BR102022019843A2 - Máquina móvel, método implementado por computador, e, sistema agrícola - Google Patents

Abstract

Uma máquina móvel inclui um receptáculo de material configurado para conter um material e um sensor de derramamento de material configurado para detectar uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material e para gerar um sinal de sensor com base na característica detectada. A máquina móvel inclui adicionalmente um sistema de controle configurado para determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor. Em alguns exemplos, o sistema de controle é configurado para gerar um sinal de ação para controlar uma ação da máquina móvel com base na determinada característica de derramamento de material.

Description

MÁQUINA MÓVEL, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR, E, SISTEMA AGRÍCOLA CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere a máquinas móveis agrícolas. Mais especificamente, a presente descrição se refere a máquinas móveis agrícolas, que transportam um material, tais como um material de cultivo.

FUNDAMENTOS

[002] Existem muitos tipos diferentes de máquinas agrícolas móveis. Algumas dessas diferentes máquinas agrícolas móveis transportam material, tal como material de cultivo colhido. Essas máquinas agrícolas móveis incluem receptáculos de material, que recebem e contêm material.

[003] Uma operação agrícola de exemplo é uma operação de colheita agrícola. Uma operação de colheita agrícola pode incluir o uso de múltiplas diferentes máquinas agrícolas móveis. Por exemplo, uma operação de colheita agrícola pode incluir o uso de uma máquina de colheita agrícola, e uma ou mais máquinas de transporte de material. A máquina de colheita agrícola pode incluir um receptáculo de material de cultivo, tal como um tanque de armazenamento de material a bordo. A uma ou mais máquinas de transporte de material podem puxar os receptáculos de material, tais como um carrinho ou um reboque de material. V

[004] À medida que a colheitadeira agrícola colhe e processa material de cultivo, alguns do material de cultivo, tais como grão, podem ser transportados para, e armazenados dentro, do receptáculo de material a bordo da colheitadeira agrícola. O material de cultivo armazenado pode ser transportado paras máquinas de transporte de material por intermédio de um sistema de transporte, tais como uma calha e parafuso sem-fim associado.

[005] A discussão acima é provida meramente para informação de fundamentos gerais e não é destinada a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[006] Uma máquina móvel inclui um receptáculo de material configurado para conter um material e um sensor de derramamento de material configurado para detectar uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material e para gerar um sinal de sensor com base na característica detectada. A máquina móvel inclui adicionalmente um sistema de controle configurado para determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor. Em alguns exemplos, o sistema de controle é configurado para gerar um sinal de ação para controlar uma ação da máquina móvel com base na determinada característica de derramamento de material.

[007] O exemplo 1 é uma máquina móvel compreendendo: um chassi; elementos de engate ao solo configurados para suportar o chassi acima de uma superfície de um local de trabalho; um receptáculo de material configurado para conter um material; um sensor de derramamento de material configurado para detectar uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material e para gerar um sinal de sensor com base na característica detectada; e um sistema de controle configurado para determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor.

[008] O exemplo 2 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de controle é configurado para gerar sinais de ação para controlar uma ação da máquina móvel com base na determinada característica de derramamento de material.

[009] O exemplo 3 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de controle gera os sinais de ação para controlar um ou mais de: um subsistema de transferência de material para iniciar uma operação de transferência de material; um subsistema de direção para ajustar um rumo da máquina móvel; um subsistema de propulsão para ajustar uma velocidade da máquina móvel; e um mecanismo de interface para mostrar uma indicação da característica de derramamento de material.

[0010] O exemplo 4 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor de derramamento de material compreende um sistema de formação de imagens configurado para capturar uma imagem de uma área fora do receptáculo de material, a máquina móvel compreendendo adicionalmente: um processador de imagem configurado para identificar material na área fora do receptáculo de material com base na imagem.

[0011] O exemplo 5 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de radiação eletromagnética (ER) configurado para receber radiação eletromagnética, que se desloca através de uma área fora do receptáculo de material e para gerar o sinal de sensor com base em radiação eletromagnética recebida pelo sensor de ER.

[0012] O exemplo 6 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor de derramamento de material compreende um sensor audível/acústico configurado para detectar um ruído causado pelo contato entre o material e uma superfície fora do receptáculo de material e para gerar o sinal de sensor com base no ruído detectado.

[0013] O exemplo 7 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de contato disposto, pelo menos parcialmente, em um local fora do receptáculo de material e configurado para detectar o contato com o material e para gerar o sinal de sensor com base no contato detectado.

[0014] O exemplo 8 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de massa configurado para detectar uma massa do material no receptáculo de material e gerar o sinal de sensor com base na massa detectada.

[0015] O exemplo 9 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de controle é configurado para determinar, como a característica de derramamento de material, um ou mais de uma ocorrência de derramamento de material e uma quantidade de material derramado com base no sinal de sensor.

[0016] O exemplo 10 é a máquina móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de controle é configurado para determinar um ou mais de um local do derramamento de material no local de trabalho com base no sinal de sensor e dados de local indicativos de um local da máquina móvel no momento em que a característica foi detectada e um local do derramamento de material com relação à máquina móvel com base no sinal de sensor e características de arranjo do sensor de derramamento de material.

[0017] O exemplo 11 é um método implementado por computador compreendendo: detectar, com um sensor de derramamento de material, uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material; gerar um sinal de sensor com base na característica detectada; determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor; e gerar um sinal de ação com base na determinação da característica de derramamento de material.

[0018] O exemplo 12 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar, com o sensor de derramamento de material, uma característica indicativa da característica de derramamento de material compreende: obter uma imagem com um sistema de formação de imagens em uma máquina móvel de uma área fora de um receptáculo de material da máquina móvel.

[0019] O exemplo 13 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar, com o sensor de derramamento de material, uma característica indicativa da característica de derramamento de material compreende: recebendo, com um sensor de radiação eletromagnética (ER), radiação eletromagnética, que se desloca através de uma área fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel.

[0020] O exemplo 14 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar, com o sensor de derramamento de material, uma característica indicativa da característica de derramamento de material compreende: detectar, com um sensor audível/acústico, um ruído causado pelo contato entre o material e uma superfície fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel.

[0021] O exemplo 15 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar, com o sensor de derramamento de material, uma característica indicativa da característica de derramamento de material compreende: detectar, com um sensor de contato disposto fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel, o contato com o material.

[0022] O exemplo 16 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar, com o sensor de derramamento de material, uma característica indicativa da característica de derramamento de material compreende: detectar, com um sensor de massa, uma massa de material dentro dum receptáculo de material de uma máquina móvel.

[0023] O exemplo 17 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor compreende: determinar um ou mais de ocorrência de derramamento de material e uma quantidade de material derramado para fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel com base no sinal de sensor.

[0024] O exemplo 18 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor compreende: determinar um ou mais de um local geográfico do derramamento de material fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel com base no sinal de sensor e dados de local indicativos de um local da máquina móvel no momento em que a característica foi detectada e um local do derramamento de material fora do receptáculo de material com relação à máquina móvel com base no sinal de sensor e características de arranjo do sensor de derramamento de material.

[0025] O exemplo 19 é um sistema agrícola compreendendo: um sistema de controle de derramamento de material configurado para: obter um ou mais sinais de sensor indicativos de uma ou mais características de derramamento de material; determinar a uma ou mais características de derramamento de material com base no um ou mais sinais de sensores; e gerar um sinal de ação para controlar uma ação do sistema agrícola com base na determinação da uma ou mais características de derramamento de material.

[0026] O exemplo 20 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a uma ou mais características de derramamento de material incluem um ou mais de: uma ocorrência de derramamento de material fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel; um local do derramamento de material fora do receptáculo de material da máquina móvel; e uma quantidade de material derramado fora do receptáculo de material da máquina móvel.

[0027] Esse sumário é provido para apresentar uma seleção de conceitos de uma forma simplificada, que são adicionalmente descritos abaixo na descrição detalhada. Esse sumário não é destinado a identificar as características importantes ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações, que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos. BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0028] A figura 1 é uma ilustração parcialmente pictórica, parcialmente esquemática, mostrando um exemplo de uma máquina móvel agrícola.

[0029] As figuras 2A-2B são ilustrações parcialmente pictóricas, parcialmente esquemáticas, mostrando exemplos de máquinas móveis de transporte de material.

[0030] A figura 2C é uma ilustração pictórica mostrando um exemplo de uma operação de transferência de material entre máquinas móveis.

[0031] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema agrícola que inclui a(s) máquina móvel agrícola(s) da(s) figura(s) anterior(es).

[0032] A figura 4 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de controle de derramamento de material em mais detalhe.

[0033] A figura 5 é um fluxograma mostrando operações de exemplo do sistema de controle de derramamento de material ilustrado nas figuras anteriores.

[0034] A figura 6 é um diagrama de blocos de um exemplo da arquitetura ilustrada na figura 3, implementada em uma arquitetura de servidor remoto.

[0035] As figuras 7 a 9 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados na(s) arquitetura(s) mostrada(s) na(s) figura(s) anterior(es).

[0036] A figura 10 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado na(s) arquitetura(s) mostrada(s) na(s) figura(s) anterior(es). DESCRIÇÃO DETALHADA

[0037] Para as finalidades de promover uma compreensão dos princípios da presente descrição, referência será agora feita aos exemplos ilustrados nos desenhos, e linguagem específica será usada para descrever os mesmos. Não obstante, será entendido que nenhuma limitação do escopo da exposição é pretendida. Quaisquer alterações e outras modificações aos dispositivos, sistemas, o métodos, descritos, e qualquer outra aplicação dos princípios da presente descrição são totalmente contempladas como ocorreria normalmente para uma pessoa especializada na técnica, à qual a invenção se refere. Em particular, é totalmente contemplado que as características, componentes, e/ou etapas, descritos com relação a um exemplo, podem ser combinados com as características, componentes, e/ou etapas descritos com relação a outros exemplos da presente invenção.

[0038] Várias máquinas móveis, tais como máquinas agrícolas móveis, mantêm vários materiais no receptáculos de material. Por várias razões, esses materiais podem derramar para fora do receptáculo de materiais durante a operação da máquina móvel. Por exemplo, máquinas agrícolas móveis envolvidas em uma operação de colheita agrícola pode conter material de cultivo colhido, tal como grão, em um receptáculo de material de cultivo, como um tanque de grão, um carrinho de grão, um semirreboque, etc. O grão colhido pode ser transportad para uma instalação de armazenamento de grão, tal como um silo ou outra área de armazenamento, tal como um poço de silagem, para o uso posterior pelo fazendeiro. Em outros exemplos, o grão colhido pode ser transportado pela máquina móvel agrícola diretamente para um comprador, tal como uma operação de elevador de grão.

[0039] Por uma variedade de razões, o material de cultivo colhido pode derramar para fora do receptáculo de material de cultivo durante a operação. Por exemplo, derramamento de material pode ocorrer devido ao enchimento excessivo do receptáculo, ao súbito aumento ou diminuição em velocidade de deslocamento, que causa com que com que material se desloque, a curva acentuada da máquina, mudança em orientação da máquina, tal como devido a alterações em terreno. Pode ser difícil para um operador da máquina móvel saber se o derramamento de material ocorreu, o local do derramamento de material, e/ou o nível (por exemplo, quantidade) do derramamento. Por exemplo, a visão do operador pode ser obscurecida por componentes da máquina, o operador pode estar distraído com a operação da máquina, a operação da máquina móvel pode abafar o barulho de tal derramamento, se algum, bem como varias outras razões.

[0040] Descritos aqui sãos sistemas e os métodos, que provêm a detecção de derramamento de material, que podem incluir detectar, quando derramamento de material ocorre, onde ele ocorre, e a quantidade de material derramado. Os sistemas e métodos utilizam dados de sensor de um ou mais sensores de derramamento de material, tais como um ou mais sensores de derramamento de material dispostos na máquina móvel, e, com base no dados de sensor, determinar, que derramamento de material ocorreu, onde o derramamento de material ocorreu, e/ou a quantidade de material derramado. Em alguns exemplos, sinais de ação podem ser gerados para controlar a operação da máquina móvel com base na determinação de ocorrência de derramamento de material, o local de derramamento de material, e/ou a quantidade de derramamento de material, por exemplo, vários sinais de controle para controlar a operação da máquina, bem compara prover indicações das características de derramamento de material (por exemplo, ocorrência, local, quantidade, etc.), tais como alertas e/ou exibições.

[0041] Embora vários exemplos descritos aqui prossigam com relação à colheita agrícola e ao transporte de material de cultivo colhido, tal como grão, será apreciado que os sistemas e métodos descritos aqui são aplicáveis a várias outras máquinas móveis bem como várias outras operações de máquina, por exemplo, máquinas de exploração florestal e operações de exploração florestal, máquinas de construção e operações de construção, bem como máquinas de cultivo de gramados e operações de cultivo de gramados. Adicionalmente, será apreciado que os sistemas e métodos descritos aqui são aplicáveis a outras máquinas agrícolas móveis e operações agrícolas, por exemplo, mas não por limitação, um espalhador de material seco (por exemplo, fertilizante, nutriente, etc.) e a operação de aplicação de material seco (por exemplo, operação de aplicação de fertilizante, operação de aplicação de nutriente, etc.). Para ilustração, um espalhador de material seco pode incluir um receptáculo de material seco, que porta material seco, tal como fertilizante seco, que deve ser espalhado no campo. O material seco pode derramar para fora do receptáculo de material seco durante a operação do espalhador.

