FI20185725A1 - Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan - Google Patents

Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan Download PDF

Info

Publication number
FI20185725A1
FI20185725A1 FI20185725A FI20185725A FI20185725A1 FI 20185725 A1 FI20185725 A1 FI 20185725A1 FI 20185725 A FI20185725 A FI 20185725A FI 20185725 A FI20185725 A FI 20185725A FI 20185725 A1 FI20185725 A1 FI 20185725A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
timber
location
stack
load
unloading
Prior art date
Application number
FI20185725A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI128475B (fi
Inventor
Marko Halonen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=69644790&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI20185725(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FI20185725A priority Critical patent/FI128475B/fi
Priority to BR112021002925-7A priority patent/BR112021002925A2/pt
Priority to US17/272,041 priority patent/US20210345560A1/en
Priority to EP19854463.7A priority patent/EP3843530A4/en
Priority to PCT/FI2019/050615 priority patent/WO2020043952A1/en
Priority to CA3107402A priority patent/CA3107402A1/en
Publication of FI20185725A1 publication Critical patent/FI20185725A1/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI128475B publication Critical patent/FI128475B/fi

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/003—Collecting felled trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/54—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading
    • B60P1/5404—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base
    • B60P1/5423—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base attached to the loading platform or similar
    • B60P1/5433—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading with a fixed base attached to the loading platform or similar and having the first pivot on a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/40—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements
    • B60P3/41—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements for log transport
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
    • B66C1/585—Log grapples
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)

Abstract

Keksintö liittyy maastokäyttöisiin työkoneisiin ja maastokäyttöisen työkoneen kuorman purkamiseen ja erityisesti järjestelyyn ja menetelmään metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön mukaiselle menetelmälle metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormatilan (11) puutavarakuormalle (22), puomiston (12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), on tunnusomaista se, että menetelmä käsittää vaiheet: määritellään ja merkitään (43), (44) muistiin puutavarapinon paikka (20), lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, otetaan (45) puunkäsittelytyökalulla (16) puutavaranippu puutavarakuormasta (22), lasketaan (46) mainitun puutavaranipun kuormasermiin (13) tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja ohjataan ja puretaan (47) mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi. (Kuvio

