BE1021106B1 - Ontlaadtoestellen voor oogstmachines voor gebruik in de landbouw - Google Patents

Abstract

Controller (12) voor een ontiaaasysteem. Het ontiaaasysteem bevat een ontiaadtoestel (x) en een laadbak (4) die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn. Het ontiaadtoestel (1) is geconfigureerd om materiaal (3, 9) naar de laadbak (4) te richten. De controller (12) is geconfigureerd om een snelheid te bepalen waarmee het materiaal (3. 9) zich in de laadbak (4) opstapelt; om, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontiaadtoestel (1) en/of de laadbak (4); en om een attribuut van het ontiaadtoestel (1) en/of de laadbak (4) in te stellen in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om het materiaal (3, 9) vanuit het ontiaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.

Description

Ontlaadtoestellen voor oogstmachines voor gebruik in de landbouw

Deze onthulling heeft betrekking op oogstmachines zoals hakselaars en maaidorsers, en meer bepaald op controllers voor beweegbare ontlaadtoestellen van oogstmachines voor gebruik in de landbouw (verder afgekort tot oogstmachine(s)).

In hakselaars van bovenstaand type is de regeling van de positie van de lospijp en van de positie van een scharnierbaar einddeel (flap) van de lospijp op basis van camerabeelden bekend. Octrooiaanvraag WO-A-2011101458 beschrijft een systeem waarin een 3D-camera 15 op de lospijp is aangebracht. Op basis van deze informatie wordt de lospijp bestuurd zodat het oogstmateriaal in de laadbak wordt ontladen. Deze beelden definiëren minstens twee verticale stroken. Analyse van deze stroken verschaft de positie van de voor- en/of achterwand van de laadbak ten opzichte van de camera. Op basis van deze informatie wordt de lospijp bestuurd zodat het oogstmateriaal in de laadbak wordt ontladen.

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt een controller verschaft voor een ontlaadsysteem waarbij het ontlaadsysteem een ontlaadtoestel en een laadbak bevat die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn, waarin het ontlaadtoestel geconfigureerd is om materiaal naarde laadbak te richten, en waarbij de controller geconfigureerd is: om een snelheid te bepalen waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt om, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel en/of de laadbak; en om een attribuut van het ontlaadtoestel en/of de laadbak in te stellen in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om oogstmateriaal vanuit het ontlaadtoestel naarde laadbak te richten

Op die manier kan het ontlaadsysteem automatisch bestuurd worden zodat de attributen ervan gewijzigd kunnen worden met een snelheid die aangepast is aan de snelheid waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt. Dit kan verspilling van het materiaal uit de laadbak verminderen.

De controller kan geconfigureerd worden om een of meervan de volgende elementen te verwerken om de snelheid waarmee het oogstmateriaal zich in de laadbak opstapelt te bepalen: een materiaalinstelling die een indicatie geeft van het type materiaal dat ontladen wordteen vermogen van een verbrandingsmotor (verder gewoon motor genoemd) die verbonden is met het ontlaadtoestel vermenigvuldigd met de motorbelasting; een meting van het brandstofverbruik van een motor die verbonden is met het ontlaadtoestel; een debietsensorsignaal; een verplaatsingssnelheid van een voertuig dat verbonden is met het ontlaadtoestel; en beelden van het materiaal in de laadbak.

De controller kan geconfigureerd worden om een waarde te bepalen voor de stapelsnelheid van het materiaal in overeenstemming met één of meerdere gemeten parameters, waarbij de controller geconfigureerd is om de veranderingssnelheid te bepalen in overeenstemming met de vastgestelde waarde voor de stapelsnelheid.

De controller kan geconfigureerd worden om de waarde te bepalen voor de stapelsnelheid van het materiaal in overeenstemming met een algoritme.

De Controller kan geconfigureerd worden om een algoritme voor het regelen van het opstapelen van materiaal toe te passen om de veranderingssnelheid in overeenstemming met de vastgelegde stapelsnelheid te bepalen. De controller kan geconfigureerd worden om een opzoektabel of database te gebruiken om de veranderingssnelheid te bepalen in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid.