[0042] A figura 1 é uma ilustração parcialmente pictórica, parcialmente esquemática, de uma máquina móvel agrícola 100, em um exemplo no qual a máquina móvel 100 é uma colheitadeira agrícola 101 (também referida como máquina móvel agrícola 101). Pode ser visto na figura 1, que a máquina móvel agrícola 101 ilustrativamente inclui um compartimento do operador 103, que pode ter uma variedade de diferentes mecanismos de interface do operador para controlar a colheitadeira agrícola 101. O compartimento de operador 103 pode incluir um ou mais mecanismos de interface de operador, que permitem a um operador controlar e manipular a colheitadeira agrícola 101. Os mecanismos de interface do operador no compartimento do operador 103 podem ser qualquer de uma extensa variedade de diferentes tipos de mecanismos. Por exemplo, eles podem incluir um ou mais entrada mecanismos tais como rodas de volante, alavancas, alavancas de controle, teclas, pedais, interruptores, etc. Além disso, o compartimento do operador 103 pode incluir um ou mais dispositivos de exibição de interface de operador, tais como monitores, ou dispositivos móveis, que são suportados dentro de compartimento do operador 103. Nesse caso, os mecanismos de interface do operador podem também incluir um ou mais elementos atuáveis por usuário, exibidos nos dispositivos de exibição, tais como ícones, conexões, teclas, etc. Os mecanismos de interface do operador podem incluir um ou mais microfones, sendo que o reconhecimento de voz é provido na colheitadeira agrícola 101. Eles podem também incluir um ou mais mecanismos de interface de áudio (tais como alto-falantes), um ou mais mecanismos de interface tácteis ou uma extensa variedade de outros mecanismos de interface de operador. Os mecanismos de interface do operador podem incluir também outros mecanismos de saída, tais como mostradores, medidores, saídas de medidor, luzes, alertas audíveis ou visuais ou saídas tácteis, etc.

[0043] A colheitadeira agrícola 101 inclui um conjunto máquinas de extremidade dianteira que formam uma plataforma de corte 102 que inclui uma cabeça 104 tendo um cortador geralmente indicado em 106. Ela pode também incluir um alimentador 108, um acelerador de alimentação 109, e um debulhador geralmente indicado em 111. O debulhador 111 ilustrativamente inclui um rotor de debulhe 112 e um conjunto de côncavos 114. Além disso, a colheitadeira agrícola 101 pode incluir um separador 116 que inclui um rotor de separador. A colheitadeira agrícola 101 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 118 que, propriamente, pode incluir uma ventoinha de limpeza 120, um crivo superior 122 e uma peneira 124. O subsistema de manipulação de material na colheitadeira agrícola 101 pode incluir (em adição a um alimentador 108 e o acelerador de alimentação 109) o batedor de descarga 126, o elevador de resíduos de debulhe 128, e o elevador de grão limpo 130 (que move grão limpo para dentro do tanque de grão limpo132). A colheitadeira agrícola 101 também inclui um subsistema de transporte de material que inclui o parafuso sem-fim de descarga 134, calha 135, boca de descarga 136, e pode incluir um ou mais atuadores, que atuam o movimento da calha 135 ou boca de descarga 136, ou ambos, de forma que a boca de descarga 136 possa ser posicionada sobre uma área na qual grão deve ser depositado. Na operação, o parafuso sem-fim causa com que grão do tanque de grão 132 seja transportado através de calha 135 e para fora da boca de descarga 136. A colheitadeira agrícola 101 pode incluir adicionalmente um subsistema de resíduo 138 que pode incluir o picador 140 e o espalhador 142. A colheitadeira agrícola 101 pode também ter um subsistema de propulsão que inclui um motor (ou outra fonte de energia) que aciona os elementos de engate ao solo 144 (tais como rodas, lagartas, etc.). Será notado que a colheitadeira agrícola 101 pode também ter mais que um de quaisquer dos subsistemas mencionados acima (tais como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0044] Conforme mostrado na figura 1, uma cabeça 104 tem um chassi principal 107 e um chassi de afixação 110. Uma cabeça 104 é afixada ao alimentador 108 por um mecanismo de afixação no chassi de afixação 110, que coopera com um mecanismo de afixação no alimentador 108. O chassi principal 107 suporta o cortador 106 e o carretel 105 e é móvel com relação ao chassi de afixação 110, tal como por um atuador (não mostrado). Adicionalmente, o chassi de afixação 110 é móvel, pela operação do atuador 149, para controlavelmente ajustar a posição do conjunto de extremidade dianteira 102 com relação à superfície (por exemplo, campo) sobre a qual a colheitadeira agrícola 101 se desloca na direção indicada pela seta 146, e, assim, controlavelmente ajusta a posição duma cabeça 104 da superfície. Em um exemplo, o chassi principal 107 e o chassi de afixação 110 podem ser elevados e abaixados conjuntamente para ajustar uma altura do cortador 106 acima da superfície sobre a qual a colheitadeira agrícola 101 está se deslocando. Em outro exemplo, o chassi principal 107 pode ser inclinado com relação ao chassi de afixação 110 para ajustar um ângulo de inclinação com o qual o cortador 106 engata o cultivo na superfície. Também, em um exemplo, o chassi principal 107 pode ser girado ou de é outra maneira móvel com relação ao chassi de afixação 110 para melhorar o desempenho de seguimento do solo. Dessa maneira, a rolagem, inclinação, e/ou guinada duma cabeça com relação à superfície agrícola podem ser controlavelmente ajustadas. O movimento de chassi principal 107 conjuntamente com chassi de afixação 110 pode ser acionado por atuadores (tais como atuadores hidráulicos, pneumáticos, mecânicos, eletromecânicos, ou elétricos, bem como vários outros atuadores) com base em entradas do operador ou entradas automáticas.

[0045] Na operação, e por visão geral, a altura duma cabeça 104 é ajustada e a colheitadeira agrícola 101 ilustrativamente move-se sobre um V campo em na direção indicada pela seta 146. À medida que ela se move, uma cabeça 104 engata o cultivo a ser colhido e reúne o mesmo na direção do cortador 106. Depois de ser cortado, o cultivo pode ser engatado pelo carretel 105, que move o cultivo para um sistema de alimentação. O sistema de alimentação move o cultivo para o centro duma cabeça 104 e então através de um sistema de alimentação central no alimentador 108 na direção do acelerador de alimentação 109, que acelera o cultivo na direção do debulhador 111. O cultivo é então debulhado pelo rotor 112 girando o cultivo contra os côncavos 114. O cultivo debulhado é movido por um rotor de separador no separador 116, onde algum do resíduo é movido pelo batedor de descarga 126 na direção de um subsistema de resíduo. Ele pode ser picado por um picador de resíduo 140 e espalhado no campo pelo espalhador 142. Em outras implementações, o resíduo é simplesmente deixado cair em um depósito em fiada, ao invés de ser picado e espalhado.

[0046] Grão cai na sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 118. O crivo superior 122 separa algum do material maior do grão, e a peneira 124 separa algum do material mais fino do grão limpo. Grão limpo cai em um parafuso sem-fim no elevador de grão limpo 130, que move o grão limpo para cima e deposita o mesmo no tanque de grão limpo132. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 118 por fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 120. Esse resíduo pode também ser movido para trás na combinada 100, na direção do subsistema de manipulação de resíduo 138.

[0047] Os resíduos de debulhe podem ser movidos pelo elevador de resíduos 128 de volta para o debulhador 110 onde eles podem ser redebulhados. Alternativamente, os resíduos de debulhe podem também ser passeados para um mecanismo de redebulhe separado (também usando um elevador de resíduos de debulhe ou outro mecanismo de transporte) onde eles podem ser também redebulhados.

[0048] A figura 1 também mostra que, em um exemplo, a colheitadeira agrícola 101 pode incluir uma variedade de sensores, alguns dos quais são ilustrativamente mostrados. Por exemplo, a combinada 100 pode incluir os sensores de velocidade de solo 147, um ou mais sensores de perda de separador 148, um sensor de nível de enchimento 150, um ou mais sensores de perda de sapata de limpeza 152, um ou mais sistemas de percepção 156 (por exemplo, os sistemas voltados para frente, tais como uma câmera, lidar, radar, etc., um sistema de formação de imagens tais como uma câmera, bem como vários outros sistemas de percepção), e um ou mais sensores de derramamento de material 180. O sensor de velocidade de solo 147 ilustrativamente sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 100 no solo. Isso pode ser feito pelo sensoreamento da velocidade de rotação dos elementos de engate ao solo 144, do eixo de acionamento, do eixo, ou de vários outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tal como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de reconhecimento passivo, um sistema LORAN, ou uma extensa variedade de outros sistemas ou sensores, que provêm uma indicação da velocidade de deslocamento. O sistema de percepção 156 é montado ao, e ilustrativamente sensoreia o, campo (e características do mesmo) à frente de e/ou em torno da (por exemplo, para os lados, para trás, etc.) colheitadeira agrícola 101 (com relação à direção de deslocamento 146) e gera sinal(is) de sensor(es) (por exemplo, uma imagem) indicativo(s) daquelas características. Por exemplo, o sistema de percepção 156 pode gerar um sinal de sensor indicativo de características agrícolas no campo à frente e/ou em torno da colheitadeira agrícola 101. Embora mostrado em um local específico na figura 1, será notado que o sistema de percepção 156 pode ser montado em vários locais na colheitadeira agrícola 101 e não é limitado à representação mostrada na figura 1. Adicionalmente, embora somente um sistema de percepção 156 seja ilustrado, será notado que a colheitadeira agrícola 101 pode incluir qualquer número de sistemas de percepção 156, montados em qualquer número de locais dentro de colheitadeira agrícola 101, e configurados para visualização de qualquer número de direções em torno colheitadeira agrícola 101.

[0049] Os sensores de perda de sapata de limpeza 152 ilustrativamente provêm um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão por ambos os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza 118. Em um exemplo, os sensores 152 sãos sensores de choque, que contam choques de grão por unidade de tempo (ou por unidade de distância percorrida) para prover uma indicação da perda de grão da sapata de limpeza. Os sensores de choque para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem prover sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Será notado que os sensores 152 podem compreender também um único sensor, ao invés de sensores separados para cada sapata.

[0050] Os sensores de perda de separador 148 provêm sinais indicativos de perda de grão nos separadores esquerdo e direito. Os sensores associados aos separadores esquerdo e direito podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isso pode ser feito usando também uma extensa variedade de diferentes tipos de sensores. Será notado que os sensores de perda de separador 148 podem também compreender somente um único sensor, ao invés de sensores esquerdo e direito separados.

[0051] O sensor de nível de enchimento 150 ilustrativamente provê uma saída indicativa do nível de enchimento do receptáculo de material ou do tanque de grão 132. O sensor de nível de enchimento 150 pode ser qualquer de um número de diferentes tipos de sensores, tais como um sistema de formação de imagens, um sensor de radiar�ão eletromagnética, um sensor de contato, bem como vários outros tipos de sensores. Adicionalmente, embora somente um sensor de nível de enchimento 150 seja mostrado, em outros exemplos, a colheitadeira agrícola 101 pode incluir mais que um sensor de nível de enchimento 150 incluindo múltiplos diferentes sensores de nível de enchimento 150 dispostos em múltiplos locais diferentes.

[0052] Os sensores de derramamento de material 180 provêm sinais de sensor indicativos de material tendo sido derramado fora de um receptáculo de material, tal como tanque de grão limpo 132. Um exemplo de um sensor de derramamento de material 180 é ilustrativamente mostrado na figura 1 como o sistema de formação de imagens 157. O sistema de formação de imagens 157 tem um campo de visão que inclui um exterior do receptáculo de material e pode ser disposto em vários locais na máquina móvel 100, incluindo disposto em um local na colheitadeira agrícola 101 fora do receptáculo de material. Embora somente um sistema de formação de imagens 157 seja mostrado, deve ser entendido que mais que um sistema de formação de imagens 157 pode ser usado. Adicionalmente, o sistema de formação de imagens 157 pode ser disposto em vários locais na colheitadeira agrícola 101. O sistema de formação de imagens 157 detecta a presença de material dentro de seu campo de visão e gera um sinal de sensor indicativo da presença do material dentro do campo de visão. Em um exemplo, o campo de visão do sistema de formação de imagens 157 inclui zonas designadas, nas quais material não devem estar presente sob as condições de operação normais. Assim, em um exemplo, a detecção de material dentro das zonas designadas no campo de visão do sistema de formação de imagens 157 indicam a ocorrência de derramamento de material. Em um exemplo, as zonas designadas incluem um exterior do receptáculo de material.

[0053] Em adição ao sistema de formação de imagens 157, os sensores de derramamento de material 180 podem incluir uma variedade de outros sensores de derramamento de material, não ilustrativamente mostrados na figura 1. Por exemplo, os sensores de derramamento de material 180 podem incluir sensores de massa configurados para sensorear uma massa de material dentro do receptáculo de material, os sensores de radiação eletromagnética (ER), configurados para detectar derramamento de material através da recepção de radiação eletromagnética, os sensores de contato configurados para detectar derramamento de material através de contato entre o material e os sensores de contato, os sensores audíveis/acústicos configurados para detectar o derramamento de material com base em entrada audível/acústica recebida, bem como vários outros sensores. Os sensores de derramamento de material 180 serão discutidos em maior detalhe abaixo.

