BR112016004560B1 - Controlador para um sistema de descarregamento, maquina de colheita agricola e metodo de controle de um sistema de descarregamento - Google Patents
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Abstract
CONTROLADOR PARA UM SISTEMA DE DESCARREGAMENTO, MÁQUINA DE COLHEITA AGRÍCOLA, MÉTODO DE CONTROLE DE UM SISTEMA DE DESCARREGAMENTO E PROGRAMA DE COMPUTADOR Trata-se de um controlador (12) que é fornecido para um sistema de descarregamento, que compreende um aparelho de descarregamento (1) e um recipiente (4), que são móveis entre si. O aparelho de descarregamento (1) é configurado para direcionar o material (3, 9) para o recipiente (4). O controlador (12) é configurado para determinar uma velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4); de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4); e definir um atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4) de acordo com a taxa determinada de alteração a fim de direcionar o material (3,9) do aparelho de descarregamento (1) para o recipiente (4).
Description
[001] A presente invenção refere-se a máquinas de colheita agrícola tais como colheitadeiras de forragem e colheitadeiras combinadas e, em particular, a controladores para aparelho de descarregamento móvel de máquinas de colheita agrícola.
[002] Em colheitadeiras de forragem do tipo acima, o controle da posição da calha e da posição de uma porção de extremidade pivotável (aba) da calha com base em imagens de câmera é conhecido na técnica. A publicação do pedido de patente nfi WO-A-2011101458 descreve um sistema no qual uma câmera em 3D 15 está disposta na calha de descarga. A câmera obtém imagens do recipiente conduzido próximo à máquina. Essas imagens definem pelo menos duas tiras verticais.A análise dessas tiras fornece a posição da parede traseira e/ou frontal do recipiente em relação à câmera. Com base nessas informações, a calha é controlada de modo que o material de cultura seja descarregado no recipiente.
[003] No pedido de patente DE 10 2011 00 400 A1, o sistema de controle é programado para preencher uma sucessão de locais de módulos no recipiente. O controlador estima o nível de preenchimento resultante em cada local a partir da posição relativa da calha e da taxa do fluxo de colheita, que é proveniente do sensor de fluxo de colheita nos rolos alimentadores da colheitadeira de forragem. A velocidade na qual a calha é movida entre os locais e dos módulos não é especificada.
[004] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, éfornecido um controlador para um sistema de descarregamento, em que o sistema de descarregamento compreende um aparelho de descarregamento e um recipiente que são móveis entre si, em que o aparelho de descarregamento é configurado para direcionar o material para o recipiente e em que o controlador é configurado para: determinar uma velocidade de acúmulo do material no recipiente; de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente; e definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente de acordo com a taxa determinada de alteração a fim de direcionar o material do aparelho de descarregamento para o recipiente.
[005] Dessa maneira, o sistema de descarregamento pode ser automaticamente controlado de modo que seus atributos possam ser alterados em uma taxa que é padronizada para a velocidade com a qual o material está se acumulando no recipiente. Isso pode reduzir o derramamento do material do recipiente.
[006] O controlador pode ser configurado para processar um ou mais dos seguintes dados a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material no recipiente: um indicativo de definição de material do tipo de material que está sendo descarregado; um cavalo-vapor de um motor associado ao aparelho de descarregamento multiplicado por carga de motor; uma medição de consumo de combustível de um motor associado ao aparelho de descarregamento; um sinal de sensor de fluxo;uma velocidade de percurso de um veículo associado ao aparelhode descarregamento; eimagens do material no recipiente.
[007] O controlador pode ser configurado para determinar um valor para a velocidade de acúmulo do material de acordo com um ou mais parâmetros medidos e em que o controlador é configurado para determinar a taxa de alteração de acordo com o valor determinado para a velocidade de acúmulo.
[008] O controlador pode ser configurado para determinar o valor para a velocidade de acúmulo do material de acordo com um algoritmo.
