BR112021002925A2 - arranjo e método para gerenciar o descarregamento de uma carga de uma máquina de exploração florestal - Google Patents
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Abstract
ARRANJO E MÉTODO PARA GERENCIAR O DESCARREGAMENTO DE UMA CARGA DE UMA MÁQUINA DE EXPLORAÇÃO FLORESTA. A presente invenção se refere a máquinas de trabalho fora da estrada e ao descarregamento de uma máquina de trabalho fora da estrada e, particularmente, a um arranjo e a um método para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal. É característica de um método de acordo com a invenção controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal (10), em que a máquina de exploração florestal (10) compreende um espaço de carga (11) para uma carga de madeira (22), uma estrutura de lança (12) e uma ferramenta de manuseio de lenha (16) anexada na dita estrutura de lança, em que o método compreende as etapas de: definir e anotar (43), (44) o local (20) da pilha de madeira, calcular e anotar o local da borda da pilha de madeira, apanhar (45) um fardo de madeira da carga de madeira (22) pela ferramenta de manuseio de lenha (16), calcular (46) a distância da extremidade justificada em uma triagem de carga (13) da borda do dito fardo de madeira a partir da ferramenta de manuseio de lenha (16), calcular um local de descarregamento para o dito fardo de madeira no local definido (20) da pilha de madeira, e controlar e descarregar (47) o dito fardo de madeira na pilha de madeira no dito local de descarregamento calculado de maneira tal que uma borda da pilha de madeira fique plana e reta.
Description
Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “ARRANJO E MÉTODO PARA
[001] Esta invenção se refere às máquinas de trabalho fora da estrada e ao descarregamento de uma máquina de trabalho fora da estrada e, particularmente, a um arranjo e a um método para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal.
[002] As máquinas de exploração florestal são usadas em colheita mecanizada for derrubada, desgalhe, corte no tamanho, coleta, transporte e empilhamento de árvores. As máquinas de exploração florestal incluem, por exemplo, colheitadeiras, transportadores e suas combinações, as assim denominadas máquinas combinadas. As colheitadeiras são usadas na colheita mecanizada para derrubada, desgalhe e corte de árvores no tamanho. Por meio de colheitadeiras, a madeira é tipicamente empilhada em pilhas de trabalho adequadas pela diversidade de madeira na área de derrubada. Correspondentemente, por meio de transportadores, a madeira é tipicamente coletada a partir das pilhas de trabalho, transportada para o lado de uma estrada e descarregada nas pilhas de madeira. As máquinas combinadas podem lidar com as operações de ambas, isto é, colheitadeiras e transportadores.
[003] As máquinas de exploração florestal, tais como transportadores e máquinas combinadas, são máquinas de trabalho fora da estrada que coletam a madeira a partir de várias pilhas ou montes de trabalho para ser transportada para o lado de uma estrada para ser descarregada em várias pilhas de madeira.
[004] No lado da estrada, as pilhas de madeira devem ser ordenadas e as extremidades das ditas pilhas de madeira devem ser uniformes. A uniformidade das extremidades das pilhas de madeira é uma questão de segurança e também esteticamente desejável. Quando as extremidades das pilhas de madeira estão uniformes, é mais fácil transferir a madeira para transporte sobre, por exemplo, os veículos de estrada.
[005] Uma maneira tradicionalmente usada do controle do descarregamento de uma máquina de exploração florestal opera de maneira tal que um condutor da máquina de exploração florestal controle o descarregamento de uma carga de madeira em uma pilha de madeira por controle manual. O condutor da máquina de exploração florestal deve ser particularmente atencioso para tornar a extremidade da pilha de madeira uniforme. A Especificação Internacional WO2018/130747A1 descreve um arranjo da tecnologia anterior para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal. A Especificação Europeia EP2987399A1 também descreve um outro arranjo da tecnologia anterior para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal. Além do mais, a Especificação Finlandesa FI20145397A descreve um arranjo da tecnologia anterior para controlar a estrutura de lança de um transportador. Adicionalmente, o Modelo de Utilidade Finlandês FI7189U descreve um arranjo da tecnologia anterior para controlar um alimentador de madeira. Entretanto, não é possível, por meio dos arranjos descritos nas ditas especificações, prover o descarregamento suficientemente uniforme de uma carga de madeira em uma pilha de madeira. O descarregamento uniforme de uma carga de madeira em uma pilha de madeira por meio do controle manual de acordo com a tecnologia anterior, assim, se provou extremamente demorado e perturbador.
[006] De fato, há uma clara necessidade de um arranjo que provê um arranjo mais controlável, rápido e confiável no descarregamento da carga de madeira em pilhas de madeira do que os arranjos prévios.
[007] O propósito desta invenção é prover um tipo inédito de um arranjo para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal, por meio do qual é possível alcançar um arranjo mais controlável, rápido e confiável no descarregamento da carga de madeira em pilhas de madeira do que os arranjos prévios, por exemplo, no lado de uma estrada, e por meio do qual os problemas e as desvantagens no descarregamento da carga de madeira podem ser minimizados.