[0054] Será apreciado que a colheitadeira agrícola 101 pode incluir uma variedade de outros sensores não ilustrativamente mostrados na figura 1. Por exemplo, a colheitadeira agrícola 101 pode incluir Sensores de regulagem de resíduo, que são configurados para sensorear se a colheitadeira agrícola 101 está configurada para picar o resíduo, deixar cair um depósito em fiada, etc. Eles podem incluir sensores de velocidade de ventoinha de sapata de limpeza, que podem ser configurados próximos à ventoinha 120 para sensorear a velocidade da ventoinha. Eles podem incluir sensores de folga de debulhe que sensoreiam a folga entre o rotor 112 e os côncavos 114. Eles podem incluir sensores de velocidade do rotor de debulhe que sensoreiam uma velocidade de rotor do rotor 112. Eles podem incluir sensores de folga de crivo superior que sensoreiam o tamanho das aberturas no crivo superior 122. Eles podem incluir sensores de folga de peneira que sensoreiam o tamanho das aberturas na peneira 124. Eles podem incluir sensores de umidade de material diferente de grão (MOG), que podem ser configurados para sensorear o nível de umidade do material diferente de grão, que está passando através da colheitadeira agrícola 101. Eles podem incluir sensores de regulagens de máquina, que são configurados para sensorear as várias regulagens configuradas na colheitadeira agrícola 101. Eles podem também incluir sensores de orientação de máquina, que podem ser qualquer de uma extensa variedade de diferentes tipos de sensores que sensoreiam a orientação da colheitadeira agrícola 101, e/ou componentes dos mesmos. Eles podem incluir sensores de propriedade de cultivo, que podem sensorear uma variedade de diferentes tipos de propriedades de cultivo, tais como tipo do cultivo, umidade do cultivo, e outras propriedades do cultivo. Os sensores de propriedade de cultivo podem também ser configurados para sensorear as características do cultivo quando elas estão sendo processadas pela colheitadeira agrícola 101. Por exemplo, eles podem sensorear taxa de alimentação de grão, quando ele se desloca através do elevador de grão limpo 130. Eles podem sensorear a vazão em massa de grão através do elevador 130 ou provêm outros sinais de saída indicativos de outras variáveis sensoreadas. A colheitadeira agrícola 101 pode incluir sensores de propriedade de solo, que podem sensorear uma variedade de diferentes tipos de propriedades de solo, incluindo, mas não limitados a, tipo do solo, compactação do solo, umidade do solo, estrutura do solo, dentre outros.

[0055] Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores, que podem ser usados, são descritos abaixo, incluindo, mas não limitados a, uma variedade de sensores de posição, que podem gerar sinais de sensor indicativos da posição (por exemplo, local geográfico, orientação, elevação, etc.) da colheitadeira agrícola 101 no campo, colheitadeira agrícola 101 esta que se desloca ou a posição de vários componentes de colheitadeira agrícola 101 (por exemplo, uma cabeça 104) com relação a, por exemplo, o campo sobre o qual colheitadeira agrícola 101 se desloca.

[0056] A figura 2A é uma ilustração parcialmente pictórica, parcialmente esquemática, de uma máquina móvel agrícola 100, em um exemplo no qual a máquina móvel 100 é uma máquina de transporte de material 201. A máquina de transporte de material 201 inclui um veículo de reboque 205, que reboca um implemento de receptáculo de material móvel 203. Na figura 2A, o veículo de reboque 205 é ilustrativamente mostrado como um trator e o implemento de receptáculo de material móvel 203 é ilustrativamente mostrado como um carrinho de grão móvel. Conforme mostrado na figura 2A, o implemento de receptáculo de material 203 pode incluir elementos de engate ao solo 207, tais como pneus ou lagartas, um receptáculo de material 208, e pode incluir um ou mais sensores de derramamento de material 180. Adicionalmente, conforme mostrado na figura 2A, o veículo de reboque 205 inclui elementos de engate ao solo 209 e pode incluir um ou mais sensores de derramamento de material 180. Embora no exemplo mostrado na figura 2A um ou mais sensores de derramamento de material 180 sejam mostrados como incluídos tanto no implemento de receptáculo de material 203 quanto no veículo de reboque 205, outros sensores de derramamento de material de exemplo 180 podem somente estar incluídos em um do implemento de receptáculo de material 203 ou do veículo de reboque 205. Em alguns exemplos, alguns sensores de derramamento de material 180 podem ser dispostos no veículo de reboque 205, embora outros sensores de derramamento de material 180 sejam dispostos no implemento de receptáculo de material 203.

[0057] Na operação, o implemento de receptáculo de material 203 recebe material, tal como material de cultivo colhido, de uma máquina móvel, como a colheitadeira agrícola 101, por intermédio de um subsistema de transferência de material, como o subsistema de transferência de material 314 (mostrado abaixo). O implemento de receptáculo de material 203 mantém o material recebido dentro do receptáculo de material 208 e é rebocado pelo veículo de reboque 205 para um local desejado. Um ou mais sensores de derramamento de material 180 podem detectar características de derramamento de material, tais como a ocorrência de derramamento de material fora do receptáculo de material 208, local(is) onde ocorreu o derramamento de material(is), e a(s) quantidade(s) de material derramado. Embora não mostrado na figura 2A, em alguns exemplos, o implemento de receptáculo de material 203 pode incluir um subsistema de transferência de material (tal como o subsistema de transferência de material 314 mostrado abaixo), como um parafuso sem-fim de descarga, uma calha, e uma boca de descarga, bem como um ou mais atuadores para atuar o parafuso sem-fim e/ou para atuar o movimento da boca de descarga ou da calha, ou e ambas. Dessa maneira, o material retido pelo implemento de receptáculo de material 203 pode ser descarregado do mesmo através do uso de um subsistema de transferência de material. Em outros exemplos, uma ou mais portas atuáveis podem ser dispostas em um lado do implemento de receptáculo de material 203, como o lado de base do implemento de receptáculo de material 203, que, quando atuadas para uma posição aberta, permitem que o material retido saia do receptáculo de material 208 por intermédio de gravidade. O material pode ser descarregado do implemento de receptáculo de material 203 também de outras maneiras.

[0058] A figura 2B é uma ilustração parcialmente pictórica, parcialmente esquemática, de uma máquina móvel agrícola 100, em um exemplo no qual a máquina móvel 100 é uma máquina de transporte de material 251. A máquina de transporte de material 251 inclui um veículo de reboque 245, que reboca um implemento de receptáculo de material móvel 253. Na figura 2B, o veículo de reboque 205 é ilustrativamente mostrado como um caminhão (por exemplo, semi-caminhão) e o implemento de receptáculo de material móvel 253 é ilustrativamente mostrado como um reboque (por exemplo, semirreboque). Conforme mostrado na figura 2B, o implemento de receptáculo de material 253 pode incluir elementos de engate ao solo 257, tais como pneus ou lagartas, um receptáculo de material 258, e pode incluir um ou mais sensores de derramamento de material 180. Adicionalmente, conforme mostrado na figura 2B, o veículo de reboque 255 inclui elementos de engate ao solo 259 e pode incluir um ou mais sensores de derramamento de material 180. Embora no exemplo mostrado na figura 2B um ou mais sensores de derramamento de material 180 sejam mostrados como incluídos tanto no implemento de receptáculo de material 253 quanto no veículo de reboque 255, outros sensores de derramamento de material de exemplo 180 podem somente ser incluídos em um do implemento de receptáculo de material 253 ou do veículo de reboque 255. Em alguns exemplos, alguns sensores de derramamento de material 180 podem ser dispostos no veículo de reboque 255, embora outros sensores de derramamento de material 180 sejam dispostos no implemento de receptáculo de material 253.

[0059] Na operação, o implemento de receptáculo de material 253 recebe material, como material de cultivo colhido, de uma máquina móvel, como da colheitadeira agrícola 101 ou da máquina de transporte de material 201, por intermédio de um subsistema de transferência de material, tal como o subsistema de transferência de material 314 (mostrado abaixo). O implemento de receptáculo de material 253 mantém o material recebido dentro do receptáculo de material 258 e é rebocado pelo veículo de reboque 255 para um local desejado. Um ou mais sensores de derramamento de material 180 podem detectar características de derramamento de material, tais como a ocorrência de derramamento de material fora do receptáculo de material 258, local(is) onde ocorreu o derramamento de material(is), e a quantidade(s) de material derramado. Embora no�o mostrado na figura 2B, em alguns exemplos, o implemento de receptáculo de material 253 pode incluir um subsistema de transferência de material (tal como o subsistema de transferência de material 314 mostrado abaixo), tal como um parafuso sem-fim de descarga, uma calha, e uma boca de descarga, bem como um ou mais atuadores para atuar o parafuso sem-fim e/ou para atuar o movimento da boca de descarga ou da calha, ou de ambas. Dessa maneira, o material mantido pelo implemento de receptáculo de material 253 pode ser descarregado do mesmo através do uso de um subsistema de transferência de material. Em outros exemplos, uma ou mais portas atuáveis podem ser dispostas em um lado do implemento de receptáculo de material 253, tal como o lado de base do implemento de receptáculo de material 253, que, quando atuadas para uma posição aberta, permitem que o material retido saia do receptáculo de material 258 por intermédio de gravidade. O material pode ser descarregado do implemento de receptáculo de material 253 também de outras maneiras.

[0060] A figura 2C é uma ilustração pictórica mostrando um exemplo de uma operação de transferência de material entre máquinas móveis. Na figura 2C, uma máquina de transferência 270, que poderia ser uma das máquinas móveis 101 ou 201, inclui elementos de engate ao solo 271 (que podem ser similares aos elementos de engate ao solo 144 ou 207) e um subsistema de transferência de material 314, que propriamente inclui o parafuso sem-fim 325, calha 324, e boca de descarga 322. O subsistema de transferência de material 314 transfere o material 282 da máquina de transferência 270 para um receptáculo de material 307 da máquina de recepção 272, que poderia ser uma das máquinas móveis 201 ou 251. O material 282 abandona a boca de descarga 322 em uma corrente de material 280, que pousa em um interior do receptáculo de material 307.

[0061] Tanto a máquina de transferência 270 quanto a máquina de recepção 272 podem incluir sensores de derramamento de material 180. Durante a operação de transferência de material, os sensores de derramamento de material 180 podem detectar as características de derramamento de material, bem como várias outras características, tais como um nível de enchimento de material na máquina de recepção 272. Idealmente, o material 282 é transferido da máquina de transferência 270 para a máquina de transferência 272 de acordo com um perfil de enchimento (por exemplo, da frente para trás, de trás para frente) até a máquina de transferência 270 estar em um desejado nível vazio ou até o receptáculo de material 307 da máquina de recepção 272 estar em um desejado nível de enchimento. Em alguns exemplos, a corrente de material 280, e, assim, o material 282, pode não pousar no receptáculo de material 307 da máquina de recepção 272. Por exemplo, o posicionamento relativo ou a velocidade relativa entre as máquinas pode ser de forma que o material 282 não pouse no interior do receptáculo de material 307. Em outros exemplos, as máquinas podem ser corretamente posicionadas ou se deslocando nas velocidades corretas, mas o vento pode soprar a corrente de material 280, e, assim, o material 282, em um curso inesperado, causando assim que o material 282 derrame (por exemplo, pouse fora do receptáculo de material 307). Em qualquer caso, o derramamento de material (bem como outras características) pode ser detectado pelos sensores de derramamento de material 180 durante uma operação de transferência de material, como será descrito em maior detalhe aqui.

[0062] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema agrícola 300 tendo, dentre outros fatores, uma máquina móvel 100 (por exemplo, a colheitadeira agrícola 101, a máquina de transporte de material 201, a máquina de transporte de material 251, etc.) configurada para se deslocar sobre uma superfície tal como um local de trabalho, por exemplo, um campo, uma estada, um local de construção, etc. Alguns itens são similares àqueles mostrados nas figuras 1-2B e eles são similarmente enumerados. A figura 3 mostra, que arquitetura 300 inclui máquina móvel 100, rede 359, uma ou mais interfaces de operador 360, um ou mais operadores 362, uma ou mais interfaces de usuário 364, um ou mais usuários remotos 366, um ou mais sistemas de computação remotos 368, um ou mais outros veículos 370, e pode incluir também outros itens 390. A máquina móvel 100 pode incluir um ou mais subsistemas controláveis 302, o sistema de controle de derramamento de material 304, o sistema de comunicação 306, um ou mais receptáculos de material 307, um ou mais bancos de dados 308, um ou mais sensores 310, um ou mais processadores, os controladores, ou os servidores 312, e pode incluir também outros itens 313. Os subsistemas controláveis 302 pode incluir subsistema de transferência de material 314, o subsistema de direção 316, o subsistema de propulsão 318, e pode incluir também outros itens 320, tais como outros subsistemas controláveis, incluindo, mas não limitados a, aqueles descritos acima com referência às figuras 1-2B. O subsistema de transferência de material 314, propriamente dito, pode incluir a boca de descarga 322, a calha 324, o parafuso sem-fim 325, e pode incluir outros itens 326.

[0063] O sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir um ou mais processadores, controladores, ou servidores 312. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir também vários outros itens, como será descrito em mais detalhe na figura 4. Conforme ilustrado na figura 3, o um ou mais processadores, controladores, ou servidores 312 podem ser uma parte do sistema de controle 304 ou podem ser uma parte da máquina móvel 100 e ser utilizados pelo sistema de controle de derramamento de material 304, ou podem ser distribuídos através de ambos. Vários outros componentes da máquina móvel 100 podem ser controlados por, e/ou implementados por, o um ou mais processadores, o controladores, ou servidores 312.