De controller kan een beweegbaar ontlaadtoestel zijn van een oogstmachine. De controller kan geconfigureerd worden om een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel.

Het attribuut van het ontlaadtoestel kan één of meerdere van de volgende posities zijn: een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as; een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as; en een hoekpositie van een scharnierbare flap aan het verst afgelegen uiteinde van het ontlaadtoestel.

Er kan een oogstmachine verschaft worden die: een beweegbaar ontlaadtoestel, en eender welke controller die hier wordt onthuld bevat.

Volgens een verder aspect van de uitvinding wordt een werkwijze verschaft voor het regelen van een ontlaadsysteem om materiaal vanuit een ontlaadtoestel naar een laadbak te richten, met het kenmerk dat het ontlaadtoestel en de laadbak beweegbaar zijn tegenover elkaar, waarbij de werkwijze bestaat uit: het bepalen van een snelheid waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt (verder verkort ook stapelsnelheid genoemd): in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, het bepalen van een veranderingssnelheid die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel en/of de laadbak; en het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel en/of de laadbak in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om het materiaal uit het ontlaadtoestel naarde laadbak te richten.

De stap voor het bepalen van een snelheid waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt kan één of meerdere van de volgende stappen bevatten: het verwerken van een materiaalinstelling die een indicatie geeft over het type materiaal dat wordt ontladen; het verwerken van een vermogen van een motor die verbonden is met het ontlaadtoestel vermenigvuldigd met de motorbelasting; het verwerken van een meting van het brandstofverbruik van een motor die verbonden is met het ontlaadtoestel; het verwerken van een debietsensorsignaal; het verwerken van een verplaatsingssnelheid van een voertuig dat verbonden is met het ontlaadtoestel; en het verwerken van beelden van het materiaal in de laadbak.

De werkwijze kan bestaan uit het bepalen van een waarde voor de stapelsnelheid van het materiaal in overeenstemming met één of meerdere gemeten parameters. De stap voor het bepalen van de veranderingssnelheid kan overeenkomen met de waarde die vastgesteld werd voor de stapelsnelheid. De werkwijze kan bestaan uit het bepalen van de waarde voor de snelheid waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt in overeenstemming met een algoritme,

De werkwijze kan bestaan uit het toepassen van een algoritme voor het regelen van het opstapelen van materiaal en/of het gebruik van een opzoektabel of database om de veranderingssnelheid te bepalen in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid.

De werkwijze kan gebruikt worden om een beweegbaar ontlaadtoestel van een oogstmachine te besturen. De werkwijze kan bestaan uit het bepalen van een veranderingssnelheid die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel.

Er kan een controller verschaft worden voor een beweegbaar ontlaadtoestel van een oogstmachine, waarbij het beweegbare ontlaadtoestel geconfigureerd is om oogstmateriaal vanuit de oogstmachine naar een laadbak te richten die in de buurt van de oogstmachine rijdt, en waarbij de controller geconfigureerd is: om een stapelsnelheid van het gewas in de laadbak te bepalen; om, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel; en facultatief, om een attribuut van het ontlaadtoestel in te stellen in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid, om het oogstmateriaal uit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten.

Er kan een werkwijze verschaft worden voor het besturen van een beweegbaar ontlaadtoestel van een oogstmachine om oogstmateriaal vanaf de oogstmachine te richten naar een laadbak die in de buurt van de oogstmachine rijdt, waarbij de werkwijze uit de volgende stappen bestaat: het bepalen van een stapelsnelheid van het gewas in de laadbak; het bepalen, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, van een veranderingssnelheid die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel; en facultatief, het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om het oogstmateriaal vanaf het ontlaadtoestel naarde laadbak te richten.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat, wanneer het uitgevoerd wordt op een computer, de computer ertoe brengt eender welk toestel, met inbegrip van een controller en oogstmachine die hier onthuld worden te configureren of eender welke werkwijze die hier wordt onthuld uit te voeren. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als eender welke geschikte hardware, met inbegrip van een digitale signaalverwerker (processor), een microcontroller, en een toepassing in een ROM (read only memory - permanent geheugen), EPROM (electronically programmable read only memory - elektronisch programmeerbaar leesgeheugen) of EEPROM (electronically erasable programmable read only memory - elektronisch herprogrammeerbare ROM), als niet-beperkende voorbeelden.

