BR102023006615A2

BR102023006615A2 - Método implementado por computador, e, sistema agrícola

Info

Publication number: BR102023006615A2
Application number: BR102023006615-1A
Authority: BR
Inventors: Aaron S. Ritter; Corwin M. Puryk; Bradley K. Yanke
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2022-07-28
Filing date: 2023-04-10
Publication date: 2024-01-30
Also published as: EP4311411A1; US20240032474A1

Abstract

método implementado por computador, e, sistema agrícola. um sistema de controle controla a operação de uma colheitadeira e/ou veículo de recepção de modo que o veículo de recepção possa se deslocar adjacente à colheitadeira, atrás de uma cabeça da colheita na colheitadeira, durante um passe de abertura de passagem na operação da colheita. o sistema de controle pode incluir um sistema de bloqueio que gera um sinal de bloqueio quando do descarregamento durante a colheita de abertura de passagem não é desejado. o sinal de controle pode incluir um sistema de monitoramento que gera um sinal de controle durante o passe de abertura de passagem, e um sistema de logística que identifica um local desejado para o passe de abertura de passagem.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere a colheitadeiras agrícolas. Mais especificamente, a presente descrição se refere a controle de máquina na realização da colheita de abertura de passagem.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma extensa variedade de tipos diferentes de máquinas agrícolas. Algumas de tais máquinas incluem colheitadeiras, tais como colheitadeiras combinadas. As colheitadeiras combinadas podem frequentemente ser equipadas com cabeças diferentes para colher tipos diferentes de cultivos, tais como milho ou outros cultivos em fileiras, trigo ou outros grãos, etc.

[003] Tais colheitadeiras incluem um tanque de grão limpo, no qual o material colhido permanece até ser descarregado da colheitadeira. Durante o descarregamento, a colheitadeira frequentemente inclui um parafuso sem-fim ou outro mecanismo de movimento de grão, que move o grão do tanque de grão limpo, para fora através da boca de descarga, e para dentro de um veículo de recepção que está adjacente, ou estreitamente próximo, à colheitadeira. O veículo de recepção pode ser um carrinho de grão rebocado por um veículo de reboque, tal como um trator. O veículo de recepção pode ser um caminhão, ou outro veículo de recepção.

[004] Às vezes, a colheitadeira descarrega o grão do tanque de grão limpo ao veículo de recepção, conforme a colheitadeira continua a colher o campo. Em um tal exemplo, o veículo de recepção puxa ao lado de uma colheitadeira, de modo que o veículo de recepção seja posicionado embaixo da boca de descarga, para receber da colheitadeira, através da boca de descarga, à medida que a operação da colheita continua.

[005] A discussão acima é meramente provida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. SUMÁRIO

[006] Um sistema de controle controla a operação de uma colheitadeira e/ou veículo de recepção de modo que o veículo de recepção possa se deslocar adjacente à colheitadeira, atrás de uma cabeça da colheita na colheitadeira, durante um passe de abertura de passagem na operação da colheita. O sistema de controle pode incluir um sistema de bloqueio que gera um sinal de bloqueio quando do descarregamento durante a colheita não é desejado. O sinal de controle pode incluir um sistema de monitoramento que gera um sinal de controle durante o passe de abertura de passagem, e um sistema de logística que identifica um local desejado para o passe de abertura de passagem.

[007] Esse sumário é provido para apresentar uma seleção de conceitos de uma forma simplificada, que são mais detalhadamente descritos abaixo na descrição detalhada. Esse sumário não é destinado a identificar características importantes ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada a implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A figura 1 é uma ilustração pictórica de um sistema agrícola realizando um passe de abertura de passagem durante a colheita.

[009] A figura 2 é uma ilustração pictórica de um exemplo da colheitadeira.

[0010] A figura 3 é uma vista em perspectiva de um carrinho de grão de exemplo, de acordo com algumas implementações da presente invenção.

[0011] As figuras 4A-4B (coletivamente referidas aqui como a figura 4) são um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema agrícola.

[0012] A figura 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de controle logístico.

[0013] A figura 6 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de controle de bloqueio.

[0014] A figura 7 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de monitoramento e controle de tempo de execução.

[0015] A figura 8 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema agrícola.

[0016] A figura 9 é um fluxograma mostrando um exemplo da operação do sistema de controle logístico.

[0017] A figura 10 é um fluxograma mostrando um exemplo da operação de um sistema de controle de bloqueio.

[0018] As figuras 11A-11B (coletivamente referidas aqui como a figura 11) são um fluxograma mostrando um exemplo de um sistema de monitoramento e controle de tempo de execução.

[0019] A figura 12 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema agrícola implementado em uma arquitetura de servidor remoto.

[0020] As figuras 13, 14, e 15 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nos sistemas e arquiteturas.

[0021] A figura 16 mostra um exemplo de um ambiente de computação.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0022] Conforme discutido acima, uma colheitadeira frequentemente descarrega grão de seu tanque de grão limpo durante uma operação da colheita. Quando o isso ocorre, o veículo de recepção (por exemplo, um trator puxando um carrinho de grão, etc.) se desloca juntamente com a colheitadeira, posicionando a recipiente de recepção de grão (por exemplo, o carrinho de grão) embaixo da boca de descarga da colheitadeira para receber grão descarregado, à medida que a colheitadeira se move através do campo e continua a colher o cultivo. Frequentemente, o campo em um lado da colheitadeira está colhido e o veículo de recepção se desloca na área colhida, ao longo da colheitadeira. A boca de descarga é posicionada fora da colheitadeira, perpendicular, ou estreitamente próxima à perpendicular, na direção de deslocamento.

[0023] Pode ser difícil que os dois veículos mantenham um espaçamento desejado durante essa operação da colheita/descarregamento. O para manter o espaçamento desejado, o motorista do veículo de recepção frequentemente se move ao longo da colheitadeira, e a colheitadeira descarrega grão ou outro material colhido ao veículo de recepção, quando o ambos os veículos continuam a se deslocar. Isso, todavia, pode apresentar problemas. Por exemplo, em alguns casos quando o a colheitadeira se aproxima a uma seção não colhida do campo, a colheitadeira deve realizar um passe da colheita de abertura de passagem. Um passe de abertura de passagem cria um trajeto inicial através do cultivo que não é adjacente a qualquer outro trajeto. Assim, em alguns casos, cultivo em pé está presente em ambos os lados do trajeto inicial. Em outros casos, obstáculos podem estar presentes em um lado do trajeto, tais como árvores, uma cerca, uma estrada, ou outro limite. Normalmente não há espaço suficiente para o veículo de recepção se deslocar ao longo da colheitadeira durante o passe de abertura de passagem. Isso é porque o veículo de recepção é incapaz de se deslocar ao longo da colheitadeira (por exemplo, de modo que o carrinho de grão possa receber grão da colheitadeira) sem passar sobre o cultivo não colhido ou sem entrar em contato com obstáculos.

[0024] Por conseguinte, durante o passe de abertura de passagem, não é incomum que o veículo de recepção aguarde até a colheitadeira finalizar o passe de abertura de passagem a fim de puxar ao longo da colheitadeira para o descarregamento. Em outro exemplo, a colheitadeira pode também parar a colheita quando o tanque de grão limpo está aproximadamente cheio, então a reserva, e a colheita para um lado do passe de abertura de passagem e parada. Isso dá ao veículo de recepção espaço para estacionar adjacente à colheitadeira para o descarregamento. Em um tal cenário, a colheitadeira permanece parada ou em uma posição estacionária, durante o processo de descarregamento e então o retorna e retoma a colheita depois do descarregamento estar completo.

[0025] Também, as cabeças da colheita estão aumentando em largura e, como um resultado, a colheitadeira frequentemente enche seu tanque de grão limpo antes de concluir o passe de abertura de passagem. Por conseguinte, a operação de descarregamento pode resultar em tempo desperdiçado e assim produtividade reduzida durante a operação da colheita.

[0026] A presente descrição prossegue assim com relação a um sistema de controle, em que a colheitadeira e/ou veículo de recepção podem ser controlados de modo que o veículo de recepção possa estar em proximidade suficientemente estreita à colheitadeira, que o veículo de recepção se desloque atrás da cabeça da colheitadeira, de modo que o veículo de recepção não se desloque sobre cultivo não colhido. Dessa maneira, a colheitadeira pode continuar a realizar a colheita, durante o descarregamento, até mesmo durante o passe de abertura de passagem. Isso aumenta a eficiência e precisão do controle de máquina durante o processo de descarregamento, e assim aumenta a eficiência e a produtividade durante a operação da colheita.

[0027] A figura 1 é uma ilustração pictórica mostrando um exemplo de uma colheitadeira combinada 100 enchendo o um veículo de recepção 102. A figura 1 ilustra uma operação de descarregamento durante a colheita de abertura de passagem. O veículo de recepção 102 inclui um trator 104 que está puxando um carrinho de grão 106. O carrinho 106 assim define um interior que forma um recipiente de recepção para receber material colhido 110 de um tanque de grão limpo 112 na colheitadeira 100. Brevemente, na operação, a colheitadeira 100 inclui um compartimento de operador 101 e uma plataforma de cabeça 114 que engata cultivo não colhido à medida que a colheitadeira 100 se move através de um campo na direção indicada pela seta 124. O cultivo é separado por um cortador na plataforma de cabeça 114 e é movido para um alimentador 116, no qual o cultivo é transportado para outros sistemas de manipulação de material (tais como um debulhador, subsistema de limpeza, etc.) até o grão chegar ao tanque de grão limpo 112. Um parafuso sem-fim de descarregamento move o grão limpo através da boca de descarga 118 e para dentro do carrinho de grão 106. Em um exemplo, uma câmera 120 captura uma imagem (estacionária ou imagem de vídeo) do recipiente de recepção no carrinho 106. Um sistema de processamento de imagem pode processar a imagem capturada pela câmera 120 para identificar o nível de enchimento dentro do carrinho de grão 106.

[0028] Em alguns exemplos, a colheitadeira 100 pode ter um sistema de controle de enchimento automático que inclui o processamento de imagem, conforme discutido acima. O sistema de controle de enchimento automático pode receber um ponto de pouso alvo para o material colhido 110 no carrinho 106 e medir a altura do material colhido 110 no ponto de pouso alvo no carrinho 106. O sistema de controle de enchimento automático pode controlar a operação de uma ou mais das máquinas 100, 102, a fim de realizar uma estratégia de enchimento, tal como uma estratégia de enchimento da frente para trás, uma estratégia de enchimento de trás para frente, etc. Por exemplo, se uma estratégia de enchimento da frente para trás deva ser empregada, então o sistema de controle de enchimento automático pode controlar a posição relativa das máquinas 100 e 102 de modo que a boca de descarga 118 esteja primeiro enchendo o recipiente de recepção na extremidade dianteira do carrinho 106, e então o gradualmente encha o recipiente de recepção movendo-se para trás. Em um tal exemplo, a colheitadeira 100 e o veículo de reboque 104 ilustrativamente têm sistemas de sincronização de máquina que se comunicam um com o outro para controlar o deslocamento espacial entre os dois veículos a fim de realizar a estratégia de enchimento desejada. Quando o a posição relativa dos dois veículos, um em relação ao outro, deve se alterar, então o sistema de sincronização de máquina na colheitadeira combinada 100 pode enviar uma mensagem para o sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque 104 (ou vice-versa) para empurrar suavemente o veículo de reboque 104, por exemplo, empurrar suavemente o veículo de reboque 104 ligeiramente para frente ou para trás com relação à colheitadeira combinada 100 ou empurrar suavemente o veículo de reboque 104 mais para longe, ou mais para perto, da colheitadeira combinada (mais para perto ou mais para longe lateralmente com relação à colheitadeira 100), quando o desejado. Em outros exemplos, o sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque 104 pode enviar uma mensagem para os sistemas de sincronização de máquina na colheitadeira combinada 100 para alterar o espaçamento relativo entre a colheitadeira combinada 100 e o veículo de reboque 104.

[0029] A título de exemplo, o sistema de sincronização de máquina na colheitadeira combinada 100 pode receber um sinal do sistema de controle de enchimento na colheitadeira combinada 100 indicando que o ponto de pouso alvo no recipiente de recepção (por exemplo, carrinho de grão 106), que está atualmente sendo cheio, está se aproximando de seu nível de enchimento desejado. Nesse caso, o sistema de controle de enchimento automático na colheitadeira combinada 100 pode enviar um sinal de “empurrar suavemente” para o sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque 104. O empurrar suavemente, uma vez recebido pelo sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque 104, causa com que o veículo de reboque 104 momentaneamente se acelere ou desacelere, empurrando assim suavemente a posição do recipiente de recepção (por exemplo, carrinho de grão 106) para frente ou para trás, respectivamente, com relação à colheitadeira combinada 100. Em outros exemplos, um sinal de empurrar suavemente pode ser provido para o sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque 104, que causa com que o veículo de reboque ajuste sua distância lateral a partir da colheitadeira 100. Em alguns exemplos, empurrões suaves podem ser enviados para o sistema de sincronização de máquina no veículo de reboque para ajustar tanto a distância lateral entre a colheitadeira 100 e a máquina de recepção 102 quanto o posicionamento da frente para trás relativo da máquina de recepção 102 com relação à colheitadeira 100.

[0030] No exemplo mostrado na figura 1, a colheitadeira 100 está realizando um passe de abertura de passagem, significando que a colheitadeira 100 está colhendo uma faixa 122 Em uma seção do campo na qual cultivo não colhido ainda existe em ambos os lados da faixa 122. Pode ser visto que a plataforma de cabeça 114 é suficientemente larga de modo que a plataforma de cabeça 114 corte a faixa 122 que é suficientemente larga para que veículo de recepção 102 possa se deslocar lado a lado com a colheitadeira combinada 100, enquanto fica situada atrás da plataforma de cabeça 114 na direção de deslocamento (indicada pela seta 124) e suficientemente próxima à colheitadeira combinada 100, que o veículo de recepção 102 não passe sobre quaisquer cultivos não colhidos (fora de faixa 122). Conforme pode ser visto na figura 1, no descarregamento durante a colheita de abertura de passagem, a boca de descarga 118 da colheitadeira 100 é apontada mais para trás (em oposição a uma projeção mais perpendicular com relação a uma direção de deslocamento, como seria o caso no descarregamento normal (ou colheita de não abertura de passagem)) de modo que o veículo de recepção 104 possa se deslocar atrás da plataforma de cabeça 114 enquanto recebe material colhido. Isso também tem o efeito de reduzir a distância lateral entre o veículo de recepção 104 e a colheitadeira 100 em comparação com a distância lateral no descarregamento normal (ou da colheita de não abertura de passagem. Os sistemas de sincronização de máquina nos dois veículos se comunicam um com o outro a uma taxa suficientemente alta, que os veículos possam ser controlados para evitar colisões, e para evitar outros problemas, conforme é discutido em mais detalhes abaixo.

[0031] A título de exemplo, uma ou ambas das máquinas 100, 102 podem incluir um sistema de controle de operação de máquina sincronizada, ou um tal sistema pode ser distribuído entre as máquinas, completamente ou parcialmente implementado em um dispositivo de computação remoto ou ambiente de computação remoto, tal como um ambiente de servidor remoto (por exemplo, a nuvem), ou distribuído de outras maneiras. O sistema de controle de operação de máquina sincronizada determina se o local de trabalho à frente da colheitadeira 100 é apropriado para o controle do descarregamento durante um passe de abertura de passagem e, se não for, gera um bloqueio indicando que tal descarregamento não deve ser tentado. Por exemplo, o sistema de controle de operação de máquina sincronizada, na determinação de se o local de trabalho à frente da colheitadeira 100 é apropriado para o controle do descarregamento durante um passe de abertura de passagem, pode considerar características do local de trabalho, por exemplo, topografia, umidade do solo, a direcionalidade do passe de abertura de passagem, como a linearidade ou a curvatura, bem como várias outras características. Similarmente, o sistema de controle de operação de máquina sincronizada pode determinar onde o passe de abertura de passagem deve ser realizado e se o descarregamento deve ser tentado, durante o passe de abertura de passagem, com base em critérios logísticos. Uma vez quando o descarregamento está sendo realizado durante o passe de abertura de passagem, então o um sistema de monitoramento também monitora o estado dos veículos e gera sinais de controle com base no monitoramento sendo realizado. Os sistemas de controle de operação de máquinas sincronizadas são discutidos em maior detalhe abaixo com relação a outras figuras. Antes de continuar com uma tal descrição, uma descrição mais detalhada de um exemplo da colheitadeira 100 será primeiramente provida.