[0064] a figura 3 também mostra que sensores 310 pode incluir qualquer número de diferentes tipos de sensores que sensoreiam ou de outra maneira detectam qualquer número de características. No exemplo ilustrado da figura 3, os sensores 310 podem incluir um ou mais sistemas de percepção 342 (tais como 156 descrito acima), um ou mais sensores de posição geográfica 346, um ou mais sensores de derramamento de material 180, e pode incluir também outros sensores 352, tais como, qualquer dos sensores descritos acima com referência às figuras 1-2B bem como vários outros sensores, que pode sensorear uma variedade de características. Os sensores de posição geográfica 346 podem incluir um ou mais sensores de localização 354, um ou mais sensores de rumo/velocidade 356, e podem incluir outros itens 358.

[0065] Os sensores de derramamento de material 180 podem incluir um ou mais sensores de massa 380, um ou mais sensores audíveis/acústicos 382, um ou mais sensores de radiação eletromagnética (ER) 384, um ou mais sistemas de formação de imagens 386, um ou mais sensores de contato 388, e podem incluir vários outros itens 389, tais como vários outros sensores de derramamento de material.

[0066] O sistema de controle 304 é configurado para controlar outros componentes e sistemas da arquitetura de sistema agrícola 300, tais como componentes e sistemas de máquina móvel 100 ou veículos 370. Por exemplo, o sistema de controle 304 é configurado para controlar o sistema de comunicação 306. O sistema de comunicação 306 é usado para comunicação entre os componentes de máquina móvel 100 ou com outros sistemas tais como os veículos 370 ou os sistemas de computação remotos 368 sobre a rede 359. A rede 359 pode ser qualquer de uma extensa variedade de diferentes tipos de redes, tais como a Internet, uma rede celular, uma rede de área alargada (WAN), uma rede de área local (LAN), uma rede de área de controlador (CAN), uma rede de comunicação de campo próximo, ou qualquer de uma extensa variedade de outras redes ou combinações de redes ou sistemas de comunicação.

[0067] Os usuários remotos 366 são mostrados interagindo com os sistemas de computação remotos 368, tais como através de as interfaces de usuário 364. Os sistemas de computação remotos 368 pode ser uma extensa variedade de diferentes tipos de sistemas. Por exemplo, os sistemas de computação remotos 368 podem estar em um ambiente de servidor remoto. Além disso, pode ser um sistema de computação remoto (tal como um dispositivo móvel), uma rede remota, um sistema de gerenciador de fazenda, um sistema de vendedores, ou uma extensa variedade de outros sistemas remotos. Os sistemas de computação remotos 368 podem incluir um ou mais processadores, o controladores, ou servidores 374, um sistema de comunicação 372, e pode incluir outros itens 376. Conforme mostrado no exemplo ilustrado, os bancos de dados 308 e o sistema de controle 304, ou partes dos mesmos, podem ser posicionados no sistema de computação remoto 368. Por exemplo, os dados armazenados e acessados por vários componentes na arquitetura de sistema agrícola 300 podem ser remotamente posicionados nos bancos de dados 308 nos sistemas de computação remotos 368. Adicionalmente, vários componentes da arquitetura de sistema agrícola 300 (por exemplo, os subsistemas controláveis 302) podem ser controlados pelo sistema de controle de derramamento de material 304 localizado remotamente em um sistema de computação remoto 368. Assim, em um exemplo, a máquina móvel 100 pode ser controlada remotamente pelo sistema de controle de derramamento de material 304 localizado no sistema de computação remoto 368 e/ou por um usuário remoto, tal como por uma entrada de usuário recebida pelas interfaces de usuário 364. Esses são meramente alguns exemplos da operação da arquitetura de sistema agrícola 300.

[0068] Outros veículos 370 podem incluir uma ou mais outras máquinas móveis, que podem operar em uníssono com a máquina móvel 100. Por exemplo, quando a máquina móvel 100 é uma colheitadeira agrícola, tal como a colheitadeira agrícola 101, outros veículos 370 podem incluir, por exemplo, máquinas de transporte de material, tais como a máquina de transporte de material 201 ou 251, ou ambas, que operam em uníssono com a colheitadeira agrícola para receber e transportar material colhido pela colheitadeira agrícola. Outros veículos 370 e a máquina móvel 100 podem se comunicar entre uma e outra sobre a rede 259 e, em alguns exemplos, sinais de ação ou determinações, ou ambos, gerados pelo sistema de controle de derramamento de material 304, podem ser providos para outros veículos 370 para controlar outros veículos 370.

[0069] A figura 3 também mostra um ou mais operadores 362 interagindo com máquina móvel 100, os sistemas de computação remotos 368, e veículos 370, tais como através das interfaces de operador 360. As interfaces de operador 360 podem ser localizadas na máquina móvel 100, por exemplo, em um compartimento do operador (por exemplo, 103), tal como uma cabina, ou elas podem ser outra interface de operador comunicavelmente acoplada a vários componentes na arquitetura de computação 300, tal como um dispositivo móvel ou outro mecanismo de interface.

[0070] Antes da discussão da operação global da máquina móvel 100, uma breve descrição de alguns dos itens na máquina móvel 100, e de sua operação, será primeiramente provida.

[0071] O sistema de comunicação 306 pode incluir lógica de comunicação sem fio, que pode ser substancialmente qualquer sistema de comunicação sem fio, que pode ser usado pelos sistemas e componentes da máquina móvel 100 para comunicar informação entre os itens da máquina móvel 100, tais como dentre sistema de controle 304, os bancos de dados 308, os sensores 310, e subsistemas controláveis 302. Em outro exemplo, o sistema de comunicação 306 se comunica sobre um barramento de rede de área de controlador (CAN) (ou outra rede, tal como uma rede Ethernet, etc.) para comunicar informação entre aqueles itens. A informação pode incluir os vários sinais de sensores e sinais de saída gerados pelos sensores 310, sinais de ação ou determinações gerados pelo sistema de controle de derramamento de material 304, os dados dentro de bancos de dados 308, bem como várias outras informações. Em outros exemplos, o sistema de comunicação 306 pode ser usado pelos sistemas e componentes de máquina móvel 100 para a comunicação com outros itens da arquitetura de sistema agrícola 300, tais como sobre a rede 359. Assim, em alguns exemplos, o sistema de comunicação 306 pode ser um sistema de comunicação sem fio, um sistema de comunicação por fios, ou pode incluir uma combinação de ambos.

[0072] Os sistemas de percepção 342 são configurados para sensorear várias características com relação ao ambiente em torno da máquina móvel 100, tais como características com relação ao local de trabalho (por exemplo, campo), no qual máquina móvel 100 opera. Os sistemas de percepção 342 pode também sensorear características do local de trabalho à frente de ou em torno da máquina móvel 100, de forma que as características a serem encontradas pela máquina móvel 100 possam ser determinadas ou identificadas e os parâmetros de operação da máquina móvel 100 possam ser ajustados (por exemplo, pelo controle de um ou mais subsistemas controláveis 302). Os sistemas de percepção 342 podem, em um exemplo, incluir sistemas de formação de imagens, tais como câmeras. Em outros exemplos, os sistemas de percepção 342 podem incluir lidars, radares, bem como uma variedade de outros sistemas de sensoreamento.

[0073] Os sensores de posição geográfica 346 incluem sensores de localização 354, os sensores de rumo/velocidade 356, e pode incluir também outros sensores 358. Os sensores de localização 354 são configurados para determinar um local geográfico da máquina móvel no local de trabalho. Os sensores de localização 354 podem incluir, mas são não limitados a, um receptor de sistema de navegação global por satélites (GNSS) que recebe sinais de um transmissor de satélite de GNSS. Os sensores de localização 354 podem também incluir um componente cinemático em tempo real (RTK) que é configurado para melhorar a precisão dos dados de posição derivados do sinal de GNSS. Os sensores de localização 354 podem incluir vários outros sensores, incluindo outros sensores baseados em satélite, os sensores de triangulação celular, os sensores de reconhecimento passivo, etc.

[0074] Os sensores de rumo/velocidade 356 são configurados para determinar um rumo e velocidade, nos quais a máquina móvel 100 está atravessando o local de trabalho durante a operação. Isso pode incluir sensores que sensoreiam o movimento de elementos de engate ao solo (por exemplo, as rodas ou lagartas 144, 207, 209, 257, 259, etc.) ou podem utilizar sinais recebidos de outras fontes, tais como os sensores de localização 354.

[0075] Conforme discutido, os sensores de posição geográfica 346 podem incluir outros itens 358, tais como uma ou mais unidades de medição inerciais (IMUs), que podem prover informação posicionai com relação à máquina móvel 100, tal como dados de inclinação, rolagem, e guinada da máquina móvel 100. A uma ou mais unidades de medição inerciais podem incluir acelerômetros, giroscópios, e/ou magnetômetros.

[0076] Os sensores de derramamento de material 180 detectam características de derramamento de material, tais como um ou mais da ocorrência de derramamento de material, o local de derramamento de material, e a quantidade de material derramado e podem gerar sinais de sensor indicativos das detectadas características de derramamento de material. Os sensores de derramamento de material 180, em um exemplo, são dispostos na máquina móvel 100, fora de um interior do receptáculo de material 307 e/ou são configurados para detectar áreas e/ou características fora do interior do receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, alguns sensores de derramamento de material 180 podem ser dispostos dentro do receptáculo de material 307. O sistema de controle de derramamento de material 304 determina a ocorrência de derramamento de material, tal como derramamento de material de cultivo (por exemplo, grão), para fora de um receptáculo de material 307 com base em sinais de sensores gerados pelos sensores de derramamento de material 180. Adicionalmente, o sistema de controle de derramamento de material 304 determina uma quantidade e local informação de ocorreu derramamento de material, tais como local de ocorreu derramamento de material no local de trabalho ou local de derramamento de material com relação Uma máquina móvel 100, ou ambos, com base em sinais de sensores gerados pelos sensores de derramamento de material 180. A operação de sistema de controle de derramamento de material 304 será discutida em mais detalhe na figura 4. Conforme ilustrado na figura 3, os sensores de derramamento de material 180 podem incluir um ou mais sensores de massa 380, um ou mais sensores audíveis/acústicos 382, um ou mais sensores de radiação eletromagnética (ER) 384, um ou mais sistemas de formação de imagens 386, um ou mais sensores de contato 388, e podem incluir também outros tipos de sensores de derramamento de material 389.

[0077] Os sensores de massa 380 detectam uma massa (isto é, peso) de material dentro do receptáculo de material 307 e geram sinais de sensor indicativos da massa do material dentro do receptáculo de material 307. Os sensores de massa 380 podem incluir células de carga, medidores de esforço, os sensores de pressão, bem como vários outros tipos de sensores de massa. Os sensores de massa 380 podem ser posicionados entre os componentes da máquina móvel 100. Por exemplo, os sensores de massa 380 podem ser posicionados entre o receptáculo de material 307, ou um chassi, ou outro corpo, que suporta o receptáculo de material 307, e eixo(s) da máquina móvel 100, esses sensores de massa 380 geram um sinal em resposta à força aplicada pelo peso do receptáculo de material 307 e do material dentro do receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, existe um sensor de massa separado para cada elemento de engate ao solo (por exemplo, pneu ou lagarta) da máquina móvel. Adicionalmente, um ou mais sensores de massa 380 podem também ser incluídos em um engate da máquina móvel 100 (por exemplo, engate do veículo de reboque) ou uma barra de lingueta/reboque da máquina móvel 100 (por exemplo, a barra de lingueta/reboque do implemento rebocado) e geram um sinal em resposta à força aplicada pelo implemento rebocado no engate. Em alguns exemplos, os sensores de massa 380 são dispostos dentro do receptáculo de material 307, por exemplo, um ou mais sensores de massa 380 dispostos em diferentes locais dentro do receptáculo de material 307. Conforme discutido, a máquina móvel 100 pode incluir mais que um sensor de massa 380, onde cada sensor de massa 380 é associado a um diferente local e, assim, uma distribuição de massa (bem como uma alteração na distribuição de massa) da massa dentro do receptáculo de material pode ser derivada. Dessa maneira, uma alteração na massa em um local de sensor devido ao movimento de material dentro do receptáculo de material 307 (tal como em outro local de sensor de massa) pode ser distinguida de derramamento de material do receptáculo de material 307. Adicionalmente, a massa sensoreada pelos sensores de massa 380 pode ser rastreada sobre tempo para indicar alteração, taxa, perda, ganho, etc.

[0078] Os sensores audíveis/acústicos 382 detectam ruído (por exemplo, ondas sonoras) gerado por material contatando superfícies fora do interior do receptáculo de material 307, tais como um teto de cabina da máquina móvel 100, um lado externo (por exemplo, lado superior ou lado externo, ou ambos) do receptáculo de material 307, uma armação de máquina móvel 100, superfície de local de trabalho, bem como várias outras superfícies, e geram sinais de sensores com base no ruído gerado pelo material contatando as superfícies fora do interior do receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, os sensores audíveis/acústicos 382 incluem um ou mais microfones. Em alguns exemplos, os sensores audíveis/acústicos 382 podem incluir e/ou podem ser posicionados próximos a uma placa de choque, que é posicionada em porções da máquina móvel 100 em áreas nas quais o material pode contatar a placa de choque, quando o material se derramou fora do receptáculo de material 307. O contato entre a placa de choque, ou outras superfícies fora do receptáculo de material 307, produz um som que é detectado pelos sensores audíveis/acústicos 382.