Het computerprogramma kan zich bevinden op een medium dat met een computer leesbaar is, dat een fysiek met een computer leesbaar medium kan zijn, zoals een schijf of een geheugentoestel, of kan uitgevoerd zijn als vluchtig signaal. Zulk een vluchtig signaal kan een signaal zijn dat van een netwerk wordt gedownload, met inbegrip van een signaal dat van het internet wordt gedownload.

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zullen nu beschreven worden bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen waarin:

Figuur i een schematische afbeelding toont van een lospijp van een oogstmachine; en Figuur 2 een voorbeeld toont van een vereenvoudigd beeld 19 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1; en

Een of meer uitvoeringsvormen die hier onthuld worden, heeft betrekking op een** *a* controller voor een ontlaadsysteem dat een ontlaadtoestel bevat voor het richten van materiaal naar een laadbak, waarbij het ontlaadtoestel en de laadbak beweegbaar zijn ten opzichte van elkaar. Het ontlaadtoestel kan een lospijp zijn van een oogstmachine zoals een hakselaarof een maaidorser. De controller kan een snelheid bepalen waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt en daarna, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, een veranderingssnelheid bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van hetontlaadtoestel en/of de laadbak. Het attribuut kan bijvoorbeeld de hoekpositie zijn van de lospijp rond een verticale as, en de snelheid waarmee deze hoekpositie gewijzigd kan worden, wordt in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid ingesteld. Als alternatief, of daarenboven, kan het attribuut de snelheid zijn van de laadbak ten opzichte van de lospijp. Op die manier kan de waarschijnlijkheid waarmee het gewas zich in de laadbak opstapelt zodat het over de rand van de laadbak weglekt, verminderd worden.

Op die manier kan het ontlaadsysteem automatisch bestuurd worden zodat de attributen ervan gewijzigd kunnen worden met een snelheid die aangepast is aan de snelheid waarmee het materiaal zich in de laadbak opstapelt. Dit kan verspilling van het materiaal uit de laadbak verminderen.

Figuren 1 en 2 zijn voorbeelden van een ontlaadsysteem in de landbouwindustrie, waarin het materiaal dat ontladen wordt een gewas is. Het is gemakkelijk in te zien aan de hand van de volgende beschrijving dat voorbeelden die hierin onthuld worden ook gebruikt kunnen worden in andere industriesectoren, bijvoorbeeld in de bouwsector.

Figuur 1 is een schematische afbeelding van een lospijp 1, die een voorbeeld is van een beweegbaar ontlaadtoestel. De basis van de lospijp 1 is aangebracht om te draaien rond een verticale as en om te scharnieren rond een horizontale as in een oogstmachine (niet weergegeven), op een bekende manier volgens de stand van de techniek. De oogstmachine kan een hakselaarof een maaidorser zijn. De lospijp 1 wordt gebruikt om een stroom 3 verwerkt oogstmateriaal vanuit de oogstmachine te richten naar een laadbak 4. De laadbak 4 en lospijp 1 zijn ten opzichte van elkaar beweegbaar. In dit voorbeeld rijdt de laadbak 4 in de buurt van de oogstmachine, bijvoorbeeld achter of naast de oogstmachine.

De laadbak 4 heeft een nabijgelegen wand 5, het dichtst bij de oogstmachine gelegen, en een verder gelegen wand 7 ertegenover. De dichtstbijzijnde wand 5 heeft een bovenrand 6 en de verderop gelegen wand 7 heeft ook een bovenrand 8. Oogstmateriaal wordt in de laadbak 4 gestort vanaf de lospijp en vormt er een stapel 9 in.