[009] O controlador pode ser configurado para aplicar um algoritmo de controle de acúmulo de material a fim de determinar a taxa de alteração de acordo com a velocidade de acúmulo determinada. O controlador pode ser configurado para usar uma tabela de consulta ou base de dados a fim de determinar a taxa de alteração de acordo com a velocidade de acúmulo determinada.
[010] O controlador pode ser para um aparelho de descarregamento móvel de uma máquina de colheita agrícola. O controlador pode ser configurado para determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento.
[011] O atributo do aparelho de descarregamento pode compreender uma ou mais dentre uma posição angular do aparelho de descarregamento em torno de um eixo geométrico vertical, uma posição angular do aparelho de descarregamento em torno de um eixo geométrico horizontal e uma posição angular de uma aba pivotante em uma extremidade distal do aparelho de descarregamento.
[012] Pode ser fornecida uma máquina de colheita agrícola que compreende: um aparelho de descarregamento móvel, equalquer controlador revelado no presente documento.
[013] De acordo com um aspecto adicional da invenção, é fornecido um método de controle de um sistema de descarregamento para direcionar material de um aparelho de descarregamento para um recipiente, em que o aparelho de descarregamento e o recipiente são móveis entre si, e sendo que o método compreende: determinar uma velocidade de acúmulo do material no recipiente; de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente; e definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente de acordo com a taxa determinada de alteração a fim de direcionar o material do aparelho de descarregamento para o recipiente.
[014] A etapa de determinar uma velocidade de acúmulo do material no recipiente pode compreender uma ou mais das seguintes etapas: processar um indicativo de definição de material do tipo de material que está sendo descarregado; processar um cavalo-vapor de um motor associado ao aparelho de descarregamento multiplicado pela carga de motor; processar uma medição de consumo de combustível de um motor associado ao aparelho de descarregamento; processar um sinal de sensor de fluxo; processar uma velocidade de percurso de um veículo associado ao aparelho de descarregamento; e processar imagens do material no recipiente.
[015] O método pode compreender a determinação de um valor para a velocidade de acúmulo do material de acordo com um ou mais parâmetros medidos. A etapa de determinação de uma taxa de alteração pode ser de acordocom o valor determinado para a velocidade de acúmulo. O método pode compreender a determinação do valor para a velocidade de acúmulo do material de acordo com um algoritmo.
[016] O método pode compreender a aplicação de um algoritmo de controle de acúmulo de material e/ou uso de uma tabela de consulta ou base de dados a fim de determinar a taxa de alteração de acordo com a velocidade de acúmulo determinada.
[017] O método pode ser para controlar um aparelho de descarregamento móvel de uma máquina de colheita agrícola. O método pode compreender a determinação de uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento.
[018] Pode ser fornecido um controlador para um aparelho de descarregamento móvel de uma máquina de colheita agrícola, em que o aparelho de descarregamento móvel é configurado para direcionar o material de cultura da máquina de colheita agrícola para um recipiente conduzido na proximidade da máquina de colheita agrícola e em que o controlador é configurado para: determinar uma velocidade de acúmulo da cultura no recipiente; de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento; e opcionalmente, definir um atributo do aparelho de descarregamento de acordo com a taxa determinada de alteração a fim de direcionar o material de cultura do aparelho de descarregamento para o recipiente.
[019] Pode ser fornecido um método de controle de um aparelho de descarregamento móvel de uma máquina de colheita agrícola para direcionar o material de cultura da máquina de colheita agrícola para um recipienteconduzido na proximidade da máquina de colheita agrícola, sendo que o método compreende as etapas de: determinar uma velocidade de acúmulo da cultura no recipiente; de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento; e opcionalmente, definir um atributo do aparelho de descarregamento de acordo com a taxa determinada de alteração a fim de direcionar o material de cultura do aparelho de descarregamento para o recipiente.