[008] É característica de um arranjo de acordo com a invenção controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal, em que a máquina de exploração florestal compreende um espaço de carga para uma carga de madeira, uma estrutura de lança e uma ferramenta de manuseio de lenha, arranjo este que compreende adicionalmente um sistema de controle e um aparelho de medição da máquina de exploração florestal em que o dito aparelho de medição é arranjado para medir o local da máquina de exploração florestal e o ângulo de rotação da estrutura de lança e a posição das partes de lança individuais e a posição da ferramenta de manuseio de lenha; e em que: o dito sistema de controle é arranjado: para definir e anotar o local da pilha de madeira, para calcular e anotar o local da borda da pilha de madeira, para controlar a ferramenta de manuseio de lenha para apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira, para calcular a distância da extremidade da dita pilha de madeira justificada em uma triagem de carga da ferramenta de manuseio de lenha, para calcular o local de descarregamento do dito fardo de madeira no local definido da pilha de madeira, e para controlar e descarregar o dito fardo de madeira na pilha de madeira no dito local de descarregamento calculado de maneira tal que uma borda da pilha de madeira fique plana e reta.
[009] Preferivelmente, o dito aparelho de medição é arranjado para medir o espaço de movimento das partes de lança individuais da estrutura de lança.
[010] Preferivelmente, o dito aparelho de medição é arranjado para medir o ângulo de rotação da ferramenta de manuseio de lenha.
[011] Preferivelmente, o dito sistema de controle é arranjado para controlar o ângulo de rotação da dita estrutura de lança e a posição das partes de lança individuais da estrutura de lança e o local da dita ferramenta de manuseio de lenha.
[012] Preferivelmente, o dito aparelho de medição é arranjado para medir a posição do meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha.
[013] Preferivelmente, o dito sistema de controle é arranjado para identificar e/ou controlar a posição do meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha.
[014] Preferivelmente, o dito sistema de controle é arranjado para calcular a altura da pilha de madeira com base no local de descarregamento dos fardos de madeira descarregados.
[015] Preferivelmente, o dito sistema de controle é arranjado para identificar automaticamente o local da máquina de exploração florestal e/ou o local do local da pilha de madeira.
[016] Preferivelmente, o dito sistema de controle é arranjado para identificar automaticamente a posição da estrutura de lança da máquina de exploração florestal e/ou seu ângulo de rotação pela identificação da posição e/ou do espaço de movimento das partes de lança individuais.
[017] Preferivelmente no arranjo, a dita máquina de exploração florestal é um transportador.
[018] É característica de um método de acordo com a invenção controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal, em que a máquina de exploração florestal compreende um espaço de carga para uma carga de madeira, uma estrutura de lança e uma ferramenta de manuseio de lenha anexada na dita estrutura de lança, em que o método compreende as etapas de: definir e anotar o local da pilha de madeira, calcular e anotar o local da borda da pilha de madeira, apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira pela ferramenta de manuseio de lenha, calcular a distância da extremidade justificada em uma triagem de carga da borda da dita pilha de madeira a partir da ferramenta de manuseio de lenha, calcular um local de descarregamento para o dito fardo de madeira no local definido da pilha de madeira, e controlar e descarregar o dito fardo de madeira na pilha de madeira no dito local de descarregamento calculado, de maneira tal que uma borda da pilha de madeira fique plana e reta.
[019] Preferivelmente, o local da pilha de madeira é anotado por apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira do dito espaço de carga e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira na primeira borda do local da pilha de madeira.
[020] Alternativamente, o local da pilha de madeira é anotado por apanhar um primeiro fardo de madeira a partir da carga de madeira do dito espaço de carga e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira na primeira borda do local da pilha de madeira e por apanhar um segundo fardo de madeira a partir da carga de madeira do dito espaço de carga e pela transferência e descarregamento do dito segundo fardo de madeira na segunda borda do local da pilha de madeira.
[021] Preferivelmente, o método compreende uma etapa para controlar a ferramenta de manuseio de lenha controlada contra a triagem contra a triagem de carga e registrar o local da dita triagem de carga.
[022] Preferivelmente no método, a dita máquina de exploração florestal é um transportador.
[023] Algumas modalidades da invenção serão agora descritas com mais detalhes por meio de algumas modalidades preferidas, em relação aos desenhos anexos, nos quais: a figura 1 é uma vista em perspectiva de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[024] A figura 2 mostra uma vista de topo de uma ilustração de um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal.
[025] A figura 3 mostra um diagrama de blocos da estrutura de um arranjo de controle do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[026] A figura 4 mostra um diagrama de blocos de um método de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal.
[027] A figura 5 mostra uma vista de topo de uma ilustração de um arranjo alternativo de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal.
