyökalulla puutavaranippu puutavarakuormasta, las- ketaan mainitun puutavaranipun kuormasermiin tasatun pään etäisyys puunkäsit- telytyökalusta, lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puu- tavarapinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa, ja ohjataan ja puretaan mai- nittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan si- o ten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja suoraksi.
D Edullisesti, puutavarapinon paikka merkitään muistiin ottamalla maini- = tun kuormatilan puutavarakuormasta puutavaranippu ja siirtämällä ja purkamalla a mainittu puutavaranippu puutavarapinopaikan ensimmäiseen reunaan. © 30 Vaihtoehtoisesti, puutavarapinon paikka merkitään muistiin ottamalla E mainitun kuormatilan puutavarakuormasta ensimmäinen puutavaranippu ja siir- LO tämällä ja purkamalla mainittu ensimmäinen puutavaranippu puutavarapinopai- S kan ensimmäiseen reunaan, ja ottamalla mainitun kuormatilan puutavarakuor- = masta toinen puutavaranippu ja siirtämällä ja purkamalla mainittu toinen puuta- N 35 varanippu puutavarapinopaikan toiseen reunaan.
Edullisesti, menetelmä käsittää vaiheen sermiä vasten ohjatun puun- käsittelytyökalun ohjaamisen kuormasermiä vasten ja mainitun kuormasermin paikan rekisteröimisen muistiin.
Edullisesti, menetelmässä mainittu metsäkone on kuormatraktori.
KUVIOIDEN LYHYT SELOSTUS Keksinnön eräitä suoritusmuotoja selostetaan nyt lähemmin eräiden edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista: Kuvio 1 esittää perspektiivikuvaa erään keksinnön suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneesta.
Kuvio 2 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisen hal- lintaan.
Kuvio 3 esittää lohkokaaviokuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisen metsäkoneen kuorman purkamisen hallintajärjestelyn rakenteesta.
Kuvio 4 esittää vuokaaviokuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mu- kaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
Kuvio 5 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
Kuvio 6 esittää vuokaaviokuvaa keksinnön erään vaihtoehtoisen suori- tusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallin- taan.
Kuvio 7 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta.
Kuvio 8 esittää perspektiivistä kuvattua havainnekuvaa keksinnön = erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta.
N Kuvio 9 esittää ensimmäistä ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa kek- - sinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen ete- 3 nemisestä.
E 30 Kuvio 10 esittää toista ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön LO erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etenemi- N x S sestä.
© Kuvio 11 esittää kolmatta ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksin- N nön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etene- misestä.
Kuvioita ei ole esitetty mittasuhteessa ja joitakin piirteitä on voitu yk- sinkertaistaa, korostaa tai häivyttää kuvioissa olennaisten piirteiden havainnolli- suuden parantamiseksi.
KEKSINNÖN YKSITYSKOHTAINEN SELITYS 5 Kuvio 1 esittää perspektiivikuvaa erään keksinnön suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneesta. Kuviossa 1 on kuvattu eräs keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10, tarkemmin sanottuna kuormatraktori 10. Keksinnön mu- kainen metsäkone 10 on tässä kuvattu ilman puutavarakuormaa. Eri sovellutus- muodoissa metsäkone 10 voi käsittää myös muun metsäkoneen, esimerkiksi kuor- matraktorin ja harvesterin yhdistelmän tai muunlaisen kuorman kuljetukseen so- veltuvan ajokoneen.
Keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10 voi käsittää kuor- matilan 11 kuljetettavan puutavarakuorman pinoamista varten. Metsäkone 10 voi lisäksi käsittää puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittely- — työkalun, kuten nostovälineen, kuten esimerkiksi kuormakauhan. Lisäksi metsä- kone 10 voi käsittää mainitun puomiston 12 ja mainitun puunkäsittelytyökalun vä- liin sovitetun pyörivän nivellaitteen, ns. rotaattorin. Lisäksi metsäkone 10 voi kä- sittää ohjaamon 15 sekä myös kuormatilan 11 ohjaamon 15 puoleiseen päätyyn sovitetun kuormasermin 13. Keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10 on sovitettu keräämään puutavaraa hakkuualueen työpinoista, kuljettamaan kerä- tyn puutavarakuorman tien varteen ja purkamaan puutavarakuorman puutavara- pinoihin.