[0032] A figura 2 é uma ilustração parcialmente pictórica, parcialmente esquemática, de um exemplo de um veículo agrícola, que é uma máquina da colheita agrícola autopropulsionada 100, em um exemplo no qual a máquina 100 é uma colheitadeira combinada (com referência, por exemplo, à colheitadeira 100, ou combinada 100). Será entendido que a figura 2 mostra um exemplo de uma máquina da colheita, e que, em outros exemplos, outros tipos ou arranjos de máquinas da colheita podem ser usados. Por exemplo, a figura 2 mostra a máquina da colheita agrícola 100 como incluindo uma plataforma de cabeça do tipo de carretel, enquanto que em outros exemplos, a máquina da colheita 100 poderia incluir uma plataforma de cabeça do tipo de unidades de fileira, tal como uma plataforma de cabeça para milho. Em ainda outros exemplos, a máquina da colheita 100 poderia ser outro tipo da colheitadeira, tal como uma colheitadeira de algodão. Pode ser visto na figura 2 que a combinada 100 ilustrativamente inclui um compartimento de operador 101, que pode ter uma variedade de mecanismos de interface de operador diferentes, para controlar a combinada 100. A combinada 100 pode incluir um conjunto de equipamentos de extremidade dianteira, que pode incluir a plataforma de cabeça 114, e um cortador geralmente indicado em 126. A combinada 100 pode também incluir um alimentador 116, um acelerador de alimentação 128, e um debulhador geralmente indicado em 130. A plataforma de cabeça 114 é acoplada de forma pivotável a um chassi 132 da combinada 100 ao longo do eixo geométrico de pivô 134. Um ou mais atuadores 136 acionam o movimento da plataforma de cabeça 114 em torno do eixo geométrico 134 na direção geralmente indicada pela seta 138. Assim, a posição vertical da plataforma de cabeça 114 acima do solo 140, na qual a plataforma de cabeça 114 está se deslocando pode ser controlada por meio da atuação do atuador 136. Embora não mostrado na figura 2, pode ser que o ângulo de inclinação (ou de rolagem) da plataforma de cabeça 114 ou de porções da plataforma de cabeça 114 possa ser controlado por um atuador separado. Inclinação, ou rolagem, se refere à orientação da plataforma de cabeça 114 em torno do eixo geométrico longitudinal da frente para trás da combinada 100.

[0033] O debulhador 130 ilustrativamente inclui um rotor de debulhe 142 e um conjunto de côncavos 144. Além disso a combinada 100 pode incluir um separador 146, que inclui um rotor de separador. A combinada 100 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 148 que, propriamente, pode incluir uma ventoinha de limpeza 150, peneira superior 152, e peneira 154. O subsistema de manipulação de material na combinada 100 pode incluir (em adição a um alimentador 116 e acelerador de alimentação 128) o batedor de descarga 156, elevador de resíduos 158, elevador de grão limpo 160 (que move o grão limpo para dentro do tanque de grão limpo 112) bem como o parafuso sem-fim de descarregamento 162 e a boca de descarga 118. A combinada 100 pode adicionalmente incluir um subsistema de resíduos 164 que pode incluir o picador 166 e o espalhador 168. A combinada 100 pode também têm um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona rodas engatando no solo 170 ou lagartas, etc. Será notado que a combinada 100 pode também ter mais que um de qualquer dos subsistemas mencionados acima (tais como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0034] Na operação, e por meio de visão geral, a combinada 100 ilustrativamente se move através de um campo na direção indicada pela seta 124. Conforme a combinada 100 se move, a plataforma de cabeça 114 engata o cultivo a ser colhido e recolhe o cultivo a ser colhido na direção para o cortador 126. O operador ilustrativamente ajusta uma regulagem de altura para a plataforma de cabeça 114 (e possivelmente uma regulagem de inclinação ou de ângulo de rolagem) e um atuador de controle de sistema de controle 136 (e possivelmente um atuador de inclinação ou de rolagem - não mostrado) para manter a plataforma de cabeça 114 na altura do conjunto acima do solo 140 (e no ângulo de rolagem desejado). O sistema de controle responde a um erro de plataforma de cabeça (por exemplo, a diferença entre a altura do conjunto e a altura medida da plataforma de cabeça 114 acima do solo 140 e possivelmente erro de ângulo de rolagem) com uma responsividade que é determinada com base em um nível de sensibilidade do conjunto. Se o nível de sensibilidade for ajustado alto, o sistema de controle responde a menores erros de posição da plataforma de cabeça, e tenta reduzi-los mais rapidamente que se a sensibilidade for ajustada mais baixa.

[0035] Depois do cultivo ser cortado pelo cortador 126, o cultivo cortado é movido através de um transportador no alimentador 116 na direção para o acelerador de alimentação 128, que acelera o cultivo para dentro do debulhador 130. O cultivo é debulhado pelo rotor 142 girando o cultivo contra os côncavos 144. O cultivo debulhado é movido por um rotor de separador no separador 146, onde algum do resíduo é movido pelo batedor de descarga 156 na direção para o subsistema de resíduo 164. O resíduo pode ser picado pelo picador de resíduo 166 e espalhado no campo pelo espalhador 168. Em outras configurações, o resíduo é simplesmente picado e deixado cair em uma compostagem em pilha, em lugar de ser picado e espalhado.

[0036] Grão cai à sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 148. A peneira superior 152 separa algum do material maior a partir do grão, e a peneira 154 separa algum do material mais fino a partir do grão. Grão limpo cai em um parafuso sem-fim no elevador de grão limpo 160, que move o grão limpo para cima e deposita-o no tanque de grão limpo 112. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 148 pelo fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 150. A ventoinha de limpeza 150 direciona ar ao longo de um trajeto de fluxo de ar para cima através das peneiras e peneiras superiores e o fluxo de ar que transporta resíduo pode também ser orientado para trás na combinada 100 na direção para o subsistema de manipulação de resíduo 164.

[0037] Os resíduos podem ser movidos pelo elevador de resíduos 158 de volta para o debulhador 130, no qual eles podem ser redebulhados. Alternativamente, os resíduos podem também ser passados para um mecanismo de redebulhe separado (também usando um elevador de resíduos ou outro mecanismo de transporte) onde eles podem também ser redebulhados.

[0038] A figura 2 também mostra que, em um exemplo, a combinada 100 pode incluir o sensor de velocidade de solo 172, um ou mais sensores de perda de separador 174, uma câmera de grão limpo 176, e um ou mais sensores de perda de sapata de limpeza 178. O sensor de velocidade de solo 172 ilustrativamente sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 100 no solo. Isso pode ser feito por meio do sensoreamento da velocidade de rotação das rodas, do eixo de acionamento, do eixo, ou de outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tal como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de reconhecimento passivo, um sistema LORAN, ou uma extensa variedade de outros sistemas ou sensores que provêm uma indicação da velocidade de deslocamento.

[0039] Os sensores de perda de sapata de limpeza 178 ilustrativamente provêm um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão por ambos os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza 148. Em um exemplo, os sensores 178 são sensores de impacto, que contam batidas de grão por unidade de tempo (ou por unidade de distância percorrida) para prover uma indicação da perda de grão da sapata de limpeza. Os sensores de impacto para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem prover sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Será notado que os sensores 178 podem compreender também somente um único sensor, ao invés de sensores separados para cada sapata.

[0040] O sensor de perda de separador 174 provê um sinal indicativo de perda de grão nos separadores esquerdo e direito. Os sensores associados aos separadores esquerdo e direito podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isso pode ser feito usando também uma extensa variedade de tipos diferentes de sensores. Será notado que sensores de perda de separador 174 podem também compreender somente um único sensor, ao invés de sensores esquerdo e direito separados.

[0041] Será também apreciado que o(s) sensor(es) e mecanismos de medição (em adição aos sensores já descritos) pode(m) incluir também outros sensores na combinada 100. Por exemplo, os sensores podem incluir um sensor de altura de plataforma de cabeça que sensoreia uma altura da plataforma de cabeça 114 acima do solo 140. Os sensores podem incluir sensores de estabilidade que sensoreiam a oscilação ou movimento saltitante (e amplitude) da combinada 100. Os sensores podem incluir um sensor de regulagem de resíduo, que é configurado para sensorear se a combinada 100 está configurada para picar o resíduo, deixar cair uma compostagem em pilha, etc. Os sensores podem incluir sensores de velocidade de ventoinha da sapata de limpeza, que podem ser configurados próximos à ventoinha 150, para sensorearem a velocidade da ventoinha. Os sensores podem incluir um sensor de folga de debulhe que sensoreia a folga entre o rotor 142 e côncavos 144. Os sensores podem incluir um sensor de velocidade de rotor de debulhe que sensoreia uma velocidade de rotor do rotor 142. Os sensores podem incluir um sensor de folga de peneira superior que sensoreia o tamanho de aberturas na peneira superior 152. Os sensores podem incluir um sensor de folga de peneira que sensoreia o tamanho de aberturas na peneira 154. Os sensores podem incluir um sensor de umidade de material diferente de grão (MOG) que pode ser configurado para sensorear o nível de umidade do material diferente de grão que está passando através da combinada 100. Esses sensores podem incluir o sensor de umidade de grão que pode ser configurado para sensorear o nível de umidade do grão que está passando através da combinada 100. Os sensores podem incluir sensores de regulagem de máquina que são configurados para sensorear as várias regulagens configuráveis na combinada 100. Os sensores podem também incluir um sensor de orientação de máquina que pode ser qualquer de uma extensa variedade de tipos diferentes de sensores que sensoreiam a orientação da combinada 100. Sensores de propriedade de cultivo podem sensorear uma variedade de tipos diferentes de propriedades de cultivo, tais como tipo de cultivo, tamanho de cultivo (por exemplo, largura de talo), umidade de cultivo, e outras propriedades de cultivo. Os sensores de propriedade de cultivo podem também ser configurados para sensorear características do cultivo quando o elas estão sendo processadas pela combinada 100. Por exemplo, os sensores de propriedade de cultivo podem sensorear a taxa de alimentação de grão (por exemplo, a taxa de fluxo em massa), quando o ele se desloca através do elevador de grão limpo 160, ou podem prover outros sinais de saída indicativos de outras variáveis sensoreadas. Os sensores do ambiente podem sensorear a umidade do solo, compactação do solo, clima (que pode ser sensoreado ou baixado), temperatura, água parada, e outras propriedades do solo, cultivo, máquina ou ambiente. Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores que podem ser usados são descritos abaixo.

[0042] A figura 3 é uma vista em perspectiva de um carrinho de grão de exemplo 106. O carrinho de grão 106 inclui uma caixa 2202 montada em um chassi 2204 e elementos engatando o solo 2206. No exemplo ilustrado, os elementos engatando o solo 2206 incluem rodas e pneus que rolam para mover o carrinho de grão 106 no solo. Em outras implementações, os elementos engatando o solo 2206 podem ser outros dispositivos, tais como lagartas, para mover o carrinho de grão 106 no solo. Em alguns casos, o carrinho de grão 106 inclui um ou mais balanças para medir um peso ou massa de material colhido, tal como grão, depositado na caixa 2202.

[0043] A caixa 2202 inclui uma pluralidade de paredes 2208 e uma extremidade aberta 2210 que define um perímetro de paredes 2208 e uma abertura de carrinho de grão 106. A caixa 2202 define uma cavidade 2212 que é aberta na extremidade aberta 2210. A extremidade aberta 2210 permite que material, tal como grão sendo descarregado da colheitadeira combinada 100, seja depositado na cavidade 2212. Em alguns casos, o carrinho de grão 106 pode ter uma parede contínua que define a cavidade 2212. Por exemplo, a parede única pode ter um formato contínuo encurvado que, juntamente com um piso, define a cavidade 2212. Em outros casos, o carrinho de grão 106 pode ter uma forma contínua única que define os lados laterais e de bases da caixa 2202. Assim, carrinho de grãos dentro do escopo da presente invenção pode ter diferentes configurações de paredes que os exemplos mostrados na figura 3.

[0044] No exemplo ilustrado na figura 3, o carrinho de grão 106 inclui quatro paredes 2208 que têm um formato cônico para definir uma tremonha 2216 em uma porção inferior 2217 da caixa 2202. Em outros exemplos, o carrinho de grão 106 pode incluir um número diferente de paredes, paredes com formatos diferentes, ou ambos. A tremonha 2216 afunila material colhido, tal como grão, dentro da cavidade para um transportador 2218 usado para descarregar o material colhido dentro da caixa 2202.

[0045] Duas das paredes 2208 incluem as portas 2220, 2221, respectivamente, que são móveis entre uma posição fechada e uma posição aberta. A figura 3 mostra as portas 2220. 2221 na posição aberta. Com as portas 2220, 2221 movida para a posição aberta, e o descarregador de uma colheitadeira combinada, tal como a boca de descarga 118 da colheitadeira combinada 100, pode se estender para dentro da cavidade 2212 da caixa 2202 para descarregar material. Conforme descrito anteriormente na figura 1, durante o descarregamento da colheita de abertura de passagem, a boca de descarga 118 da colheitadeira combinada 100 é apontada mais para trás. Em alguns exemplos, tais como quando o carrinho de grão 106 tem uma certa altura, as portas 2220, 2221 podem ser abertas para acomodar a boca de descarga 118 durante o descarregamento da colheita de abertura de passagem.

[0046] Cada uma das paredes 2208 define uma abertura 2222. As aberturas 2222 são adjacentes a, e se estendem a partir de, a extremidade aberta 2210. No exemplo ilustrado, as aberturas 2222 incluem uma borda se estendendo geralmente verticalmente 2224 e uma borda se estendendo geralmente horizontalmente 2226. Em outras implementações, bordas tendo outros formatos podem definir as aberturas 2222. A borda 2224 se estende de uma borda 2228 da parede 2208, que define, em parte, a extremidade aberta 2210. Assim, as aberturas 2222 definem um entalhe nas respectivas paredes 2208.

[0047] As portas 2220, 2221 são acopladas às respectivas paredes 2208 por intermédio de uma conexão articulada 2230. Assim, na configuração fechada, as portas 2220, 2221 são pivotadas para cima em torno do eixo geométrico horizontal 2232 de modo que as aberturas 2222 sejam cobertas. Na posição aberta, as portas 2220, 2221 são pivotadas para baixo em torno do eixo geométrico horizontal 2232 de modo que as aberturas 2222 sejam expostas.

[0048] As figuras 4A-4B (coletivamente referidas aqui como a figura 4) mostram um diagrama de blocos de um exemplo da colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 com alguns itens adicionais mostrados em mais detalhe que nas figuras anteriores. No exemplo mostrado na figura 4, a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 são mostrados em comunicação um com o outro sobre a rede 180. A colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 podem também se comunicar com um ou mais outros sistemas 184 sobre a rede 180. A rede 180 pode assim ser uma rede de área alargada, uma rede de comunicação de campo próximo, uma rede de área local, uma rede de Bluetooth, uma rede de Wi-Fi, uma rede celular, ou qualquer de uma extensa variedade de outras redes ou combinações de redes. Outros sistemas 184 podem incluir sistemas de gerenciador de fazenda, os sistemas baseados em nuvem, os sistemas de vendedores, o sistemas de fabricantes, dentre outras. Será notado que embora o exemplo na figura 4 mostre uma única colheitadeira 100 em comunicação com um veículo de recepção 102, em outros exemplos, uma pluralidade das colheitadeiras 100 pode estar em comunicação com uma pluralidade de veículos de recepção 102. Em ainda outros exemplos, uma única colheitadeira 100 pode estar em comunicação com uma pluralidade de veículos de recepção 102 ou uma pluralidade das colheitadeiras 100 pode estar em comunicação com um único veículo de recepção 102. Várias combinações do número de máquinas são contempladas aqui.

[0049] A figura 4 também mostra que o operador 186 pode operar a colheitadeira 100, enquanto o operador 188 pode operar um veículo de recepção 102. Em outros exemplos, ou a colheitadeira 100 ou o veículo de recepção 102, ou ambos, podem ser automaticamente operados, tal como por um sistema de controle.

[0050] No exemplo mostrado na figura 4, a colheitadeira 100 inclui um ou mais processadores 190, banco de dados 192, que pode armazenar um ou mais planos da colheita 194 e outra informação 196 (por exemplo, dados de critérios logísticos, dados de entrada para sistema de controle de bloqueio 238 (critérios de bloqueio), dados de dimensionalidade de máquina, mapas, vários dados utilizados pelos itens nas figuras 4 a 7, bem como vários outros dados), o sistema de comunicação 198 (que pode incluir o sistema de controle de conexão 200 e outros itens 204), bem como os sensores 206, o sistema de controle de enchimento automático 208, o sistema de controle de operação de máquina sincronizada 210, subsistemas controláveis 212, e outra funcionalidade da colheitadeira 214. Os sensores 206 podem incluir o sensor de posição 216, o sensor de rumo 218, o sensor de velocidade 220, um ou mais sensores de dinâmica de máquina 221, um ou mais sensores de proximidade 222, os sensores de nível de enchimento 223 (tais como a câmera 120 bem como outros sensores de nível de enchimento), os sensores de operação de máquina 224, outros sensores de máquina 226, e outros sensores 228. Outros sensores 228 podem incluir vários outros tipos de sensores, incluindo, mas não limitados a, os vários sensores descritos acima com referência à figura 2. Outros sensores de máquina 226 pode incluir sensores que sensoreiam a configuração ou estado da máquina, tais como o sensor de posição de porta 230, o sensor de posição do parafuso sem-fim ou de boca de descarga 232, e outros sensores de máquina 234.