[028] A figura 6 mostra um diagrama de blocos de um método de acordo com uma modalidade alternativa da invenção para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal.
[029] A figura 7 mostra uma vista de topo de uma ilustração de uma situação de descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[030] A figura 8 mostra uma vista em perspectiva de uma ilustração de uma situação de descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[031] A figura 9 mostra uma primeira vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[032] A figura 10 mostra uma segunda vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[033] A figura 11 mostra uma terceira vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção.
[034] As figuras não estão em escala, e alguns recursos podem ter sido simplificados, enfatizados ou ocultados para melhorar a clareza dos recursos essenciais das figuras.
[035] A figura 1 é uma vista em perspectiva de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. A figura 1 mostra uma máquina de exploração florestal 10 de acordo com uma modalidade de acordo com a invenção, com mais detalhes, um transportador 10. A máquina de exploração florestal 10 de acordo com a invenção é aqui descrita sem uma carga de madeira. Em modalidades diferentes, a máquina de exploração florestal 10 também pode compreender uma outra máquina de exploração florestal, por exemplo, uma combinação de um transportador e uma colheitadeira ou uma outra máquina de condução adequada para conduzir uma carga.
[036] A máquina de exploração florestal 10 de acordo com uma modalidade da invenção pode compreender um espaço de carga 11 para o empilhamento de uma pilha de madeira a ser transportada. A máquina de exploração florestal 10 pode compreender adicionalmente uma estrutura de lança 12 e uma ferramenta de manuseio de lenha anexada na estrutura de lança 12, tal como uma caçamba de carga. Além do mais, a máquina de exploração florestal 10 pode compreender um dispositivo pivô rotativo, o assim denominado rotador, arranjado entre a dita estrutura de lança 12 e a dita ferramenta de manuseio de lenha. Adicionalmente, a máquina de exploração florestal 10 pode compreender uma cabine 15 e uma triagem de carga 13 arranjada na extremidade da cabine 15 no espaço de carga 11. A máquina de exploração florestal 10 de acordo com uma modalidade da invenção é arranjada para coletar a madeira a partir das pilhas de trabalho do local da derrubada, para transportar a carga de madeira coletada para o lado de uma estrada e para descarregar a carga de madeira nas pilhas de madeira.
[037] A máquina de exploração florestal 10 pode compreender adicionalmente um meio de movimento 14, meio de movimento 14 este que pode compreender pelo menos um dos seguintes: rodas arranjadas em um eixo, rodas arranjadas em um eixo oscilante, rodas arranjadas em um eixo em tandem, um sistema de rastreamento ou um outro meio conhecido como tal para fazer com que a máquina de exploração florestal se mova em relação à sua superfície de trabalho. É óbvio para os versados na técnica que, tipicamente, a máquina de trabalho compreende adicionalmente inúmeros componentes e entidades estruturais e funcionais que dependem do tipo da máquina de trabalho, tais como uma fonte de energia e congêneres.
[038] A máquina de exploração florestal 10 de acordo com a invenção pode compreender adicionalmente um arranjo para controlar o descarregamento da máquina de exploração florestal. Por meio do arranjo de controle do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com a invenção, o condutor é auxiliado no descarregamento de uma carga de madeira 22 da máquina de exploração florestal 10, de maneira tal que a carga de madeira 22 possa ser cuidadosamente descarregada nas pilhas de madeira em um local da pilha de madeira desejado 20.
[039] A figura 2 mostra uma vista de topo de uma ilustração de um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal. Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, o condutor de uma máquina de exploração florestal 10, tal como um transportador 10, seleciona/identifica um local adequado 20 para uma pilha de madeira, por exemplo, um local da pilha de madeira 20. No lado de uma estrada, o condutor controla a máquina de exploração florestal 10 em uma área 21 próxima do dito local da pilha de madeira 20. Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, a carga de madeira 22 no espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 já foi justificada na etapa de carregamento, de maneira tal que as extremidades da madeira fiquem uniformes em relação a uma triagem de carga 13 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10.
[040] Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, o condutor de uma máquina de exploração florestal 10 anota um local da pilha de madeira 20 por meio da estrutura de lança 12 da máquina de exploração florestal 10 e da ferramenta de manuseio de lenha 16 anexada na dita estrutura de lança 12. A anotação do local da pilha de madeira 20 pode ser feita, por exemplo, por apanhar um fardo de madeira 23 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência (Seta A) e descarregamento do dito fardo de madeira 23 na primeira borda do local da pilha de madeira 20, na borda esquerda na figura 2. No arranjo de acordo com a invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10, então, lê que o local da pilha de madeira 20 inicia a partir do dito local de descarregamento do fardo de madeira 23. O sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 também pode ler que a direção de enchimento da pilha de madeira é na direção do dito local de descarregamento do fardo de madeira 23 na direção da máquina de exploração florestal 10, começando a partir da borda esquerda até a direita na figura 2. Alternativamente, o condutor pode notificar a direção de enchimento da pilha de madeira para o sistema de controle de alguma outra maneira, por exemplo, por um comando separado ou um certo movimento de controle pré-determinado. Se o condutor assim desejar, o mesmo pode justificar o fardo de madeira 23 em relação à triagem de carga 13, se as extremidades não tiverem ficado retas em relação à triagem da carga 13. Preferivelmente, este movimento de justificação do fardo de madeira em relação à triagem pode ser uma ação automática ou semiautomática. Preferivelmente, em conexão com esta ação, o meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha 16, por exemplo, as garras de um captador são abertas, de acordo com o que, é possível que as madeiras individuais no fardo justifiquem no fardo sobre o mesmo nível.