Metsäkone 10 voi edelleen käsittää liikkumisvälineet 14, jotka liikku- misvälineet 14 voivat käsittää ainakin yhden seuraavista: akseliin sovitettuja pyö- rid, keinuvaan akseliin sovitettuja pyöriä, teliakseliin sovitettuja pyöriä, telaston tai = muun sinällään tunnetun välineen metsäkoneen ohjaamiseksi liikkeeseen työalus- N taansa nähden. Alan ammattimiehelle on selvää, että metsäkone lisäksi tyypillisesti - käsittää lukuisia erilaisia rakenteellisia ja toiminnallisia, metsäkoneen tyypistä S riippuvia rakenneosia ja kokonaisuuksia, kuten voimanlähteen, ja niin edelleen. E 30 Keksinnön mukainen metsäkone 10 voi edelleen käsittää järjestelyn LO metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön mukaisen metsäkoneen S kuorman purkamisen hallintajärjestelyn avulla metsäkoneen 10 puutavarakuor- © man 22 purkamisessa kuljettajaa avustetaan siten, että puutavarakuorman 22 saa- N daan siististi purettua puutavarapinoksi haluttuun puutavarapinopaikkaan 20.
Kuviossa 2 on esitetty ylhäältäpäin kuvattu havainnekuva keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisenhallintaan.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäko- neen 10, kuten kuormatraktorin 10, kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20. Kuljettaja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puutavarapinopaikan 20 viereiselle alu- eelle 21. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuorma 22 on tasattu jo lastausvaiheessa siten, että puu- tavaran päät ovat tasaisesti metsäkoneen 10 kuormatilan 11 kuormasermiä 13 vasten.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäko- neen 10 kuljettaja merkitsee metsäkoneen 10 muistiin puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsitte- lytyökalun 16 avulla.
Puutavarapinopaikan 20 merkitseminen muistiin voidaan esimerkiksi tehdä ottamalla metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranipun 23 ja siirtämällä (nuoli A) ja purkamalla mainittu puutavara- nippu23 puutavarapinopaikan 20 ensimmäiseen reunaan, kuviossa 2 vasempaan reunaan.
Keksinnön mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tulkitsee tällöin, että puutavarapinopaikka 20 alkaa mainitusta puutavaranipun 23 purkupaikasta.
Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi myös tulkita, että puutava- rapinon täyttösuunta on mainitusta puutavaranipun 23 purkupaikasta metsäko- neen 10 suuntaan, kuviossa 2 vasemmasta reunasta alkaen oikealle.
Vaihtoehtoi- sesti kuljettaja voi ilmoittaa ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttösuunta muulla tavoin, esimerkiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä oh- jausliikkeellä.
Halutessaan kuljettaja voi tasata puutavaranipun 23 kuormasermiä 13 vasten, mikäli päät eivät ole olleet suorassa kuormasermiä 13 vasten.
Edullisesti tämä puutavaranipun tasausliike sermiä vasten voi olla automaattinen tai puoliau- o tomaattinen toiminto.
Edullisesti tämän toiminnon yhteydessä puunkäsittelytyö- O kalun 16 tarttumisvälineitä, esimerkiksi kahmarin leukoja avataan, jolloin mahdol- = listuu nipun yksittäisten puiden tasaantuminen nipussa samalle tasalle. a Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 © 30 ohjausjarjestelmad tunnistaa aina puunkäsittelytyökalun 16 sijainnin ja kykenee oh- E jaamaan puunkäsittelyty ökalun 16 sijaintia ja puunkäsittelytyökalun 16 kiertokul- LO maa.
Puunkäsittelytyökalun 16 sijainti voidaan laskea antureiden mittaustiedon, S kuten esimerkiksi puomiston anturitiedon perusteella, tai muulla tavoin.
Edelleen = metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan ja/tai ohjaamaan N 35 puunkäsittelytyökalun 16 tarttumisvälineiden asentoa, esimerkiksi kahmarin leu- kojen asentoa.