[0051] O sistema de operação de máquina sincronizada 210 pode incluir o sistema de sincronização de máquina 236, o sistema de controle de bloqueio 238, o sistema de controle logístico 240, o sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242, o gerador de sinal de controle 244 e outros itens 246. Os subsistemas controláveis 212 podem incluir o subsistema de propulsão 248, o subsistema de direção 250, o subsistema de descarregamento 252, o subsistema de interface de operador 254, e uma extensa variedade de outros subsistemas 256.

[0052] O veículo de recepção 102 pode incluir um ou mais processadores 258, banco de dados 260, o sistema de comunicação 262, os sensores de veículo de recepção 264, o sistema de controle de operação de máquina sincronizada 266, subsistemas controláveis 268, e uma extensa variedade de funcionalidades de veículo de recepção 270. Os sensores 264 podem incluir o sensor de posição 272, o sensor de rumo 274, o sensor de velocidade 276, os sensores de operação de máquina 278, os sensores de proximidade 280, os sensores de dinâmica de máquina 281, os sensores de máquina 282 (que, eles próprios, podem incluir tais equipamentos, como os sensores de posição de porta 284, os sensores de posição do parafuso sem-fim 286, e outros sensores de máquina 288), os sensores de nível de enchimento 283, bem como outros sensores 290. O sistema de controle de operação de máquina sincronizada 266 no veículo de recepção 102 pode incluir o sistema de sincronização de máquina 292, o sistema de controle de bloqueio 294, o sistema de controle logístico 296, o sistema de controle de monitoramento de tempo de execução 298, o gerador de sinal de controle 300, e outros itens 302. Os subsistemas controláveis 268 podem incluir o subsistema de propulsão 304, o subsistema de direção 306, o subsistema do parafuso sem-fim 308, o subsistema de interface de operador 310, e outros subsistemas 312. Antes de descrever a operação global da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102 em mais detalhe, uma breve descrição de alguns dos itens nos veículos 100 e 102, e de sua operação, será primeiramente descrita.

[0053] O sistema de comunicação 198 ilustrativamente facilita a comunicação entre os itens na colheitadeira 100 e entre a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 e outros sistemas 184. Por conseguinte, a funcionalidade particular do sistema de comunicação 198 pode incluir um barramento de rede de área de controlador (CAN) e controlador de barramento, e outra funcionalidade de comunicação, que pode depender do tipo de rede 180 sobre a qual o sistema 198 se comunica. Em um exemplo, o sistema de controle de conexão 200 estabelece uma conexão com o sistema de comunicação 262 no veículo de recepção 102 de modo que os dois veículos podem se comunicar um com o outro a fim de realizar o descarregamento durante um passe da colheita de abertura de passagem. Por exemplo, a conexão pode ser estabelecida com base em uma entrada do operador 186 ou operador 188. Em outro exemplo, a conexão pode ser automaticamente estabelecida quando o os dois veículos 100 e 102 chegam à estreita proximidade um do outro. Um dos sensores 206 pode sensorear a proximidade dos dois veículos um em relação ao outro e prover uma saída para o sistema de controle de conexão 200 para estabelecer uma conexão entre os veículos. Em ainda outro exemplo, a conexão pode ser estabelecida com base em outra entrada de sensor, ou outra entrada de sistema de comunicação, ou qualquer de uma extensa variedade de outros critérios. O sistema de comunicação 262 ilustrativamente facilita a comunicação entre os itens no veículo de recepção 100 e entre o veículo de recepção 102 e a colheitadeira 100 e outros sistemas 184.

[0054] O sensor de posição 216 pode ser um sensor que sensoreia a posição geográfica da colheitadeira 100 dentro de um sistema de coordenadas globais ou um sistema de coordenadas locais. O sensor de posição pode ser um receptor de sistema de navegação global por satélite (GNSS), um sistema de triangulação celular, um sistema de reconhecimento passivo, ou qualquer de uma extensa variedade de outros sensores que sensoreiam a posição geográfica da colheitadeira 100. O sensor de rumo 218 pode ser um sensor, tal como um acelerômetro, uma unidade de medição inercial, uma bússola, ou outro tipo de sensor que sensoreia o rumo ou direção de deslocamento da colheitadeira 100. O sensor de rumo 218 pode também ser lógica computacional que gera o rumo com base em uma entrada a partir de outro sensor. Por exemplo, por meio da detecção de duas saídas temporalmente espaçadas do sensor de posição 216, o sensor de rumo 218 pode identificar a direção de deslocamento da colheitadeira 100 sem sensorear separadamente o rumo da colheitadeira 100.

[0055] O sensor de velocidade 220 pode ser o mesmo que o sensor de velocidade 172 discutido acima com relação à figura 2 ou ele pode ser um tipo diferente de sensor de velocidade. O sensor de velocidade 220 pode prover dados indicativos de deslizamento de roda.

[0056] Sensores de dinâmica de máquina 221 podem ser sensor(es) que sensoreia(m) um ou mais da arfagem, rolagem e guinada da colheitadeira 100. Alguns exemplos de sensores de dinâmica de máquina 221 podem incluir unidades de medição inercial (IMUs), acelerômetros, giroscópios, magnetômetros, bem como vários outros tipos de sensores.

[0057] O sensor de proximidade 222 ilustrativamente sensoreia objetos em uma dada proximidade à colheitadeira 100. Por conseguinte, o sensor de proximidade 222 pode ser um sensor à base de RADAR, um sensor à base de LIDAR, um sensor óptico (tal como uma câmera ou um sensor infravermelho), um sensor ultrassônico, ou qualquer de uma extensa variedade de outros sensores de proximidade. O sensor de nível de enchimento 223 pode ser a câmera 120 ou outro sensor de nível de enchimento que sensoreia o nível de enchimento do material colhido no veículo de recepção 102. Adicionalmente, os sensores de nível de enchimento 223 podem também incluir sensores que detectam o nível de enchimento do tanque de grão a bordo da colheitadeira 100, tais como sensores de fluxo em massa, os sensores de peso, sistemas de formação de imagem (por exemplo, câmeras, tais como uma câmera similar à câmera 120 que observa o tanque de grão a bordo), os sensores de contato e de não contato, bem como vários outros sensores apropriados. Os sensores de operação de máquina 224 podem ser qualquer de uma extensa variedade de tipos diferentes de sensores que sensoreiam a operação de funcionalidades diferentes na colheitadeira 100. Por exemplo, o sensor de operação de máquina 224 pode ser um sensor que sensoreia um estado operacional do subsistema de descarregamento 252 (tal como se o parafuso sem-fim de descarregamento 162 está operando, a posição do parafuso sem-fim de descarregamento 162, etc.). Se o parafuso sem-fim de descarregamento 162 parar de funcionar por alguma razão (tal como parafusos de cisalhamento sendo rompidos ou algum outro mau funcionamento), então o sensor de operação de máquina 224 gera uma saída indicando que o parafuso sem-fim de descarregamento 162 parou de funcionar. Os sensores de operação de máquina 224 podem incluir também qualquer de uma extensa variedade de outros sensores, por exemplo, mas não por limitação, um sistema de formação de imagem, tal como uma câmera.

[0058] Outros sensores de máquina 226 podem sensorear características da colheitadeira 100 e gerar também outras saídas. Por exemplo, o sensor de posição de porta 230 pode sensorear se a(s) porta(s) atuável(eis) (por exemplo, dobráveis) 106, tais como as portas 2220, 2221, estão abertas ou fechadas e geram um sinal de saída indicativo da posição da(s) porta(s). A(s) porta(s) no carrinho 106, tais como as portas 2220, 2221, podem ser atuadas (por exemplo, abertas) durante a operação para permitir que o carrinho 106 libere o mecanismo de descarregamento (por exemplo, a boca de descarga 118 e o parafuso sem-fim de descarregamento 162) da colheitadeira 100, tal como durante a colheita de abertura de passagem. Por exemplo, durante a colheita de abertura de passagem e o descarregamento, a boca de descarga 118 é geralmente posicionada de forma que seja apontada ou dirigida mais para trás que nas circunstâncias de descarregamento usuais (por exemplo, quando o carrinho 106 está se deslocando para o lado da plataforma de cabeça, como em um passe adjacente anteriormente colhido). Por exemplo, nas circunstâncias de descarregamento usuais (tais como durante o descarregamento na colheita de não abertura de passagem), a boca de descarga 118 é geralmente posicionada mais fora (ou perpendicular a, ou mais perpendicular a, a direção de deslocamento). A projeção mais para trás da boca de descarga 118 durante o descarregamento da colheita de abertura de passagem também causa com que a altura da boca de descarga 118 seja mais baixa que se apontada mais para fora devido à natureza de rotação do mecanismo de descarregamento. O sinal de saída indicativo da posição da(s) porta(s) pode ser útil na determinação se a colheitadeira 100 (por exemplo, a boca de descarga 118 da colheitadeira 100) está indo a impactar a(s) porta(s) durante a operação. O sensor de posição de parafuso sem-fim 232 pode sensorear a posição do parafuso sem-fim de descarregamento 162 e/ou da boca de descarga 118 e gerar um sinal de saída indicativo da posição sensoreada. Um tal sinal pode também ser útil para assegurar que nenhum contato ocorra entre qualquer parte da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102. Os sensores 230 e 232 podem, por exemplo, ser sensores de Efeito Hall, potenciômetros, os sensores de contato, vários tipos de sensores de não contato, tais como sistemas de formação de imagem (por exemplo, câmeras), ou outros sensores.

[0059] O sistema de controle de enchimento automático 208, conforme discutido acima, pode controlar o parafuso sem-fim de descarregamento 162 e gerar saídas para controlar a posição relativa dos veículos 100 e 102 um em relação ao outro para encher o veículo de recepção 102, com material colhido, sem sobre encher o carrinho 106 ou sem sobre encher uma área do carrinho 106. O sobre enchimento pode conduzir a derramamento de material. Além disso, o sistema de controle de enchimento automático 208 pode se comunicar com o sistema de sincronização de máquina 292 no veículo de recepção 102 a fim de controlar a posição relativa dos dois veículos para realizar um padrão de enchimento desejado (tal como um padrão de enchimento da frente para trás, um padrão de enchimento de trás para frente, etc.).

[0060] O sistema de operação de máquina sincronizada de controle 210 pode gerar saídas para o veículo de recepção 102 e receber entradas do veículo de recepção 102 e, por conseguinte, facilitar o controle sincronizado dos veículos 100 e 102, durante um passe da colheita de abertura de passagem, e em outros instantes. O sistema de sincronização de máquina 236 pode receber entradas de outros sistemas no sistema de controle 210 e dos sensores 206 e do operador 186 e/ou do veículo de recepção 102, e gerar saídas para controlar colheitadeira 100 e o veículo 102 durante a operação de descarregamento em um passe da colheita de abertura de passagem. Por conseguinte, o sistema 236 pode usar o sistema de controle de enchimento automático 208 ou outros sistemas para controlar colheitadeira 100 e o veículo 102 de modo que os veículos fiquem em uma relação espacial desejada um em relação ao outro, de modo que o material colhido possa ser descarregado da colheitadeira 100 ao veículo de recepção 102, sem colisão entre a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102, sem o veículo de recepção 102 passar sobre o cultivo não colhido, sem o derramamento de material colhido, etc. O sistema 236 pode assim receber entradas do veículo de recepção 102 ou de sensores de proximidade 222, que indicam a velocidade relativa dos dois veículos e a proximidade relativa dos dois veículos, e pode assim controlar os dois veículos para ficarem em uma relação espaçada desejada um em relação ao outro (por exemplo, para ficarem espaçados lado a lado e um à frente da traseira do outro com relação ao outro por um espaçamento desejado), mesmo quando o eles se deslocam através do campo.

[0061] O sistema de controle logístico 240 pode processar critérios logísticos para identificar um local aconselhável do passe da colheita de abertura de passagem, ou para indicar que o descarregamento não deve ser realizado durante o passe de abertura de passagem, por razões logísticas (por exemplo, com base em critérios logísticos). Por exemplo, a colheitadeira 100 pode ter um plano de colheita associado (que pode ser gerado pelo operador 106 ou automaticamente ou de outras maneiras) indicando como o campo deve ser colhido, tal como a rota da colheitadeira 100, os locais de descarregamento, etc. O plano de colheita pode indicar onde os veículos de descarregamento (tais como os semi-reboques) serão estacionados. O plano de colheita pode também indicar a produção estimada as várias porções do campo, ou a produção pode ser obtida de outras maneiras. O sistema de controle logístico 240 pode processar esses critérios logísticos para identificar um local sugerido para um passe da colheita de abertura de passagem de modo que o veículo de recepção 102 estará cheio em um local desejado (tal como um local próximo ao veículo de descarregamento, etc.).

[0062] Similarmente, o sistema de controle logístico 240 pode analisar a capacidade restante do veículo de recepção 102 e a capacidade restante do tanque de grão limpo na colheitadeira 100 e A determinação de se o veículo de recepção 102 deve tentar receber material colhido durante o passe de abertura de passagem. Por exemplo, considere que o veículo de recepção 102 já tem sua capacidade cheia pela metade. Assuma também que, dada a largura da plataforma de cabeça 114 e a produção estimada no campo no local do passe da colheita de abertura de passagem, que o veículo de recepção 102 irá esgotar a capacidade antes de atravessar a colheita inteira de passe de abertura de passagem. Nesse caso, o sistema de controle logístico 240 pode gerar uma saída indicando que o veículo de recepção 102 deve primeiro descarregar no veículo de descarregamento (por exemplo, semi- reboque) e então o prosseguir para receber material colhido durante o passe da colheita de abertura de passagem. Em outro exemplo, o sistema de controle logístico 240 pode considerar, em adição ao nível de enchimento atual, as dinâmicas do veículo de recepção 102, particularmente do carrinho 106, durante o passe de abertura de passagem para A determinação de se o veículo de recepção 102 deve tentar receber material colhido durante o passe de abertura de passagem. Por exemplo, dinâmicas (por exemplo, arfagem e/ou rolagem) do veículo de recepção 102 podem reduzir a capacidade restante efetiva do veículo de recepção 102. Por exemplo, o nível de enchimento do veículo de recepção 102 pode indicar uma capacidade restante de 50%, todavia, dadas as dinâmicas do veículo de recepção 102 durante o passe de abertura de passagem, a capacidade restante efetiva pode ser somente 30%. Isso é porque as dinâmicas do veículo de recepção 102 podem conduzir a derramamento de material se cheio além de 30%. Em outro exemplo, o sistema de controle logístico 240 pode considerar, em adição ao nível de enchimento atual e/ou dinâmicas do veículo de recepção, características do material de cultivo colhido, tais como a umidade ou o ângulo ou talude da pilha de material colhido no veículo de recepção 102. Por exemplo, o material colhido pode ser mais ou menos provável que se desloque e derrame com base no ângulo de talude da pilha de material colhido e a umidade do material colhido e, assim, a capacidade restante efetiva do veículo de recepção 102 pode ser reduzida. Por exemplo, o nível de enchimento do carrinho de grão pode indicar uma capacidade restante de 50%, todavia, dado o ângulo de talude e/ou a umidade do material colhido, a capacidade restante efetiva pode ser somente 30%. Isso é porque o ângulo de talude e/ou a umidade do material colhido podem conduzir a deslocamento e derramamento de material se cheio além de 30%. Similarmente, o ângulo de talude e/ou umidade podem reduzir ainda a capacidade restante efetiva ainda mais do que além da redução devida a outras características, tais como dinâmicas do veículo de recepção 102. Continuando com o exemplo acima, o nível de enchimento pode indicar uma capacidade restante de 50% e as dinâmicas de máquina podem reduzir a capacidade restante para 30%. Todavia, dado o ângulo de talude e/ou a umidade do material colhido, a capacidade restante pode ser reduzida ainda mais, por exemplo, para 20%. Em outro exemplo, o sistema de controle logístico 240 pode gerar uma saída indicando que um veículo de recepção diferente (um que está vazio ou que tem maior capacidade restante) deve receber material colhido durante o passe da colheita de abertura de passagem, de modo que o veículo 102 possa prosseguir para o ponto de descarregamento e descarregar. Esses e outros critérios logísticos podem ser avaliados pelo sistema de controle logístico 240 para determinar um local sugerido do passe da colheita de abertura de passagem, e/ou para A determinação de se o veículo de recepção 102 deve ser usado no passe da colheita de abertura de passagem, dentre outras coisas. Em alguns exemplos, o sistema de controle logístico 240 pode considerar, como critérios logísticos, a quantidade de veículos de recepção disponíveis 102, e pode gerar uma saída que múltiplos veículos de recepção 102 devem ser usados para o descarregamento durante um passe de abertura de passagem, primeiro enchendo o um veículo de recepção 102 e então o enchendo o um segundo veículo de recepção 102 durante o descarregamento no passe de abertura de passagem. Por exemplo, quando os múltiplos veículos de recepção 102 são disponíveis, um passe de abertura de passagem pode ser sustentável em comparação com uma situação na qual somente um veículo de recepção 102 é disponível.