[0079] Os sensores de radiação eletromagnética (ER) 382 detectam radiação eletromagnética, que se desloca através de uma área fora do interior do receptáculo de material 307. O material que derramou fora do receptáculo de material 307 e na área fora do receptáculo de material 307 interage com a radiação eletromagnética, tal como pela atenuação da radiação eletromagnética recebida pelos sensores de ER 382, bloqueando pelo menos uma porção da radiação eletromagnética sendo recebida pelos sensores de ER 382, ou por causar a reflexão da radiação eletromagnética de volta na direção dos sensores de ER 382. Em alguns exemplos, os sensores de ER 382 podem incluir um transmissor de ER, que transmite radiação eletromagnética e um receptor que recebe a radiação eletromagnética transmitida. Material, presente na área através da qual a radiação eletromagnética é transmitida, apresenta disrupção (por exemplo, os blocos, atenua, etc.) a recepção e/ou a intensidade da radiação eletromagnética recebida no receptor. A disrupção pode ser detectada para indicar a presença de material na área. Em outros exemplos, o material presente na área, através da qual a radiação eletromagnética é transmitida, é refletido do material e de volta na direção do receptor. A radiação eletromagnética refletida, recebida, pode indicar a presença de material na área. Em outros exemplos, os sensores de ER somente incluem um receptor de radiação eletromagnética que recebe radiação eletromagnética. A presença de material em uma área na qual o receptor é disposto para visualização (isto é, recebem radiação eletromagnética através de) apresenta disrupção da recepção da radiação eletromagnética. Essa disrupção pode ser detectada para indicar a presença de material na área.

[0080] Os sistemas de formação de imagens 386 são configurados para formar imagens de áreas fora do receptáculo de material 307. Os sistemas de formação de imagens 386 podem incluir um ou mais dispositivos de formação de imagens, tais como um ou mais câmeras. O material nas imagens em áreas fora do receptáculo de material 307 pode indicar derramamento do material do receptáculo de material 307. Em um exemplo, o campo de visão dos sistemas de formação de imagens 386 pode incluir áreas internas e externas do receptáculo de material 307. As áreas externas do receptáculo de material 307 podem ser identificadas e colocas em zonas por subsequente processamento de imagem de imagens geradas pelos sistemas de formação de imagens 386, de forma que o material na imagem nas zonas identificadas possa ser identificado para detectar material em áreas fora do receptáculo de material 307.

[0081] Sensores de contato 388 são dispostos em áreas fora do receptáculo de material 307, tais como um teto de cabina da máquina móvel 100, um exterior ou lado superior do receptáculo de material 307, uma armação de máquina móvel 100, bem como vários outros locais, e detectam o contato entre material e sensores de contato 388. Os sensores de contato 388 podem incluir um suporte de eletrodo, tais como um suporte de eletrodo piezelétrico, que gera um sinal elétrico em resposta à força de contato entre o suporte e o material. Em outros exemplos, os sensores de contato 388 podem incluir um objeto deslocável que é deslocado pela força de contato entre material e o objeto deslocável. O deslocamento pode ser detectado por um sensor tal como um potenciômetro ou um sensor de efeito Hall e pode ser usado para detectar a presença de material fora do receptáculo de material 307.

[0082] Os sensores de derramamento de material 180 podem incluir também outros sensores de derramamento de material 389.

[0083] Outros sensores 352 podem incluir uma variedade de outros sensores, incluindo, mas não limitados a, os vários outros sensores descritos aqui, tais como descritos acima com relação às figuras 1-2B.

[0084] Conforme será discutido em maior detalhe abaixo, as saídas de sensores de derramamento de material 180 podem ser usadas não somente para a detecção de material fora do receptáculo de material 307, isto é, o para detectar derramamento de material, mas também para detectar um local do derramamento de material, e/ou uma quantidade de material derramado do receptáculo de material 307.

[0085] Os subsistemas controláveis 302 ilustrativamente incluem o subsistema de transferência de material 314, o subsistema de direção 316, o subsistema de propulsão 318, e podem incluir também outros subsistemas 320. Os subsistemas controláveis 302 são agora brevemente descritos. O subsistema de transferência de material 314, propriamente dito, inclui a boca de descarga 322, calha 324, o parafuso sem-fim 325, e pode incluir outros itens 326 tais como um ou mais os atuadores controláveis.

[0086] O subsistema de transferência de material 314 pode ser controlado para controlar a transferência de material do receptáculo de material 307 para outro local, tal como outro receptáculo de material em outra máquina, uma material área de armazenamento de material, tal como uma caixa de grão, outro sistema de transferência de material, tal como um elevador, bem como vários outros locais. O subsistema de transferência de material inclui um parafuso sem-fim 325, que pode ser operado para transportar no receptáculo de material 307 através da calha 324 e da boca de descarga 322. A operação de parafuso sem-fim 325 pode ser atuada por um ou mais atuadores. A posição da calha 324 e da boca de descarga 322 pode ser controlada, tal como por meio da atuação de um ou mais atuadores, para o subsistema de posição 314 para transferir material para um local desejado. Assim, o subsistema de transferência de material 314 pode incluir, como um ou mais outros itens 326, um ou mais atuadores. O subsistema de transferência de material 314 pode ser controlado pelo sistema de controle 304 para iniciar ou terminar uma operação de transferência de material.

[0087] O subsistema de direção 316 controla o rumo da máquina móvel 100, por regular os elementos de engate ao solo (por exemplo, rodas ou lagartas 144, 207, 209, 257, 259, etc.). O subsistema de direção 316 pode ajustar o rumo de máquina móvel 100 com base em sinais de ação gerados pelo sistema de controle 304. Por exemplo, com base em sinais de sensores gerados pelos sensores de derramamento de material 180, indicativos de derramamento de material do receptáculo de material 307, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar sinais de ação para o controle do subsistema de direção 316 para ajustar o rumo da máquina móvel 100. Em outro exemplo, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar sinais de ação para o controle do subsistema de direção 316 para ajustar o rumo da máquina móvel 100 para cumprir com uma rota comandada, tal como uma rota comandada por operador ou usuário, ou, e como será descrito em mais detalhe abaixo, uma rota gerada pelo sistema de controle 304, bem como várias outras rotas comandadas.

[0088] O subsistema de propulsão 318 é configurado para propulsionar a máquina móvel 100 na superfície do local de trabalho, como por acionamento do movimento dos elementos de engate ao solo (por exemplo, rodas ou lagartas 144, 207, 209, 257, 259, etc.). Ele pode incluir uma fonte de energia, tal como um motor de combustão interna ou outra fonte de energia, um conjunto de elementos de engate ao solo (por exemplo, rodas ou lagartas), bem como outros componentes de trem de energia. Em um exemplo, o subsistema de propulsão 318 pode ajustar a velocidade da máquina móvel 100 com base em sinais de ação gerados pelo sistema de controle de derramamento de material 304, que pode ser baseado na detecção de derramamento de material fora do receptáculo de material 307, conforme detectado pelos sensores de derramamento de material 180. Por exemplo, com base no derramamento de material detectado, o subsistema de propulsão 318 pode ser controlado para ajustar uma velocidade de deslocamento da máquina móvel 100, tal como para prevenir ou reduzir a probabilidade de outro derramamento de material. Em outros exemplos, com base no derramamento de material detectado, o subsistema de propulsão 318 pode ser controlado para levar máquina móvel 100 para uma parada.

[0089] Outros subsistemas controláveis 320 podem incluir vários outros subsistemas controláveis, por exemplo, mas não por limitação, um gerador de mapa, tal como geradores de mapas de derramamento de material 402 (mostrados abaixo) e um interface, como as interfaces de operador 360 ou as interfaces de usuário 364, ou ambas.

[0090] O sistema de controle de derramamento de material 304 é configurado para receber ou de outra maneira obter vários dados, tais como dados de sensor, entradas de usuário ou operador, os dados de bancos de dados, e vários outros tipos de dados. Com base nos dados, o sistema de controle 304 pode fazer várias determinações e gerar vários sinais de ação. Por exemplo, com base em dados de sensor providos pelos sensores de derramamento de material 180, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode determinar características de derramamento de material, tais como a ocorrência de derramamento de material, isto é, o derramamento de material do receptáculo de material 307, e uma quantidade de material derramado de derramamento do receptáculo de material 307. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode também determinar um local geográfico dos derramamentos de materiais detectados com base na ocorrência detectada de derramamento de material, como indicado por dados de sensor providos pelos sensores de derramamento de material 180 e dados de local providos pelos sensores de posições geográficas 346. Além disso, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode determinar um local dos derramamentos de material com relação à máquina móvel 100, ou um componente da máquina móvel 100, tal como o receptáculo de material 307, com base na ocorrência detectada de derramamento de material, conforme indicado por dados de sensor providos pelos sensores de derramamento de material 180 e um local dos sensores de derramamento de material na máquina móvel 100 ou um local que os sensores de derramamento de material 180 estão observando com relação à máquina móvel. Por exemplo, o sistema de controle 304 pode determinar que o derramamento de material ocorreu no lado esquerdo, direito, dianteiro ou traseiro da máquina móvel 100 ou do receptáculo de material 307 e ainda um local mais preciso ao longo de cada lado. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode também gerar sinais de ação para gerar indicações, tais como exibições, alertas, recomendações, etc., tais como nas interfaces de operador 360, nas interfaces de usuário 364, em outras máquinas móveis 370, no sistema de computação remoto 368, etc.

[0091] Conforme mostrado na figura 3, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir ou de outra maneira acessar um ou mais processadores/controladores/servidores 312. Conforme será mostrado na figura 4, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir vários outros itens.

[0092] A figura 4 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de sistema de controle de derramamento de material 304 em mais detalhe. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir um ou mais processadores, o controladores, ou servidores 312, analisador de derramamento de material 400, o gerador de mapa de derramamento de material 402, a lógica de captura de dados 404, o gerador de sinal de ação 406, Componente de aprendizagem de máquina 410, e pode incluir também outros itens 412. O analisador de derramamento de material 400, propriamente dito, pode incluir o detector de derramamento de material 414, o detector de local de derramamento de material 416, o detector de quantidade de derramamento de material 418, o componente de processamento de sinal de massa 420, o componente de processamento de sinal audível/acústico 422, o componente de processamento de sinal de radiação eletromagnética (ER) 424, o componente de processamento de imagem 426, o componente de processamento de sinal de contato 428, e pode incluir também outros itens 430. A lógica de captura de dados 404, propriamente dita, pode incluir a lógica de acesso de sensor 434, a lógica de acesso de banco de dados 436, e pode incluir também outros itens 438.

[0093] Na operação, o sistema de controle de derramamento de material 304 determina as características de derramamento de material com base em dados obtidos, tais como os dados de sensor de um ou mais sensores 310. Por exemplo, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode determinar características de derramamento de material, tais como a ocorrência de derramamento de material, o local de derramamento de material (por exemplo, o local geográfico no campo ou com relação à máquina móvel 100, ou ambos), e a quantidade de material derramado. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar uma variedade de saídas de derramamento de material, tais como várias representações das características de derramamento de material, tais como exibições, alertas, e várias outras indicações, bem como um mapa de derramamento de material, que indica os locais de ocorrência de derramamento de material bem como outras características (por exemplo, quantidade) de derramamento de material no local de trabalho. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar sinais de ação para controlar a operação de vários componentes da arquitetura de sistema agrícola 300 (por exemplo, a máquina móvel 100, as interfaces de operador 360, as interfaces de usuário 364, outras máquinas móveis 370, os sistemas de computação remotos 368, etc.), bem como para controlar a operação de vários componentes ou itens dos componentes da arquitetura de sistema agrícola 300, tais como os subsistemas controláveis 302 da máquina móvel 100. Além disso, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar sinais de ação para prover indicações, tais como de exibições, recomendações, alertas, notificações, bem como várias outras indicações em uma interface ou mecanismo de interface, tais como nas interfaces de operador 360 ou nas interfaces de usuário 364. As indicações podem incluir saídas de áudio, visuais, ou tácteis.

[0094] A lógica de captura de dados 404 captura ou obtém dados, que podem ser usados por outros itens no sistema de controle de derramamento de material 304. A lógica de captura de dados 404 pode incluir a lógica de acesso de sensor 434, a lógica de acesso de banco de dados 436, e outra lógica 438. A lógica de acesso de sensor 434 pode ser usada pelo sistema de controle de derramamento de material 304 para obter ou de outra maneira acessar dados de sensor (ou valores indicativos das variáveis/características sensoreadas) providos de sensores 310, que podem ser usados para determinar as características de derramamento de material, tais como a ocorrência, local, e quantidade de derramamento de material no local de trabalho. Por ilustração, mas não por limitação, a lógica de acesso de sensor 434 pode obter sinais de sensor de sensores de derramamento de material 180, indicativos de características de derramamento de material.

[0095] Adicionalmente, a lógica de acesso de banco de dados 436 pode ser usada para obter ou de outra maneira acessar dados anteriormente armazenados em bancos de dados 308, ou dados armazenados nos sistemas de computação remotos 368. Por ilustração, mas não por limitação, a lógica de acesso de banco de dados 436 pode obter dados indicativos de valores limites de sinais gerados pelos sensores de derramamento de material 180 para a comparação para determinar as características de derramamento de materiais, dados armazenados de sensor, gerados pelos sensores 310, informação posicional de componentes de máquina móvel 100, tais como as posições de sensores de derramamento de material 180 na máquina móvel 100, bem como vários outros dados armazenados.

[0096] Na obtenção de vários dados, o analisador de derramamento de material 400 analisa os dados para determinar as características de derramamentos de material no local de trabalho. Conforme mostrado na figura 4, o analisador de derramamento de material 400 inclui o detector de derramamento de material 414, o detector de local de derramamento de material 416, detector de quantidade de derramamento de material 418, o componente de processamento de sinal de massa 420, o componente de processamento de sinal audível/acústico 422, o componente de processamento de sinal de radiação eletromagnética (ER) 424, o componente de processamento de imagem 426, o componente de processamento de sinal de contato 428, e pode incluir também outros itens 430.