Description

JÄRJESTELY JA MENETELMÄ METSÄKONEEN KUORMAN PURKAMISEN HALLINTAAN
KEKSINNÖN ALA [0001] Keksintö liittyy maastokäyttöisiin työkoneisiin ja 5 maastokäyttöisen työkoneen kuorman purkamiseen ja erityisesti järjestelyyn ja menetelmään metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
KEKSINNÖN TAUSTA [0002] Metsäkoneita käytetään koneellisessa puunkorjuussa puiden kaatamiseen, karsintaan ja määrämittaan katkontaan, keräämiseen, 10 kuljettamiseen ja pinoamiseen. Metsäkoneita ovat esimerkiksi harvesterit, kuormatraktorit ja näiden yhdistelmät, ns. yhdistelmäkoneet. Harvestereita käytetään koneellisessa puunkorjuussa puiden kaatamiseen, karsintaan ja määrämittaan katkontaan. Harvesterien avulla puutavara tyypillisesti pinotaan hakkuualueelle puuta varalajeittain sopiviin työpinoihin.
Vastaavasti kuormatraktorien avulla puutavara tyypillisesti kerätään työpinoista, kuljetetaan tien varteen ja puretaan puutavarapinoihin. Yhdistelmäkoneet voivat hoitaa molempien metsäkoneiden, i.e. harvestereiden ja kuormatraktoreiden, toimintoja.
[0003] Metsäkoneet, kuten kuormatraktorit ja yhdistelmäkoneet ovat 20 maastokäyttöisiä työkoneita, joilla kerätään puutavaraa eri työpinoista tai kasoista, kuljettamaan puutavaran tien varteen purettavaksi eri puutavarapinoihin.
[0004] Tien varressa olevat puutavarapinot tulisivat olla siistejä ja mainittujen puutavarapinojen päätyjen tulisi olla tasaisia. Puutavarapinojen 25 päätyjen tasaisuus on turvallisuuskysymys ja myös esteettisesti toivottavaa.
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018
Kun puutavarapinojen päädyt ovat tasaisia, on puutavaran siirtäminen edelleen kuljetettavaksi esim, maantieajoneuvoihin helpompaa.
[0005] Perinteisesti käytetty tapa metsäkoneen kuorman purkamisen hallitsemiseksi toimii siten, että metsäkoneen kuljettaja ohjaa manuaalisilla 5 ohjaimilla puutavarakuorman purkamisen puutavarapinoon. Metsäkoneen kuljettajan tuleekin olla erityisen tarkkana, että puutavarapinon päädystä tulee tasainen. Puutavarakuorman tasainen purkamisen puutavarapinoon tunnetun tekniikan mukaisella manuaalisella ohjauksella onkin osoittautunut erittäin aikaa vieväksi ja hankalaksi.
[0006] Onkin olemassa selkeä tarve ratkaisulle, jonka avulla saadaan aikaan aikaisempia ratkaisuja hallitumpi, aikaa säästävämpi ja luotettava ratkaisu puutavarakuormien purkamisessa puutavarapinoihin.
KEKSINNÖN LYHYT SELOSTUS [0007] Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uuden ratkaisu 15 metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan, jonka avulla saadaan aikaan aikaisempia ratkaisuja hallitumpi, aikaa säästävämpi ja luotettava ratkaisu puutavarakuormien purkamiseen puutavarapinoihin esimerkiksi tien varteen, ja jonka avulla puutavarakuormien purkamisessa olevat ongelmat ja haitat saadaan minimoitua.
[0008] Keksinnön mukaiselle järjestelylle metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone käsittää kuormathan puutavarakuormalle, puomiston ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun, joka järjestely edelleen käsittää metsäkoneen ohjausjärjestelmän ja mittalaitteiston, on tunnusomaista se, että mainittu 25 mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan metsäkoneen sijaintia, edullisesti puutavarapinon suhteen, ja puomiston asentoa ja/tai kiertokulmaa ja/tai
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 puomiston yksittäisten puominosien asentoa ja/tai liiketilaa ja/tai puunkäsittelytyökalun sijaintia, edullisesti puutavarapinon ja metsäkoneen suhteen, ja/tai kiertokulmaa; ja jossa: mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu: määrittelemään ja merkitsemään muistiin puutavarapinon paikka, 5 laskemaan ja merkitsemään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, laskemaan puunkäsittelytyökalun puutavarakuormasta ottaman puutavaranipun kuormasermiin tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta, laskemaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon 10 paikassa, ja ohjaamaan ja purkamaan mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi.
[0009] Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu ohjaamaan mainitun puomiston asentoa ja/tai kiertokulmaa ja/tai puomiston 15 yksittäisten puominosien asentoa ja/tai liiketilaa ja/tai mainitun puunkäsittelytyökalun sijaintia ja kiertokulmaa.
[0010] Edullisesti, mainittu mittalaitteisto on sovitettu mittaamaan puunkäsittelytyökalun tarttumisvälineiden asentoa.
[0011] Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan 20 ja/tai ohjaamaan puunkäsittelytyökalun tarttumisvälineiden asentoa.
[0012] Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu laskemaan puutavarapinon korkeus purettujen puuta varanippuj en purkupaikan perusteella.
[0013] Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan 25 automaattisesti metsäkoneen sijainnin ja/tai puutavarapinopaikan sijainnin.
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 [0014] Edullisesti, mainittu ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan automaattisesti metsäkoneen puomiston asento ja/tai kiertokulma tunnistamalla yksittäisten puominosien asento ja/tai liiketila.
[0015] Edullisesti, järjestelyssä mainittu metsäkone on kuormatraktori.
[0016] Keksinnön mukaiselle menetelmälle metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone käsittää kuormathan puutavarakuormalle, puomiston ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun, on tunnusomaista se, että menetelmä käsittää vaiheet: määritellään ja merkitään muistiin puutavarapinon paikka, 10 lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, otetaan puunkäsittelytyökalulla puutavaranippu puutavarakuormasta, lasketaan mainitun puutavaranipun kuormasermiin tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta, lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon 15 paikassa, ja ohjataan ja puretaan mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi.
[0017] Edullisesti, puutavarapinon paikka merkitään muistiin ottamalla mainitun kuormathan puutavarakuormasta puutavaranippu ja siirtämällä ja 20 purkamalla mainittu puutavaranippu puutavarapinopaikan ensimmäiseen reunaan.