[0063] O sistema de controle de bloqueio 238 ilustrativamente recebe entradas e gera uma ou mais saídas indicando se uma condição de bloqueio existe. A condição de bloqueio pode indicar que os veículos não devem começar o descarregamento durante um passe de abertura de passagem por uma variedade de razões. Por exemplo, o sistema de controle de bloqueio 238 pode receber uma entrada identificando o trajeto à frente da colheitadeira 100, mostrando que o trajeto é em uma colina lateral, é no solo lamacento, etc. Nesse caso, pode ser indesejável tentar realizar o descarregamento durante o passe de abertura de passagem. Em alguns exemplos, pode ser que somente uma porção de um passe de abertura de passagem é apropriada para o descarregamento, nesse caso, o descarregamento durante o passe de abertura de passagem pode ser realizado até um local no qual o passe se torne inadequado para o descarregamento. Similarmente, pode ser que os veículos 100 e 102 não estão suficientemente próximos um do outro ou estão demasiadamente próximos um do outro. Pode ser que partes dos veículos estejam posicionadas de modo que o descarregamento não deva ser realizado porque os veículos provavelmente entrariam em contato indesejável um com o outro. Por exemplo, o trajeto de deslocamento pode ter curvatura ou outras características de terreno, que podem causar uma alteração na distância entre as duas máquinas. Por conseguinte, o sistema de controle de bloqueio 238 pode processar o folga entre o veículo ao veículo para gerar uma saída indicando que os veículos não estão ou provavelmente não estariam na relação apropriadamente espaçada um do outro para realizar o descarregamento durante um passe de abertura de passagem. Além disso, o sistema de controle de bloqueio 238 pode processar o folga do veículo para o ambiente para A determinação de se o descarregamento deve ser realizado. A título de exemplo, podem existir obstáculos (rochas, cursos de água, etc.) em estreita proximidade aos veículos de modo que o descarregamento não deva ser realizado durante o passe de abertura de passagem. Em outro exemplo, o sistema de controle de bloqueio 238 pode processar o plano de colheita e/ou o espaçamento de linha AB para A determinação de se o descarregamento da colheita de abertura de passagem deve ocorrer. Por exemplo, onde um passe da colheita de abertura de passagem afetaria o espaçamento de outros passes planejados, ou resultaria em um passe que é menor que a largura da plataforma de cabeça ou tem menos fileiras que a quantidade de unidades de fileira na plataforma de cabeça, uma condição de bloqueio pode existir. Esses e outros critérios de bloqueio podem ser avaliados pelo sistema de controle de bloqueio 238 para determinar se uma condição de bloqueio existe, nesse caso o descarregamento durante o passe de abertura de passagem seria desaconselhável. O sistema de controle de bloqueio 238 pode gerar uma saída indicativa da condição de bloqueio e/ou indicando que nenhuma condição de bloqueio existe.

[0064] O sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 monitora a operação da colheitadeira 100 e pode receber entradas indicando características ou parâmetros da operação do veículo 102 a fim de controlar os veículos, quando o desejado. Por exemplo, o sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 pode receber entradas dos sensores 206 monitorando as características da colheitadeira 100, tais como se a colheitadeira 100 inesperadamente muda de velocidade ou de rumo, ou inesperadamente para de funcionar (por exemplo, se o subsistema de descarregamento 252 parar de funcionar, tal como parar de funcionar em um nível desejado, parar de funcionar completamente, ou de outra maneira apresentar mau funcionamento). O sistema 242 pode gerar saídas para o sistema de sincronização de máquina 236 de modo que o sistema 236 possa gerar sinais de controle usando o gerador de sinal de controle 244 para controlar a operação dos veículos com base nas características monitoradas. A título de exemplo, se a colheitadeira 100 subitamente mudar de direção ou parar, isso pode ser fornecido pelo sistema 242 de modo que o sistema de sincronização de máquina 236 possa gerar um sinal de controle usando o gerador de sinal de controle 244 para sincronizar a operação dos veículos 100 e 102 para simultaneamente parar de modo que eles não colidam um com o outro e de modo que material colhido não seja inadvertidamente jogado no solo, etc. Similarmente, se o veículo 102 subitamente parar, então o uma indicação disso pode ser fornecido pelo sistema 242 de modo que o sistema de sincronização de máquina 236 possa gerar um sinal de controle usando o gerador de sinal de controle 244 para controlar o subsistema de descarregamento 252 para parar o parafuso sem-fim de descarregamento de modo que o material colhido não seja jogado no solo (dado o fato de que o veículo 102 parou e provavelmente está fora da faixa da boca de descarga de descarregamento). O sistema de operação de máquina sincronizada de controle 210 pode receber outras entradas e gerar outras saídas para sincronizar ou coordenar de outra maneira a operação da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102 também de outras maneiras. Adicionalmente, o sistema de controle de operação de máquina sincronizada 210 pode utilizar dados de dimensionalidade de máquina para sincronizar ou coordenar de outra maneira a operação da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102.

[0065] O sistema de propulsão 248 ilustrativamente inclui um motor e uma transmissão ou sistema de tração (ou outro sistema tal como múltiplos motores de acionamento, etc.), que é usado para propulsionar colheitadeira 100 no solo. O subsistema de direção 250 pode ser mecanismos que direcionam a colheitadeira 100. O subsistema de propulsão 248 e o subsistema de direção 250 podem receber entradas do operador 186 ou entradas automáticas do sistema de controle de operação de máquina sincronizada 210 ou de outros sistemas na colheitadeira 110, a fim de controlar a propulsão e direção da colheitadeira 110. O subsistema de descarregamento 252 ilustrativamente inclui a funcionalidade que é usada para descarregar grão do tanque de grão limpo da colheitadeira 100. Assim, o subsistema de descarregamento 252 pode incluir um parafuso sem-fim de descarregamento ou outro mecanismo de transporte, os atuadores de posicionamento para posicionar a boca de descarga 118, e qualquer de uma extensa variedade de outras funcionalidades de descarregamento. O subsistema de interface de operador 254 pode incluir mecanismos de entrada de operador, tais como alavanca(s) de comando, roda direcionável, alavancas, manípulos, sistemas de conexão, teclas, botões, etc. para receber entradas de um operador. O subsistema de interface de operador 254 pode também incluir mecanismos para prover uma saída para um operador, tais como uma tela de exibição, um mecanismo de saída de áudio, ou quaisquer outros mecanismos de áudio, visuais ou tácteis. Similarmente, quando o reconhecimento de voz é facilitado, o subsistema de interface de operador 254 pode incluir um microfone e autofalante para receber entradas de voz e sintetização ou fornecimento de saídas de voz. Também, o operador interface subsistema 254 pode incluir uma tela sensível ao toque para receber entradas e exibir as saídas. A tela sensível ao toque pode exibir atuadores de toque, tais como ícones, botões, ligações, etc., que podem ser atuados por um operador usando gestos de toque. Independentemente de a tela ser habilitada por toque, tais atuadores pode também ser atuados usando comandos de voz, um dispositivo de apontar e clicar, etc.

[0066] No veículo de recepção 102, o sistema de comunicação 262 pode ser similar a, ou diferente de, o sistema de comunicação 198 na colheitadeira 100. No exemplo discutido aqui, eles são considerados serem sistemas de comunicação similares de modo que o sistema 262 também inclua um sistema de controle de conexão para estabelecer e manter uma conexão de comunicação, e outros itens.

[0067] Nos sensores de veículo de recepção 264, o sensor de posição 272, o sensor de rumo 274 e sensor de velocidade 276 podem ser similares a, ou diferentes de, o sensor de posição 216, o sensor de rumo 218, e sensor de velocidade 220. Para as finalidades da presente descrição, é assumido que eles são similares, de modo que não precisam ser descritos em mais detalhe. Isso é somente a título de exemplo. Além disso, os sensores de operação de máquina 278 podem sensorear as várias características operacionais do veículo de recepção 102. Por exemplo, os sensores 278 podem detectar se quaisquer subsistemas de controle de tração estão funcionando, ou os sensores 278 podem sensorear as características operacionais de outras partes de veículo de recepção 102. O sensor de proximidade 280 pode também ser similar aos sensores de proximidade 222. Assim, os sensores de proximidade 280 podem detectar a proximidade da colheitadeira 100 com relação ao veículo de recepção 102, bem como a proximidade de outros objetos, tais como obstáculos, com relação ao veículo de recepção 102.

[0068] Sensores de dinâmica de máquina 281 podem ser sensor(es) que sensoreia(m) a arfagem, rolagem, e/ou guinada de veículo de recepção 102. Alguns exemplos de sensores de dinâmica de máquina 281 podem incluir unidades de medição inercial (IMUs), acelerômetros, giroscópios, magnetômetros, bem como vários outros tipos de sensores.

[0069] Os sensores de máquina 282 podem incluir os sensores de posição de porta 284 e o sensor de parafuso sem-fim 286. Os sensores de posição de porta 284 podem detectar se a(s) porta(s) atuável(is) (dobrável(is)) do carrinho de grão 106, tais como portas 2220, 2221, estão abertas ou fechadas. Similarmente, onde o carrinho de grão 106 tem um parafuso sem- fim de descarregamento, o sensor de posição de parafuso sem-fim 286 pode detectar a posição do parafuso sem-fim de descarregamento. Essa informação pode ser útil para evitar o contato indesejável entre qualquer parte do veículo de recepção 102 e a colheitadeira 100 bem como o contato entre qualquer parte da colheitadeira 100 ou veículo de recepção 102 com obstáculos que estão no campo ou próximos ao campo, tais como árvores, postes, etc. que podem estar presentes.

[0070] Os sensores de nível de enchimento 283 podem ser uma câmera (por exemplo, similar à câmera 120) ou outro sensor de nível de enchimento que sensoreia o nível de enchimento do material colhido no veículo de recepção 102. Os sensores de nível de enchimento 283 podem ser similares aos sensores de nível de enchimento 223 ou podem ser tipos diferentes de sensores. Em adição a detectar um nível de enchimento do veículo de recepção 102, os sensores de nível de enchimento 283 na forma de uma câmera podem ser usados para detectar um ângulo de talude da pilha de material colhido no veículo de recepção 102.

[0071] Será notado que o sistema de controle de operação de máquina sincronizada 266 pode ser similar ao sistema 210 na colheitadeira 100. Além disso, pode existir um único sistema de controle de operação de máquina sincronizada e ele pode ser localizado inteiramente na colheitadeira 100, ou inteiramente no veículo 102, ou pode ser distribuído entre os dois veículos ou até mesmo em outro sistema 184. Para as finalidades da presente descrição, será assumido que o veículo de recepção 102 tem pelo menos uma porção de um sistema de controle de operação de máquina sincronizada 266 implementada no mesmo. O sistema de sincronização de máquina 292 pode ser uma contraparte para o sistema de sincronização de máquina 236 na colheitadeira 100 de modo que ele interaja com o sistema 236 para assegurar que os veículos 100 e 102 mantenham um espaçamento desejado um em relação ao outro. Assim, o sistema 292 pode receber os sinais de “empurrar suavemente” a partir do sistema 236 e controlar os sistemas de propulsão e/ou de direção 304 e 306, respectivamente, para empurrar suavemente veículo de recepção 102 para frente ou para trás com relação a colheitadeira 100 ou para empurrar suavemente veículo de recepção para mais próximo à, ou para mais afastado da (lateralmente), da colheitadeira 100, ou ambos. Em outros exemplos, pode ser que o subsistema de descarregamento 252 seja controlado (por exemplo, pelo sistema de controle 210) para mudar a posição do subsistema de descarregamento 252 (por exemplo, a boca de descarga 118) ao invés de, ou em adição a, mudar a posição relativa entre o veículo de recepção 102 e a colheitadeira 100.

[0072] Conforme discutido com relação ao sistema de controle de bloqueio 238, o sistema de controle de bloqueio 294 pode processar uma ou mais de características de trajeto (por exemplo, características de terreno, características de rota, características de perfil do solo, características de cobertura de cultivo, etc.), características de folga entre o veículo ao veículo, e/ou características de folga entre o veículo e ambiente, para determinar se uma condição de bloqueio existe. A título de exemplo, se as características de rota para o trajeto à frente da colheitadeira 100 indicarem que o trajeto é lamacento ou está em uma colina, isso pode ser uma condição de bloqueio indicando que o descarregamento não deve ser tentado em um passe de abertura de passagem nesse terreno. Se as características de folga indicarem que os veículos estão demasiadamente próximos um do outro (por exemplo, se o veículo de recepção 102 e a colheitadeira 100 estão muito próximos lateralmente [por exemplo, folga lateral ou folga perpendicular à direção de deslocamento], se a extremidade dianteira do veículo de recepção 102 está demasiadamente próxima à extremidade traseira da colheitadeira 100 [por exemplo, folga da frente para trás ou folga na direção de deslocamento], se porta(s) no carrinho de grão 106 estão abertas ou se um parafuso sem-fim está fora da posição) então isso pode indicar uma condição de bloqueio indicando que o descarregamento não deve ser realizado nesse instante.

[0073] O sistema de controle logístico 296 pode ser similar ao, ou diferente do, sistema de controle logístico 240. Por conseguinte, o sistema de controle logístico 296 pode analisar critérios logísticos, tais como o plano de colheita, e a capacidade (por exemplo, a capacidade total e/ou a capacidade restante) do(s) veículo(s) de recepção 102, o número do(s) veículo(s) de recepção 102 disponível(s), a produção estimada e a largura da plataforma de cabeça 114, dentre outros critérios logísticos para determinar um local desejável para um passe de abertura de passagem nessa porção do campo, e se o veículo de recepção atual 102 deve participar na operação de descarregamento nesse passe de abertura de passagem.

[0074] O sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 298, como o sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242, pode monitorar características de tempo de execução de modo que sinais de controle possam ser gerados para controlar veículos 100 e/ou 102 durante o processo de descarregamento, com base naquelas características de tempo de execução. Por exemplo, o sistema 298 pode receber entradas do sensor de posição 272 e sensor de rumo 274, bem como sensor de velocidade 276, para A determinação de se o veículo de recepção alterou subitamente as velocidades ou alterou o rumo. Se alterou, isso pode ser fornecido para o sistema de sincronização de máquina 292, que pode gerar sinais de controle para controlar o veículo de recepção 102 e/ou a colheitadeira 100 com base naquelas características. A título de exemplo, se o veículo de recepção 102 tiver subitamente parado ou drasticamente alterou o curso (por exemplo, com relação a um limiar, etc.), então isso pode ser detectado e fornecido pelo sistema 298 para o sistema de sincronização de máquina 292. O sistema 292 pode gerar sinais de controle usando o gerador de sinal de controle 300 para sincronamente levar a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102, ambos, a uma parada. Isso é apenas um exemplo da operação do sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 298.

[0075] O sistema de propulsão 304 é usado para propulsionar o veículo de recepção 102 no solo. O subsistema de direção 306 é usado para controlar a direção ou rumo do veículo 102, e o subsistema do parafuso sem- fim 308 inclui um parafuso sem-fim de descarregamento e funcionalidade de controle para o descarregamento do veículo de recepção. O subsistema de interface de operador 310 pode ser similar ao subsistema de interface de operador 254.