Kun metsäkone 10 ottaa puunkäsittelytyökalulla 16 puutavaranipun kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tietää ennalta kuormasermin 13 paikan ja näin ollen tietää myös kuormasermiä vasten tasatun puunipun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Ohjausjärjestelmä voi tietää kuormasermin 13 paikan esimerkiksi siten, että kuljettaja ohjaamalla puunkäsittelytyökalu 16 sermiä vasten ja komentamalla ohjausjärjestelmää rekis- teröimään kuormasermin 13 paikka muistiin. Puutavaranipun 23 tasaus voidaan kuitata koura kiinni toiminnolla, koska tasattaessa päitä puunkäsittelytyökalua 16 on hiukan avattava.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa, kun metsä- kone 10 ottaa puutavaranipun kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22, metsäko- neen 10 mittalaitteisto mittaa ja/tai tunnistaa puunipun kuormasermiin 13 tasatun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Kun metsäkone 10 ottaa puutavara- nipun kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä — tietää puunipun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Metsäkoneen 10 oh- jausjärjestelmä näin ollen tietää mittalaitteiston ansiosta puunkäsittelytyökalusta 16, esimerkiksi kahmarin, etäisyyden sermistä riippumatta siitä, mistä kohtaa kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalu 16 ottaa puita. Kun kuljettaja vie ensimmäisen puutavaranipun 23 puutavarapinopaikan 20 puutava- rapinoon ja avaa puunkäsittelytyökalun 16, ohjausjärjestelmä laskee ja merkitsee muistiin puutavarapinon reunan sijainnin. Tämän jälkeen ohjausjärjestelmä voi auttaa kuljettajaa viemään kukin puutavaranippu aina oikealle etäisyydelle ko- neesta ja puutavarapinon reuna tulee tällöin tasaiseksi ja suoraksi.
Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi laskea myös puutavarapinon korkeuden puunkäsittelytyö- o kalun 16 edellisten puutavaranippujen 23 purkupaikan perusteella ja näin säätää D puunkäsittelytyökalun 16 purkukorkeuden kullekin puutavaranipulle 23 likimain = kohdalleen. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 a ohjausjärjestelmä kykenee ohjaamaan puunkäsittelytyökalun 16 kiertokulmaa, © 30 esimerkiksi rotaattorin kiertokulman avulla. Näin metsäkoneen 10 ohjausjärjes- E telmä, tietää myös nipun tarkka suunta tiedossa ja järjestelmä voi kääntää puuta- LO varanipun 23 puut automaattisesti pinon suuntaisiksi ja puutavaranipun 23 puut S jäävät 90-asteen kulmaan pinon laitaan nähden.
= Kun keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa puutavarapi- N 35 nopaikka 20 on merkitty, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä avustaa automaatti-
sesti puutavarakuorman 22 ohjaamisessa ja purkamisessa. Metsäkoneen 10 oh- jausjärjestelmä laskee kullekin metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuor- masta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otetulle puutavaranipulle sopivan pur- kupaikan ja ohjaa mainittuja puutavaranippuja nippu kerrallaan näin laskettuun sopivaan purkupaikkaan siististi puutavarapinoon. Näin saadaan aikaan yhdestä reunastaan tasainen ja/tai suora puutavarapino merkittyyn puutavarapinopaik- kaan 20. Kun puutavarakuorma 22 on purettu puutavarapinopaikan 20 puutava- rapinoon, voi metsäkone 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 palaa uuden puutavarakuorman kanssa takaisin tien varressa olevan puutavarapi- nopaikan 20 läheisyyteen. Kun kuljettaja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puutava- rapinopaikan 20 viereiselle alueelle 21, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tunnis- taa automaattisesti metsäkoneen 10 sijainnin, edullisesti puutavarapinon suhteen, ja puutavarapinopaikan 20 sijainnin ja tulkitsee, että metsäkoneen 10 on palannut uuden puutavarakuorman 22 kanssa. Edelleen metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä muistaa puutavarapinopaikan 20 puutavarapinon täyttötilanteen ja avustaa auto- maattisesti uuden puutavarakuorman 22 purkamisessa siististi puutavarapinoon ja ohjaa metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittely- työkalun 16 avulla otettuja puutavaranippuja nippu kerrallaan tasaiseksi puutava- rapinoksi merkittyyn puutavarapinopaikkaan 20. Lisäksi kuljettaja voi ilmoittaa ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttöön liittyviä ohjauskomentoja, esimer- kiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä ohjausliikkeellä. Kuviossa 3 on esitetty lohkokaaviokuva keksinnön erään suoritusmuo- don mukaisen metsäkoneen kuorman purkamisen hallintajärjestelyn rakenteesta. Keksinnön erään suoritusmuodon mukainen metsäkoneen kuorman purkamisen o hallintajärjestely 30 käsittää ohjausjärjestelmän 31, mittalaitteiston 32 sekä met- D säkoneen toimielimet 37. Keksinnön mukainen hallintajärjestelyn 30 mittalait- = teisto 32 käsittää ainakin kaksi mittalaitetta 33-36, joiden avulla voidaan mitata a tarvittavia mittaussuureita, kuten esimerkiksi metsäkoneen 10 sijaintia, edullisesti © 30 puutavarapinon suhteen, puunkäsittelytyökalun 16 sijaintia, edullisesti puutavara- E pinon ja metsäkoneen 10 suhteen, ja kiertokulmaa sekä puunkäsittelytyökalun 16 LO avulla otetun puutavaranipun sijaintia ja kiertokulmaa. Mainitut mittalaitteiston S 32 ainakin kaksi mittalaitetta 33-36 voivat käsittää ainakin yhden GPS-mittalait- = teen 33 metsäkoneen 10 sijainnin määrittämiseksi.