[0018] Vaihtoehtoisesti, puutavarapinon paikka merkitään muistiin ottamalla mainitun kuormathan puutavarakuormasta ensimmäinen puutavaranippu ja siirtämällä ja purkamalla mainittu ensimmäinen 25 puutavaranippu puutavarapinopaikan ensimmäiseen reunaan, ja ottamalla mainitun kuormathan puutavarakuormasta toinen puutavaranippu ja
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 siirtämällä ja purkamalla mainittu toinen puuta varanippu puutavarapinopaikan toiseen reunaan.
[0019] Edullisesti, menetelmä käsittää vaiheen sermiä vasten ohjatun puunkäsittelytyökalun ohjaamisen kuormasermiä vasten ja mainitun 5 kuormasermin paikan rekisteröimisen muistiin.
[0020] Edullisesti, menetelmässä mainittu metsäkone on kuormatraktori.
KUVIOIDEN LYHYT SELOSTUS [0021] Keksinnön eräitä suoritusmuotoja selostetaan nyt lähemmin 10 eräiden edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:
Kuvio 1 esittää perspektiivikuvaa erään keksinnön suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneesta.
Kuvio 2 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään 15 suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
Kuvio 3 esittää lohkokaaviokuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisen metsäkoneen kuorman purkamisen hallinta] ärjestelyn rakenteesta.
Kuvio 4 esittää vuokaaviokuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
Kuvio 5 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018
Kuvio 6 esittää vuokaaviokuvaa keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan.
Kuvio 7 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään 5 suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta.
Kuvio 8 esittää perspektiivistä kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta.
Kuvio 9 esittää ensimmäistä ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman 10 purkamisen etenemisestä.
Kuvio 10 esittää toista ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etenemisestä.
Kuvio 11 esittää kolmatta ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön 15 erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etenemisestä.
Kuvioita ei ole esitetty mittasuhteessa ja joitakin piirteitä on voitu yksinkertaistaa, korostaa tai häivyttää kuvioissa olennaisten piirteiden havainnollisuuden parantamiseksi.
KEKSINNÖN YRITYSKOHTAINEN SELITYS [0022] Kuvio 1 esittää perspektiivikuvaa erään keksinnön suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneesta. Kuviossa 1 on kuvattu eräs keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10, tarkemmin sanottuna kuormatraktori 10. Keksinnön mukainen metsäkone 10 on tässä kuvattu 25 ilman puutavarakuormaa. Eri sovellutusmuodoissa metsäkone 10 voi
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 käsittää myös muun metsäkoneen, esimerkiksi kuormatraktorin ja harvesterin yhdistelmän tai muunlaisen kuorman kuljetukseen soveltuvan ajokoneen.
[0023] Keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10 voi käsittää 5 kuormathan 11 kuljetettavan puutavarakuorman pinoamista varten.
Metsäkone 10 voi lisäksi käsittää puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun, kuten nosto välineen, kuten esimerkiksi kuormakauhan. Lisäksi metsäkone 10 voi käsittää mainitun puomiston 12 ja mainitun puunkäsittelytyökalun väliin sovitetun pyörivän nivellaitteen, ns. 10 rotaattorin. Lisäksi metsäkone 10 voi käsittää ohjaamon 15 sekä myös kuormathan 11 ohjaamon 15 puoleiseen päätyyn sovitetun kuormasermin
13. Keksinnön suoritusmuodon mukainen metsäkone 10 on sovitettu keräämään puutavaraa hakkuualueen työpinoista, kuljettamaan kerätyn puutavarakuorman tien varteen ja purkamaan puutavarakuorman 15 puutavarapinoihin.
[0024] Metsäkone 10 voi edelleen käsittää liikkumisvälineet 14, jotka liikkumisvälineet 14 voivat käsittää ainakin yhden seuraavista: akseliin sovitettuja pyöriä, keinuvaan akseliin sovitettuja pyöriä, teliakseliin sovitettuja pyöriä, telaston tai muun sinällään tunnetun välineen 20 metsäkoneen ohjaamiseksi liikkeeseen työalustaansa nähden. Alan ammattimiehelle on selvää, että metsäkone lisäksi tyypillisesti käsittää lukuisia erilaisia rakenteellisia ja toiminnallisia, metsäkoneen tyypistä riippuvia rakenneosia ja kokonaisuuksia, kuten voimanlähteen, ja niin edelleen.
[0025] Keksinnön mukainen metsäkone 10 voi edelleen käsittää järjestelyn metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön mukaisen metsäkoneen kuorman purkamisen hallintajärjestelyn avulla
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 metsäkoneen 10 puutavarakuorman 22 purkamisessa kuljettajaa avustetaan siten, että puutavarakuorman 22 saadaan siististi purettua puutavarapinoksi haluttuun puutavarapinopaikkaan 20.
[0026] Kuviossa 2 on esitetty ylhäältäpäin kuvattu havainnekuva 5 keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10, kuten kuormatraktorin 10, kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20. Kuljettaja ohjaa 10 metsäkoneen 10 mainitun puutavarapinopaikan 20 viereiselle alueelle 21.
Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuorma 22 on tasattu jo lastausvaiheessa siten, että puutavaran päät ovat tasaisesti metsäkoneen 10 kuormathan 11 kuormasermiä 13 vasten.
[0027] Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 kuljettaja merkitsee metsäkoneen 10 muistiin puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyö kalun 16 avulla. Puutavarapinopaikan 20 merkitseminen muistiin voidaan esimerkiksi tehdä 20 ottamalla metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranipun 23 ja siirtämällä (nuoli A) ja purkamalla mainittu puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 ensimmäiseen reunaan, kuviossa 2 vasempaan reunaan. Keksinnön mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tulkitsee tällöin, että puutavarapino25 paikka 20 alkaa mainitusta puutavaranipun 23 purkupaikasta. Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi myös tulkita, että puutavarapinon täyttösuunta on mainitusta puutavaranipun 23 purkupaikasta metsäkoneen 10 suuntaan, kuviossa 2 vasemmasta reunasta alkaen oikealle. Vaihtoehtoisesti kuljettaja