[0076] A figura 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de sistema de controle logístico 240. Será notado que o sistema de controle logístico 240 pode ser o mesmo ou diferente do sistema de controle logístico 296. Para as finalidades da presente discussão, é assumido que eles são similares; assim somente o sistema de controle logístico 240 é descrito em mais detalhe. O sistema de controle logístico 240 ilustrativamente inclui o processador de plano de colheita 350, o processador de capacidade/produção 352, o gerador de saída 354, e outros itens 356. O processador de plano de colheita 350 obtém uma indicação de um plano de colheita que a colheitadeira 100 estará executado. O plano de colheita pode ser automaticamente gerado e armazenado em um banco de dados, que é acessível pelo processador de plano de colheita 350. O plano de colheita pode ser alimentado pelo operador 186 ou um operador diferente. O plano de colheita pode ser dinamicamente gerado, ou o plano de colheita pode ser acessível de outra maneira ao processador de plano de colheita 350. O processador de plano de colheita 350 pode processar o plano de colheita para identificar onde os passes de abertura de passagem nas diferentes secções do campo são programados a ocorrer, e onde eles podem ser os mais desejáveis, dados os critérios logísticos (por exemplo, dado o local de veículos de descarga, o local de uma ou mais veículos de recepção 102, o local de uma entrada de campo, dentre outras coisas). Por exemplo, pode ser que o passe de abertura de passagem deva ser conduzido em um local relativamente próximo aos veículos de descarga, porque os veículos de recepção provavelmente estarão cheios. O processador de capacidade/produção 352 pode obter as dimensões físicas do veículo de recepção a partir de uma entrada de operador, do veículo de recepção propriamente dito (que pode transmitir suas dimensões físicas, capacidade, etc.), quando o armazenados em um banco de dados, ou usando medições de capacidade padronizadas ou de outras maneiras. O processador de capacidade/produção 352 pode também identificar uma produção estimada para o campo na área do passe de abertura de passagem e, usando isso em adição à largura da plataforma de cabeça 114, identificar quando o veículo de recepção 102 provavelmente estará cheio. Por exemplo, na identificação de uma produção estimada, o processador de capacidade/produção 352 pode processar dados de sensor, mapas do campo, tais como mapas de produção (por exemplo, mapas de produção preditivos derivados de dados de índice vegetativo, tais como Dados de Índice Vegetativo de Diferença Normalizado (NDVI) ), dados históricos (por exemplo, dados históricos de produção), dados de passes anteriores, ou uma fusão de várias fontes de dados, tais como uma fusão de dados de passes anteriores e dados de mapa (por exemplo, dados de NDVI), bem como vários outros dados. Além disso, o processador de capacidade/produção 352 pode também considerar as dinâmicas das máquinas de recepção102 (por exemplo, arfagem e/ou rolagem) na determinação de quando o veículo de recepção provavelmente estará cheio, pelo menos até um nível limiar. O nível limiar pode definir uma quantia de enchimento, que, se enchido além dele, derramamento de material é provável que ocorra. Isso é porque a arfagem e rolagem do veículo de recepção 102 (por exemplo, o carrinho de grão 106) pode tornar o derramamento de material mais provável, ou mais provável que ocorra, em menores níveis de enchimento. Assim, o veículo de recepção 102 pode ser considerado estar cheio em um nível inferior à sua capacidade total devido às dinâmicas do veículo de recepção 102. O processador de capacidade/produção 352 pode obter dados de sensor (por exemplo, dados de sensor de dinâmica de máquina) ou mapas do campo, tais como mapas topográficos, na determinação das dinâmicas da máquina. Além disso, o processador de capacidade/produção 352 pode também considerar a característica do material colhido na determinação de quando o veículo de recepção provavelmente estará cheio, pelo menos até um nível limiar. O nível limiar pode definir uma quantia de enchimento, que, se enchido além dele, derramamento de material é provável que ocorra. Isso é porque a característica do material colhido, tal como a umidade do material colhido e/ou o ângulo de talude da pilha de material colhido no veículo de recepção, pode tornar o derramamento de material mais provável, ou mais provável que ocorra, em menor nível de enchimento. Assim, o veículo de recepção 102 pode ser considerado estar cheio em um nível inferior à sua capacidade total devido às características do material colhido. O processador de capacidade/produção 352 pode obter dados de sensor (por exemplo, os dados de sensor de umidade, dados de sensor de ângulo de talude) ou mapas do campo, tais como mapas de umidade de cultivo, na determinação da característica do material colhido.

[0077] Como um exemplo, considere que o veículo de recepção 102 já está parcialmente cheio. Então o, o veículo de recepção 102 pode não ser capaz de receber todo do cultivo colhido pela colheitadeira 102 ao longo do passe de abertura de passagem inteiro. Nesse caso, pode ser recomendável se ter o descarregamento do veículo de recepção 102 antes da execução do passe de abertura de passagem. Em outro exemplo, pode ser recomendável se ter um veículo de recepção diferente 102, que já está descarregado, ou que tem maior capacidade disponível, executar o passe de abertura de passagem com a colheitadeira 100 de modo que o veículo de recepção não se encha em parte do trajeto através do passe de abertura de passagem. Como outro exemplo, o nível de enchimento atual da colheitadeira 100 bem como o nível de enchimento atual, e assim a capacidade disponível (ou restante), do veículo de recepção 102, pode ser considerada. Em alguns exemplos, a capacidade restante do veículo de recepção 102 pode ser adicionalmente identificada com base em dinâmicas (por exemplo, arfagem e rolagem) do veículo de recepção 102.

[0078] Quando o ou o processador 350 ou 352 indicam que algumas ações devem ser tomadas, eles ilustrativamente geram sinais de saída que são providos para o gerador de saída 354. O gerador 354 pode gerar uma saída que é provida para o gerador de sinal de controle 254 ou para o sistema de sincronização de máquina 236, que, ele próprio, provê uma saída para o gerador de sinal de controle 234. O gerador de sinal de controle 234 pode então o gerar uma saída para controlar veículos 100 e 102 adequadamente, para recomendar aos operadores a saída a partir do sistema de controle logístico 240, ou outras saídas. A figura 6 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de sistema de controle de bloqueio 238 em mais detalhe. Conforme discutido acima, o sistema de controle de bloqueio 238 pode ser similar ao sistema de controle de bloqueio 294 no veículo de recepção 102. Também, o sistema de controle de bloqueio 238 pode ser distribuído através dos dois veículos 100 e 102 de modo que parte pode ser implementada como sistema de controle de bloqueio 238 na colheitadeira 100 e parte pode ser implementada como sistema de controle de bloqueio 294 no veículo 102. Além disso, o sistema de controle de bloqueio pode ser distribuído entre os veículos ou pode ficar situado em outros sistemas 184 e acessado pelos veículos, ou pode ser distribuído de outras maneiras.

[0079] No exemplo mostrado na figura 6, o sistema de controle de bloqueio 238 inclui o detector de disparo 320, o sistema de processamento de trajeto 322, o sistema de processamento de folga 324, o gerador de saída de sinal de controle de bloqueio 326, e outros itens 328. O sistema de processamento de trajeto 322 inclui o processador de terreno 330, o processador de rota 332, o processador de perfil de solo 334, o processador de cobertura 336, o gerador de saída de bloqueio de trajeto 338, e outros itens 340. O sistema de processamento de folga 324 inclui o processador de folga entre o veículo ao veículo 342, o processador de folga entre o veículo e o ambiente 344, o gerador de saída de bloqueio de folga 346, e outros itens 348. O detector de disparo 320 detecta um gatilho de sistema de controle de bloqueio indicando que o sistema de controle de bloqueio 238 deve processar entradas para identificar se uma condição de bloqueio existe. Por exemplo, o detector de disparo 320 pode ser disparado com base em uma entrada de operador indicando que o operador deseja realizar o descarregamento durante um passe da colheita de abertura de passagem. Em outro exemplo, o detector de disparo 320 pode detectar um disparo com base no veículo de recepção 102 vindo em estreita proximidade à colheitadeira 100. Em outro exemplo, o detector de disparo 320 pode ser disparado se a produção restante estimada no passe de abertura de passagem exceder a capacidade restante do tanque de grão a bordo da colheitadeira 100, nesse caso, um veículo de recepção 102 pode ser chamado automaticamente para realizar o descarregamento durante o passe de abertura de passagem. O disparo pode ser detectado também de outras maneiras e com base em outros critérios.

[0080] O sistema de processamento de trajeto 322 então identifica o trajeto que a colheitadeira 100 estará tomando durante o passe de abertura de passagem para A determinação de se o descarregamento deve ser conduzido durante o deslocamento ao longo do trajeto ou se uma condição de bloqueio existe, indicando que o descarregamento durante o passe de abertura de passagem não é desejável. O processador de terreno 330 identifica o terreno à frente da colheitadeira 100 no passe de abertura de passagem. Por exemplo, um mapa topográfico ou outro mapa pode ser obtido e examinado no local do passe de abertura de passagem para A determinação de se o passe é em uma colina lateral, colina acima, ou tem outras características de terreno, que podem tornar difícil realizar o descarregamento durante esse passe. O processador de rota 332 obtém a rota que a colheitadeira 100 estará tomando para determinar se ela é relativamente retilínea, se existem curvas relativamente acentuadas, ou se a rota é de outra maneira inapropriada para o descarregamento. A título de exemplo, se a rota tem curvas que excedem um ângulo de curva limiar, a rota pode ser considerada inapropriada para o descarregamento. O valor de ângulo de curva limiar pode ser manualmente ajustado, determinado empiricamente, ajustado por um modelo ou de outras maneiras. O processador de perfil de solo 384 obtém uma indicação de características do solo no passe de abertura de passagem para A determinação de se o solo pode ser inapropriado para os dois veículos estarem em estreita proximidade um ao outro. Por exemplo, se o solo tem um alto teor de umidade, é lamacento, é arenoso, ou tem outras características, onde a tração pode, e/ou o rumo, podem ser difíceis de manter, então o perfil de solo no passe de abertura de passagem pode ser inapropriado para o desempenho de uma operação de descarregamento durante esse passe de abertura de passagem. O processador de cobertura 336 identifica se o campo já foi colhido em um lado do passe de abertura de passagem para A determinação de se o controle rígido dos dois veículos é necessário. O processador de cobertura 336 pode obter um mapa de cobertura ou outra indicação da porção do campo que já foi colhida. Por exemplo, se o veículo de recepção 102 puder manter uma maior distância a partir da colheitadeira 100, porque o cultivo no mesmo lado da colheitadeira 100 já foi colhido, então o descarregamento pode ser realizado onde não seria apropriado realizar o descarregamento durante um passe de abertura de passagem, onde os dois veículos estão em proximidade mais estreita um com relação ao outro. O processador de perfil de solo 384 pode obter as características do perfil de solo no passe de abertura de passagem de um banco de dados, com base em uma entrada de operador, com base nas características de solo mapeadas, ou de outras maneiras. O processador de rota 332 pode obter uma indicação de rota do passe de abertura de passagem desde o plano de colheita, com base em uma entrada de operador, ou de outras maneiras.

[0081] Se o sistema de processamento de trajeto 322 determinar que uma condição de bloqueio está presente, significando que as características do trajeto (ou características de rota) são tais, que a realização do descarregamento durante o passe de abertura de passagem é indesejável, então o gerador de saída de bloqueio de trajeto 338 pode gerar um sinal de saída indicando isso. O sinal de saída pode identificar um bloqueio, a razão pelo bloqueio, possíveis etapas corretivas que podem ser tomadas, ou outra informação.

[0082] O sistema de processamento de folga 324 identifica o folga em torno dos veículos com base em entradas de sensores e determina se o folga é adequado para realizar o descarregamento durante o passe de abertura de passagem. Por exemplo, o processador de folga entre o veículo ao veículo 342 identifica se existe suficiente folga entre os dois veículos com base em sinais de sensor dos sensores, tais como os sensores de proximidade, os sensores de máquina, os sensores de dinâmica de máquina, bem como vários outros sensores, ou de várias outras fontes, tais como mapas do campo, ou ambos. Por exemplo, se os sensores indicarem que a(s) porta(s) do veículo de recepção carrinho de grão 106 estão abertas, ou que um parafuso sem-fim ou a boca de descarga está posicionado em um local indesejável, de modo que o folga entre os dois veículos não seja suficiente, então o um bloqueio de folga está presente e o gerador de saída de bloqueio de folga 346 gera um sinal de saída indicativo de um bloqueio. Em outro exemplo, o sistema de processamento de folga 324 identifica o folga em torno dos veículos com base nas posições geográficas da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102 (por exemplo, quando o recebidas do sensor de posição 216 e do sensor de posição 272, respectivamente), dinâmicas (por exemplo, um ou mais de arfagem, rolagem, e guinada) da colheitadeira 100 e do veículo de recepção 102 (por exemplo, quando o recebidas dos sensores de dinâmica 221 e sensores de dinâmica 281, respectivamente, ou quando o derivadas de um mapa do campo, tal como um mapa topográfico), bem como dimensionalidade de máquina conhecida. O processador de folga entre o veículo e o ambiente 344 determina se o folga entre os veículos e os objetos no ambiente é suficiente para realizar o descarregamento durante o passe de abertura de passagem. Por exemplo, se existirem objetos no trajeto da colheitadeira 100, que seria no trajeto do veículo de recepção 102, ou onde existe insuficiente folga entre o obstáculo e o veículo de recepção 102, então o processador de folga entre o veículo e o ambiente 344 identifica uma condição de bloqueio e o gerador de saída de bloqueio de folga 346 gera um sinal de saída indicativo dessa condição de bloqueio. O processador de folga entre o veículo e o ambiente pode determinar se o folga entre os veículos e os objetos no ambiente é suficiente com base em dados dos sensores 206 e sensor 264 ou desde outras fontes, tais como mapas do campo. Como um exemplo, as dinâmicas dos veículos podem ser levadas em conta quando o se determina se o folga entre os veículos e objetos do ambiente é suficiente. As dinâmicas dos veículos podem ser detectadas por respectivos sensores de dinâmica ou as dinâmicas podem ser derivadas de um mapa do campo, tal como um mapa topográfico. O sinal de saída pode identificar um bloqueio, a condição causando o bloqueio, ou outra informação. Os geradores de saída 338 e 346 provêm saídas para o gerador de saída de sinal de controle de bloqueio 326. O gerador 326 pode gerar uma saída de sinal de controle para o gerador de sinal de controle 244 (ou o gerador de sinal de controle 300) para controlar um ou ambos dos veículos 100 e 102 com base nas condições de bloqueio. Por exemplo, os veículos podem ser controlados para sincronamente parar. Um dos veículos pode ser controlado para parar, enquanto o outro é m. Os veículos podem ser permitidos que continuem o acionamento, mas a operação de descarregamento é paralisada (por exemplo, o parafuso sem-fim de descarregamento na colheitadeira 100 é parado, o parafuso sem-fim de descarregamento na colheitadeira 100 é parado e a boca de descarga 118 é movida para uma posição de armazenamento para evitar o contato) temporariamente, ou outras ações de controle podem ser tomadas. Em outro exemplo, onde um trajeto prospectivo não é suficiente para um passe de abertura de passagem, por exemplo, devido a insuficiente folga, um novo trajeto para um passe de abertura de passagem pode ser identificado.

[0083] A figura 7 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo do sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242. O sistema 242 pode incluir o detector de disparo 358, o sistema de colheitadeira 360, o sistema de veículo de recepção 362, o gerador de saída 364, o sistema de processamento de folga de tempo de execução 363, o sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365, e outros itens 366. Será notado que o sistema de colheitadeira 360 pode ficar situado na colheitadeira 100, enquanto o sistema de veículo de recepção 362 pode ficar situado no veículo de recepção 102. O sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 pode ser o mesmo que o sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 298, ou pode ser diferente. Em um exemplo, o sistema 242 pode ser distribuído entre as diferentes máquinas 100-102, bem como em outros sistemas 184. Ele é mostrado como um único sistema 242 somente para fins de exemplo.

[0084] O sistema de colheitadeira 360 ilustrativamente inclui o processador de velocidade de colheitadeira 368, o processador de rumo de colheitadeira 370, o processador de sistema de descarregamento 372, e outros itens 374. O sistema de veículo de recepção 362 ilustrativamente inclui o processador de velocidade de veículo de recepção 376, o processador de rumo de veículo de recepção 378, e outros itens 380. O gerador de saída 364 pode incluir o gerador de saída de parar/evitar 382, o gerador de sinal de controle de sistema de carregamento 384, o gerador de saída de controle sincronizado 386, e outros itens 388. O processador de velocidade de colheitadeira 368 pode receber entrada a partir de um ou mais sensores diferentes e determinar se a colheitadeira 100 mudou abruptamente sua velocidade por abruptamente parar, acelerar ou desacelerar. Se a colheitadeira 100 inesperadamente parar rapidamente, o que pode tornar difícil para o veículo de recepção 102 operar sem indesejavelmente contatar a colheitadeira 100 (tais como por correndo para a plataforma de cabeça 114, contatando a boca de descarga 118, etc.). Os limiars para considerar se a mudança de velocidade é suficientemente abrupta de ser identificada podem ser ajustados manualmente, empiricamente, ou dinamicamente, ou de outras maneiras, tais como técnicas de aprendizagem automática.

[0085] O processador de rumo de colheitadeira 370 pode processar sinais de sensor para determinar se a colheitadeira 100 alterou abruptamente seu rumo por uma quantia, que pode causar problemas para o processo de descarregamento. Por exemplo, quando o a colheitadeira 100 faz uma curva por um número limiar de graus, que pode tornar mais difícil para o veículo de recepção 102 ficar atrás da plataforma de cabeça 114 durante o passe de abertura de passagem, sem fazer contato com a colheitadeira 100. O processador de sistema de descarregamento 372 pode receber entradas de sensores indicando se o subsistema de descarregamento 252 na colheitadeira 100 parar de funcionar. Isso pode ocorrer, por exemplo, se parafusos de cisalhamento no parafuso sem-fim de descarregamento se cisalharem para fora, ou por outras razões. O sistema de colheitadeira 360 então o gera uma saída para o gerador de saída 364 indicando quando o a colheitadeira 100 inesperadamente muda sua velocidade ou rumo ou quando o subsistema de descarregamento 352 apresenta mau funcionamento.