N
Kuviossa 4 on esitetty vuokaaviokuva keksinnön erään suoritusmuo- don mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Kek- sinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsäkoneen kuorman purkamisen hallitsemiseksi ensin kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 —puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20, ja oh- jaa metsäkoneen 10 mainitun valitsemansa/tunnistamansa puutavarapinopaikan läheisyyteen 41. Seuraavaksi metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 tunnistaa 42, onko puutavarapinopaikka jo aiemmin merkitty vai ei. Jos puutavarapinopaikkaa ei ole aiemmin merkitty, on seuraavaksi vuorossa puutavarapinopaikan merkitseminen
43. Kuvatussa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsä- koneen 10 kuljettaja merkitsee 43 puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puo- miston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla. Puutavarapinopaikan alkureuna voidaan merkitä 43 esimerkiksi ottamalla metsä- koneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranippu 23 ja siirtä- mällä ja purkamalla mainittu puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 alkureu- naan. Puutavarapinopaikan merkitsemisen 43 jälkeen voidaan siirtyä puutavara- kuorman purkuvaiheeseen 45-48. Vastaavasti myös, jos ohjausjärjestelmä 31 tun- nistusvaiheessa tunnistaa 42, että puutavarapinopaikka on jo aiemmin merkitty, — siirrytään puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48.
Seuraavaksi puutavarakuorman purkuvaiheessa 45-48 metsäkone 10 ottaa 45 puunkäsittelytyökalulla 16 puutavaranipun kuormatilan 11 puutavara- kuormasta 22. Kun puutavaranippu on otettu 45 puunkäsittelytyökaluun 16, met- säkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 laskee 46 mainitulle puutavaranipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainitun puutavaranipun aina nippu kerrallaan kyseiseen o laskettuun 46 sopivaan purkupaikkaan, jossa puutavaranippu puretaan 47 siististi o puutavarapinoon. Kun puutavarakuorma on purettu tyhjäksi 48 puutavarapi- = nopaikan 20 puutavarapinoon, purkuvaihe 45-48 lopetetaan ja metsäkone voi 10 a lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta. © 30 Kuviossa 5 on esitetty ylhäältäpäin kuvattu havainnekuva keksinnön E erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuor- LO man purkamisen hallintaan. Keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mu- S kaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10, kuten kuormatraktorin 10, kuljettaja valit- = see/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle ja ohjaa metsäkoneen 10 mai- N 35 nitun puutavarapinopaikan 20 viereiselle alueelle 21. Metsäkoneen 10 kuljettajamerkitsee puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
Keksinnön vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa puutavarapinopaikan 20 alkureunan merkitseminen muistiin voidaan esimerkiksi tehdäottamalla ensin metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 en- simmäisen puutavaranipun 23 ja siirtämällä (nuoli A) ja purkamalla mainittu en- simmäinen puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 ensimmäiseen reunaan, kuviossa 5 vasempaan reunaan.
Samoin puutavarapinopaikan 20 loppureunan merkitseminen muistiin voidaan tehdä ottamalla metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranipun 24 ja siirtämällä (nuoli B) ja purkamalla mainittu puutavaranippu 24 puutavarapinopaikan 20 vastakkaiseen toiseen reu- naan, kuviossa 5 oikeaan reunaan.
Keksinnön mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tulkitsee tällöin, että puutavarapinopaikka 20 alkaa mainitusta ensimmäisen puu- tavaranipun 23 purkupaikasta ja loppuu mainittuun toisen puutavaranipun 24 purkupaikkaan.
Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi myös näin tulkita, että puu- tavarapino voidaan täyttää tasaisesti edellä mainittujen puutavaranippujen 23, 24 purkupaikkojen väliin.