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 voi ilmoittaa ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttösuunta muulla tavoin, esimerkiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä ohjausliikkeellä. Halutessaan kuljettaja voi tasata puutavaranipun 23 kuormasermiä 13 vasten, mikäli päät eivät ole olleet suorassa kuormasermiä 5 13 vasten. Edullisesti tämä puutavaranipun tasausliike sermiä vasten voi olla automaattinen tai puoliautomaattinen toiminto. Edullisesti tämän toiminnon yhteydessä puunkäsittelytyökalun 16 tarttumisvälineitä, esimerkiksi kahmarin leukoja avataan, jolloin mahdollistuu nipun yksittäisten puiden tasaantuminen nipussa samalle tasalle.
[0028] Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tunnistaa aina puunkäsittelytyökalun 16 sijainnin ja kykenee ohjaamaan puunkäsittelytyökalun 16 sijaintia ja puunkäsittelytyökalun 16 kiertokulmaa. Puunkäsittelytyökalun 16 sijainti voidaan laskea antureiden mittaustiedon, kuten esimerkiksi puomiston 15 anturitiedon perusteella, tai muulla tavoin. Edelleen metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä on sovitettu tunnistamaan ja/tai ohjaamaan puunkäsittelytyökalun 16 tarttumisvälineiden asentoa, esimerkiksi kahmarin leukojen asentoa.
[0029] Kun metsäkone 10 ottaa puunkäsittelytyökalulla 16 20 puutavaranipun kuormathan 11 puutavarakuormasta 22, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tietää ennalta kuormasermin 13 paikan ja näin ollen tietää myös kuormasermiä vasten tasatun puunipun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Ohjausjärjestelmä voi tietää kuormasermin 13 paikan esimerkiksi siten, että kuljettaja ohjaamalla puunkäsittelytyökalu 16 25 sermiä vasten ja komentamalla ohjausjärjestelmää rekisteröimään kuormasermin 13 paikka muistiin. Puutavaranipun 23 tasaus voidaan kuitata koura kiinni toiminnolla, koska tasattaessa päitä puunkäsittelytyökalua 16 on hiukan avattava.
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 [0030] Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa, kun metsäkone 10 ottaa puutavaranipun kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22, metsäkoneen 10 mittalaitteisto mittaa ja/tai tunnistaa puunipun kuormasermiin 13 tasatun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Kun 5 metsäkone 10 ottaa puutavaranipun kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tietää puunipun pään etäisyyden puunkäsittelytyökalusta 16. Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä näin ollen tietää mittalaitteiston ansiosta puunkäsittelytyökalusta 16, esimerkiksi kahmarin, etäisyyden sermistä riippumatta siitä, mistä kohtaa kuormatilan 10 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalu 16 ottaa puita. Kun kuljettaja vie ensimmäisen puutavaranipun 23 puutavarapinopaikan 20 puutavarapinoon ja avaa puunkäsittelytyökalun 16, ohjausjärjestelmä laskee ja merkitsee muistiin puutavarapinon reunan sijainnin. Tämän jälkeen ohjausjärjestelmä voi auttaa kuljettajaa viemään kukin 15 puutavaranippu aina oikealle etäisyydelle koneesta ja puutavarapinon reuna tulee tällöin tasaiseksi ja suoraksi.
[0031] Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi laskea myös puutavarapinon korkeuden puunkäsittelytyökalun 16 edellisten puutavaranippujen 23 purkupaikan 20 perusteella ja näin säätää puunkäsittelytyökalun 16 purkukorkeuden kullekin puuta varanipulle 23 likimain kohdalleen. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä kykenee ohjaamaan puunkäsittelytyökalun 16 kiertokulmaa, esimerkiksi rotaattorin kiertokulman avulla. Näin metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä, 25 tietää myös nipun tarkka suunta tiedossa ja järjestelmä voi kääntää puutavaranipun 23 puut automaattisesti pinon suuntaisiksi ja puutavaranipun 23 puut jäävät 90-asteen kulmaan pinon laitaan nähden.
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 [0032] Kun keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa puutavarapinopaikka 20 on merkitty, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä avustaa automaattisesti puutavarakuorman 22 ohjaamisessa ja purkamisessa. Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä laskee kullekin 5 metsäkoneen 10 kuormathan 11 puuta varakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otetulle puuta varanipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainittuja puutavaranippuja nippu kerrallaan näin laskettuun sopivaan purkupaikkaan siististi puutavarapinoon. Näin saadaan aikaan yhdestä reunastaan tasainen ja/tai suora puutavarapino merkittyyn 10 puutavarapinopaikkaan 20. Kun puutavarakuorma 22 on purettu puutavarapinopaikan 20 puutavarapinoon, voi metsäkone 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta.
[0033] Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 palaa uuden puutavarakuorman kanssa takaisin tien varressa olevan 15 puutavarapinopaikan 20 läheisyyteen. Kun kuljettaja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puutavarapinopaikan 20 viereiselle alueelle 21, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tunnistaa automaattisesti metsäkoneen 10 sijainnin, edullisesti puutavarapinon suhteen, ja puutavarapinopaikan 20 sijainnin ja tulkitsee, että metsäkoneen 10 on palannut uuden puutavarakuorman 22 20 kanssa. Edelleen metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä muistaa puutavarapinopaikan 20 puutavarapinon täyttötilanteen ja avustaa automaattisesti uuden puutavarakuorman 22 purkamisessa siististi puutavarapinoon ja ohjaa metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otettuja 25 puutavaranippuja nippu kerrallaan tasaiseksi puutavarapinoksi merkittyyn puutavarapinopaikkaan 20. Lisäksi kuljettaja voi ilmoittaa ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttöön liittyviä ohjauskomentoja,
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 esimerkiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä ohjausliikkeellä.