[0086] O processador de velocidade de veículo de recepção 376 pode receber entradas dos sensores 264 e o veículo de recepção 102 (ou dos sensores na colheitadeira 100) que indicam que o veículo de recepção parou inesperadamente ou mudou a velocidade (tal como inesperadamente se acelerou ou desacelerou). O processador de rumo de veículo de recepção 378 pode receber entradas de sensores indicando que o rumo de veículo de recepção 102 mudou abruptamente. Se a velocidade do veículo de recepção ou o rumo mudou abruptamente, isso pode significara que, a menos que a colheitadeira 100 pare ou pare o parafuso sem-fim de descarregamento, esse material colhido pode ser inadvertidamente jogado no solo ou em algum outro local. Por conseguinte, o sistema de veículo de recepção 362 provê um sinal para o gerador de saída 364, indicando quando do veículo de recepção inesperadamente muda sua velocidade ou rumo.

[0087] O gerador de saída 364 pode gerar uma saída com base nas entradas a partir do sistema de colheitadeira 360 e/ou o sistema de veículo de recepção 362 de modo que veículos 100 e 102 possam ser controlados adequadamente. Por exemplo, se as condições garantirem, como indicado pelos sinais do sistema de colheitadeira 360 e/ou do sistema de veículo de recepção 362, então o gerador de saída de parar/evitar 382 pode gerar instruções indicando como a colheitadeira 100 e/ou o veículo de recepção 102 deve ser controlado a fim de parar ou evitar o contato um com o outro. A título de exemplo, se o sistema de colheitadeira 360 indicar que a colheitadeira parou abruptamente, então o gerador de saída de parar/evitar 382 pode gerar uma saída indicando que o veículo de recepção 102 deve parar abruptamente ou ser dirigido em uma direção na qual é improvável chegar ao contato indesejável com a colheitadeira 100.

[0088] O gerador de sinal de controle de sistema de carregamento 384 gera uma saída de modo que o subsistema de descarregamento 252 possa ser controlado com base nas entradas a partir do sistema de colheitadeira 360 e/ou do sistema de veículo de recepção 362. Por exemplo, se o sistema de veículo de recepção 362 indicar que o veículo de recepção 102 parou subitamente e a colheitadeira 100 está ainda se movendo, então o gerador de sinal de controle de sistema de carregamento 384 pode gerar um sinal de saída de modo que o subsistema de descarregamento 252 pode ser controlado para parar o parafuso sem-fim de descarregamento de modo que material colhido não seja inadvertidamente jogado ao solo. O gerador de saída de controle sincronizado 386 pode gerar saídas para os sistemas de sincronização de máquina 236 e/ou 292 de modo que veículos 100 e 102 possam ser controlados sincronamente. A título de exemplo, se a colheitadeira 100 está apresentando mau funcionamento de alguma maneira, então pode ser desejável levar sincronamente ambos os veículos 100 e 102 a uma parada. Outras operações de controle sincronizadas podem ser também realizadas, tais como dirigir sincronamente os veículos em uma certa direção para evitar um obstáculo, elevar sincronamente a potência para o subsistema de propulsão para subir uma colina, etc.

[0089] O sistema de processamento de folga de tempo de execução 363 pode ser similar ao sistema de processamento de folga 324 e pode identificar um folga em torno dos veículos durante o passe de abertura de passagem para A determinação de se o folga (por exemplo, folga entre veículo e veículo, folga entre o veículo e o ambiente, etc.) é continuamente suficiente para o descarregamento ao longo do passe de abertura de passagem. O sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365 pode ser similar ao sistema de processamento de trajeto 322 e pode identificar características do passe durante o passe de abertura de passagem para A determinação de se o trajeto é continuamente apropriado para o descarregamento ao longo do passe de abertura de passagem.

[0090] A figura 8 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema agrícola 90, em controlar a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 durante o descarregamento em um passe de abertura de passagem. É primeiro assumido que o sistema agrícola 90 tem um sistema de operação de máquina sincronizada (210 e/ou 266) implementado aqui, como indicado pelo bloco 390 no fluxograma da figura 8. Em um exemplo, o sistema agrícola inclui uma colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102, como indicado pelo bloco 392. O sistema de operação de máquina sincronizada pode ser implementado em uma ou ambas das máquinas, como indicado pelo bloco 394, ou o sistema pode ser distribuído de uma maneira diferente, tal como através das máquinas, em um ambiente de nuvem, ou de outras maneiras, como indicado pelo bloco 396. O sistema agrícola 90 pode usar o sistema de operação de máquina sincronizada também de outras maneiras, como indicado pelo bloco 398. Será entendido que nos exemplos no qual o sistema agrícola inclui uma pluralidade das colheitadeiras 100 e/ou uma pluralidade de veículos de recepção 102, o sistema de operação de máquina sincronizada pode ser implementado em uma ou mais das máquinas, ou pode ser distribuído de uma maneira diferente, tal como através das máquinas, em um ambiente de nuvem, ou de outras maneiras. Adicionalmente, a operação de exemplo mostrada na figura 8 pode ser realizada com uma ou mais colheitadeiras 100 e um ou mais veículos de recepção 102.

[0091] O sistema de controle de operação de máquina sincronizada então detecta um disparo para começar um passe de colheita de abertura de passagem, como indicado pelo bloco 400 no fluxograma da figura 8. O disparo pode ser uma entrada de operador, como indicado pelo bloco 402, ou o disparo pode ser um indicador de proximidade de veículo, tal como um local geográfico do veículo em um ponto no qual o passe de abertura de passagem deve começar, uma proximidade da colheitadeira ao veículo de recepção, ou outra indicação de proximidade de veículo, como indicado pelo bloco 404. O disparo que um passe de colheita de abertura de passagem deve começar pode ser também qualquer de uma extensa variedade de outros disparos, como indicado pelo bloco 406.

[0092] O sistema de controle logístico 240 então realiza o processamento logístico, como indicado pelo bloco 408. O processamento logístico considera critérios logísticos na determinação de quando o e onde o passe de abertura de passagem deve ocorrer. O processamento logístico é descrito em maior detalhe em algum outro local aqui. Brevemente, o processamento logístico pode gerar uma condição de bloqueio indicando que o passe de abertura de passagem não deve ser realizado, ou deve ser realizado em um local diferente, com base em critérios logísticos. A determinação de se o processamento logístico sistema 240 gera uma saída indicando uma condição de bloqueio é indicada pelo bloco 410 No fluxograma da figura 8.

[0093] Se uma condição de bloqueio está presente, o gerador de sinal de controle 244 gera um sinal de controle de saída de bloqueio, como indicado pelo bloco 412, que pode assumir formas diferentes. O sinal de controle de saída de bloqueio pode ser usado para controlar o subsistema de interface de operador 254 para gerar uma mensagem para o operador, como indicado pelo bloco 414. O sinal de controle de saída de bloqueio pode controlar um dispositivo de alerta para gerar um alerta, como indicado pelo bloco 416, ou pode ser um sinal de controle de ação corretiva, como indicado pelo bloco 418. O sinal de controle de ação corretiva pode ser um sinal para corrigir as condições que deram origem à condição de bloqueio. O sinal de controle de saída de bloqueio pode ser também qualquer de uma variedade de outros sinais de controle, como indicado pelo bloco 420.

[0094] Se, no bloco 410, for determinado que o sistema de controle logístico 240 não gerou um sinal de bloqueio de logística, então o sistema de controle de bloqueio 238 começa a realizar o processamento de bloqueio. A título de exemplo, e com referência novamente à figura 6, o sistema de processamento de trajeto 232 pode realizar o processamento de bloqueio de trajeto, como indicado pelo bloco 422. O sistema de processamento de bloqueio de trajeto 322 pode gerar uma saída indicando que uma condição de bloqueio existe. Se existir, como indicado pelo bloco 424, então o processamento novamente continua no bloco 412, onde o gerador de saída de sinal de controle de bloqueio 326 gera um sinal de controle de saída de bloqueio. Todavia, se nenhuma condição de bloqueio de processamento existe, então o sistema de processamento de folga 324 realiza o processamento de bloqueio de folga, como indicado pelo bloco 426. Se uma condição de bloqueio de folga está presente, como indicado pelo bloco 428, então o processamento reverte novamente para o bloco 412, onde um sinal de controle de saída de bloqueio é gerado. Todavia, se nenhuma condição de bloqueio de folga for identificada, no bloco 428, então a colheitadeira agrícola 100 e o veículo de recepção 102 começam para realizar o passe de colheita de abertura de passagem, como indicado pelo bloco 430 no fluxograma da figura 8. O sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 também começa a realizar o processamento de monitoramento e controle de tempo de execução, como indicado pelo bloco 432. O sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 continua a realizar o processamento até o passe de abertura de passagem estar completo, como indicado pelo bloco 434.

[0095] A figura 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de controle logístico 240 (conforme representado pelo bloco 408 na figura 8), em mais detalhe. O processador de plano de colheita 350 primeiro obtém acesso a um plano de colheita, que indica como a colheitadeira 100 deve colher o campo. O processador 350 também obtém as dimensões de veículo da colheitadeira 100, do veículo de recepção 102, e/ou de outros veículos envolvidos na operação da colheita. A obtenção de acesso ao plano de colheita e às dimensões de veículo é indicada pelo bloco 436 no fluxograma da figura 9. O plano de colheita e/ou as dimensões de veículo podem ser alimentados por um operador, como indicado pelo bloco 438, ou obtidos a partir de um banco de dados (tais como banco de dados 192 ou banco de dados 260 ou um banco de dados em outros sistemas 184), como indicado pelo bloco 440, ou obtidos de outras maneiras, como indicado pelo bloco 442.

[0096] O sistema de controle logístico 240 pode também receber uma entrada desde o sistema de processamento de trajeto 322, indicativa de se o terreno na área da colheitadeira 100 será apropriado para um passe da colheita de abertura de passagem. A recepção da entrada desde o sistema de processamento de trajeto 322 é indicada pelo bloco 444 no fluxograma da figura 9.

[0097] O processador de plano de colheita 350 então identifica um local de passe de abertura de passagem para uma seção do campo que está prestes a ser colhido, com base em condições e características de rota, como alimentadas pelo sistema de processamento de trajeto 322. A identificação do local de passe de abertura de passagem é indicada pelo bloco 446 no fluxograma da figura 9. A identificação do local de passe de abertura de passagem pode ser com base nas características do terreno 448, nas curvas no trajeto proposto, conforme indicado pelo bloco 450, no perfil de solo 452, e/ou em uma extensa variedade de outros critérios 454, tais como a proximidade à entrada do campo, a proximidade ao(s) veículo(s) de descarregamento (por exemplo, semi-reboque(s)), a distância de um passe de abertura de passagem anterior, o número de colheitadeiras 100 incluídas na operação, bem como vários outros critérios.

[0098] O processador de capacidade/produção 352 então realiza a análise de capacidade/produção com base nas características de máquina e nas características de produção do cultivo no passe de abertura de passagem identificado. A realização da análise de capacidade/produção é indicada pelo bloco 456 no fluxograma da figura 9. O processador de capacidade/produção 352 pode detectar ou de outra maneira estimar as características de produção indicativas da produção no campo ao longo do passe de abertura de passagem. A detecção ou estimativa das características de produção é indicada pelo bloco 458. O processador de capacidade/produção 352 pode também identificar o local dos veículos de descarregamento no campo, tais como semi-reboques, etc., como indicado pelo bloco 460. O processador de capacidade/produção 352 pode também obter ou detectar o nível de enchimento atual do veículo de recepção 102, e assim a capacidade disponível ou restante, como indicado pelo bloco 462. O processador de capacidade/produção 352 pode obter outra informação para realizar também a análise, como indicado pelo bloco 464, tal como as dinâmicas do veículo de recepção e/ou as características do material colhido. Por exemplo, mas não por limitação, a dinâmica provável (por exemplo, arfagem ou rolagem) do veículo de recepção 102, pode ser obtida com base em dados de sensor ou com base em mapas do campo, tais como um mapa topográfico, ou com base em vários outros dados, tais como dados históricos. Conforme discutido acima, as dinâmicas do veículo de recepção 102 podem afetar a capacidade restante efetiva do veículo de recepção 102. Em outro exemplo, mas não por limitação, as características do material colhido, tais como a umidade do material colhido e/ou o ângulo de talude da pilha de material colhido, podem ser obtidas com base em dados de sensor ou com base em mapas do campo, tais como um mapa de umidade de cultivo, ou com base em vários outros dados, tais como dados históricos. Conforme discutido acima, as características do material colhido no veículo de recepção 102 podem afetar a capacidade restante efetiva do veículo de recepção 102.

[0099] O sistema de controle logístico 240 então determina se o passe de abertura de passagem identificado é um trajeto apropriado com base em critérios logísticos, como indicado pelo bloco 466. Por exemplo, com base na largura da plataforma de cabeça 114, e com base na produção estimada, o processador de capacidade/produção 352 pode determinar se o veículo de recepção 102 tem capacidade disponível suficiente para receber o cultivo colhido através do passe de abertura de passagem inteiro. Se não, então esse pode não ser um passe de abertura de passagem apropriado com esse veículo de recepção particular 102. Além disso, o processador de plano de colheita 350 pode determinar que o veículo de descarregamento está a uma grande distância de onde o veículo de recepção estará cheio e, por conseguinte, o passe de abertura de passagem identificado é inapropriado ou abaixo do ideal. Se o sistema de controle logístico 240 determinar que o passe de abertura de passagem não é apropriado com base em critérios logísticos, então o gerador de saída 354 gera um sinal de controle de saída de bloqueio, como indicado pelo bloco 468. O sinal de controle de saída de bloqueio pode novamente ser uma saída em um mecanismo de interface de operador, um alerta, uma saída de controle ou outro tipo de saída. O sistema de controle logístico 240 então determina se existem mais passes de abertura de passagem, em outros locais, que podem ser considerados, como indicado pelo bloco 470. Se existirem, o processamento reverte para o bloco 446, onde o local de um possível passe de abertura de passagem diferente é identificado.

[00100] Se, no bloco 470, for determinado que não existem mais passes de abertura de passagem a considerar, então o sistema de controle logístico 240 gera um sinal de controle de saída de bloqueio, como indicado pelo bloco 472. O sinal de controle de saída de bloqueio de logística pode ser para indicar ao operador que o passe de abertura de passagem não é recomendável e as razões (tais como que o veículo de recepção 102 pode funcionar fora da capacidade durante o passe de abertura de passagem, que o veículo de recepção 102 estará cheio a uma grande distância do veículo de descarregamento, ou por outras considerações logísticas).

[00101] Se, no bloco 466, o sistema de controle logístico 240 determinar que o passe de abertura de passagem identificado é apropriado com base nos critérios logísticos, então o gerador de saída 354 gera uma saída de controle indicando isso. A saída de controle pode simplesmente indicar que o passe de abertura de passagem identificado satisfaz os critérios logísticos, ou que o passe de abertura de passagem identificado é logisticamente também apropriado de outras maneiras, como indicado pelo bloco 474.

[00102] A figura 10 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de sistema de controle de bloqueio 238, conforme discutido acima com relação aos blocos 422-426 na figura 8. Uma vez quando o sistema de controle de bloqueio 238 é disparado para realizar o processamento de bloqueio, o sistema de processamento de trajeto 322 obtém acesso a mapas que mapeiam diferentes características do campo na área do passe da colheita de abertura de passagem. A obtenção de acesso a um ou mais mapas é indicado pelo bloco 476. Os mapas podem ser mapas de terreno 478, mapas de cobertura 480, ou qualquer de uma extensa variedade de outros tipos de mapas 482. Tais mapas podem ser providos pelo operador, recuperados a partir de um banco de dados, bem como obtidos de várias outras maneiras. O sistema de processamento de trajeto 322 então recebe entradas indicativas da posição atual da colheitadeira 100, bem como do rumo e velocidade da colheitadeira 100, como indicado pelo bloco 484.

[00103] O processador de rota 332 então identifica a rota através do campo, do passe da colheita de abertura de passagem. A identificação da rota é indicada pelo bloco 486. O processador de rota 332 pode identificar uma rota com base no plano de colheita, como indicado pelo bloco 488, ou de outras maneiras.

[00104] O sistema de processamento de trajeto 322 então identifica várias condições ou características de rota, como indicado pelo bloco 495. Por exemplo, o processador de rota 332 pode identificar se a rota é retilínea ou encurvada, como indicado pelos blocos 490 e 492. Se a rota é encurvada, uma extensão ou agudeza ou nitidez das curvas (o ângulo das curvas) pode ser também identificada. O processador de cobertura 336 pode determinar se diferentes porções do campo, adjacentes ao passe de abertura de passagem, já foram colhidas, como indicado pelo bloco 494. O processador de perfil de solo 384 pode identificar diferentes características do solo (tais como o tipo de solo, umidade do solo, etc.), como indicado pelo bloco 496. O processador de terreno 330 pode identificar diferentes características do terreno, tais como se o terreno é colina acima, está em uma colina lateral, etc., como indicado pelo bloco 498. O sistema de processamento de trajeto 322 pode também identificar outras condições ou características de rota, como indicado pelo bloco 500.