Kun keksinnön vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisessa ratkai- sussa puutavarapinopaikka 20 on merkitty, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä avustaa automaattisesti puutavarakuorman 22 ohjaamisessa ja purkamisessa.
Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä laskee kullekin metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otetulle puutavara- nipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainittuja puutavaranippuja nippu kerral- laan Näin laskettuun sopivaan purkupaikkaan siististi puutavarapinoon.
Näin saa- o daan aikaan yhdestä reunastaan tasainen ja/tai suora puutavarapino merkittyyn o puutavarapinopaikkaan 20. Kun puutavarakuorma 22 on purettu puutavarapi- = nopaikan 20 puutavarapinoon, voi metsäkone 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa a hakkuualueelta.
Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen © 30 10 palaa uuden puutavarakuorman kanssa takaisin tien varressa olevan puutava- E rapinopaikan 20 läheisyyteen.
Kun kuljettaja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puu- LO tavarapinopaikan 20 viereiselle alueelle 21, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä S tunnistaa automaattisesti metsäkoneen 10 sijainnin, edullisesti puutavarapinon = suhteen, ja puutavarapinopaikan 20 sijainnin ja tulkitsee, että metsäkoneen 10 on N 35 palannut uuden puutavarakuorman 22 kanssa.
Edelleen metsäkoneen 10 ohjaus- järjestelmä muistaa puutavarapinopaikan 20 puutavarapinon täyttötilanteen jaavustaa automaattisesti uuden puutavarakuorman 22 purkamisessa siististi puu- tavarapinoon ja ohjaa metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otettuja puutavaranippuja nippu kerrallaan ta- saiseksi puutavarapinoksi merkittyyn puutavarapinopaikkaan 20. Lisäksi kuljet- taja voi ilmoittaa ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttöön liittyviä ohjausko- mentoja, esimerkiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä ohjaus- liikkeellä.
Kuviossa 6 on esitetty vuokaaviokuva keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsäko- neen kuorman purkamisen hallitsemiseksi ensin kuljettaja valitsee/tunnistaa so- pivan paikan 20 puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapi- nopaikan 20, ja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun valitsemansa/tunnistamansa puu- tavarapinopaikan läheisyyteen 41. Seuraavaksi metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 tunnistaa 42, onko puutavarapinopaikka jo aiemmin merkitty vai ei. Jos puuta- varapinopaikkaa ei ole aiemmin merkitty, on seuraavaksi vuorossa puutavarapi- nopaikan merkitseminen 43, 44. Kuvatussa keksinnön erään suoritusmuodon mu- kaisessa menetelmässä metsäkoneen 10 kuljettaja merkitsee 43, 44 puutavarapi- nopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
Puutavarapinopaikan alkureuna voidaan merkitä 43 esimerkiksi otta- malla metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 ensimmäinen puu- tavaranippu 23 ja siirtämällä ja purkamalla mainittu ensimmäinen puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 alkureunaan. Samoin puutavarapinopaikan loppu- reunavoidaan merkitä 44 esimerkiksi ottamalla metsäkoneen 10 kuormatilan 11 o puutavarakuormasta 22 toinen puutavaranippu 24 ja siirtämällä ja purkamalla o mainittu toinen puutavaranippu 24 puutavarapinopaikan 20 alkureunaan. Puuta- = varapinopaikan merkitsemisen 43, 44 jälkeen voidaan siirtyä puutavarakuorman a purkuvaiheeseen 45-48. Vastaavasti myös, jos ohjausjärjestelmä 31 tunnistusvai- © 30 heessa tunnistaa 42, että puutavarapinopaikka on jo aiemmin merkitty, siirrytään E puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48. LO Seuraavaksi puutavarakuorman purkuvaiheessa 45-48 metsäkone 10 3 ottaa 45 puunkäsittelytyökalulla 16 puutavaranipun kuormatilan 11 puutavara- S kuormasta 22. Kun puutavaranippu on otettu 45 puunkäsittelytyökaluun 16, met- N 35 säkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 laskee 46 mainitulle puutavaranipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainitun puutavaranipun aina nippu kerrallaan kyseiseenlaskettuun 46 sopivaan purkupaikkaan, jossa puutavaranippu puretaan 47 siististi puutavarapinoon. Kun puutavarakuorma on purettu tyhjäksi 48 puutavarapi- nopaikan 20 puutavarapinoon, purkuvaihe 45-48 lopetetaan ja metsäkone voi 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta.