[020] Pode ser fornecido um programa de computador, que quando executado em um computador, faz com que o computador configure qualquer aparelho, que inclui o controlador e a máquina de colheita agrícola revelados no presente documento ou realizar qualquer método revelado no presente documento. O programa de computador pode ser uma implantação de software e o computador pode ser considerado como qualquer hardware apropriado, que inclui um processador de sinal digital, um microcontrolador e uma implantação na memória somente para leitura (ROM), memória programável e apagável somente para leitura (EEPROM) ou memória programável e apagável eletricamente somente para leitura (EEPROM), como exemplos não limitantes.
[021] O programa de computador pode ser fornecido em um meio legível por computador, que pode ser um meio legível por computador físico tal como um disco ou um dispositivo de memória ou pode ser empregado como um sinal transitório. Tal sinal transitório pode ser um download de rede, que inclui um download de internet.
[022] As realizações da presente invenção serão descritas agora,a título de exemplo, e com referência aos desenhos em anexo, nos quais: A Figura 1 mostra uma imagem esquemática de uma calha de descarga de uma máquina de colheita agrícola; e A Figura 2 mostra um exemplo de uma imagem simplificada 19 que pode ser tomada pela câmera da Figura 1.
[023] Uma ou mais realizações reveladas no presente documento se referem ao controlador para um sistema de descarregamento que tem um aparelho de descarregamento para direcionar o material em um recipiente, em que o aparelho de descarregamento e o recipiente são móveis entre si. O aparelho de descarregamento pode ser uma calha de descarga de uma máquina de colheita agrícola tal como uma colheitadeira de forragem ou uma colheitadeira combinada. O controlador pode determinar uma velocidade de acúmulo do material no recipiente e, então, de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente. Por exemplo, o atributo poderia ser a posição angular da calha de descarga em torno de um eixo geométrico vertical e a taxa, na qual essa posição angular pode ser alterada, é definida de acordo com a velocidade de acúmulo determinada. Alternativa e adicionalmente, o atributo pode ser a velocidade do recipiente relativo à calha de descarga. Dessa maneira, a probabilidade da cultura que se acumula no recipiente, de tal forma que transborda para o lado de fora do recipiente, possa ser reduzida.
[024] Dessa maneira, o sistema de descarregamento pode ser automaticamente controlado de modo que seus atributos possam ser alterados em uma taxa que é personalizada para a velocidade com a qual o material está se acumulando no recipiente. Isso pode reduzir o derramamento do material do recipiente.
[025] As Figuras 1 e 2 são exemplos de um sistema de descarregamento na agricultura, na qual o material que é descarregado é uma cultura. Será verificado a partir da descrição que se segue que os exemplos revelados no presente documento também podem ser usados em outras indústrias, por exemplo, em construção.
[026] A Figura 1 é uma imagem esquemática de uma calha de descarga 1, que é um exemplo de um aparelho de descarregamento móvel. A base da calha de descarga 1 é montada para girar sobre um eixo geométrico vertical e que pivota sobre um eixo geométrico horizontal em uma máquina de colheita agrícola (não mostrado), de uma maneira conhecida na técnica. A máquina de colheita agrícola pode ser uma colheitadeira de forragem ou uma colheitadeira combinada.A calha de descarga 1 é usada para direcionar uma corrente 3 de material de cultura processado da máquina de colheita agrícola para um recipiente 4. O recipiente 4 e a calha de descarga 1 são móveis entre si. Nesse exemplo, o recipiente 4 é conduzido na proximidade da máquina de colheita agrícola, por exemplo, o mesmo pode ser conduzido atrás ou próximo à máquina de colheita agrícola.
[027] O recipiente 4 tem uma parede proximal 5, mais próxima à máquina de colheita agrícola e uma parede distai oposta 7.A parede proximal 5 tem uma borda/contorno superior 6 e a parede distai 7 também tem uma borda/contorno superior 8. O material de cultura é depositado no recipiente 4 da calha de descarga 1 e forma uma pilha 9 no mesmo.