[00105] O sistema de processamento de trajeto 322 então determina se um bloqueio de trajeto está presente com base na rota e características de rota, como indicado pelo bloco 502 no fluxograma da figura 10. Por exemplo, se o trajeto do passe de abertura de passagem irá ser através de solo lamacento ou de outro solo, no qual a tração será difícil, isso pode apresentar uma condição de bloqueio. Se a rota é colina acima ou no lado da colina, ou tem curvas acentuadas, isso pode também indicar que o descarregamento não deve ser realizado no passe de abertura de passagem. Em alguns exemplos, pode ser que somente uma ou mais porções do passe de abertura de passagem sejam apropriadas para o descarregamento, nesse caso, o descarregamento pode ser realizado ao longo da uma ou mais porções do passe, que são apropriadas para o descarregamento, e não realizado ao longo da(s) porção(ões) do passe de abertura de passagem que são inapropriadas. Esses são apenas alguns exemplos das condições de bloqueio que podem ser detectadas pelo sistema de processamento de trajeto 322 com base em características correspondentes ao trajeto. Se um bloqueio de trajeto for detectado, como indicado pelo bloco 504, então o processamento continua na figura 8 no bloco 424 (conforme indicado pelo bloco 506 no fluxograma da figura 10).

[00106] Assumindo que o sistema de processamento de trajeto 322 não identifica uma condição de bloqueio com base no processamento de trajeto, no bloco 504, então o sistema de processamento de folga 324 realiza o processamento de folga. O processador de folga entre o veículo ao veículo 342 detecta qualquer parâmetro dos folgas ou características que podem suportar sobre, se existe suficiente folga entre veículo a veículo para realizar o descarregamento durante o passe de abertura de passagem. A detecção dos parâmetros de folga de veículo é indicada pelo bloco 508 no fluxograma da figura 10. Alguns exemplos dos parâmetros de folga de veículo podem incluir a posição de porta (tal como se a(s) porta(s) no carrinho de grão 106 estão abertas) como indicado pelo bloco 510. O veículo parâmetro dos folgas pode incluir a posição da boca de descarga na colheitadeira 100 ou veículo de recepção parafuso sem-fim como indicado pelo bloco 512. O processador de folga entre o veículo ao veículo 342 pode detectar também uma extensa variedade de outros parâmetros ou características, como indicado pelo bloco 514, por exemplo curvatura próximo à via de trajeto, que pode afetar o folga entre os veículos, as dinâmicas atuais e/ou vindouras dos veículos, que podem afetar o folga entre os veículos, como um ou mais de arfagem, rolagem e guinada dos veículos. Os parâmetros de folga entre veículo a veículo podem ser detectados com base em entradas de sensores, tais como entradas dos sensores de máquina 226 e 282 ou outros sensores ou podem ser derivados de outras fontes, tais como os mapas do campo. Em alguns exemplos, pode ser que o folga entre veículo a veículo seja somente suficiente para o descarregamento ao longo de uma ou mais porções do passe de abertura de passagem, nesse caso, o descarregamento pode ser realizado ao longo da uma ou mais porções do passe de abertura de passagem, onde o folga entre veículo a veículo é suficiente e não realizado ao longo da(s) porção(ões) do passe de abertura de passagem, onde o folga entre veículo a veículo é insuficiente.

[00107] O processador de folga entre o veículo e o ambiente 344 então detecta parâmetros de folga de ambiente, como indicado pelo bloco 516. A detecção dos parâmetros de folga de ambiente pode incluir tais fatores, como detectar se objetos na vizinhança dos veículos estão dentro de uma distância limiar dos veículos, como indicado pelo bloco 518. A distância limiar pode ser uma distância limiar constante ou variável, como indicado pelo bloco 520. Os parâmetros de folga de ambiente podem incluir também uma variedade de outros parâmetros detectados de outras maneiras, como indicado pelo bloco 522, por exemplo, detectando se objetos estão dentro de um trajeto de deslocamento dos veículos, dinâmicas atuais e/ou futuras dos veículos que podem afetar o folga entre os veículos e o ambiente, tais como uma ou mais da arfagem, rolagem e guinada dos veículos. Os parâmetros de folga de ambiente podem ser detectados com base em entrada dos sensores, tais como sensores de proximidade 222 e 280, ou de outras maneiras, tais como derivados de mapas do campo. Em alguns exemplos, pode ser que o folga entre o veículo e o ambiente seja somente suficiente para o descarregamento ao longo de uma ou mais porções do passe de abertura de passagem, nesse caso, o descarregamento pode ser realizado ao longo da uma ou mais porções do passe de abertura de passagem, onde o folga entre o veículo e o ambiente é suficiente e não realizado ao longo da(s) porção(ões) do passe de abertura de passagem, onde o folga entre o veículo e o ambiente é insuficiente.

[00108] O sistema de processamento de folga 324 então determina se um bloqueio de folga está presente, como indicado pelo bloco 524. Por exemplo, se a(s) porta(s) do carrinho de grão 106 estiverem abertas, de modo que existe um perigo de que a(s) porta(s) colidam com o outro veículo, ou se a boca de descarga está em uma posição que apresenta um perigo de colisão, isso pode ser identificado como uma condição de bloqueio. Em outro exemplo, se existirem outros objetos que estão no trajeto da colheitadeira 100 ou do veículo de recepção 102 ou estão tão próximos que os veículos podem colidir com que um ou mais objetos, isso pode ser identificado também como uma condição de bloqueio. Se um bloqueio de folga estiver presente, como indicado pelo bloco 526, então o processamento novamente prossegue no bloco 428 na figura 8, em que o processamento prosseguirá para o bloco 412 na figura 8. O processamento no bloco 428 é indicado pelo bloco 506 no fluxograma da figura 10.

[00109] As figuras 11A-B (coletivamente referidas aqui como a figura 11) são um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 (correspondente ao bloco 432 no fluxograma da figura 8) em mais detalhe. É primeiro assumido que o detector de disparo 358 detecta um disparo para estabelecer uma conexão de comunicação com um veículo de recepção. A detecção do disparo é indicada pelo bloco 530 no fluxograma da figura 11. O disparo pode ser detectado em uma extensa variedade de maneiras diferentes. Por exemplo, o disparo pode ser detectado com base em saídas da logística e dos sistemas de processamento de trajeto, como indicado pelo bloco 532. A título de exemplo, se aqueles sistemas indicarem que não existe condição de bloqueio, então isso pode indicar para o sistema de monitoramento e controle de tempo de execução 242 que o passe de abertura de passagem está prestes a começar. O disparo pode ser uma entrada de operador 534 indicando que o passe de abertura de passagem está prestes a começar, ou o disparo pode ser com base na proximidade de veículo de recepção 102 à colheitadeira 100. Quando o os dois veículos estão em proximidade suficientemente estreita, isso pode indicar que o descarregamento em um passe de abertura de passagem está prestes a começar. A detecção do disparo com base na proximidade de veículo é indicada pelo bloco 536 no fluxograma da figura 11. A detecção de um disparo para começar o processamento de monitoramento e controle de tempo de execução pode ser com base também em uma extensa variedade de outros critérios de disparo, como indicado pelo bloco 538.

[00110] O sistema de controle de conexão 200 no sistema de comunicação 198 então estabelece uma conexão de comunicação com sistema de comunicação 262 no veículo de recepção 102. A conexão pode ser uma conexão de comunicação de campo próximo, uma conexão de comunicação de celular, uma conexão de comunicação de Bluetooth, ou qualquer de uma extensa variedade de outras conexões de comunicação. O estabelecimento da conexão de comunicação é indicado pelo bloco 540 no fluxograma da figura 11. Além disso, em alguns exemplos, pode ser que a conexão de comunicação não possa ser estabelecida, ou a conexão de comunicação pode ser interrompida (por exemplo, desconectada). O estado da conexão é monitorado durante a operação, como indicado pelo bloco 531. Se não existe conexão de comunicação, então uma ação de controle pode ser tomada, como indicado pelo bloco 533, tal como para parar a colheitadeira 100 e/ou o veículo de recepção 104 até a conexão de comunicação puder ser estabelecida ou reestabelecida. Se a conexão de comunicação for estabelecida, então o processamento prossegue.

[00111] Uma vez quando o a conexão de comunicação é estabelecida, o processamento varia com relação à colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102. Será notado que todo o processamento pode ser realizado em um veículo ou em outro, ou o processamento pode ser realizado em ambos os veículos ou o processamento pode ser distribuído entre os dois veículos e/ou também em um sistema remoto. Os tipos separados de processamento realizado com relação à colheitadeira 100 e que é realizado com relação ao veículo de recepção 102 são mostrados separadamente na figura 11 somente para fins de exemplo. O processamento com relação à colheitadeira 100 será primeiro descrito.

[00112] O processador de velocidade de colheitadeira 368 monitora a velocidade de solo da colheitadeira 100, como indicado pelo bloco 542. A velocidade de solo pode ser monitorada com base em uma entrada a partir de um sensor de velocidade 220, com base em uma entrada do sensor de posição 216, ou de outras maneiras, como indicado pelo bloco 544. O processador de velocidade de colheitadeira 368 determina se existe uma alteração significante na velocidade, como indicado pelo bloco 546. Por exemplo, uma alteração significante na velocidade pode ser que a velocidade se alterou por uma quantidade limiar (tais como quando o veículo 100 acelera ou desacelera rapidamente, ou vai para uma parada inesperadamente, etc.). Se a velocidade não se alterou significantemente, então o processador de rumo de colheitadeira 370 processa o rumo da colheitadeira. O rumo de colheitadeira pode ser com base em entradas do sensor de posição 216, de um sensor de rumo separado 218, ou de outras maneiras. O monitoramento do rumo da colheitadeira é indicado pelo bloco 548. O processador de rumo de colheitadeira 370 determina se existe uma alteração significante na direção da colheitadeira, como indicado pelo bloco 550. Uma alteração significante na direção pode ser determinada quando o a colheitadeira altera o rumo por um número limiar de graus, ou altera o rumo rapidamente, ou de outras maneiras. Assumindo que não existe significante alteração no rumo da colheitadeira 102, então o processador de sistema de descarregamento 374 monitora o sistema de descarregamento, como indicado pelo bloco 552, para determinar se existe uma falha (ou mau funcionamento) na operação de sistema de descarregamento, como indicado pelo bloco 554. Uma falha (ou mau funcionamento) pode ser detectada quando o parafuso sem-fim de descarregamento parar de funcionar inesperadamente ou não está funcionando em um nível desejado, por exemplo, ou sob outras condições. Se não existe falha no sistema de descarregamento, então o processador de folga de tempo de execução 363 pode monitorar o folga em torno de colheitadeira 100 (por exemplo, folga entre o veículo e o veículo, folga entre o veículo e o ambiente, etc.), como indicado pelo bloco 1542. O sistema de processamento de folga de tempo de execução 363 pode determinar se o folga em torno da colheitadeira 100 é suficiente (por exemplo, se colisão irá ocorrer ou é provável, com relação a um limiar, etc.) para o descarregamento, como indicado pelo bloco 1546. O sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365 pode monitorar as características do trajeto, como indicado pelo bloco 1548. O sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365 pode determinar se o trajeto é apropriado para o descarregamento, como indicado pelo bloco 1550. Será notado que a velocidade de colheitadeira, o rumo, a operação de sistema de descarregamento, e folga, bem como o trajeto, podem ser monitorados simultaneamente ou em uma dada ordem. Se existir uma falha do sistema de descarregamento, conforme determinado no bloco 554, ou se existir uma alteração significante na direção da colheitadeira 100, como indicado pelo bloco 550, ou se existir uma alteração significante na velocidade da colheitadeira 100, ou se o folga é insuficiente, como indicado pelo bloco 1546, ou se o trajeto é inapropriado, como indicado pelo bloco 1550, então o processamento continua no bloco 556 no qual o gerador de saída 364 gera uma saída de controle.

[00113] O sinal de saída pode ser, por exemplo, um sinal de controle de propulsão e direção, como indicado pelo bloco 558. A título de exemplo, considere que a colheitadeira 100 mudou significantemente a velocidade, (por exemplo, a colheitadeira 100 parou abruptamente ou desacelerou abruptamente). Nesse caso, o gerador de saída de parar/evitar 382 pode gerar um sinal de saída que é comunicado para o veículo de recepção 102 para controlar o subsistema de propulsão 304 no veículo de recepção 102 para parar ou desacelerar e assim evitar a colisão com a colheitadeira 100. Em outro exemplo, se a colheitadeira 100 mudou seu rumo abruptamente, significando que o material colhido pode ser acidentalmente jogado no solo, a menos que o veículo de recepção 102 reaja rapidamente, então o gerador de sinal de controle de sistema de carregamento 384 pode gerar um sinal de saída para controlar o subsistema de descarregamento 252 para parar o parafuso sem-fim de descarregamento pelo menos brevemente, até o veículo de recepção 102 estar de volta em uma posição de descarregamento apropriada com relação a colheitadeira 100. Em outro exemplo, o gerador de sinal de controle de sistema de carregamento 384 pode, em vez disso, gerar um sinal de saída para controlar o subsistema de descarregamento 252 para ajustar a posição da boca de descarga 118 para levar em conta a alteração ou mudança no rumo da colheitadeira 100. A geração de um sistema de controle de sistema de carregamento é indicada pelo bloco 560 No fluxograma da figura 11. Em outro exemplo, onde a colheitadeira 100 alterou abruptamente seu rumo, o gerador de saída 364 pode gerar um sinal de controle de direção que é fornecido para controlar o subsistema de direção 306 no veículo de recepção 102, assim o veículo de recepção 102 trilha juntamente com colheitadeira 100, assim nenhum grão é perdido. A saída pode ser gerada para controlar uma extensa variedade de outras funcionalidades ou na colheitadeira 100 ou no veículo de recepção 102, ou em ambos, como indicado pelo bloco 562 na figura 11. Assim, no bloco 556, ou a colheitadeira 100 ou o veículo de recepção 102, ou ambos, podem ser controlados com base no monitoramento de tempo de execução da colheitadeira 100. O processamento continua, como indicado pelo bloco 564, até o passe da colheita de abertura de passagem estar completo.

[00114] Com relação ao veículo de recepção 102, o sistema de veículo de recepção 362 pode usar o processador de velocidade de veículo de recepção 376 para monitorar a velocidade do veículo de recepção, como indicado pelo bloco 566. O processador de velocidade de veículo de recepção 376 pode determinar se a velocidade do veículo de recepção se alterou significantemente (por exemplo, com relação a um limiar, com relação à velocidade da colheitadeira, etc.), como indicado pelo bloco 568. Se não, o processador de rumo de veículo de recepção 378 pode monitorar o rumo do veículo de recepção, como indicado pelo bloco 570. O processador de rumo de veículo de recepção 378 pode determinar se o rumo do veículo de recepção se alterou significantemente (por exemplo, com relação a um limiar, com relação ao rumo da colheitadeira, etc.), como indicado pelo bloco 572. O sistema de processamento de folga de tempo de execução 363 pode monitorar o folga em torno de veículo de recepção 102 (por exemplo, folga entre veículo e veículo, folga entre o veículo e o ambiente, etc.), como indicado pelo bloco 1566. O sistema de processamento de folga de tempo de execução 363 pode determinar se o folga em torno de veículo de recepção 102 é suficiente (por exemplo, se colisão irá ocorrer ou é provável, com relação a um limiar, etc.) para o descarregamento, como indicado pelo bloco 1546. O sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365 pode monitorar as características do trajeto, como indicado pelo bloco 1570. O sistema de processamento de trajeto de tempo de execução 365 pode determinar se o trajeto é apropriado para o descarregamento, como indicado pelo bloco 1572. Será notado que o rumo do veículo de recepção, velocidade, e folga, bem como o trajeto podem ser monitorados simultaneamente ou em uma dada ordem de veículo. Se ou a velocidade do veículo de recepção ou o rumo do veículo de recepção se alterou significantemente, ou se o folga de veículo é insuficiente, ou se o trajeto é inapropriado, então o gerador de saída 364 pode gerar um sinal de saída, como indicado pelo bloco 574. O sinal de saída pode ser um sinal de controle de propulsão/direção que pode ser comunicado à colheitadeira 100 para controlar os subsistemas de propulsão ou de direção 248 e 250 adequadamente, como indicado pelo bloco 576. Um sinal de saída pode também ser gerado para controlar os subsistemas de propulsão e direção 304 e 306 no veículo de recepção 102. O sinal de saída pode ser gerado para controlar o subsistema de descarregamento 252 (por exemplo, para controlar a posição de oscilação da boca de descarga 118 ou o ângulo da boca de descarga 118), como indicado pelo bloco 578, ou outro sinal de saída pode ser usado para controlar outra funcionalidade, como indicado pelo bloco 580. A título de exemplo, uma saída pode ser gerada pelo gerador de saída de controle sincronizado 386 para controlar ambos os veículos 100 e 102 sincronamente (tal como para aumentar a velocidade, reduzir a velocidade, ou parar, em sincronização um com o outro). Assim, pode ser visto que no bloco 574 ou colheitadeira 100 ou o veículo de recepção 102, ou ambos, podem ser controlados com base no monitoramento de tempo de execução do veículo de recepção 102. Esse processamento continua até o passe de abertura de passagem da operação de descarregamento estar completo, como indicado pelo bloco 576 no fluxograma da figura 11.