Kuvio 7 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta. Keksin- nön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa met- säkone 10 on asettamassa puutavaranippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puo- miston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
Kuvio 8 esittää perspektiivistä kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilan- teessa metsäkone 10 on asettamassa puutavaranippua 25 paikoilleen puutavara- pinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla. Kuviossa 8 kuormasermi on merkitty viitenumerolla 13.
Kuvio 9 esittää ensimmäistä ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa kek- sinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen ete- nemisestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purka- mistilanteessa metsäkone 10 on asettamassa puutavaranippua 25 paikoilleen puu- tavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla. Kuviossa 9 esite- tyssä kuorman purkamisen vaiheessa metsäkoneen kuormatilassa on vielä puuta- varakuormaa jäljellä.
Kuvio 10 esittää toista ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etenemi- — sestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamisti- o lanteessa metsäkone 10 on asettamassa puutavarakuorman viimeistä puutavara- S nippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 ~ avulla. Kuviossa 10 esitetyssä kuorman purkamisen vaiheessa puutavarakuormaa a ei ole jäljellä metsäkoneen kuormatila on tyhjä. Kuviossa 10 metsäkoneen ohjaus- © 30 jarjestelmad ei vielä ole ohjannut puunkäsittelytyökalua kääntämään puutavaranip- E pua 25 suoraksi sopivaan puutavarapinopaikkaan.
LO Kuvio 11 esittää kolmatta ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksin- S nön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etene- = misestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purka- N 35 — mistilanteessa metsäkone 10 on valmiina purkamaan puutavarakuorman viimeistäpuutavaranipun 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittely- työkalun 16 avulla. Kuviossa 11 esitetyssä kuorman purkamisen vaiheessa puuta- varakuormaa ei ole jäljellä metsäkoneen kuormatila on tyhjä. Kuviossa 11 metsä- koneen ohjausjärjestelmä on jo ohjannut puunkäsittelytyökalun kääntämään puu- tavaranipun 25 suoraksi ja on näin ollen valmiina purkamaan puutavaranipun 25 sopivaan puutavarapinopaikkaan.
Keksinnön ratkaisun mukaisen puutavarakuorman purkamisen hallin- tajärjestelyn avulla puutavarakuorman purkamista voidaan helpottaa huomatta- vasti. Keksinnön ratkaisun mukainen metsäkoneen ohjausjärjestelmä avustaa au- tomaattisesti puutavarakuorman ohjaamisessa ja purkamisessa merkittyyn puuta- varapinopaikkaan. Keksinnön mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen ohjausjärjes- telmä auttaa kuljettajaa viemään puutavaranippu aina oikealle etäisyydelle ko- neesta ja puutavarapinon reuna tulee tällöin suoraksi, riippumatta siitä mistä koh- taa puunkäsittelytyökalu tarttuu puunippuun kiinni puiden pituussuunnassa.
Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patent- tivaatimusten puitteissa.
o
O
N ©
O
I a a
LO N NN
LO 00
O N

Claims (15)

PATENTTIVAATIMUKSET
1. Järjestely (30) metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormatilan (11) puutavarakuormalle (22), puomis- ton(12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), joka järjes- tely (30) edelleen käsittää metsäkoneen (10) ohjausjärjestelmän (31) ja mittalait- teiston (32), jossa: - mainittu mittalaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan metsäkoneen (10) si- jaintia ja puomiston (12) kiertokulmaa ja puomiston (12) yksittäisten puominosien asentoa ja puunkäsittelytyökalun (16) sijaintia; ja jossa: - mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu: - määrittelemään ja merkitsemään muistiin puutavarapinon paikka (20), - laskemaan ja merkitsemään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, - ohjaamaan puunkäsittelytyökalua (16) ottamaan puutavaranipun puutava- rakuormasta (22), - laskemaan mainitun puutavaranipun kuormasermiin (13) tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), - laskemaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavara- pinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja - ohjaamaan ja purkamaan mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mai- nittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja suoraksi.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestely (30), jossa mainittu mit- talaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan puomiston (12) yksittäisten puominosien — liiketilaa. o
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestely (30), jossa mainittu D mittalaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan puunkäsittelytyökalun (16) kiertokul- = maa. a
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-3 mukainen järjestely (30), © 30 jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu ohjaamaan mainitun puomiston E (12) kiertokulmaa ja puomiston (12) yksittäisten puominosien asentoa ja mainitun LO puunkäsittelytyökalun (16) sijaintia. S
5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-4 mukainen järjestely (30), = jossa mainittu mittalaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan puunkäsittelytyökalun N 35 (16) tarttumisvälineiden asentoa.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen järjestely (30), jossa mainittu oh- jausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan ja/tai ohjaamaan puunkäsittelytyö- kalun (16) tarttumisvälineiden asentoa.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-6 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu laskemaan puutavarapinon kor- keus purettujen puutavaranippujen purkupaikan perusteella.