[028] A base da calha de descarga 1 é equipada com um ativador, por exemplo, um motor hidráulico 10, para alterar a posição angular da calha de descarga 1 em torno do eixo geométrico vertical. A calha de descarga 1 também é equipada com um ativador adicional, por exemplo, um cilindro hidráulico (não mostrado), para alterar a altura da extremidade distal da calha de descarga 1 através do controle do ângulo da calha de descarga em torno do eixo geométricohorizontal. A calha de descarga 1 tem adicionalmente uma aba pivotante 2 em sua extremidade distai, equipada com um terceiro ativador, por exemplo, um ativador elétrico linear 11, para alterar o ângulo da aba pivotante 2 em torno de um eixo geométrico horizontal.Os três ativadores são controlados por um controlador 12 a fim de direcionar a corrente 3 de material de uma cultura processado no recipiente 4. O controlador 12 pode ser governado por um controle manual 13 ou por um microprocessador 14 que implanta qualquer algoritmo de controle conhecido, tal como aquele descrito no documento na WO- A-2011/101458. Tal controle manual e algoritmo de controle conhecido serão referidos como uma metodologia de controle principal.
[029] O controlador 12 pode determinar uma velocidade de acúmulo da pilha de cultura 9 no recipiente 4, cujos exemplos são discutidos abaixo. O controlador 12 pode, então, automaticamente controlar a calha de descarga 1 de acordo com a velocidade de acúmulo determinada a fim de direcionar melhor o material de cultura 3 da calha de descarga 1 para o recipiente 4. Esse controle será referido como uma metodologia de controle de acúmulo de cultura e pode ser usado para suplementar a metodologia de controle principal a fim de reduzir o derramamento de cultura. Se a metodologia de controle principal for um controle manual, então, a metodologia de controle de acúmulo de cultura pode implantar as instruções de entrada de usuário de modo diferente dependendo da velocidade de acúmulo de cultura determinada.Os detalhes adicionais são fornecidos abaixo.
[030] A velocidade de acúmulo de cultura no recipiente 4 pode ser determinada com o uso de um ou mais dos parâmetros a seguir: 1.Uma definição de material, que pode ser definida por um usuário, indicativo do tipo de material que está sendo descarregado. A definição de material pode ser uma definição de cultura e pode ser mostrada em um visor na cabine da máquina de colheita agrícola. A definição de cultura pode ser indicativada cultura que está sendo colhida e pode ter um efeito direto em quão rapidamente a pilha 9 se acumula no recipiente 4. Por exemplo, uma pilha de grama tem uma maior probabilidade de formar uma torre conforme a mesma é depositada no recipiente enquanto uma pilha de milho tem uma maior probabilidade de se nivelar no recipiente na medida em que a mesma flui com mais facilidade. Portanto, uma velocidade de acúmulo maior pode estar associada a uma definição de cultura de grama que uma definição de cultura de milho. 2.O cavalo-vapor de um motor associado ao aparelho de descarregamento 1 multiplicado pela carga de motor. Nesse exemplo, o cavalo- vapor do motor da máquina de colheita agrícola é usado. Tais informações podem ser disponíveis para o controlador 12 a partir de um computador associado à colheitadeira de forragem/veículo. O cavalo-vapor e a carga de motor da máquina de colheita agrícola podem ser usadas para determinar a quantidade de trabalho que a máquina de colheita agrícola está fazendo, que é indicativo da quantidade de cultura que está sendo colhida e, portanto, também a rapidez que a cultura está se acumulando na pilha 9. Um valor maior para o múltiplo do cavalo-vapor do motor e da carga de motor pode estar associado a uma velocidade de acúmulo maior. 