[041] Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 sempre identifica o local da ferramenta de manuseio de lenha 16 e pode controlar a posição da ferramenta de manuseio de lenha 16 e o ângulo de rotação da ferramenta de manuseio de lenha 16. A posição da ferramenta de manuseio de lenha 16 pode ser calculada com base nos dados de medição do sensor, tais como nos dados de sensor da estrutura de lança, ou de alguma outra maneira. Além do mais, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 é arranjado para identificar e/ou controlar a posição do meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha 16, por exemplo, a posição das garras do captador.
[042] Quando a máquina de exploração florestal 10 apanha pela ferramenta de manuseio de lenha 16 um fardo de madeira a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 sabe antecipadamente o local da triagem de carga 13 e, assim, também, a distância da extremidade de um fardo de madeira justificado em relação à triagem de carga a partir da ferramenta de manuseio de lenha 16. O sistema de controle pode saber este local da triagem de carga 13, por exemplo, de maneira tal que o condutor controle esta ferramenta de manuseio de lenha 16 contra a triagem e comande o sistema de controle para registrar o local da triagem de carga 13. A justificação do fardo de madeira 23 pode ser reconhecida pela ação fechada do captador em virtude de,
quando a justificação terminar, a ferramenta de manuseio de lenha 16 dever ser aberta ligeiramente.
[043] Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, quando a máquina de exploração florestal 10 apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11, o aparelho de medição da máquina de exploração florestal 10 mede e/ou identifica a distância da extremidade de um fardo de madeira justificado em relação à triagem de carga 13 a partir da ferramenta de manuseio de lenha 16. Quando a máquina de exploração florestal 10 apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 sabe a distância da extremidade de um fardo de madeira a partir da ferramenta de manuseio de lenha 16. O sistema de controle da máquina de exploração florestal 10, assim, sabe, com o auxílio do aparelho de medição, a distância da ferramenta de manuseio de lenha 16, por exemplo, um captador, a partir da triagem, independente de em qual posição da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 a ferramenta de manuseio de lenha 16 apanha a madeira. Quando o condutor tomar o primeiro fardo de madeira 23 na pilha de madeira do local da pilha de madeira 20 e abrir a ferramenta de manuseio de lenha 16, o sistema de controle calcula e anota o local da borda da pilha de madeira. Então, o sistema de controle pode ajudar o condutor a tomar cada fardo de madeira em uma distância precisa a partir da máquina e a borda da pilha de madeira fica plana e reta.
[044] Em um arranjo de acordo com uma modalidade de acordo com a invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 também pode calcular a altura do fardo de madeira com base no local de descarregamento prévio dos fardos de madeira 23 da ferramenta de manuseio de lenha 16 e, assim, ajusta a altura de descarregamento da ferramenta de manuseio de lenha 16 para cada fardo de madeira 23 de forma quase precisa. Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 pode controlar o ângulo de rotação da ferramenta de manuseio de lenha 16, por exemplo, por meio do ângulo de rotação do rotador. Portanto, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 também sabe a precisa direção do fardo e o sistema pode girar as madeiras no fardo de madeira 23 automaticamente paralelas com a pilha e as madeiras do fardo de madeira 23 ficam em um ângulo de 90 graus em relação ao lado da pilha.
[045] Quando, no arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, o local da pilha de madeira 20 foi designado, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 auxilia automaticamente no controle e no descarregamento da pilha de madeira 22. O sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 calcula um local de descarregamento adequado para cada fardo de madeira apanhado a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 por meio da ferramenta de manuseio de lenha 16 e controla os ditos fardos de madeira um fardo de cada vez no local de descarregamento calculado ordenadamente em uma pilha de madeira. Portanto, uma pilha de madeira uniforme e/ou reta de sua uma borda pode ser provida em um local da pilha de madeira designado 20. Quando a carga de madeira 22 tiver sido descarregada na pilha de madeira do local da pilha de madeira 20, a máquina de exploração florestal 10 pode deixar para apanhar uma nova carga a partir da área de derrubada.