[0034] Kuviossa 3 on esitetty lohkokaaviokuva keksinnön erään suoritusmuodon mukaisen metsäkoneen kuorman purkamisen 5 hallintajärjestelyn rakenteesta. Keksinnön erään suoritusmuodon mukainen metsäkoneen kuorman purkamisen hallintajärjestely 30 käsittää ohjausjärjestelmän 31, mittalaitteiston 32 sekä metsäkoneen toimielimet 37. Keksinnön mukainen hallintajärjestelyn 30 mittalaitteisto 32 käsittää ainakin kaksi mittalaitetta 33-36, joiden avulla voidaan mitata tarvittavia 10 mittaussuureita, kuten esimerkiksi metsäkoneen 10 sijaintia, edullisesti puutavarapinon suhteen, puunkäsittelytyökalun 16 sijaintia, edullisesti puutavarapinon ja metsäkoneen 10 suhteen, ja kiertokulmaa sekä puunkäsittelytyökalun 16 avulla otetun puutavaranipun sijaintia ja kiertokulmaa. Mainitut mittalaitteiston 32 ainakin kaksi mittalaitetta 33-36 15 voivat käsittää ainakin yhden GPS-mittalaitteen 33 metsäkoneen 10 sijainnin määrittämiseksi.
[0035] Kuviossa 4 on esitetty vuokaaviokuva keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa 20 menetelmässä metsäkoneen kuorman purkamisen hallitsemiseksi ensin kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20, ja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun valitsemansa/tunnistamansa puutavarapinopaikan läheisyyteen 41.
[0036] Seuraavaksi metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 tunnistaa 42, onko puutavarapinopaikka jo aiemmin merkitty vai ei. Jos puutavarapinopaikkaa ei ole aiemmin merkitty, on seuraavaksi vuorossa
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 puutavarapinopaikan merkitseminen 43. Kuvatussa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsäkoneen 10 kuljettaja merkitsee 43 puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla. 5 Puutavarapinopaikan alkureuna voidaan merkitä 43 esimerkiksi ottamalla metsäkoneen 10 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranippu 23 ja siirtämällä ja purkamalla mainittu puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 alkureunaan. Puutavarapinopaikan merkitsemisen 43 jälkeen voidaan siirtyä puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48. 10 Vastaavasti myös, jos ohjausjärjestelmä 31 tunnistusvaiheessa tunnistaa 42, että puuta varapinopaikka on jo aiemmin merkitty, siirrytään puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48.
[0037] Seuraavaksi puutavarakuorman purkuvaiheessa 45-48 metsäkone 10 ottaa 45 puunkäsittelytyökalulla 16 puutavaranipun 15 kuormatilan 11 puutavarakuormasta 22. Kun puutavaranippu on otettu 45 puunkäsittelytyökaluun 16, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 laskee 46 mainitulle puutavaranipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainitun puutavaranipun aina nippu kerrallaan kyseiseen laskettuun 46 sopivaan purkupaikkaan, jossa puutavaranippu puretaan 47 siististi puutavarapinoon. Kun puutavarakuorma on purettu tyhjäksi 48 puutavarapinopaikan 20 puutavarapinoon, purkuvaihe 45-48 lopetetaan ja metsäkone voi 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta.
[0038] Kuviossa 5 on esitetty ylhäältäpäin kuvattu havainnekuva keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta ratkaisusta 25 metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10, kuten kuormatraktorin 10, kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle ja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puutavarapinopaikan
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 viereiselle alueelle 21. Metsäkoneen 10 kuljettaja merkitsee puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
[0039] Keksinnön vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisessa 5 ratkaisussa puutavarapinopaikan 20 alkureunan merkitseminen muistiin voidaan esimerkiksi tehdä ottamalla ensin metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 ensimmäisen puutavaranipun 23 ja siirtämällä (nuoli A] ja purkamalla mainittu ensimmäinen puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 ensimmäiseen reunaan, kuviossa 5 vasempaan 10 reunaan. Samoin puutavarapinopaikan 20 loppureunan merkitseminen muistiin voidaan tehdä ottamalla metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 puutavaranipun 24 ja siirtämällä (nuoli B) ja purkamalla mainittu puutavaranippu 24 puutavarapinopaikan 20 vastakkaiseen toiseen reunaan, kuviossa 5 oikeaan reunaan.
[0040] Keksinnön mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tulkitsee tällöin, että puutavarapinopaikka 20 alkaa mainitusta ensimmäisen puutavaranipun 23 purkupaikasta ja loppuu mainittuun toisen puutavaranipun 24 purkupaikkaan. Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä voi myös näin tulkita, että puutavarapino voidaan täyttää 20 tasaisesti edellä mainittujen puutavaranippujen 23, 24 purkupaikkojen väliin.
[0041] Kun keksinnön vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa puutavarapinopaikka 20 on merkitty, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä avustaa automaattisesti puutavarakuorman 22 25 ohjaamisessa ja purkamisessa. Metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä laskee kullekin metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otetulle puutavaranipulle sopivan
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 purkupaikan ja ohjaa mainittuja puutavaranippuja nippu kerrallaan Näin laskettuun sopivaan purkupaikkaan siististi puutavarapinoon. Näin saadaan aikaan yhdestä reunastaan tasainen ja/tai suora puutavarapino merkittyyn puuta varapinopaikkaan 20. Kun puuta varakuorma 22 on purettu 5 puutavarapinopaikan 20 puutavarapinoon, voi metsäkone 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa metsäkoneen 10 palaa uuden puutavarakuorman kanssa takaisin tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20 läheisyyteen. Kun kuljettaja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun puutavarapinopaikan 20 10 viereiselle alueelle 21, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä tunnistaa automaattisesti metsäkoneen 10 sijainnin, edullisesti puutavarapinon suhteen, ja puutavarapinopaikan 20 sijainnin ja tulkitsee, että metsäkoneen 10 on palannut uuden puutavarakuorman 22 kanssa. Edelleen metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä muistaa puutavarapinopaikan 20 puutavarapinon 15 täyttötilanteen ja avustaa automaattisesti uuden puutavarakuorman 22 purkamisessa siististi puutavarapinoon ja ohjaa metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 puunkäsittelytyökalun 16 avulla otettuja puutavaranippuja nippu kerrallaan tasaiseksi puutavarapinoksi merkittyyn puutavarapinopaikkaan 20. Lisäksi kuljettaja voi ilmoittaa 20 ohjausjärjestelmälle puutavarapinon täyttöön liittyviä ohjauskomentoja, esimerkiksi erillisellä komennolla tai tietyllä ennalta määrätyllä ohjausliikkeellä.