3.Uma medição do consumo de combustível de um motor associado ao aparelho de descarregamento 1. Nesse exemplo, o consumo de combustível da máquina de colheita agrícola é usado. Novamente, tais informações também podem ser disponíveis a partir de um computador associado à máquina de colheita agrícola/veículo. Como com 2.acima, o consumo de combustível da máquina de colheita agrícola também pode ser indicativo de quão rápido a cultura está se acumulando na pilha 9. Portanto, um valor maior para o consumo de combustível pode estar associado a uma velocidade de acúmulo maior. 4.Um sinal de sensor de fluxo. Um sensor de fluxo pode estimar a capacidade (em toneladas/hora, por exemplo) com base no tamanho da abertura de rolos de alimentação da máquina de colheita em combinação com a velocidade rotacional dos rolos de alimentação. Alternativa e adicionalmente, o sensor de fluxo pode medir a quantidade de material na frente da colheitadeira, antes da mesma ser manuseada pelos rolos de alimentação. Tal sensor de fluxo pode ser usado para a orientação de faixa de aplicação e pode ser uma câmera, dispositivo de varredura a laser, sensor ultrassónico ou uma câmera 3D, como exemplos não limitantes. Um fluxo maior pode estar associado a uma velocidade de acúmulo maior. 5.Um parâmetro de “uso de plataforma”, indicativo de uma proporção de uma plataforma da máquina de colheita agrícola que está em uso para coleta de uma cultura. Por exemplo, uma plataforma de milho pode ter 20 fileiras.Em algumas situações, nem todas as fileiras são exigidas. O operador da máquina de colheita agrícola pode, portanto, ajustar em qualquer tempo determinado quantas fileiras estão em uso, definindo, desse modo, o parâmetro de “uso de plataforma”. Esse parâmetro é indicativo da quantidade de material que entra na máquina e, portanto, pode ser usado para determinar a velocidade de acúmulo de uma cultura. Um parâmetro de “uso de plataforma” maior pode estar associado a uma velocidade de acúmulo maior. 6.A velocidade de percurso de um veículo associado ao aparelho de descarregamento 1, que, nesse exemplo, é a máquina de colheita agrícola. Uma pilha irá acumular de modo mais lento quando a máquina de colheita agrícola estiver sendo conduzida a 3 km/h que para a máquina de colheita agrícola que é conduzida a 7 km/h. Um valor maior para a velocidade de percurso pode estar associado a uma velocidade de acúmulo maior. A velocidade da máquina de colheita agrícola pode ser usada em combinação ao cavalo-vapor do motor da máquina de colheita agrícola e/ou o parâmetro de “uso deplataforma”. 7.Os dados de imagem do material, opcionalmente dados de imagem do material no recipiente 4, conforme discutido em mais detalhes abaixo. A velocidade de acúmulo também pode ser calculada através do processamento de dados de câmeras/sensores a fim de rastrear as alterações do tamanho de pilha.
[031] Alguns dos parâmetros acima podem ser medidos por um sensor 60, que é mostrado esquematicamente na Figura 1 conforme acoplado ao controlador 12. O sensor 60 pode ser parte de um sistema de autodiagnósticos (OBD) associado à colheitadeira de forragem.
[032] O controlador 12 da Figura 1 pode aplicar um algoritmo a um ou mais dos parâmetros acima a fim de determinar um valor para a velocidade de acúmulo da cultura. Pelo menos alguns dos parâmetros acima são exemplos de parâmetros medidos. Esse valor pode, então, ser usado para determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento e/ou recipiente. O valor pode, por exemplo, ser um valor numérico em uma faixa entre valores máximo e mínimo, por exemplo, em uma escala de 1 a 10. O algoritmo pode aplicar uma pesagem a um ou mais dos parâmetros de modo que os mesmos tenham uma melhor influência no valor de velocidade de acúmulo determinado. Alternativamente, o controlador 12 pode usar uma base de dados ou tabela de consulta para converter um ou mais dos parâmetros acima em um valor para a velocidade de acúmulo.