[046] Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 retorna com uma nova carga de madeira de volta para perto do local da pilha de madeira 20 no lado de uma estrada. Quando o condutor controlar a máquina de exploração florestal 10 em uma área 21 próxima do dito local da pilha de madeira 20, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 identifica automaticamente o local da máquina de exploração florestal 10, preferivelmente, em relação à pilha de madeira e ao local do local da pilha de madeira 20, e lê que a máquina de exploração florestal 10 retornou com uma nova carga de madeira 22. Além do mais, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 lembra a situação de enchimento da pilha de madeira no local da pilha de madeira 20 e auxilia automaticamente no descarregamento da nova carga de madeira 22 ordenadamente na pilha de madeira e controla os fardos de madeira apanhados a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 por meio da ferramenta de manuseio de lenha 16 um fardo de cada vez em uma pilha de madeira uniforme no local da pilha de madeira designado 20. Adicionalmente, o condutor pode notificar o sistema de controle de algum comando de controle relacionado ao enchimento da pilha de madeira, por exemplo, por um comando separado ou um certo movimento de controle pré-determinado.
[047] A figura 3 mostra um diagrama de blocos da estrutura de um arranjo de controle do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. O arranjo de controle 30 do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção compreende um sistema de controle 31, um aparelho de medição 32 e atuadores 37 da máquina de exploração florestal. O aparelho de medição 32 do arranjo de controle 30 de acordo com a invenção compreende pelo menos dois dispositivos de medição 33-36, por meio dos quais é possível medir algumas variáveis de medição exigidas, tais como, por exemplo, o local da máquina de exploração florestal 10, preferivelmente, em relação à pilha de madeira, a posição da ferramenta de manuseio de lenha 16, preferivelmente, em relação à pilha de madeira e a máquina de exploração florestal 10 e seu ângulo de rotação e o local e o ângulo de rotação do fardo de madeira apanhado por meio da ferramenta de manuseio de lenha 16. Os ditos pelo menos dois dispositivos de medição 33-36 do aparelho de medição 32 podem compreender pelo menos um dispositivo de medição de GPS 33 para definir o local da máquina de exploração florestal 10.
[048] A figura 4 mostra um diagrama de blocos de um método de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal. Em um método de acordo com uma modalidade da invenção para o descarregamento da carrega de uma máquina de exploração florestal, o condutor, primeiro, seleciona/identifica um local adequado 20 para a pilha de madeira, por exemplo, um local da pilha de madeira 20 no lado de uma estrada, e controla a máquina de exploração florestal 10 próxima do local da pilha de madeira o mesmo selecionou/identificou 41.
[049] A seguir, o sistema de controle 31 da máquina de exploração florestal 10 identificou 42 se o local da pilha de madeira foi previamente designado ou não. Se o local da pilha de madeira não tiver sido designado previamente, o local da pilha de madeira é designado a seguir 43. Em um método descrito de acordo com uma modalidade da invenção, o condutor de uma máquina de exploração florestal 10 anota um local da pilha de madeira 20 por meio da estrutura de lança 12 da máquina de exploração florestal 10 e da ferramenta de manuseio de lenha 16 anexada na dita estrutura de lança 12. A borda inicial do local da pilha de madeira pode ser designado 43, por exemplo, por apanhar um fardo de madeira 23 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira 23 na borda inicial do local da pilha de madeira 20. Depois de ter designado 43 o local da pilha de madeira, é possível transferir para a etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira. Também, correspondentemente, se o sistema de controle 31 na etapa de identificação identificar 42 que o local da pilha de madeira foi designado previamente, é possível transferir para a etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira.
[050] A seguir, na etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira, a máquina de exploração florestal 10 apanha 45 pela ferramenta de manuseio de lenha 16 um fardo de madeira a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11. Quando a pilha de madeira tiver sido apanhada 45 na ferramenta de manuseio de lenha 16, o sistema de controle 31 da máquina de exploração florestal 10 calcula 46 um local de descarregamento adequado para o fardo de madeira em questão e controla os ditos fardos de madeira um fardo de cada vez no descarregamento adequado calculado 46 em que o fardo de madeira é descarregado 47 ordenadamente em uma pilha de madeira. Quando a carga de madeira tiver sido descarregada vazia 48 na pilha de madeira do local da pilha de madeira 20, a etapa de descarregamento 45-48 é interrompida e a máquina de exploração florestal 10 pode deixar para apanhar uma nova carga a partir da área de derrubada.
[051] A figura 5 mostra uma vista de topo de uma ilustração de um arranjo alternativo de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal. Em um arranjo alternativo de acordo com uma modalidade da invenção, o condutor de uma máquina de exploração florestal 10, tal como um transportador 10, seleciona/identifica um local adequado 20 para uma pilha de madeira e controla a máquina de exploração florestal 10 em uma área 21 próxima do dito local da pilha de madeira 20. O condutor da máquina de exploração florestal 10 designou o local da pilha de madeira 20 por meio da estrutura de lança 12 da máquina de exploração florestal 10 e da ferramenta de manuseio de lenha 16 anexada na dita estrutura de lança 12.