[0042] Kuviossa 6 on esitetty vuokaaviokuva keksinnön erään vaihtoehtoisen suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä metsäkoneen 25 kuorman purkamisen hallintaan. Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsäkoneen kuorman purkamisen hallitsemiseksi ensin kuljettaja valitsee/tunnistaa sopivan paikan 20 puutavarapinolle, esimerkiksi tien varressa olevan puutavarapinopaikan 20,
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 ja ohjaa metsäkoneen 10 mainitun valitsemansa/tunnistamansa puutavarapinopaikan läheisyyteen 41. Seuraavaksi metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 tunnistaa 42, onko puutavarapinopaikka jo aiemmin merkitty vai ei. Jos puutavarapinopaikkaa ei ole aiemmin merkitty, on 5 seuraavaksi vuorossa puutavarapinopaikan merkitseminen 43, 44. Kuvatussa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä metsäkoneen 10 kuljettaja merkitsee 43, 44 puutavarapinopaikan 20 metsäkoneen 10 puomiston 12 ja mainittuun puomistoon 12 liitetyn puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
[0043] Puutavarapinopaikan alkureuna voidaan merkitä 43 esimerkiksi ottamalla metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 ensimmäinen puutavaranippu 23 ja siirtämällä ja purkamalla mainittu ensimmäinen puutavaranippu 23 puutavarapinopaikan 20 alkureunaan. Samoin puutavarapinopaikan loppureuna voidaan merkitä 44 esimerkiksi 15 ottamalla metsäkoneen 10 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22 toinen puutavaranippu 24 ja siirtämällä ja purkamalla mainittu toinen puutavaranippu 24 puutavarapinopaikan 20 alkureunaan. Puutavarapinopaikan merkitsemisen 43, 44 jälkeen voidaan siirtyä puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48. Vastaavasti myös, jos 20 ohjausjärjestelmä 31 tunnistusvaiheessa tunnistaa 42, että puutavarapinopaikka on jo aiemmin merkitty, siirrytään puutavarakuorman purkuvaiheeseen 45-48.
[0044] Seuraavaksi puutavarakuorman purkuvaiheessa 45-48 metsäkone 10 ottaa 45 puunkäsittelytyökalulla 16 puutavaranipun 25 kuormathan 11 puutavarakuormasta 22. Kun puutavaranippu on otettu 45 puunkäsittelytyökaluun 16, metsäkoneen 10 ohjausjärjestelmä 31 laskee 46 mainitulle puutavaranipulle sopivan purkupaikan ja ohjaa mainitun puutavaranipun aina nippu kerrallaan kyseiseen laskettuun 46 sopivaan
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 purkupaikkaan, jossa puutavaranippu puretaan 47 siististi puutavarapinoon. Kun puutavarakuorma on purettu tyhjäksi 48 puutavarapinopaikan 20 puutavarapinoon, purkuvaihe 45-48 lopetetaan ja metsäkone voi 10 lähteä hakemaan uutta kuormaa hakkuualueelta.
[0045] Kuvio 7 esittää ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa metsäkone 10 on asettamassa puutavaranippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja 10 puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
[0046] Kuvio 8 esittää perspektiivistä kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamistilanteesta. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa metsäkone 10 on asettamassa 15 puutavaranippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla. Kuviossa 8 kuormasermi on merkitty viitenumerolla 13.
[0047] Kuvio 9 esittää ensimmäistä ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman 20 purkamisen etenemisestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa metsäkone 10 on asettamassa puutavaranippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla. Kuviossa 9 esitetyssä kuorman purkamisen vaiheessa metsäkoneen kuormatilassa on vielä 25 puutavarakuormaa jäljellä.
[0048] Kuvio 10 esittää toista ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman
2181062FI
20185725 prh 30 -08- 2018 purkamisen etenemisestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa metsäkone 10 on asettamassa puutavarakuorman viimeistä puuta varanippua 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
Kuviossa 10 esitetyssä kuorman purkamisen vaiheessa puutavarakuormaa ei ole jäljellä metsäkoneen kuormatila on tyhjä. Kuviossa 10 metsäkoneen ohjausjärjestelmä ei vielä ole ohjannut puunkäsittelytyökalua kääntämään puutavaranippua 25 suoraksi sopivaan puutavarapinopaikkaan.
[0049] Kuvio 11 esittää kolmatta ylhäältäpäin kuvattua havainnekuvaa 10 keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta metsäkoneen kuorman purkamisen etenemisestä. Keksinnön suoritusmuodon mukaisessa metsäkoneen kuorman purkamistilanteessa metsäkone 10 on valmiina purkamaan puutavarakuorman viimeistä puutavaranipun 25 paikoilleen puutavarapinoon puomiston 12 ja puunkäsittelytyökalun 16 avulla.
Kuviossa 11 esitetyssä kuorman purkamisen vaiheessa puutavarakuormaa ei ole jäljellä metsäkoneen kuormatila on tyhjä. Kuviossa 11 metsäkoneen ohjausjärjestelmä on jo ohjannut puunkäsittelytyökalun kääntämään puutavaranipun 25 suoraksi ja on näin ollen valmiina purkamaan puutavaranipun 25 sopivaan puutavarapinopaikkaan.
[0050] Keksinnön ratkaisun mukaisen puutavarakuorman purkamisen hallintajärjestelyn avulla puutavarakuorman purkamista voidaan helpottaa huomattavasti. Keksinnön ratkaisun mukainen metsäkoneen ohjausjärjestelmä avustaa automaattisesti puutavarakuorman ohjaamisessa ja purkamisessa merkittyyn puutavarapinopaikkaan. Keksinnön mukaisessa 25 ratkaisussa metsäkoneen ohjausjärjestelmä auttaa kuljettajaa viemään puutavaranippu aina oikealle etäisyydelle koneesta ja puutavarapinon reuna tulee tällöin suoraksi, riippumatta siitä mistä kohtaa puunkäsittelytyökalu tarttuu puunippuun kiinni puiden pituussuunnassa.
2181062FI [0051] Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.