[033] O controlador 12 da Figura 1 pode usar a velocidade de acúmulo determinada para controlar a calha de descarga a fim de direcionar o material de cultura da calha de descarga para o recipiente. A taxa de alteração de um ou mais dos seguintes atributos da calha de descarga 1 pode ser definida pela metodologia de controle de acúmulo de cultura: 1.a posição angular da calha de descarga em torno de um eixogeométrico vertical, por exemplo, controlando-se o motor hidráulico 10. Isso pode ser referido como rotação de calha; 2.a posição angular da calha de descarga em torno de um eixo geométrico horizontal, por exemplo, controlando-se o cilindro hidráulico (não mostrado). Isso pode ser referido como elevação de calha; e 3.a posição angular da aba pivotante 2, por exemplo, controlando- se o ativador elétrico linear 11. Isso pode ser referido como ângulo de inclinação.
[034] Adicional ou alternativamente, os valores absolutos dos atributos acima (e não necessariamente uma taxa de alteração) podem ser definidos pela metodologia de controle de acúmulo de cultura.
[035] A metodologia de controle de acúmulo de cultura pode determinar um multiplicador para a velocidade com a qual um ou mais dos atributos acima são alterados, sendo que o multiplicador é definido de acordo com a velocidade de acúmulo determinada. O uso de um multiplicador pode permitir um controle mais personalizado da calha de descarga com base no seu uso atual de modo que a cultura possa ser mais precisamente direcionada para o recipiente, reduzindo, desse modo, o desperdício de cultura. Isso pode ser referido como alteração de um ganho de um ou mais circuitos de controle no controlador 12, em que os circuitos de controle são usados pela metodologia de controle principal.
[036] Em um exemplo, a metodologia de controle de acúmulo de cultura pode definir a velocidade com a qual a calha de descarga 1 pode girar em torno de seu eixo geométrico vertical. Isso pode ser referido como definição de um ganho para o fluxo de rotação de calha global. Para um alto valor da velocidade de acúmulo determinada, a calha de descarga 1 pode ser controlada de modo que a mesma gire mais rapidamente que para velocidades de acúmulo mais lentas. Isso é com base no fato de que a calha de descarga 1 deveria reagir mais rapidamente em uma pilha que acumula mais rapidamente à medida quequalquer atraso pode aumentar a probabilidade de que a cultura sairá do recipiente 4.
[037] Em um exemplo, a metodologia de controle de acúmulo de cultura pode ser um algoritmo de controle de acúmulo de cultura que usa a velocidade de acúmulo determinada para calcular um multiplicador (também referido como um valor de ganho) para a velocidade com a qual a calha de descarga 1 será girada. O algoritmo de controle de acúmulo de cultura pode aplicar uma função linear ou não. A metodologia de controle principal pode fornecer um sinal de controle principal para girar a calha de descarga 1 por uma quantidade predeterminada. O sinal de controle principal pode ser automaticamente gerado por um algoritmo de controle principal ou pode ser responsive à entrada de usuário. O algoritmo de controle de acúmulo de cultura pode controlar quão rapidamente a calha de descarga é girada pela quantidade predeterminada.
[038] Alternativamente, uma base de dados ou tabela de consulta pode ser usada pela metodologia de controle de acúmulo de cultura para determinar uma velocidade rotacional exigida da calha de descarga 1 para uma determinada velocidade de acúmulo.
[039] Opcionalmente, uma câmera 3D 15 e uma fonte de luz 16 são montadas na calha de descarga 1, abaixo da aba pivotante 2 conforme mostrado na Figura 1. A câmera 15 é configurada para produzir imagens 19 como matrizes de pixels e para fornecer dados de profundidade representativos da distância entre a câmera e os objetos mostrados na imagem, para cada pixel na imagem. Esses dados de profundidade podem ser determinados com base no princípio de tempo de voo bem conhecido. O campo da câmera é representado na Figura 1 pelas linhas de contorno 17 e 18. A fonte de luz 16 é preferencial mente uma lâmpada próxima do infravermelha (NIR), que emite luz modulada com um certo comprimento de onda. A luz refletida do mesmocomprimento de onda é capturada pela câmera 15.