8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-7 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan automaattisesti metsäkoneen (10) sijainnin ja/tai puutavarapinopaikan (20) sijainnin.
9. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-8 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan automaattisesti metsäkoneen (10) puomiston (12) asento ja/tai kiertokulma tunnistamalla yksit- täisten puominosien asento ja/tai liiketila.
10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-9 mukainen järjestely (30), joka mainittu metsäkone (10) on kuormatraktori (10).
11. Menetelmä metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormatilan (11) puutavarakuormalle (22), puomis- ton (12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), joka mene- telmä käsittää vaiheet: - määritellään ja merkitään (43), (44) muistiin puutavarapinon paikka (20), - lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, - otetaan (45) puunkäsittelytyökalulla (16) puutavaranippu puutavarakuor- masta (22), - lasketaan (46) mainitun puutavaranipun kuormasermiin (13) tasatun pään — etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), o - lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapi- D nolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja = - ohjataan ja puretaan (47) mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mai- a nittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä © 30 reunastaan tasaiseksi ja suoraksi. E
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, jossa puutavarapi- LO non paikka (20) merkitään (43), (44) muistiin ottamalla mainitun kuormatilan 3 (11) puutavarakuormasta (22) puutavaranippu (23) ja siirtämällä ja purkamalla S mainittu puutavaranippu (23) puutavarapinopaikan (20) ensimmäiseen reunaan. N 35
13. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, jossa puutavarapi- non paikka (20) merkitään (43), (44) muistiin ottamalla mainitun kuormatilan
(11) puutavarakuormasta (22) ensimmäinen puutavaranippu (23) ja siirtämällä ja purkamalla mainittu ensimmäinen puutavaranippu (23) puutavarapinopaikan (20) ensimmäiseen reunaan, ja ottamalla mainitun kuormatilan (11) puutavara- kuormasta (22) toinen puutavaranippu (24) ja siirtämällä ja purkamalla mainittu toinen puutavaranippu (24) puutavarapinopaikan (20) toiseen reunaan.
14. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 11-13 mukainen menetelmä, joka menetelmä käsittää vaiheen sermiä vasten ohjatun puunkäsittelytyökalun (16) ohjaamisen kuormasermiä (13) vasten ja mainitun kuormasermin (13) paikan rekisteröimisen muistiin.
15. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 11-14 mukainen menetelmä, jossa mainittu metsäkone (10) on kuormatraktori (10). o
O
N ©
O
I a a
LO
N
NN
LO 00
O
N
FI20185725A 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan FI128475B (fi)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
CA3107402A CA3107402A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine
EP19854463.7A EP3843530A4 (en) 2018-08-30 2019-08-29 ARRANGEMENT AND METHOD OF MANAGING THE UNLOADING OF A LOAD OF A FORESTRY MACHINE
BR112021002925-7A BR112021002925A2 (pt) 2018-08-30 2019-08-29 arranjo e método para gerenciar o descarregamento de uma carga de uma máquina de exploração florestal
US17/272,041 US20210345560A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine
PCT/FI2019/050615 WO2020043952A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20185725A1 FI20185725A1 (fi) 2020-03-01
FI128475B true FI128475B (fi) 2020-06-15

Family

ID=69644790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210345560A1 (fi)
EP (1) EP3843530A4 (fi)
BR (1) BR112021002925A2 (fi)
CA (1) CA3107402A1 (fi)
FI (1) FI128475B (fi)
WO (1) WO2020043952A1 (fi)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI128122B (fi) * 2018-08-29 2019-10-15 Ponsse Oyj Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
EP4094984A1 (de) * 2021-05-28 2022-11-30 EPSILON Kran GmbH. Fahrzeugaufbau
DE102022205673B4 (de) 2022-06-02 2024-03-14 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung zum Ermitteln der optimalen Position eines Holztransporters in Bezug auf ein Lagerziel
EP4305954A1 (en) * 2022-07-11 2024-01-17 Deere & Company Load height detection system and method