[0097] O detector de derramamento de material 414 determina a ocorrência de derramamento de material com base em saídas dos vários componentes de processamento 420 - 428. O detector de quantidade de derramamento de material 418 determina uma quantidade de material derramado com base em saídas dos vários componentes de processamento 420 - 428. O detector de local de derramamento de material 416 determina um local geográfico de derramamentos de material no local de trabalho com base na determinações de derramamento de material pelo detector de derramamento de material 414 e dados de local indicativos de um local de máquina móvel 100 no momento em que as características indicativas de derramamento de material foram detectadas, tais como os dados de local providos pelos sensores de posições geográficas 346. Será entendido que os dados de sensor obtidos pelo analisador de derramamento de material 400 podem ter marca temporal de forma que um local da máquina móvel correspondente aos sinais de sensores possa ser identificado (isto é, um sinal de local tendo uma correspondente marca temporal). Adicionalmente, o detector de local de derramamento de material 416 pode determinar um local dos derramamentos de material com relação à máquina móvel 100, ou um componente da máquina móvel 100, tal como o receptáculo de material 307, com base na determinação de derramamento de material pelo detector de derramamento de material 414 e características de arranjo do sensor do(s) derramamento(s) de material 180, que detectou o derramamento de material, tal como o(s) local(is) do(s) sensor(es) de derramamento de material 180, que detectaram o derramamento de material, um local de uma área sensoreada pelo sensor do(s) derramamento(s) de material, que detectou o derramamento de material, ou o ponto de visão do(s) sensor(es) de derramamento de material 180. Em alguns exemplos, tais como quando os sensores de derramamento de material 180 geram uma imagem, uma distância do material que foi derramado do sensor de material que capturou a imagem pode ser derivada e usada pelo detector de local de derramamento de material 416 para determinar um local do derramamento de material ao longo de um comprimento de um lado da máquina móvel 100. Como um exemplo ilustrativo, onde o dados de sensor de derramamento de material foi derivado de um sensor de contato 380 disposto em um teto de cabina da máquina móvel 100, o detector de local de derramamento de material 416 determina que o derramamento de material ocorreu no teto da cabina e/ou à frente do receptáculo de material 307. Em outro exemplo, o sensor de material particular 180 pode ser disposto para observar ou detectar áreas (ou características em áreas) em torno do receptáculo de material e, assim, detectar o derramamento de material naquelas áreas pode ser usado pelo detector de local de derramamento de material 316 para determinar um local do derramamento de material com relação à máquina móvel e/ou ao receptáculo de material 307.

[0098] O componente de processamento de sinal de massa 420 obtém dados de sensor de massa, gerados pelos sensores de massa 380, e processa os dados de sensor de massa para identificar um valor de sinal de massa indicativo de uma massa (isto é, peso) de material no receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, os sensores de massa 380 geram um sinal elétrico indicativo da massa de material no receptáculo de material 307. O componente de processamento de sinal de massa 420 identifica um valor do sinal elétrico para determinar uma massa do material no receptáculo de material 307. O componente de processamento de sinal de massa 420 também identifica uma alteração do valor de sinal de massa sobre tempo para determinar uma alteração na massa do material no receptáculo de material 407. A alteração identificada na massa do material no receptáculo de material 407 pode ser usada pelo detector de derramamento de material 414 para determinar a ocorrência de derramamento de material 414 ou pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado. Por exemplo, uma redução no valor de sinal de massa pode indicar derramamento de material do receptáculo de material 307, e a quantidade de redução podem indicar a quantidade de material derramado do receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, a alteração no valor de sinal de massa pode ser comparada com uma alteração esperada no valor de sinal de massa para determinar a ocorrência de derramamento de material e/ou a quantidade de derramamento de material. Por exemplo, onde a máquina móvel 100 está recebendo material no receptáculo de material 307, tal como de um subsistema de transferência de material de outra máquina, o valor de sinal de massa pode não ser crescente ou pode não ser crescente na taxa esperada. Por exemplo, conhecendo-se a taxa de transferência de material do veículo de transferência (por exemplo, 10 bushels por segundo) e o peso do material sendo transferido (por exemplo, 56 libras por bushel de milho), uma alteração de valor de sinal de massa esperada (560 libras por segundo) pode ser determinada. Onde não existe alteração no valor de sinal de massa ou onde o valor de sinal de massa não se altera na taxa esperada, o detector de derramamento de material 414 pode determinar a ocorrência de derramamento de material e o detector de quantidade de derramamento de material 418 pode determinar uma quantidade de derramamento de material. Será entendido que um valor de sinal de massa indicativo de um peso vazio da máquina móvel 100 pode ser armazenado nos bancos de dados 308 e acessado pelo componente de processamento de sinal de massa 420 de forma que o valor de sinal de massa gerado possa ser comparado com o valor de peso vazio de sinal de massa. Em alguns exemplos, no início de uma operação, quando a máquina móvel está vazia (ou pelo menos material da operação ainda não foi armazenado no receptáculo de material 307), um valor de sinal de massa pode ser gerado e usado como uma referência.

[0099] Adicionalmente, onde existem múltiplos sensores de massa 380 dispostos em diferentes locais na máquina móvel 100, os dados de sensor de massa dos múltiplos sensores de massa 380 podem ser agregados pelo componente de processamento de sinal de massa 420 para identificar como um valor de sinal de massa, um valor de sinal de massa agregado. Adicionalmente, onde uma alteração na massa indicada pelos dados de sensor providos por um sensor de massa 380 indicar uma alteração em massa do material, o componente de processamento de sinal de massa 420 pode agregar a alteração, se alguma, indicada pelos dados de sensor de massa providos por outros sensores de massa 380 para diferenciar entre alteração de valor de sinal de massa, devida ao derramamento de material, e alteração de valor de sinal de massa, devida ao deslocamento de material dentro do receptáculo de material 307.

[00100] O componente de processamento de sinal audível/acústico 422 obtém dados de sensor audíveis/acústicos, gerados pelos sensores audíveis/acústicos 382, e processa os dados de sensor audíveis/acústicos para identificar um valor de sinal audível/acústico indicativo de um ruído gerado pelo contato entre o material do receptáculo de material 307 e objetos fora do receptáculo de material 307. Em alguns exemplos, os sensores audíveis/acústicos 382 geram um sinal elétrico em resposta ao ruído gerado pelo contato entre material do receptáculo de material 307 e objeto(s) fora do receptáculo de material 307. O componente de processamento de sinal audível/acústico 422 identifica um valor do sinal elétrico. O valor de sinal audível/acústico identificado pode ser usado pelo detector de derramamento de material 414 para determinar a ocorrência de derramamento de material bem como pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado. Por exemplo, o valor de sinal audível/acústico pode variar de um valor no qual o derramamento de material ocorre e um valor no qual pelo menos algum derramamento de material ocorre (por exemplo, um valor limite). Um valor de sinal audível/acústico no, ou excedendo o, valor limite pode indicar a ocorrência de derramamento de material. A quantidade na qual o valor de sinal audível/acústico excede o valor limite pode indicar uma quantidade de material derramado (por exemplo, um valor de sinal audível/acústico mais alto pode indicar que mais material derramou em comparação com um valor de sinal acústico audível mais baixo). Adicionalmente, o processamento de sinal audível/acústico 422 pode identificar um valor de largura de sinal audível/acústico, que indica uma quantidade de tempo que o valor de sinal audível/acústico está no, ou excede o, valor limite. O valor de largura de sinal audível/acústico pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado (por exemplo, quanto mais o valor de sinal audível/acústico está em, ou excede o, valor limite, tanto mais material que é derramado). O componente de processamento de sinal audível/acústico 422 pode também gerar um valor de sinal audível/acústico agregado, indicativo de um valor de sinal audível/acústico agregado sobre um dado período de tempo, tal como durante um período de tempo, em que o valor de sinal audível/acústico está no, ou excede o, valor limite. O valor de sinal audível/acústico agregado pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado.

[00101] O componente de processamento de sinal de radiação eletromagnética (ER) 424 obtém dados de sensor de radiação eletromagnética (ER) de sensores eletromagnéticos (ER) 384 e processa os dados de sensor de ER para identificar um valor de sinal de ER indicativo de uma característica da radiação eletromagnética recebida pelos sensores de ER 384. Em alguns exemplos, os sensores de ER 384 geram um sinal elétrico em resposta à radiação eletromagnética recebida. O componente de processamento de sinal de ER 424 identifica um valor do sinal elétrico. O valor de sinal de ER identificado pode ser usado pelo detector de derramamento de material 414 para determinar a ocorrência de derramamento de material bem como pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado. Por exemplo, o valor de sinal de ER pode variar de um valor no qual o derramamento de material ocorre e um valor no qual pelo menos algum derramamento de material ocorre (por exemplo, um valor limite). Um valor de sinal de ER no, ou excedendo o, valor limite pode indicar a ocorrência de derramamento de material. A quantidade na qual o valor de sinal de ER excede o valor limite pode indicar uma quantidade de material derramado (por exemplo, a quantidade na qual a radiação eletromagnética foi perturbada pela presença de material pode indicar mais material estando presente). Adicionalmente, o componente de processamento de sinal de ER 424 pode identificar um valor de largura de sinal de ER, que indica uma quantidade de tempo, que o valor de sinal de ER está no, ou excede o, valor limite. O valor de largura de sinal de ER pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado (por exemplo, quanto mais o valor de sinal de ER está em, ou excede o, valor limite, tanto mais material que é derramado). O componente de processamento de sinal de ER 424 pode também gerar um valor de sinal de ER agregado, indicativo de um valor de sinal de ER sobre um dado período de tempo, tal como durante um período de tempo no qual o valor de sinal de ER está no, ou excede o, valor limite. O valor de sinal de ER agregado pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado.

[00102] O componente de processamento de imagem 426 obtém imagens geradas pelos sistemas de formação de imagens 386 e processa as imagens para identificar um ou mais da presença de material derramado para fora do receptáculo de material 307 em uma área fora do receptáculo de material 307, uma quantidade de tempo na qual material estava presente em uma área fora do receptáculo de material 307, e uma quantidade de material presente dentro da área fora do receptáculo de material. Em alguns exemplos, as imagens obtidas pelo componente de processamento de imagem 426 podem incluir áreas fora do receptáculo de material 307 e áreas dentro do receptáculo de material 307. Em um tal exemplo, o componente de processamento de imagem 426 pode identificar zonas da imagem, que estão fora do receptáculo de material 307, de forma que material presente dentro dessas zonas seja indicativo de derramamento de material. Em outros exemplos, as imagens obtidas pelo componente de processamento de imagem 426 podem somente incluir áreas fora do receptáculo de material de forma que a presença de material em qualquer local na imagem indique derramamento de material.

[00103] O componente de processamento de imagem 426 processa as imagens para identificar material, tais como grão, na imagem em áreas fora do receptáculo de material 307. Com base na identificação de material na imagem em áreas fora do receptáculo de material 307, o detector de derramamento de material 414 pode determinar a ocorrência de derramamento de material. Além disso, o processamento de imagem 426 pode identificar uma quantidade de material presente em áreas fora do receptáculo de material 307, tal como por soma de materiais individuais identificados, tal como grãos individuais, ou por cálculo de um volume com base em uma área de uma imagem tirada pelo material identificado. Esses são meramente alguns exemplos. Com base na quantidade de material identificado na imagem em áreas fora do receptáculo de material 307, detector de quantidade de derramamento de material 418 pode determinar a quantidade de material derramado. Adicionalmente, o componente de processamento de imagem 426 pode identificar uma quantidade de tempo, durante a qual material estava presente em áreas fora do receptáculo de material 307 bem como uma quantidade de material presente em áreas fora do receptáculo de material 307 sobre esse período de tempo, com base no qual o detector de derramamento de material 418 pode determinar a quantidade de material derramado.

[00104] Será entendido que o componente de processamento de imagem 426 pode utilizar uma variedade de técnicas ou métodos de processamento de imagem, tais como comparação de imagens sequenciais, RGB, detecção de borda, análise de branco/preto, aprendizagem de máquina, redes neuronais, teste de pixel, agrupamento de pixel, detecção de configuração, bem como qualquer número de outras técnicas e/ou métodos apropriados de processamento de imagens e extração de dados.

[00105] O componente de processamento de sinal de contato 428 obtém dados de sensor de contato a partir dos sensores de contato 388 e processa os dados de sensor de contato para identificar um valor de sinal de contato indicativo de contato entre material do receptáculo de material 307 e sensores de contato 388. Em alguns exemplos, os sensores de contato 388 geram um sinal elétrico em resposta ao contato entre material do receptáculo de material 307 e sensores de contato 388. O componente de processamento de sinal de contato 428 identifica um valor do sinal elétrico. O valor de sinal de contato identificado pode ser usado pelo detector de derramamento de material 414 para determinar a ocorrência de derramamento de material bem como pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado. Por exemplo, o valor de sinal de contato pode variar de um valor no qual no derramamento de material ocorre e um valor no qual pelo menos algum derramamento de material ocorre (por exemplo, um valor limite). Um valor de sinal de contato em, ou excedendo, o valor limite pode indicar a ocorrência de derramamento de material. A quantidade na qual o valor de sinal de contato excede o valor limite pode indicar uma quantidade de material derramado (por exemplo, um valor de sinal de contato mais alto pode indicar que mais material derramou em comparação com um valor de sinal de contato mais baixo). Adicionalmente, o processamento de sinal de contato 428 pode identificar um valor de largura de valor de sinal de contato, que indica uma quantidade de tempo que o valor de sinal de contato está no, ou excede o, valor limite. O valor de largura de sinal de contato pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado (por exemplo, quanto mais tempo o valor de sinal de contato está em, ou excede o, valor limite, tanto mais material é derramado). O processamento de sinal de contato 428 pode também gerar um valor de sinal de contato agregado indicativo de um valor de sinal de contato agregado sobre um dado período de tempo, tal como durante um período de tempo, em que o valor de sinal de contato está no, ou excede o, valor limite. O valor de sinal de contato agregado pode ser usado pelo detector de quantidade de derramamento de material 418 para determinar uma quantidade de material derramado.