[040] A câmera 15 é posicionada de modo que a mesma registre as imagens 19 que incluem uma corrente de material de cultura 3 à medida que passa da calha de descarga 1 para o recipiente 4. A câmera 15 também pode registrar imagens da pilha de cultura 9 que se acumula no recipiente 4.
[041] A Figura 2 mostra um exemplo de uma imagem simplificada 19 que pode ser tomado pela câmera da Figura 1.Os diferentes padrões de sombreado são usados para representar diferentes distâncias da câmera. O contorno superior 6 da parede proximal é representada na porção inferior da imagem 19, enquanto o contorno superior 8 da parede distai é representado na porção superior da imagem 19. A Figura 2 mostra a corrente de cultura 20 à medida que a mesma passa no recipiente e a pilha 9 de cultura está acumulando no recipiente.
[042] A velocidade de acúmulo da pilha 9 também pode ser determinada através do processamento de imagens obtidas pela câmera 15. Isso pode envolver a determinação de uma “medição de grau de preenchimento” representativa do nível de cultura dentro do recipiente. Por exemplo, a determinação do espaçamento relativo entre a cultura dentro do recipiente e das bordas superiores 6, 8 das paredes de recipiente distal e proximal pode fornecer a “medição de grau de preenchimento”. Um exemplo de como determinar o nível de cultura está descrito no documento n2 W02011/101458, o conteúdo do qual é incorporado a título de referência no presente documento. A “medição de grau de preenchimento” pode, então, ser diferenciada em relação ao tempo, de modo que o diferencial da medição de grau de preenchimento possa ser usado à medida que um indicador de acúmulo de pilha 9 aumenta.
[043] Em alguns exemplos, apenas os valores que são registrados quando a calha de descarga não estiver girando e quando o recipiente 4 não estiver se movendo em relação à máquina de colheita agrícola podem serusados para determinar a velocidade de acúmulo.Dessa maneira, uma determinação mais precisa de acúmulo de cultura pode ser feita. A velocidade da máquina de colheita agrícola relativa ao recipiente 4 pode ser determinada de qualquer maneira conhecida na técnica, que pode incluir processamento de imagem sucessivo das imagens de câmera.
[044] Será verificado que os dados de imagem podem ser representivos de uma imagem unidimensional, bidimensional ou tridimensional. Por exemplo, a velocidade de acúmulo pode ser determinada através do processamento de dados de imagem bidimensional que é fornecido por um sensor de distância 1D montado na calha de descarga, por exemplo, próximo à aba de extremidade, que está voltada para a pilha de material no reboque, diretamente sob a aba de extremidade. Dessa maneira, a altura da pilha pode ser medida no tempo e uma velocidade de acúmulo pode ser derivada.
[045] Nos exemplos acima, o aparelho de descarregamento é móvel de modo que um atributo do aparelho de descarregamento possa ser definido a fim de direcionar a cultura do aparelho de descarregamento para o recipiente. Alternativa e adicionalmente, será verificado que um atributo do recipiente pode ser definido de uma maneira similar a fim de direcionar a cultura do aparelho de descarregamento para o recipiente. Tal atributo pode ser a velocidade do recipiente, em alguns exemplos a velocidade do recipiente em relação ao aparelho de descarregamento. Em tais exemplos, o aparelho de descarregamento pode ser fixado, ou seja, não móvel.
[046] Além disso, a máquina de colheita não precisa necessariamente estar se movendo no momento em que a cultura está sendo descarregada para o recipiente.Por exemplo, uma colheitadeira combinada pode ter um tanque para armazenar a cultura. O tanque pode ser descarregado no momento em que a colheitadeira combinada estiver parada. Em tais exemplos, os atributos de uma calha de descarga na colheitadeira combinadae/ou os atributos do recipiente podem ser definidos durante o descarregamento, apesar de a colheitadeira combinada não estar sendo conduzida.