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8702957L (sv) * 1987-07-24 1989-01-25 Oesa Ab Foerfarande vid hantering och transport av stockar fraan avverkningspldts till avnaemare jaemte landsvaegsfordon foer genomfoerande av foerfarandet
US6360166B1 (en) * 2000-04-24 2002-03-19 Caterpillar Lnc. Apparatus and method for removing logs from a forestry site
FI111350B (fi) * 2002-01-16 2003-07-15 Timberjack Oy Työkoneen kuormatilan dimensioiden muuttaminen
US7794188B2 (en) * 2003-11-07 2010-09-14 Western Trailer Co. Method, apparatus and system for pre-bunking cut timber and transporting wood residuals
US20050111962A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-26 Whitehead Jerald M. Method, apparatus and system for pre-bunking cut timber and transporting wood residuals
FI20090447A (fi) * 2009-11-26 2011-05-27 Ponsse Oyj Menetelmä ja laite metsäkoneen yhteydessä
SE535026C2 (sv) * 2010-01-19 2012-03-20 Green Wood Logistics Ab Lastbärare
FI20135085L (fi) * 2013-01-29 2014-07-30 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä työkoneen puomiston ohjaamiseksi kärkiohjauksella
GB201317471D0 (en) * 2013-10-02 2013-11-13 Hook Up Solutions Llp Trolley
FI125464B (fi) * 2014-03-18 2015-10-15 Novatron Oy Järjestely ja menetelmä työkoneen asemoimiseksi
FI126982B (fi) * 2014-04-29 2017-09-15 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä kuormatraktorin puomiston ohjaamiseksi
EP2987399B1 (en) 2014-08-22 2021-07-21 John Deere Forestry Oy Method and system for orienting a tool
FI20175016L (fi) * 2017-01-10 2018-07-11 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely puunkäsittelylaitteen toiminnan ohjaamiseksi työkoneessa ja metsäkone
FI128066B (fi) * 2017-06-06 2019-08-30 Ponsse Oyj Järjestely metsäkoneessa ja metsäkone

Also Published As

Publication number Publication date
US20210345560A1 (en) 2021-11-11
WO2020043952A1 (en) 2020-03-05
EP3843530A1 (en) 2021-07-07
FI20185725A1 (fi) 2020-03-01
CA3107402A1 (en) 2020-03-05
EP3843530A4 (en) 2021-11-10
BR112021002925A2 (pt) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI128475B (fi) Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
US11937554B2 (en) Method and arrangement to control the operation of a wood-handling device in a work machine, and a forest machine
RU2535969C2 (ru) Грузовая тележка для перевозки древесины
US4984961A (en) Method for handling and transporting logs from felling site to consumer, and road vehicle for carrying out the method
US20160054739A1 (en) Method and system for orienting a tool
EP4090611B1 (de) Verfahren und kommissionierlager zum lagern und kommissionieren von waren
WO2002015673A1 (en) A method and a system for handling pieces of wood
US11492236B2 (en) Method for automatically positioning a straddle carrier for containers, and straddle carrier for this purpose
US20220266868A1 (en) Method and systems in a forest machine
RU2814827C2 (ru) Система и способ управления разгрузкой лесотехнической машины
FI111836B (fi) Menetelmä ja laitteisto dumpperin automaattiseksi kuormaamiseksi
EP2944189A1 (en) A timber-working device and method of operation
FI126982B (fi) Menetelmä ja järjestelmä kuormatraktorin puomiston ohjaamiseksi
IT202100009353A1 (it) Veicolo a guida automatica per la movimentazione di bobine e relativo metodo di controllo.
Kaleja et al. Increase of forwarding productivity and reduction of tree damages in thinning by use of loading grapple with tilt function
US20240010475A1 (en) Load Height Detection System and Method
US20220212360A1 (en) Handling and variable length processing of materials
CA1233789A (en) Forwarder
JPS6274482A (ja) 塵芥処理設備のコンテナ自動入替装置
SU796134A1 (ru) Способ погрузки лесоматериаловпАКЕТАМи
FI109242B (fi) Automaattinen suoraanajojärjestelmä kontinkäsittelykonetta varten
AU2016200534B2 (en) A timber processing method, a timber processing system and components thereof
RU2325798C2 (ru) Способ разработки лесосеки
RU2088075C1 (ru) Лесозаготовительная машина
FI119570B (fi) Mittalaite puun pituuden mittaamiseksi

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 128475

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MD Opposition filed

Opponent name: JOHN DEERE FORESTRY OY