[052] Em um arranjo de acordo com uma modalidade alternativa da invenção, a anotação da borda inicial do local da pilha de madeira 20 pode ser feita, por exemplo, por apanhar um primeiro fardo de madeira 23 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência (Seta A) e descarregamento do dito primeiro fardo de madeira 23 na primeira borda do local da pilha de madeira 20, na borda esquerda na figura 5. Similarmente, a anotação da borda de parada do local da pilha de madeira 20 pode ser feita, por exemplo, por apanhar um fardo de madeira 24 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência (Seta B) e descarregamento do dito fardo de madeira 24 na segunda borda oposta do local da pilha de madeira 20, na borda direita na figura 5.
[053] No arranjo de acordo com a invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10, então, lê que o local da pilha de madeira 20 inicia a partir do dito local de descarregamento do dito primeiro fardo de madeira 23 e para no dito local de descarregamento do segundo fardo de madeira 24. O sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 também pode, assim, ler que a pilha de madeira pode ser preenchida uniformemente entre o local de descarregamento supramencionado dos fardos de madeira 23, 24.
[054] Quando, no arranjo de acordo com uma modalidade alternativa da invenção, o local da pilha de madeira 20 tiver sido designado, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 auxilia automaticamente no controle e no descarregamento da pilha de madeira 22. O sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 calcula um local de descarregamento adequado para cada fardo de madeira apanhado a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 por meio da ferramenta de manuseio de lenha 16 e controla os ditos fardos de madeira um fardo de cada vez no local de descarregamento calculado ordenadamente em uma pilha de madeira.
Portanto, uma pilha de madeira uniforme e/ou reta de sua uma borda pode ser provida em um local da pilha de madeira designado 20. Quando a carga de madeira 22 tiver sido descarregada na pilha de madeira do local da pilha de madeira 20, a máquina de exploração florestal 10 pode deixar para apanhar uma nova carga a partir da área de derrubada.
Em um arranjo de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 retorna com uma nova carga de madeira de volta para perto do local da pilha de madeira 20 no lado de uma estrada.
Quando o condutor controlar a máquina de exploração florestal 10 em uma área 21 próxima do dito local da pilha de madeira 20, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 identifica automaticamente o local da máquina de exploração florestal 10, preferivelmente, em relação à pilha de madeira e ao local do local da pilha de madeira 20, e lê que a máquina de exploração florestal 10 retornou com uma nova carga de madeira 22. Além do mais, o sistema de controle da máquina de exploração florestal 10 lembra a situação de enchimento da pilha de madeira no local da pilha de madeira 20 e auxilia automaticamente no descarregamento da nova carga de madeira 22 ordenadamente na pilha de madeira e controla os fardos de madeira apanhados a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 por meio da ferramenta de manuseio de lenha 16 um fardo de cada vez em uma pilha de madeira uniforme no local da pilha de madeira designado 20. Adicionalmente, o condutor pode notificar o sistema de controle de algum comando de controle relacionado ao enchimento da pilha de madeira, por exemplo, por um comando separado ou um certo movimento de controle pré-determinado.
[055] A figura 6 mostra um diagrama de blocos de um método de acordo com uma modalidade da invenção para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal. Em um método de acordo com uma modalidade da invenção para o descarregamento da carrega de uma máquina de exploração florestal, o condutor, primeiro, seleciona/identifica um local adequado 20 para a pilha de madeira, por exemplo, um local da pilha de madeira 20 no lado de uma estrada, e controla a máquina de exploração florestal 10 próxima do local da pilha de madeira que o mesmo selecionou/identificou 41. A seguir, o sistema de controle 31 da máquina de exploração florestal 10 identifica 42 se o local da pilha de madeira foi previamente designado ou não. Se o local da pilha de madeira não tiver sido previamente designado, o local da pilha de madeira é designado a seguir 43, 44. Em um método descrito de acordo com uma modalidade da invenção, o condutor de uma máquina de exploração florestal 10 anota 43, 44 um local da pilha de madeira 20 por meio da estrutura de lança 12 da máquina de exploração florestal 10 e da ferramenta de manuseio de lenha 16 anexada na dita estrutura de lança 12.
[056] A borda inicial do local da pilha de madeira pode ser designada 43, por exemplo, por apanhar um primeiro fardo de madeira 23 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira 23 na borda inicial do local da pilha de madeira 20. Similarmente, a borda de parada do local da pilha de madeira pode ser designada 44, por exemplo, por apanhar um segundo fardo de madeira 24 a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11 da máquina de exploração florestal 10 e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira 24 na borda de parada do local da pilha de madeira 20. Depois de ter designado 43, 44 o local da pilha de madeira, é possível transferir para a etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira. Também, correspondentemente, se o sistema de controle 31 na etapa de identificação identificar 42 que o local da pilha de madeira foi designado previamente, é possível transferir para a etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira.