[00106] Será entendido que os componentes de processamento 420 - 428 podem utilizar a filtragem do sinal de sensor, tal como filtragem de ruído, categorização de sinal de sensor, agregação, bem como uma variedade de outras técnicas de processamento.

[00107] Com base nas características de derramamento de material determinadas pelo analisador de derramamento de material 400, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode usar o gerador de sinal de ação 406 para gerar uma variedade de sinais de ação para controlar a operação dos componentes da arquitetura do sistema agrícola 300 ou para prover indicações, tais como exibições, alertas, recomendações, ou outras indicações em uma interface ou mecanismos de interface. As indicações podem incluir saídas de áudio, visuais ou tácteis. Por exemplo, com base nas determinadas características de derramamento de material, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar sinal(is) de ação para controlar o subsistema de propulsão 318 para controlar a velocidade de deslocamento da máquina móvel 100, para o controle do subsistema de direção 316 para controlar o rumo ou rota da máquina móvel, e/ou para controlar o subsistema de transferência de material 314, tal como para iniciar uma operação de transferência de material para transferir material do receptáculo de material 307 para um local desejado. Em outros exemplos, com base na determinada características de derramamento de material, uma exibição, recomendação, e/ou outra indicação pode ser gerada e transmitida para um operador 362 em uma interface de operador 360 ou para um usuário remoto 366 em uma interface de usuário 364, ou ambos. Com base nas exibições geradas, os operadores 362 ou usuários remotos 366 podem manualmente (por exemplo, por intermédio de uma entrada em uma interface) ajustar as regulagens ou operação de um componente da arquitetura de sistema agrícola 300. Esses são meramente exemplos, e os sistema de controle de derramamento de material 304 podem gerar qualquer número de sinais de ação usados para controlar qualquer número de regulagens ou operações de máquina de qualquer número de máquinas ou para gerar qualquer número de exibições, recomendações, ou outras indicações.

[00108] Outros itens 430 podem incluir vários outros processamentos configurados para processar uma variedade de outros dados (por exemplo, acessados de banco(s) de dados, recebidos de sensor(es), entradas de operador/usuário, bem como várias outras fontes de dados) e identificam valores indicativos de características de derramamentos de material, tais como uma ocorrência de derramamento de material, uma quantidade de material derramado, bem como os locais de derramamentos de material.

[00109] Gerador de mapa de derramamento de material 402 gera uma variedade de mapas com base nas características de derramamento de material determinadas pelo analisador de derramamento de material 400. Por exemplo, o gerador de mapa 402 pode gerar um mapa de um local de trabalho, no qual a máquina móvel 100 opera e inclui indicações de derramamento de material locais bem como valores, tais como uma quantidade de material derramado, associadas com o derramamento de material locais. O(s) mapa(s) gerado(s) pelo gerador de mapa de derramamento de material 402 podem ser fornecidos para a exibição em vários mecanismos de interface, tais como mecanismos de interface do operador 360, mecanismos de interface de usuário 364, bem como as interfaces associadas a outros veículos 370. O(s) mapa(s) pode(m) também ser usados nas operações futuras, tais como em subsequentes esforços de limpeza, para a identificação e/ou o tratamento de cultivos voluntários, bem como para controlar operações futuras, tais como para ajustar as operações das máquinas naqueles locais para evitar o derramamento.

[00110] Conforme ilustrado na figura 4, o sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir o gerador de sinal de ação 406. O gerador de sinal de ação 406 pode gerar uma variedade de sinais de ação, usados para controlar uma ação de componentes da arquitetura de computação 300. Por exemplo, o(s) sinal(is) de ação podem ser usados para controlar uma operação da máquina móvel 100, tal como controlando a velocidade de máquina móvel 100, controlando um rumo de máquina móvel 100, controlando a operação de subsistema de transferência de material 314, bem como controlando e/ou ajustando uma variedade de outras operações ou regulagens de máquina. Em outro exemplo, sinal(is) de ação são usados para prover exibições, recomendações, e/ou outras indicações (por exemplo, alertas) em uma interface ou mecanismo de interface, tais como to um operador 362 em um mecanismo de interface do operador 360 ou para um usuário remoto 366 em um mecanismo de interface de máquina 364. As indicações podem incluir saídas de áudio, visuais ou tácteis. A(s) indicação(s) pode ser indicativas das características de derramamento de material, tal como da ocorrência do(s) derramamento(s) de material, quantidade(s) de material derramado, e/ou os locais do(s) derramamento(s) de material, um mapa de derramamento de material gerado pelo gerador de mapa 402, bem como uma variedade de outras indicações. Em um exemplo, a indicação pode ser na forma de uma vista de exibição aérea e/ou circundante que inclui uma representação da máquina móvel 100 com zonas em torno da máquina móvel indicando onde derramamentos de material ocorreram com relação à máquina móvel 100.

[00111] Adicionalmente, o gerador de sinal de ação 406 pode gerar sinais de ação para controlar a operação de outros veículos 370 para, por exemplo, se deslocar para os locais no local de trabalho para receber material da máquina móvel 100. Similarmente, os sinais de ação podem ser gerados para recomendar ao operador ou usuário para ajustar uma velocidade de máquina móvel 100, o para ajustar o rumo da máquina móvel 100, e/ou para iniciar uma operação de transferência de material. Esses são meramente exemplos. O sistema de controle de derramamento de material 304 pode gerar qualquer número de uma variedade de sinal(is) de ação usados para controlar qualquer número de ações de qualquer número de componentes da arquitetura de sistema agrícola 300.

[00112] A figura 4 também mostra que o sistema de controle de derramamento de material 304 pode incluir o componente de aprendizagem de máquina 410. O componente de aprendizagem de máquina 410 pode incluir um modelo de aprendizagem de máquina que pode incluir algoritmo(s) de aprendizagem de máquina, tais como, mas não limitados a, redes de memória, sistemas de Bayes, árvores de decisão, Vetores Próprios, Valores Próprios e Aprendizagem de máquina, Algoritmos Evolucionários e Genéticos, sistemas/Regras Especializados, Motores/Raciocínio Simbólico, Redes Adversariais Generativas (GANs), Análises de Gráfico e ML, Regressão linear, Regressão Logística, LSTMs e Redes Neuronais Recorrentes (RNNSs), Redes Neuronais Convolucionais (CNNs), MCMC, Florestas Aleatórias, Aprendizagem de Reforço ou Aprendizagem de Máquina Baseada em Recompensas, e similares.

[00113] O componente de aprendizagem de máquina 410 pode melhorar a determinação de características de derramamento de material por melhorar o processo algorítmico para a determinação, tal como por melhoria do reconhecimento de valores e/ou características, indicados pelos dados de sensor, que indicam as características de derramamento de material. O componente de aprendizagem de máquina 410 pode também utilizar um algoritmo de aprendizagem do estilo de enlace fechado, tal como uma ou mais formas de aprendizagem de máquina supervisionada.

[00114] A figura 5 é um fluxograma mostrando uma operação de exemplo do sistema de controle de derramamento de material 304 mostrado nas figuras anteriores na determinação de características de derramamento de material. Deve ser entendido que a operação pode ser realizada em qualquer tempo ou em qualquer ponto através de uma operação agrícola. Além disso, embora a operação seja descrita de acordo com a máquina móvel 100, deve ser entendido que outras máquinas com um sistema de controle de material 304 podem ser também usadas.

[00115] O processamento começa no bloco 502, onde a lógica de captura de dados 404 obtém dados de sensor gerados por um ou mais sensores de derramamento de material 180. Como indicado pelo bloco 504, os dados de sensor podem ser dados de sensor de massa, gerados por um ou mais sensores de massa 380. Como indicado pelo bloco 506, os dados de sensor podem ser dados de sensor audíveis/acústicos gerados por um ou mais sensores audíveis/acústicos 382. Como indicado pelo bloco 508, os dados de sensor podem ser dados de sensor de radiação eletromagnética (ER) gerados por um ou mais sensores de radiação eletromagnética (ER) 384. Como indicado pelo bloco 510, os dados de sensor podem ser imagem(ns) geradas por um ou mais dos sistemas de formação de imagens 386. Como indicado pelo bloco 512, os dados de sensor podem ser dados de sensor de contato, gerados por um ou mais sensores de contato 388. Como indicado pelo bloco 514, os dados de sensor podem ser outros tipos de dados de sensor de derramamento de material, gerados por um ou mais outros sensores de derramamento de material 389 ou podem ser uma combinação de dados de sensor gerados por uma combinação de sensores 380, 382, 384, 386, 388, e 389.

[00116] Uma vez quando os dados de sensor de derramamento de material foram obtidos no bloco 502, o processamento prossegue para o bloco 520, onde o analisador de derramamento de material 400 determina uma ou mais características do(s) derramamento(s) de material com base nos dados de sensor obtidos, gerados pelo um ou mais sensores de derramamento de material 180, bem como com base em, em alguns exemplos, outros dados, tais como os dados de local geográfico, gerados pelos sensores de posição geográfica 346, ou informação posicional indicativa de posições de sensores de material 180, que podem ser, por exemplo, armazenados no banco de dados 308. O analisador de derramamento de material 400 pode determinar a ocorrência do(s) derramamento(s) de material, como indicado pelo bloco 522. Analisador de derramamento de material 400 pode a determinação do local do(s) derramamento(s) de material, tal como o local geográfico do(s) derramamento(s) de material sobre o campo ou o local do(s) derramamento(s) de material com relação à máquina móvel 100, como indicado pelo bloco 524. Em um exemplo, a determinação do local geográfico do(s) derramamento(s) de material nos campos inclui obter dados de local indicativos de local(is) da máquina móvel, tais como dados de local providos pelos sensores de posição geográfica 346. Em um exemplo, a determinação do local do derramamento de material(is) com relação à máquina móvel 100 inclui obter informação posicional indicativa da posição do(s) sensor(es) de derramamento de material 180 na máquina móvel 100 ou informação de posição indicativa da posição de uma área sensoreada pelo sensor do(s) derramamento(s) de material 180 com relação à máquina móvel 100. Analisador de derramamento de material 400 pode determinar a quantidade de material derramado, como indicado pelo bloco 526. O analisador de derramamento de material 400 pode determinar várias outras características do derramamento de material(is) ou uma combinação de a ocorrência, local, e quantidade, como indicado pelo bloco 528.

[00117] O processamento prossegue para o bloco 530 onde gerador de sinal de ação 406 gera um ou mais sinais de ação com base na determinada característica do(s) derramamento(s) de material. Como indicado pelo bloco 532, o gerador de sinal de ação 406 pode gerar sinais de ação para controlar um ou mais itens de arquitetura 300, tais como da máquina móvel 100, outros veículos 370, os sistemas de computação remotos 368, bem como vários outros itens. Por exemplo, o gerador de sinal de controle 406 pode controlar um ou mais outros veículos 370 para se deslocarem para um local no local de trabalho para receber material de máquina móvel 100. No bloco 532, o gerador de sinal de ação pode gerar sinais de ação para controlar componentes dos vários itens de arquitetura 300, tais como um ou mais subsistemas controláveis 302 de máquina móvel 100. Por exemplo, no bloco 532, o gerador de sinal de ação 406 pode gerar sinais de ação para controlar subsistema de transferência de material 314 tais como para iniciar uma operação de transferência de material, o para o controle do subsistema de direção 316 para controlar um rumo de máquina móvel 100, e para controlar subsistema de propulsão 318 para controlar uma velocidade de deslocamento da máquina móvel 100. No bloco 534, o gerador de sinal de ação pode gerar sinais de ação para controlar um mecanismo de interface, tais como uma ou mais interfaces de operador 360 e/ou interfaces de usuário 364, para prover um alerta, exibição, recomendação, ou outra indicação com base na característica do(s) derramamento(s) de material. Em um exemplo, a indicação inclui um mapa de derramamento de material gerado por gerador de mapa de derramamento de material 402. No bloco 536, o gerador de sinal de ação 406 pode gerar vários outros sinais de ação ou uma combinação dos sinais de ação descritos nos blocos 532 e 534.

[00118] O processamento prossegue para o bloco 540, onde é determinado se a operação de máquina móvel 100 está finalizada. Se, no bloco 540, for determinado que a operação não foi finalizada, o processamento prossegue para o bloco 502, onde dados de sensor adicionais providos por um ou mais sensores de material 180 são obtidos. Se, no bloco 540, for determinado que a operação foi finalizada, então o processamento termina.

[00119] A presente discussão mencionou processadores, controladores, e servidores. Em um exemplo, os processadores, os controladores, e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[00120] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Eles podem assumir uma extensa variedade de diferentes formas e podem ter uma extensa variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nos mesmos. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, conexões, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Eles podem também ser atuados em uma extensa variedade de maneiras diferentes. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar (tais como uma esfera rolante ou mouse). Eles podem ser atuados usando teclas de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, interruptores de polegar ou almofada de polegar, etc. Eles podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, onde a tela na qual eles são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo, que exibe os mesmos, tiver componentes de reconhecimento de voz, eles podem ser atuados usando comandos de voz.