[00115] Pode assim ser visto que a presente descrição descreveu um sistema, que permite uma operação de descarregamento durante um passe da colheita de abertura de passagem, no qual o veículo de recepção 102 se desloca em suficiente estreita proximidade à colheitadeira 100, que o veículo de recepção está atrás da plataforma de cabeça 114 e assim não se desloca sobre qualquer cultivo não colhido. Sistemas de controle são providos, que determinam se, falando logisticamente, o passe da colheita de abertura de passagem está em um local apropriado e se as características ou propriedades do trajeto e dos veículos, propriamente ditos, indicam que o passe de colheita pode ser realizado. O monitoramento e controle do tempo de execução é também realizado para reduzir a probabilidade de qualquer contato indesejado entre a colheitadeira e o veículo de recepção, ou entre qualquer um dos veículos e objetos na vizinhança dos veículos. Os veículos são também controlados para evitar perda de cultivo na operação de descarregamento.

[00116] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuito de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[00117] Também, inúmeras exibições de interface de usuário (IU) foram discutidas. As exibições de IU podem assumir uma extensa variedade de diferentes formas e podem ter uma extensa variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar (tais como uma esfera rolante ou mouse). Os mecanismos podem ser atuados usando botões de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, interruptores de polegar ou almofadas de polegar, etc. Os mecanismos podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, quando o a tela na qual os mecanismos são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que os exibe tiver componentes de reconhecimento de voz, os mecanismos podem ser atuados usando comandos de voz.

[00118] Um número de bancos de dados foi também discutido. Será notado que os bancos de dados podem, cada, ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessam, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais, enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas pela presente invenção.

[00119] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados de modo que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados, com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00120] Será notado que a discussão acima descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes, lógica. Será apreciado que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo) que realizam as funções associadas com aqueles sistemas, componentes e/ou lógica. Além disso, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, conforme descrito abaixo. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Esses são somente alguns exemplos de estruturas diferentes que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica descritos acima. Outras estruturas podem ser também usadas.

[00121] A figura 12 é um diagrama de blocos de sistema 90, mostrado na figura 4, exceto que alguns elementos estão em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que fornece os serviços. Em vários exemplos, servidores remotos podem fornecer os serviços sobre uma rede de área alargada, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem fornecer aplicativos sobre uma rede de área alargada e eles podem ser acessados através de um navegador Web ou de qualquer outro componentes de computação. O software ou os componentes mostrados nas várias figuras anteriores bem como os dados correspondentes podem ser armazenados nos servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. As infraestruturas de servidor remoto podem fornecer os serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo quando o eles aparecem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados diretamente nos dispositivos de cliente, ou de outras maneiras.

[00122] No exemplo mostrado na figura 12, alguns itens são similares aqueles mostrados nas figuras anteriores e eles similarmente enumerados. A figura 12 especificamente mostra que outros sistemas 184, bancos de dados 192 e 260 e outras partes dos sistemas 210/266 podem ser posicionados em um local de servidor remoto 502, por conseguinte, a colheitadeira 100 e o veículo de recepção 102 podem acessar aqueles sistemas através de local de servidor remoto 502.

[00123] A figura 12 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A figura 12 mostra que é também contemplado que alguns elementos das figuras anteriores sejam dispostos no local de servidor remoto 502, enquanto outros não são. A título de exemplo, os bancos de dados 192, 260 ou sistemas 184 podem ser dispostos em um local separado do local 502, e acessados através do servidor remoto no local 502. Independentemente de onde os itens são localizados, eles podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100 e pelo veículo de recepção 102, através de uma rede (ou uma rede de área alargada ou uma rede de área local), os itens podem ser hospedados em um sítio remoto por um serviço, ou os itens podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que está situado em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, as partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados em lugar de, ou e adição a, portadores de ondas eletromagnéticas. Em um tal exemplo, onde cobertura celular é deficiente ou não existente, outras máquinas móveis (tais como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. Conforme a colheitadeira e/ou veículo de recepção se aproxima ao caminhão de combustível para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da colheitadeira e/ou do veículo de recepção usando qualquer tipo de conexão sem fio para essa finalidade. A informação coletada pode então ser transmitida para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local, onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto quando o se desloca para abastecer outras máquinas ou quando o está em um local de armazenamento de combustível principal. Todas dessas arquiteturas são contempladas aqui. Além disso, a informação pode ser armazenada na colheitadeira e/ou no veículo de recepção até a colheitadeira e/ou o veículo de recepção entrar em um local coberto. A colheitadeira e/ou veículo de recepção, propriamente ditos, podem então o enviar a informação para a rede principal.

[00124] Será também notado que os elementos das figuras anteriores, ou porções das mesmas, podem ser dispostos em uma extensa variedade de dispositivos diferentes. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores-táblete, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, reprodutores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00125] A figura 13 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil 16 do usuário ou cliente, em que o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser implementado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implementado no compartimento de operador da colheitadeira 100 e/ou do veículo de recepção 102 para o uso na geração, processamento, ou exibição dos dados. As figuras 14 e 15 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00126] A figura 13 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados nas figuras anteriores, que interagem com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma conexão de comunicação 13 é provida, que permite ao dispositivo portátil se comunicar com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos provê a canal para receber informação automaticamente, tais como por varredura. Exemplos de conexão de comunicações 13 incluem permitir a comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover o acesso celular a uma rede, bem como protocolos que provêm conexões sem fio locais às redes.

[00127] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível, que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e conexões de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar os processadores ou servidores das outras figuras) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como o relógio 25 e o sistema de localização 27.

[00128] Os componentes de E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como botões, os sensores sensíveis ao toque, os sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, os sensores de proximidade, acelerômetros, os sensores de orientação, e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, uma alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem ser também usados.

[00129] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real, que fornece a hora e a data. Ele também pode prover, ilustrativamente, funções de temporização para o processador 17.

[00130] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Esse pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou ouro sistema de posicionamento. O sistema de localização 27 pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera os desejados mapas, as desejadas rotas de navegação e outras funções geográficas.

[00131] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, as regulagens de rede 31, aplicativos 33, as regulagens de configuração de aplicativo 35, o banco de dados 37, os controladores de comunicação 39, e as regulagens de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador, voláteis e não voláteis, tangíveis. A memória 21 pode também incluir meios de armazenamento em computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize as etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade.

[00132] A figura 14 mostra um exemplo, no qual o dispositivo 16 é um computador-táblete 600. Na figura 14, o computador 600 é mostrado com a tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface ativada por caneta, que recebe entradas de uma caneta ou agulha. O computador-táblete 600 pode também usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, o computador 600 poderia também ser afixado a um teclado ou a outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de afixação apropriado, tal como uma conexão sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz.

[00133] A figura 15 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema de operação móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas que um telefone comum.

[00134] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00135] A figura 16 é um exemplo de um ambiente de computação no qual os elementos das figuras anteriores, ou partes dos mesmos, podem ser implementados. Com referência à figura 16, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de finalidade geral na forma de um computador 810 programado para operar conforme discutido acima. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender os processadores ou servidores das figuras anteriores), uma memória de sistema 830, e um barramento de sistema 821 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e os programas descritos com relação às figuras anteriores podem ser implementados em porções correspondentes da figura 16.

[00136] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados pelo computador 810 e inclui meios tanto voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, os meios legíveis por computador podem compreender meios de armazenamento em computador e meios de comunicação. Os meios de armazenamento em computador são diferentes de, e não incluem, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Os meios legíveis por computador incluem meios de armazenamento de hardware incluindo meios removíveis e não removíveis, tanto voláteis quanto não voláteis, implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, tal como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, os módulos de programa ou outros dados. Os meios de armazenamento em computador incluem, mas não são limitados a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado por computador810. Os meios de comunicação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, os módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e incluem quaisquer meios de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de suas características ajustadas ou alteradas de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[00137] A memória de sistema 830 inclui meios de armazenamento em computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, ou ambas, tais como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir a informação entre os elementos dentro do computador 810, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados ou módulos de programa, ou ambos, que são imediatamente acessíveis a, e/ou atualmente sendo operados na, a unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 16 ilustra o sistema operacional 834, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e os dados de programa 837.

[00138] O computador 810 pode também incluir outros meios de armazenamento em computador removíveis/não removíveis, voláteis/não voláteis. Somente a título de exemplo, a figura 10 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou inscreve em meios magnéticos não voláteis, não removíveis, uma unidade de disco óptico 855, e o disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[00139] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos dos componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASSPs), os sistemas de sistema em uma pastilha (SOCs), dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.

[00140] Os controladores e seus meios de armazenamento em computador associados discutidos acima e ilustrados na figura 10, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, os módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 16, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 844, os programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e os dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser ou os mesmos que, ou diferentes de, os do sistema operacional 834, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e os dados de programa 837.

[00141] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontar 861, tal como um Mouse, esfera rolante ou painel sensível ao toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de controle, painel de jogos, antena parabólica, escâner, ou semelhante. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras estruturas de interface e barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[00142] O computador 810 é operado em um ambiente conectado em rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área de controlador, - CAN, rede de área local, - LAN, ou rede de área larga WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.

[00143] Quando o usado em um ambiente conectado em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma rede, interface ou adaptador 870. Quando o usado em um ambiente conectado em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um Modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente conectado em rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 16 ilustra, por exemplo, que os programas de aplicativo remotos 885 podem residir no computador remoto 880.

[00144] Deve ser também notado que os diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de maneiras diferentes. Isto é, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disso é contemplado aqui.

[00145] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características ou atos específicos acima. Ao contrário, as características ou atos específicos descritos acima são descritos como formas de exemplo das reivindicações.

Claims

1. Método implementado por computador, caracterizadopelo fato de que compreende: identificar (400, 436, 486) uma rota de um passe da colheita de abertura de passagem para a colheitadeira (100) em um campo; identificar (422, 444, 446, 495) uma ou mais características de rota correspondentes à rota; detectar (424, 502, 504) uma condição de bloqueio de trajeto com base na uma ou mais características de rota; e gerar (412) um sinal de controle de veículo para controlar pelo menos um da colheitadeira ou de um veículo de recepção (102) com base na condição de bloqueio de trajeto.

2. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que, em resposta à condição de bloqueio de trajeto indicando que um bloqueio de trajeto não existe, compreende adicionalmente: detectar uma velocidade da colheitadeira durante o passe da colheita de abertura de passagem ou detectar a velocidade do veículo de recepção durante o passe da colheita de abertura de passagem; determinar que uma alteração na velocidade da colheitadeira satisfaz um limiar de alteração de velocidade ou determinar que uma alteração na velocidade do veículo de recepção satisfaz um limiar de alteração de velocidade; e gerar o sinal de controle de veículo para controlar um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na alteração de velocidade da colheita satisfazendo o limiar de alteração de velocidade ou com base na alteração de velocidade de veículo de recepção satisfazendo o limiar de alteração de velocidade.

3. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que, em resposta à condição de bloqueio de trajeto indicando que um bloqueio de trajeto não existe, compreende adicionalmente: detectar um rumo da colheitadeira durante o passe da colheita de abertura de passagem ou detectar um rumo do veículo de recepção durante o passe da colheita de abertura de passagem; determinar que uma alteração no rumo da colheitadeira satisfaz um limiar de alteração de rumo ou determinar que uma alteração no rumo dos veículos de recepção satisfaz um limiar de alteração de rumo; e gerar o sinal de controle de veículo para controlar um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na alteração de rumo da colheitadeira satisfazendo o limiar de alteração de rumo ou com base na alteração de rumo de veículo de recepção satisfazendo o limiar de alteração de rumo.

4. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que, em resposta à condição de bloqueio de trajeto indicando que um bloqueio de trajeto não existe, compreende adicionalmente: detectar a operação de um subsistema de descarregamento da colheitadeira durante o passe da colheita de abertura de passagem; determinar se o subsistema de descarregamento está apresentando mau funcionamento com base na detecção do subsistema de operação de descarregamento e gerar um sinal de condição de operação com base na determinação; e gerar o sinal de controle de veículo para controlar um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base no sinal de condição de operação.

5. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que compreende adicionalmente:acessar um plano da colheita indicativo de como a colheitadeira deve colher o campo; determinar que a rota identificada do passe da colheita de abertura de passagem falha em satisfazer um conjunto de critérios logísticos indicando a presença de uma condição de bloqueio de logística; e gerar um sinal de saída de logística controlando um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na condição de bloqueio de logística.

6. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 5, caracterizadopelo fato de que determinar que a rota identificada do passe da colheita de abertura de passagem falha em satisfazer um conjunto de critérios logísticos compreende: identificar um nível de enchimento correspondente ao veículo de recepção; e determinar que o veículo de recepção tem capacidade restante insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base no nível de enchimento.

7. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 6, caracterizadopelo fato de que determinar que o veículo de recepção tem capacidade restante insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base no nível de enchimento compreende: obter uma indicação da dinâmica do veículo de recepção no passe da colheita de abertura de passagem; e determinar que o veículo de recepção tem capacidade restante insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base adicionalmente na indicação a dinâmica do veículo de recepção no passe da colheita de abertura de passagem.

8. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 6, caracterizadopelo fato de que determinar que o veículo de recepção tem capacidade restante insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base no nível de enchimento compreende: obter uma indicação de produção no passe da colheita de abertura de passagem; identificar uma largura de plataforma de cabeça correspondente a uma plataforma de cabeça na colheitadeira; e determinar que a capacidade restante do veículo de recepção é insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base adicionalmente na produção estimada e a largura de plataforma de cabeça.

9. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que, em resposta à condição de bloqueio de trajeto indicando que bloqueio de trajeto não existe, compreende adicionalmente: detectar a dinâmica da colheitadeira durante o passe da colheita de abertura de passagem ou detectar a dinâmica do veículo de recepção durante o passe da colheita de abertura de passagem; determinar que uma alteração na dinâmica da colheitadeira satisfaz um limiar de alteração de dinâmica ou determinar que uma alteração na dinâmica do veículo de recepção satisfaz um limiar de alteração de dinâmica; e gerar o sinal de controle de veículo para controlar um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na alteração de dinâmica da colheitadeira satisfazendo o limiar de alteração de dinâmica ou com base na alteração de dinâmica de veículo de recepção satisfazendo o limiar de alteração de dinâmica.

10. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que compreende adicionalmente: detectar um parâmetro de folga indicativo da folga em torno da colheitadeira e do veículo de recepção; e detectar uma condição de bloqueio de folga com base no parâmetro de folga

11. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 10, caracterizadopelo fato de detectar um parâmetro de folga compreende detectar se uma porta no veículo de recepção está aberta.

12. Sistema agrícola (90), caracterizadopelo fato de que compreende: pelo menos um processador (190, 258); e um banco de dados (192, 260) que armazena instruções executáveis por computador que, quando executadas por pelo menos um processador, causam com que o pelo menos um processador realize etapas, compreendendo: identificar (400, 436, 486) uma rota de um passe da colheita de abertura de passagem para a colheitadeira (100) em um campo; identificar (422, 444, 446, 495) um conjunto de características de rota correspondentes à rota; detectar (424, 502, 504) uma condição de bloqueio de trajeto com base no conjunto de características de rota; e gerar (412) um sinal de controle de veículo para controlar pelo menos um da colheitadeira ou de um veículo de recepção (102) com base na condição de bloqueio de trajeto.

13. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 12, caracterizadopelo fato de que as instruções executáveis por computador, quando executadas por pelo menos um processador, causam com que o pelo menos um processador realize etapas, compreende adicionalmente:acessar um plano da colheita indicativo de como a colheitadeira deve colher o campo; determinar que a rota identificada do passe da colheita de abertura de passagem falha em satisfazer um conjunto de critérios logísticos indicando a presença de uma condição de bloqueio de logística; e gerar um sinal de saída de logística controlando um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na condição de bloqueio de logística.

14. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que determinar que a rota identificada do passe da colheita de abertura de passagem falha em satisfazer um conjunto de critérios logísticos compreende: identificar um nível de enchimento correspondente ao veículo de recepção; e determinar que o veículo de recepção tem capacidade restante insuficiente para receber material colhido da colheitadeira através de todo o passe da colheita de abertura de passagem com base no nível de enchimento.

15. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que, em resposta à condição de bloqueio de trajeto indicando que um bloqueio de trajeto não existe, compreende adicionalmente: detectar uma característica operacional da colheitadeira ou do veículo de recepção durante o passe da colheita de abertura de passagem; determinar que uma alteração na característica operacional satisfaz um limiar de alteração; e gerar o sinal de controle de veículo para controlar um da colheitadeira ou do veículo de recepção com base na alteração de característica operacional satisfazendo o limiar de alteração.