[047] O técnico no assunto também verificará que um ou mais dos exemplos revelados no presente documento são igualmente aplicáveis à indústria de construção e outras indústrias que têm os sistemas de descarregamento.Por exemplo, os sistemas de descarregamento para transferir areia, cimento e agregado podem ser usados de uma maneira similar aos dos exemplos descritos acima.
Claims (14)
1.CONTROLADOR (12) PARA UM SISTEMA DE DESCARREGAMENTO, que compreende um aparelho de descarregamento (1) e um recipiente (4) que são móveis entre si, em que o aparelho de descarregamento (1) é configurado para direcionar o material (3,9) ao recipiente (4), e sendo que o controlador (12) é configurado para: determinar uma velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4); definir um atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4) para direcionar o material (3, 9) do aparelho de descarregamento (1) para o recipiente (4); caracterizado pelo fato de que o controlador (12) é ainda configurado para: de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração para ser aplicada no momento da definição do dito atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4); e definir o dito atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4) de acordo com a taxa de alteração determinada.
2.CONTROLADOR (12), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar um indicativo de definição de material do tipo de material que está sendo descarregado a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
3.CONTROLADOR (12), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar um cavalo-vapor de um motor associado ao aparelho de descarregamento (1) multiplicado pela carga de motor a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
4.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar uma medição de consumo de combustível de um motor associado ao aparelho de descarregamento (1) a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
5.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar um sinal de sensor de fluxo a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
6.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar uma velocidade de percurso de um veículo associado ao aparelho de descarregamento (1) a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
7.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para processar imagens do material (3, 9) no recipiente (4) a fim de determinar a velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4).
8.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para determinar um valor para a velocidade de acúmulo do material (3,9) de acordo com um ou mais parâmetros medidos e, sendo que o controlador é configurado para determinar a taxa de alteração de acordo com o valor determinado para a velocidade de acúmulo.
9.CONTROLADOR (12), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que é adicionalmente configurado para determinar o valor para a velocidade de acúmulo do material (3, 9) de acordo com um algoritmo.
10.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para aplicar um algoritmo de controle de acúmulo de material a fim de determinar a taxa de alteração de acordo com a velocidade de acúmulo determinada.
11.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para usar uma tabela de consulta ou base de dados a fim de determinar a taxa de alteração de acordo com a velocidade de acúmulo determinada.
12.CONTROLADOR (12), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o controlador (12) é para um aparelho de descarregamento móvel (1) de um máquina de colheita agrícola e o controlador é configurado para determinar uma taxa de alteração a ser aplicada ao definir um atributo do aparelho de descarregamento (1).
13.MÁQUINA DE COLHEITA AGRÍCOLA, caracterizada pelo fato de que compreende: um aparelho de descarregamento móvel (1), e um controlador (12) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 12.
14.MÉTODO DE CONTROLE DE UM SISTEMA DE DESCARREGAMENTO, para direcionar material (3, 9) de um aparelho de descarregamento (1) para um recipiente (4), em que o aparelho de descarregamento (1) e o recipiente (4) são móveis entre si, o método compreende: determinar uma velocidade de acúmulo do material (3, 9) no recipiente (4); definir um atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4) para direcionar o material (3, 9) do aparelho de descarregamento(1) para o recipiente (4); caracterizado pelo fato de que o método compreende, ainda: de acordo com a velocidade de acúmulo determinada, determinar uma taxa de alteração a ser aplicada no momento da definição do atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4); e dita etapa de definição do atributo compreendendo: definir um atributo do aparelho de descarregamento (1) e/ou recipiente (4) de acordo com a taxa de alteração determinada.
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