[00121] Um número de bancos de dados foi também discutido. Será notado eles podem cada ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessam, todos podem ser os ou alguns pode ser locais, enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[00122] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados, de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00123] Será notado que a discussão acima descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Será apreciado que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo), que realizam as funções associadas àqueles sistemas, componentes e/ou lógica. Além disso, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de software que é carregado à memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, conforme descrito abaixo. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Esses são somente alguns exemplos de diferentes estruturas, que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica descritos acima. Outras estruturas podem ser também usadas.

[00124] A figura 6 é um diagrama de blocos da máquina móvel 100, mostrado na figura 2, exceto que ela se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 700. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 700 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento, que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que fornece os serviços. Em vários exemplos, os servidores remotos podem fornecer os serviços sobre uma rede de área alargada, tais como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem fornecer aplicativos sobre uma rede de área alargada e eles podem ser acessados através de um navegador Web ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados nas figuras anteriores bem como os correspondentes dados podem ser armazenados em servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de dados em um local de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem fornecer serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo quando eles aparecerem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados nos dispositivos de cliente diretamente, ou de outras maneiras.

[00125] No exemplo mostrado na figura 6, alguns itens são similares àqueles mostrados nas figuras anteriores e eles são similarmente enumerados. A figura 6 especificamente mostra que o sistema de controle de derramamento de material 304 e o banco de dados 308 podem estar localizados no local do servidor remoto 702. Por conseguinte, a máquina móvel 100, outros veículos 370, o sistema de computação remoto 368, operadores 362, ou usuários remotos 366 acessam aqueles sistemas através do local de servidor remoto 702.

[00126] A figura 6 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A figura 5 mostra que é também contemplado, que alguns elementos das figuras anteriores sejam dispostos no local de servidor remoto 702, enquanto outros não são. A título de exemplo, o sistema de controle de material 304 ou banco de dados 308 pode ser disposto em um local separado do local 702, e acessado através do servidor remoto no local 702. Independentemente de onde são localizados, eles podem ser acessados diretamente pela máquina móvel 100, outras máquinas móveis 370, o sistema de computação remoto 368, os operadores 362, ou usuários remotos 366 através de uma rede (ou uma rede de área alargada ou uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um sítio remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão, que reside em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, as partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados ao invés de, ou além de, portadores de ondas eletromagnéticas. Em um tal exemplo, onde a cobertura celular é deficiente ou inexistente, outra máquina móvel (tal como um caminhão de V combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. À medida que a máquina móvel se aproxima ao caminhão de combustível para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da máquina móvel usando qualquer tipo de conexão sem fio para essa finalidade. A informação coletada pode então ser transmitida para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local no qual existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto, quando se desloca para abastecer outras máquinas ou, quando está em um local de armazenamento de combustível principal. Todas dessas arquiteturas são contempladas aqui. Além disso, a informação pode ser armazenada na colheitadeira até a máquina móvel entrar em um local coberto. A máquina móvel, propriamente dita, pode então enviar a informação para a rede principal.

[00127] Será também notado que os elementos das figuras anteriores, ou porções dos mesmos, podem ser dispostos em uma extensa variedade de diferentes dispositivos. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores-táblete, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, reprodutores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00128] A figura 7 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel, que pode ser usado como um dispositivo portátil do usuário ou cliente 16, em que o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser implementado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implementado no compartimento do operador da máquina móvel 100 para uso em gerar, processar, ou exibir os a largura de banco e dados de posição. As figuras 7 a 9 são exemplos de dispositivos móveis portáteis ou móveis.

[00129] A figura 7 provê um diagrama de blocos genérico dos componentes de um dispositivo de cliente 16, que pode rodar alguns componentes mostrados nas figuras anteriores, que interagem com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma conexão de comunicação 13 é provida, que permite ao dispositivo portátil se comunicar com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por varredura. Exemplos da conexão de comunicação 13 incluem permitir a comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular à rede, bem como protocolos, que provêm conexões sem fio locais às redes.

[00130] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e enlaces de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar os processadores ou servidores das figuras anteriores) juntamente com um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[00131] Os componentes de E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como teclas, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, proximidade sensores, acelerômetro, sensores de orientação, e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros Componentes de E/S 23 podem também ser usados.

[00132] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio em tempo real, que fornece uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de temporização para o processador 17.

[00133] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Esse pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. O sistema local 27 pode também incluem, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera os desejados mapas, as desejadas rotas de navegação e outras funções geográficas.

[00134] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, os ajustes de rede 31, aplicativos 33, os ajustes de configuração de aplicativo 35, o banco de dados 37, as unidades de comunicação 39, e os ajustes de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador, voláteis e não voláteis, tangíveis. A memória 21 pode também incluir meios de armazenamento em computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize as etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade.

[00135] A figura 8 mostra um exemplo, no qual o dispositivo 16 é um computador-táblete 600. Na figura 8, o computador 800 é mostrado com uma tela de exibição de interface de usuário 802. A tela 802 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface ativada por caneta, que recebe entradas de uma caneta ou agulha. O computador 800 pode também usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, o computador 800 poderia também ser afixado a um teclado ou a outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de afixação apropriado, tal como uma conexão sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 800 pode também ilustrativamente receber entradas de voz.

[00136] A figura 9 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73, que exibe ícones ou azulejos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído com um sistema de operação móvel e oferece capacidade e conectividade de computação mais avançadas que um telefone comum.

[00137] Note, que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00138] A figura 10 é um exemplo de um ambiente de computação no qual os elementos das figuras, ou partes dos mesmos, podem ser implementados. Com referência à figura 10, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação na forma de um computador 910 programado para operar conforme discutido acima. Os componentes de computador 910 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 920 (que pode compreender os processadores ou servidores das figuras anteriores), uma memória de sistema 930, e um barramento de sistema 921 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 920. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação à figura 2 podem ser implementados em porções correspondentes da figura 10.

[00139] O computador 910 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados pelo computador 910 e inclui meios tanto voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, o meios legíveis por computador pode compreender meios de armazenamento em computador e meios de comunicação. Os meios de armazenamento em computador são diferentes de, e não incluem, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Os meios legíveis por computador incluem meios de armazenamento de hardware incluindo meios removíveis e não removíveis, tanto voláteis quanto não voláteis, implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, tal como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, os módulos de programa ou outros dados. Os meios de armazenamento em computador incluem, mas não é limitados a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 910. Os meios de comunicação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, os módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e incluem quaisquer meios de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de suas características ajustadas ou alteradas de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[00140] A memória de sistema 930 inclui meios de armazenamento em computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, ou ambas, tais como memória exclusivamente de leitura (ROM) 931 e memória de acesso aleatório (RAM) 932. Um sistema de entrada/saída básico 933 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir a informação entre os elementos dentro do computador 910, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 931. A RAM 932 tipicamente contém dados ou módulos de programa ou ambos, que são imediatamente acessíveis à, e/ou atualmente sendo operado pela, unidade de processamento 920. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 18 ilustra o sistema operacional 934, os programas de aplicativo 935, outros módulos de programa 936, e os dados de programa 937.

[00141] O computador 910 pode também incluir outros meios de armazenamento em computador removíveis/não removíveis, voláteis/não voláteis. Somente a título de exemplo, a figura 10 ilustra uma unidade de disco rígido 941 que lê de, ou inscreve em, meios magnéticos não voláteis, não removíveis, uma unidade de disco óptico 955, e o disco óptico não volátil 956. A unidade de disco rígido 941 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 921 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 940, e a unidade de disco óptico 955 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 921 por uma interface de memória removível, tal como a interface 950.

[00142] Alternativamente, ou além disso, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos dos componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASSPs), os sistemas de sistema em uma pastilha (SOCs), dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.

[00143] Os controladores e seus meios de armazenamento em computador associados discutidos acima e ilustrados na figura 10, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 10, por exemplo, a unidade de disco rígido 941 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 944, os programas de aplicativo 945, outros módulos de programa 846, e os dados de programa 947. Note que esses componentes podem ser ou os mesmos que, ou diferentes, os do sistema operacional 934, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 936, e os dados de programa 937.

[00144] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 910 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 962, um microfone 963, e um dispositivo de apontar 961, tal como um Mouse, esfera rolante ou painel sensível ao toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de controle, painéis de jogos, antena parabólica, escâner, ou semelhante. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 920 através de uma interface de entrada de usuário 960 que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras estruturas de interface e barramento. Uma exibição visual 991 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 921 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 990. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto- falantes 897 e impressora 996, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 995.

[00145] O computador 910 é operado em um ambiente conectado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área de controlador, - CAN, rede de área local, - LAN, ou rede de longa distância WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 980.

[00146] Quando usado em um ambiente conectado em rede LAN, o computador 910 é conectado à LAN 971 através de uma rede, interface ou adaptador 970. Quando usado em um ambiente conectado em rede WAN, o computador 910 tipicamente inclui um Modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações sobre a WAN 973, tal como a Internet. Em um ambiente conectado em rede, os módulos de programa podem ser armazenados no um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 10 ilustra, por exemplo, que os programas de aplicativo remotos 985 podem residir no computador remoto 980.

[00147] Deve ser também notado que os diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de maneiras diferentes. Isto é, partes de um ou mais exemplos pode ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disso é contemplado aqui.

[00148] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características ou atos específicos acima. Ao contrário, as características e atos específicos descritos acima são expostos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

Claims (15)

1. Máquina móvel (100), caracterizada pelo fato de que compreende: um chassi; elementos de engate ao solo (144/257, 259/207,209)) configurados para suportar o chassi acima de uma superfície de um local de trabalho; um receptáculo de material (132/208/258) configurado para conter um material; um sensor de derramamento de material (180) configurado para detectar uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material e para gerar um sinal de sensor com base na característica detectada; e um sistema de controle (304) configurado para determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor.
2. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle é configurado para gerar sinais de ação para controlar uma ação da máquina móvel com base na determinada característica de derramamento de material.
3. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle gera os sinais de ação para controlar um ou mais dentre: um subsistema de transferência de material para iniciar uma operação de transferência de material; um subsistema de direção para ajustar um rumo da máquina móvel; um subsistema de propulsão para ajustar uma velocidade da máquina móvel; e um mecanismo de interface para mostrar uma indicação da característica de derramamento de material.
4. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sensor de derramamento de material compreende um sistema de formação de imagens configurado para capturar uma imagem de uma área fora do receptáculo de material, a máquina móvel compreendendo adicionalmente: um processador de imagem configurado para identificar material na área fora do receptáculo de material com base na imagem.
5. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de radiação eletromagnética (ER) configurado para receber radiação eletromagnética, que se desloca através de uma área fora do receptáculo de material e para gerar o sinal de sensor com base em radiação eletromagnética recebida pelo sensor de ER.
6. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sensor de derramamento de material compreende um sensor audível/acústico configurado para detectar um ruído causado pelo contato entre o material e uma superfície fora do receptáculo de material e para gerar o sinal de sensor com base no ruído detectado.
7. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de contato disposto, pelo menos parcialmente, em um local fora do receptáculo de material e configurado para detectar o contato com o material e para gerar o sinal de sensor com base no contato detectado.
8. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sensor de derramamento de material compreende um sensor de massa configurado para detectar uma massa do material no receptáculo de material e gerar o sinal de sensor com base na massa detectada.
9. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle é configurado para determinar, como a característica de derramamento de material, um ou mais de uma ocorrência de derramamento de material e uma quantidade de material derramada com base no sinal de sensor.
10. Máquina móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle é configurado para determinar um ou mais de um local do derramamento de material no local de trabalho com base no sinal de sensor e dados de local indicativos de um local da máquina móvel no momento em que a característica foi detectada e um local do derramamento de material com relação à máquina móvel com base no sinal de sensor e características de arranjo do sensor de derramamento de material.
11. Método implementado por computador, caracterizado pelo fato de que compreende: detectar, com um sensor de derramamento de material (180), uma característica indicativa de uma característica de derramamento de material; gerar (502) um sinal de sensor com base na característica detectada; determinar (520) a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor; e gerar (530) um sinal de ação com base na determinação da característica de derramamento de material.
12. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor compreende: determinar uma ou mais dentre ocorrência de derramamento de material e uma quantidade de material derramado para fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel com base no sinal de sensor.
13. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que determinar a característica de derramamento de material com base no sinal de sensor compreende: determinar um ou mais de um local geográfico do derramamento de material fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel com base no sinal de sensor e dados de local indicativos de um local da máquina móvel no momento em que a característica foi detectada e um local do derramamento de material fora do receptáculo de material com relação à máquina móvel com base no sinal de sensor e características de arranjo do sensor de derramamento de material.
14. Sistema agrícola (300), caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de controle de derramamento de material (304) configurado para: obter (502) um ou mais sinais de sensor indicativos de uma ou mais características de derramamento de material; determinar (520) a uma ou mais características de derramamento de material com base no um ou mais sinais de sensores; e gerar (530) um sinal de ação para controlar uma ação do sistema agrícola com base na determinação da uma ou mais características de derramamento de material.
15. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a uma ou mais características de derramamento de material incluem um ou mais dentre: uma ocorrência de derramamento de material fora de um receptáculo de material de uma máquina móvel; um local do derramamento de material fora do receptáculo de material da máquina móvel; e uma quantidade de material derramado fora do receptáculo de material da máquina móvel.

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