De basis van de lospijp 1 is uitgerust meteen actuator, bijvoorbeeld een hydraulische motor 10, voor het veranderen van de hoekpositie van de lospijp 1 rond de verticale as. De lospijp 1 is ook uitgerust met andere actuator, bijvoorbeeld een hydraulische cilinder (niet weergegeven) om de hoogte van het verst gelegen uiteinde van de lospijp ite veranderen door de hoek van de lospijp rond de horizontale as te regelen. De lospijp 1 heeft verder een scharnierbare flap 2 aan zijn verst afgelegen uiteinde, uitgerust met een derde actuator, bijvoorbeeld een lineaire elektrische actuator 11, om de hoek van de scharnierbare flap 2 rond een horizontale as te wijzigen. De drie actuators worden bestuurd door een controller 12 om de stroom 3 verwerkt oogstmateriaal in de laadbak 4 te richten. De controller 12 kan geregeld worden door een manuele regeling 13 of door een microprocessor 14 die eender welk bekend regelalgoritme toepast zoals het algoritme dat beschreven is in octrooiaanvraag WO-A-2011/101458. Zulke manuele regeling en zulk bekend regelalgoritme zullen hier een hoofdregelmethodologie genoemd worden.

De controller 12 kan een stapeisnelheid van de gewasstapei 9 in de laadbak 4 bepalen, waarvan voorbeelden hieronder besproken worden. De controller 12 kan daarna automatisch de lospijp 1 besturen in overeenstemming met de bepaalde stapeisnelheid om het oogstmateriaal 3 uit de lospijp 1 beter in de laadbak 4 te richten. Deze regeling zal een "methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas" genoemd worden en kan gebruikt worden om de hoofdregelmethodologie aan te vullen om verspilling van gewas tegen te gaan. Als de hoofdregelmethodologie manueel is, kan de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas door de gebruikers ingevoerde instructies op verschillende wijzen toepassen afhankelijk van de vastgestelde gewasstapelsnelheid. Verdere details worden hieronder gegeven.