[057] A seguir na etapa de descarregamento 45-48 da carga de madeira, a máquina de exploração florestal 10 apanha 45 pela ferramenta de manuseio de lenha 16 um fardo de madeira a partir da carga de madeira 22 do espaço de carga 11. Quando a pilha de madeira tiver sido apanhada 45 na ferramenta de manuseio de lenha 16, o sistema de controle 31 da máquina de exploração florestal 10 calcula 46 um local de descarregamento adequado para o fardo de madeira em questão e controla os ditos fardos de madeira um fardo de cada vez no descarregamento adequado calculado 46 em que o fardo de madeira é descarregado 47 ordenadamente em uma pilha de madeira. Quando a carga de madeira tiver sido descarregada vazia 48 na pilha de madeira do local da pilha de madeira 20, a etapa de descarregamento 45-48 é interrompida e a máquina de exploração florestal 10 pode deixar para apanhar uma nova carga a partir da área de derrubada.
[058] A figura 7 mostra uma vista de topo de uma ilustração de uma situação de descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma situação de descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 está colocando o fardo de madeira 25 no local por meio da estrutura de lança 12 e da ferramenta de manuseio de lenha 16.
[059] A figura 8 mostra uma vista em perspectiva de uma ilustração de uma situação de descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma situação de descarregamento da carrega de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 está colocando o fardo de madeira 25 no local por meio da estrutura de lança 12 e da ferramenta de manuseio de lenha 16. Na figura 8, a triagem de carga é designada pelo número de referência 13.
[060] A figura 9 mostra uma primeira vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma situação de descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 está colocando o fardo de madeira 25 no local por meio da estrutura de lança 12 e da ferramenta de manuseio de lenha 16. Na etapa de descarregamento da carga mostrada na figura 9, ainda há carga de madeira deixada no espaço de carga da máquina de exploração florestal.
[061] A figura 10 mostra uma segunda vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma situação de descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 está colocando o último fardo de madeira 25 da carga de madeira no local por meio da estrutura de lança 12 e da ferramenta de manuseio de lenha 16. Na etapa de descarregamento da carga mostrada na figura 10, não há carga de madeira restante e o espaço de carga da máquina de exploração florestal está vazio. Na figura 10, o sistema de controle da máquina de exploração florestal ainda não controlou a ferramenta de manuseio de lenha para girar o fardo de madeira 25 diretamente para um local da pilha de madeira adequado.
[062] A figura 11 mostra uma terceira vista de topo de uma ilustração do progresso do descarregamento de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma situação de descarregamento da carga de uma máquina de exploração florestal de acordo com uma modalidade da invenção, a máquina de exploração florestal 10 está pronta para descarregar o último fardo de madeira 25 da carga de madeira no local por meio da estrutura de lança 12 e da ferramenta de manuseio de lenha 16. Na etapa de descarregamento da carga mostrada na figura 11, não há carga de madeira restante e o espaço de carga da máquina de exploração florestal está vazio. Na figura 11, o sistema de controle da máquina de exploração florestal, agora, controlou a ferramenta de manuseio de lenha para girar o fardo de madeira 25 diretamente e está, assim, pronto para descarregar o fardo de madeira 25 em um local da pilha de madeira adequado.
[063] O sistema de controle de descarregamento de uma carga de madeira de acordo com um arranjo de acordo com a invenção facilita o descarregamento de uma carga de madeira consideravelmente. O sistema de controle da máquina de exploração florestal de acordo com o arranjo de acordo com a invenção auxilia automaticamente no controle e no descarregamento de uma pilha de madeira em um local da pilha de madeira designado. No arranjo de acordo com a invenção, o sistema de controle da máquina de exploração florestal auxilia o condutor em tomar o fardo de madeira sempre na distância precisa a partir da máquina e a borda da pilha de madeira, então, fica reta, independente da posição em que a ferramenta de manuseio de lenha agarra o fardo de madeira em sua direção do comprimento.
[064] Os versados na técnica irão descobrir que é óbvio que, à medida que a tecnologia avança, a ideia básica da invenção pode ser implementada de muitas maneiras diferentes. A invenção e suas modalidades, assim, não são restritas aos supradescritos exemplos, mas podem variar no escopo das reivindicações.