Claims (9)

  1. PATENTTIVAATIMUKSET
    1. Järjestely (30) metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormathan (11) 5 puutavarakuormalle (22), puomiston (12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), joka järjestely (30) edelleen käsittää metsäkoneen (10) ohjausjärjestelmän (31) ja mittalaitteiston (32), jossa:
    mainittu mittalaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan 10 metsäkoneen (10) sijaintia, edullisesti puutavarapinon suhteen, ja puomiston (12) asentoa ja/tai kiertokulmaa ja/tai puomiston (12) yksittäisten puominosien asentoa ja/tai liiketilaa ja/tai puunkäsittelytyökalun (16) sijaintia, edullisesti puutavarapinon ja metsäkoneen (10) suhteen, ja/tai kiertokulmaa; ja jossa:
    15 - mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu:
    määrittelemään ja merkitsemään muistiin puutavarapinon paikka (20), laskemaan ja merkitsemään muistiin puutavarapinon reunan sijainti,
    20 - laskemaan puunkäsittelytyökalun (16) puutavarakuormasta (22) ottaman puutavaranipun kuormasermiin (13) tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), laskemaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja
    25 - ohjaamaan ja purkamaan mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi.
    2181062FI
    20185725 prh 30 -08- 2018
  2. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu ohjaamaan mainitun puomiston (12) asentoa ja/tai kiertokulmaa ja/tai puomiston (12) yksittäisten puominosien asentoa ja/tai liiketilaa ja/tai mainitun
    5 puunkäsittelytyökalun (16) sijaintia ja/tai kiertokulmaa.
  3. 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestely (30), jossa mainittu mittalaitteisto (32) on sovitettu mittaamaan puunkäsittelytyökalun (16) tarttumisvälineiden asentoa.
  4. 4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan ja/tai ohjaamaan puunkäsittelytyökalun (16) tarttumisvälineiden asentoa.
    15 5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-4 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu laskemaan puutavarapinon korkeus purettujen puutavaranippujen purkupaikan perusteella.
    20 6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-5 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan automaattisesti metsäkoneen (10) sijainnin ja/tai puutavarapinopaikan (20) sijainnin.
    25 7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-6 mukainen järjestely (30), jossa mainittu ohjausjärjestelmä (31) on sovitettu tunnistamaan automaattisesti metsäkoneen (10) puomiston (12) asento ja/tai kiertokulma tunnistamalla yksittäisten puominosien asento ja/tai liiketila.
    2181062FI
    20185725 prh 30 -08- 2018
    8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-7 mukainen järjestely (30), joka mainittu metsäkone (10) on kuormatraktori (10).
  5. 5 9. Menetelmä metsäkoneen (10) kuorman purkamisen hallintaan, jossa metsäkone (10) käsittää kuormathan (11) puutavarakuormalle (22), puomiston (12) ja mainittuun puomistoon liitetyn puunkäsittelytyökalun (16), joka menetelmä käsittää vaiheet:
    määritellään ja merkitään (43), (44) muistiin puutavarapinon 10 paikka (20), lasketaan ja merkitään muistiin puutavarapinon reunan sijainti, otetaan (45) puunkäsittelytyökalulla (16) puutavaranippu puutavarakuormasta (22), lasketaan (46) mainitun puutavaranipun kuormasermiin (13) 15 tasatun pään etäisyys puunkäsittelytyökalusta (16), lasketaan mainitulle puutavaranipulle purkupaikka mainitulle puutavarapinolle määritellyssä puutavarapinon paikassa (20), ja ohjataan ja puretaan (47) mainittu puutavaranippu puutavarapinoon mainittuun laskettuun purkupaikkaan siten, että 20 puutavarapinon reuna tulee yhdestä reunastaan tasaiseksi ja/tai suoraksi.
  6. 10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, jossa puutavarapinon paikka (20) merkitään (43), (44) muistiin ottamalla 25 mainitun kuormathan (11) puutavarakuormasta (22) puutavaranippu (23) ja siirtämällä ja purkamalla mainittu puutavaranippu (23) puutavarapinopaikan (20) ensimmäiseen reunaan.
    2181062FI
  7. 11. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, jossa puutavarapinon paikka (20) merkitään (43), (44) muistiin ottamalla mainitun kuormathan (11) puutavarakuormasta (22) ensimmäinen puutavaranippu (23) ja siirtämällä ja purkamalla mainittu
    5 ensimmäinen puutavaranippu (23) puutavarapinopaikan (20) ensimmäiseen reunaan, ja ottamalla mainitun kuormathan (11) puutavarakuormasta (22) toinen puutavaranippu (24) ja siirtämällä ja purkamalla mainittu toinen puutavaranippu (24) puutavarapinopaikan (20) toiseen reunaan.
  8. 12. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 9-11 mukainen menetelmä, joka menetelmä käsittää vaiheen sermiä vasten ohjatun puunkäsittelytyökalun (16) ohjaamisen kuormasermiä (13) vasten ja mainitun kuormasermin (13) paikan rekisteröimisen muistiin.
  9. 13. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 9-12 mukainen menetelmä, jossa mainittu metsäkone (10) on kuormatraktori (10).
    20185725 prh 30 -08- 2018
FI20185725A 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan FI128475B (fi)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
BR112021002925-7A BR112021002925A2 (pt) 2018-08-30 2019-08-29 arranjo e método para gerenciar o descarregamento de uma carga de uma máquina de exploração florestal
US17/272,041 US20210345560A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine
EP19854463.7A EP3843530A4 (en) 2018-08-30 2019-08-29 ARRANGEMENT AND METHOD OF MANAGING THE UNLOADING OF A LOAD OF A FORESTRY MACHINE
PCT/FI2019/050615 WO2020043952A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine
CA3107402A CA3107402A1 (en) 2018-08-30 2019-08-29 Arrangement and method for managing unloading of a load of a forestry machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20185725A1 true FI20185725A1 (fi) 2020-03-01
FI128475B FI128475B (fi) 2020-06-15