Claims (15)
1. Arranjo (30) para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal (10), em que a máquina de exploração florestal (10) compreende um espaço de carga (11) para carga de madeira (22), uma estrutura de lança (12) e uma ferramenta de manuseio de lenha (16) anexada na dita estrutura de lança, arranjo (30) este que compreende adicionalmente um sistema de controle (31) e um aparelho de medição (32) da máquina de exploração florestal (10), caracterizado por: - o dito aparelho de medição (32) ser arranjado para medir a posição da máquina de exploração florestal (10) e o ângulo de rotação da estrutura de lança (12) e a posição das partes de lança individuais da estrutura de lança (12) e a posição da ferramenta de manuseio de lenha (16), e em que: - o dito sistema de controle (31) é arranjado: - para definir e anotar o local (20) da pilha de madeira, - para calcular e anotar a posição da borda da pilha de madeira, - para controlar a ferramenta de manuseio de lenha (16) para apanhar um fardo de madeira a partir da carga de madeira (22), - para permitir que o acionador e/ou o sistema de controle justifiquem o fardo de madeira (23) contra uma triagem de carga (13), - para calcular a distância da extremidade justificada até uma triagem de carga (13) do dito fardo de madeira a partir da ferramenta de manuseio de lenha (16), - para calcular um local de descarregamento para o dito fardo de madeira no local (20) da pilha de madeira definido para a pilha de madeira, e - para controlar e descarregar o dito fardo de madeira no dito local de descarregamento calculado na pilha de madeira com o dito sistema de controle (31) e o dito aparelho de medição (32) da máquina de exploração florestal (10) de maneira tal que uma borda da pilha de madeira fique plana e reta.
2. Arranjo (30), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dito aparelho de medição (32) ser arranjado para medir o espaço de movimento das partes de lança individuais da estrutura de lança (12).
3. Arranjo (30), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por o dito aparelho de medição (32) ser arranjado para medir o ângulo de rotação da ferramenta de manuseio de lenha (16).
4. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dito sistema de controle (31) ser arranjado para controlar o ângulo de rotação da dita estrutura de lança (12) e a posição das partes de lança individuais da estrutura de lança (12) e o local da dita ferramenta de manuseio de lenha (16).
5. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dito aparelho de medição (32) ser arranjado para medir a posição do meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha (16).
6. Arranjo (30), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por o dito aparelho de medição (31) ser arranjado para identificar e/ou controlar a posição do meio de pega da ferramenta de manuseio de lenha (16).
7. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dito sistema de controle (31) ser arranjado para calcular a altura da pilha de madeira com base no local de descarregamento dos fardos de madeira descarregados.
8. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dito sistema de controle (31) ser arranjado para identificar automaticamente o local da máquina de exploração florestal (10) e/ou o local do local da pilha de madeira (20).
9. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o dito sistema de controle (31) ser arranjado para identificar automaticamente a posição da estrutura de lança (12) da máquina de exploração florestal (10) e/ou seu ângulo de rotação pela identificação da posição e/ou do espaço de movimento das partes de lança individuais.
10. Arranjo (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado por a dita máquina de exploração florestal (10) ser um transportador (10).
11. Método para controlar o descarregamento de uma máquina de exploração florestal (10), em que a máquina de exploração florestal (10) compreende um espaço de carga (22) para carga de madeira (11), uma estrutura de lança (12), uma ferramenta de manuseio de lenha (16) anexada na dita estrutura de lança, um sistema de controle (31) e um aparelho de medição (32), caracterizado por o método compreender as etapas de: - definir e anotar (43), (44) o local (20) da pilha de madeira, - calcular e anotar a posição da borda da pilha de madeira, - apanhar (45) pela ferramenta de manuseio de lenha (16) um fardo de madeira da carga de madeira (22), - permitir que o acionador e/ou o sistema de controle justifiquem o fardo de madeira (23) contra uma triagem de carga (13), - calcular (46) a distância da extremidade justificada até uma triagem de carga (13) do dito fardo de madeira a partir da ferramenta de manuseio de lenha (16), - calcular um local de descarregamento para o dito fardo de madeira no local (20) da pilha de madeira definido para a pilha de madeira, e - controlar e descarregar (47) o dito fardo de madeira no dito local de descarregamento calculado na pilha de madeira com o dito sistema de controle (31) e o dito aparelho de medição (32) da máquina de exploração florestal (10) de maneira tal que uma borda da pilha de madeira fique plana e reta.
12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o local (20) da pilha de madeira ser anotado (43), (44) por apanhar um fardo de madeira (23) da carga de madeira (22) do dito espaço de carga (11) e pela transferência e descarregamento do dito fardo de madeira (23) na primeira borda do local da pilha de madeira (20).
13. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o local (20) da pilha de madeira ser anotado (43), (44) por apanhar um primeiro fardo de madeira (23) a partir da carga de madeira (22) do dito espaço de carga (11) e pela transferência e descarregamento do dito primeiro fardo de madeira (23) na primeira borda do local da pilha de madeira (20) e por apanhar um segundo fardo de madeira (24) a partir da carga de madeira (22) do dito espaço de carga (11) e pela transferência e descarregamento do dito segundo fardo de madeira (24) na segunda borda do local da pilha de madeira (20).
14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11-13, caracterizado por o método compreender uma etapa para controlar a ferramenta de manuseio de lenha (16) controlada contra a triagem de carga (13) e registrar o local da dita triagem de carga (13).
15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11-14, caracterizado por a dita máquina de exploração florestal (10) ser um transportador (10).
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