Family

ID=69644790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20185725A FI128475B (fi) 2018-08-30 2018-08-30 Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210345560A1 (fi)
EP (1) EP3843530A4 (fi)
BR (1) BR112021002925A2 (fi)
CA (1) CA3107402A1 (fi)
FI (1) FI128475B (fi)
WO (1) WO2020043952A1 (fi)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI128122B (fi) * 2018-08-29 2019-10-15 Ponsse Oyj Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
EP4094984A1 (de) * 2021-05-28 2022-11-30 EPSILON Kran GmbH. Fahrzeugaufbau
DE102022205673B4 (de) 2022-06-02 2024-03-14 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung zum Ermitteln der optimalen Position eines Holztransporters in Bezug auf ein Lagerziel
EP4305954A1 (en) * 2022-07-11 2024-01-17 Deere & Company Load height detection system and method

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8702957L (sv) * 1987-07-24 1989-01-25 Oesa Ab Foerfarande vid hantering och transport av stockar fraan avverkningspldts till avnaemare jaemte landsvaegsfordon foer genomfoerande av foerfarandet
US6360166B1 (en) * 2000-04-24 2002-03-19 Caterpillar Lnc. Apparatus and method for removing logs from a forestry site
FI111350B (fi) * 2002-01-16 2003-07-15 Timberjack Oy Työkoneen kuormatilan dimensioiden muuttaminen
CA2448595C (en) * 2003-11-07 2007-07-17 Western Trailer Co. Method, apparatus and system for pre-bunking cut timber and transporting wood residuals
US7794188B2 (en) * 2003-11-07 2010-09-14 Western Trailer Co. Method, apparatus and system for pre-bunking cut timber and transporting wood residuals
FI20090447A (fi) * 2009-11-26 2011-05-27 Ponsse Oyj Menetelmä ja laite metsäkoneen yhteydessä
SE535026C2 (sv) * 2010-01-19 2012-03-20 Green Wood Logistics Ab Lastbärare
FI20135085L (fi) * 2013-01-29 2014-07-30 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä työkoneen puomiston ohjaamiseksi kärkiohjauksella
GB201317471D0 (en) * 2013-10-02 2013-11-13 Hook Up Solutions Llp Trolley
FI125464B (fi) * 2014-03-18 2015-10-15 Novatron Oy Järjestely ja menetelmä työkoneen asemoimiseksi
FI126982B (fi) * 2014-04-29 2017-09-15 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä kuormatraktorin puomiston ohjaamiseksi
EP2987399B1 (en) 2014-08-22 2021-07-21 John Deere Forestry Oy Method and system for orienting a tool
FI130903B1 (fi) * 2017-01-10 2024-05-22 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely puunkäsittelylaitteen toiminnan ohjaamiseksi työkoneessa ja metsäkone
FI128066B (fi) * 2017-06-06 2019-08-30 Ponsse Oyj Järjestely metsäkoneessa ja metsäkone

Also Published As

Publication number Publication date
EP3843530A1 (en) 2021-07-07
CA3107402A1 (en) 2020-03-05
BR112021002925A2 (pt) 2021-05-11
EP3843530A4 (en) 2021-11-10
WO2020043952A1 (en) 2020-03-05
US20210345560A1 (en) 2021-11-11
FI128475B (fi) 2020-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI128475B (fi) Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
RU2755264C2 (ru) Способ и устройство управления работой устройства погрузки лесоматериалов в рабочей машине и лесозаготовительная машина
EP4090611B1 (de) Verfahren und kommissionierlager zum lagern und kommissionieren von waren
US3254686A (en) Methods and apparatus for harvesting timber
US4984961A (en) Method for handling and transporting logs from felling site to consumer, and road vehicle for carrying out the method
SE1050061A1 (sv) Sätt att hantera virke och lastbärare därför
US6202863B1 (en) Sucker rod cradle apparatus
RU2814827C2 (ru) Система и способ управления разгрузкой лесотехнической машины
FI111836B (fi) Menetelmä ja laitteisto dumpperin automaattiseksi kuormaamiseksi
JP5473120B2 (ja) 台車、並びに台車を用いた切粉回収システム
IT202100009353A1 (it) Veicolo a guida automatica per la movimentazione di bobine e relativo metodo di controllo.
Kaleja et al. Increase of forwarding productivity and reduction of tree damages in thinning by use of loading grapple with tilt function
US20240010475A1 (en) Load Height Detection System and Method
CA3234600A1 (en) Method for making rebar arrays
NO149681B (no) Trefellingsanordning.
US20220212360A1 (en) Handling and variable length processing of materials
FI109242B (fi) Automaattinen suoraanajojärjestelmä kontinkäsittelykonetta varten
IT202000028517A1 (it) Convogliatore per il trasporto di pezzi in una linea di produzione e magazzino automatico
CA2231930C (en) Sucker rod cradle apparatus
SU796134A1 (ru) Способ погрузки лесоматериаловпАКЕТАМи
AU2016200534B2 (en) A timber processing method, a timber processing system and components thereof
RU2088075C1 (ru) Лесозаготовительная машина
FI119570B (fi) Mittalaite puun pituuden mittaamiseksi
SU1734598A1 (ru) Манипул тор лесозаготовительной машины
WO2023201396A1 (en) Robotic block laying machine improvements

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 128475

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MD Opposition filed

Opponent name: JOHN DEERE FORESTRY OY