De stapeisnelheid van het gewas in de laadbak 4 kan vastgesteld worden dooréén of meerdere van de volgende parameters te gebruiken: 1. Een materiaalinstelling, die door een gebruiker ingesteld kan worden en een indicatie geeft van het type materiaal dat op dat moment ontladen wordt. De materiaalinstelling kan een gewasinstelling zijn en kan weergegeven worden op een display in de cabine van de oogstmachine. De gewasinstelling kan een indicatie geven van het gewas dat geoogst wordt en kan een rechtstreekse invloed hebben op hoe snel de stapel 9 zich in de laadbak 4 opstapelt. Het is bijvoorbeeld waarschijnlijker dat een stapel gras een toren zal vormen als gras in de laadbak wordt gelost, terwijl een stapel maïs waarschijnlijker zich vanzelf zal effenen in de laadbak aangezien maïs gemakkelijker kan stromen. Daarom kan bij een gewasinstelling voor gras een hogere stapeisnelheid voorzien worden dan bij een gewasinstelling voor maïs. 2. Het vermogen van een motor die verbonden is met het ontlaadtoestel 1, vermenigvuldigd met de motorbelasting. In dit voorbeeld wordt het vermogen van de oogstmachine gebruikt. Zulke informatie kan beschikbaar gesteld worden aan de controller 12 door een computer die gekoppeld is aan het voertuig / de hakselaar. De motorbelasting en het motorvermogen van de oogstmachine kunnen gebruikt worden om te bepalen hoeveel werk de oogstmachine verzet als indicatie van de geoogste hoeveelheid gewas en dus ook hoe snel gewas zich in de stapel 9 opstapelt. Een hogere waarde voor het product van het motorvermogen en de motorbelasting kan in verband worden gebracht met een hogere stapeisnelheid. 3. Een meting van het brandstofverbruik van een motor die gekoppeld is aan het ontlaadtoestel 1. In dit voorbeeld wordt het brandstofverbruik van de oogstmachine gebruikt. Ook nu weer kan zulke informatie beschikbaar gesteld worden door een computer die verbonden is met het voertuig/de oogstmachine. Zoals in bovenstaand punt 2 kan het brandstofverbruik van de oogstmachine ook een indicatie geven van hoe snel gewas zich opstapelt in stapel 9. Daarom kan een hogere waarde voor het brandstofverbruik in verband gebracht worden met een hogere stapeisnelheid. 4. Een debietmeetsignaal. Een debietsensor kan de capaciteit schatten (bijvoorbeeld in ton/uur) van de grootte van de opening van toevoerrollen van de oogstmachine in combinatie met het toerental van de toevoerrollen. Als alternatief, of daarenboven, kan de debietsensor de hoeveelheid materiaal vóór de oogstmachine meten, voordat het door de toevoerrollen wordt verwerkt. Zulk een debietsensor kan gebruikt worden voor zwadgeleiding, en kan een camera, een laserscanner, een ultrasone detector of een 3D-camera zijn. Een hoger debiet kan in verband gebracht worden met een hogere stapelsnelheid. 5. Een '!maaiergebruik"-parameterf die een indicatie geeft van een gedeelte van de maaier van de oogstmachine dat gebruikt wordt om gewas op te rapen. Een maïsmaaier kan bijvoorbeeld 20 rijen bevatten. In sommige situaties zijn alle rijen vereist. De operator van de oogstmachine kan daarom op eender welk moment instellen hoeveel rijen in gebruik zijn en daarbij de "maaiergebruik"-parameter instellen. Deze parameter geeft een indicatie van de hoeveelheid materiaal dat de machine binnenkomt en kan daarom gebruikt worden om de stapelsnelheid van het gewas te bepalen. Een grotere ”maaiergebruik"-parameterkan in verband gebracht worden meteen hogere stapelsnelheid. 6. De verplaatsingssnelheid van een voertuig dat gekoppeld is aan ontlaadtoestel i, dat in dit voorbeeld de oogstmachine is. Een stapel zal zich langzamer vormen wanneer de oogstmachine 3 km/h rijdt dan wanneer de oogstmachine 7 km/h rijdt. Een hogere waarde voor de verplaatsingssnelheid kan in verband gebracht worden met een hogere stapelsnelheid. De snelheid van de oogstmachine kan gebruikt worden in combinatie met het motorvermogen van de oogstmachine en/of met de "maaiergebruik"-parameter. 7. Beeldgegevens van het materiaal, eventueel beeldgegevens van het materiaal in de laadbak 4, zoals hieronder meer in detail wordt besproken. De stapelsnelheid kan ook berekend worden door camera-/sensorgegevens te verwerken om wijzigingen in de grootte van de stapel op te volgen.

Sommige van de bovenstaande parameters kunnen gemeten worden door een sensor 6o, die schematisch is weergegeven in Figuur 1 als zijnde gekoppeld met de controller 12. De sensor 60 kan een onderdeel vormen van een diagnosesysteem aan boord van de machine (OBD - on-board diagnostics) dat met de hakselaar is verbonden.

De controller 12 van Figuur 1 kan een algoritme toepassen op één of meerdere van de bovenstaande parameters om een waarde te bepalen voor de stapelsnelheid van het gewas. Minstens sommige van de bovenstaande parameters zijn voorbeelden van gemeten parameters. Deze waarde kan daarna gebruikt worden om de toe te passen veranderingssnelheid te bepalen bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel en/of de laadbak. De waarde kan bijvoorbeeld een numerieke waarde zijn in een bereik tussen maximum- en minimumwaarden, bijvoorbeeld op een schaal van 1 tot 10. Het algoritme kan een weging toepassen op één of meerdere parameters zodat ze een grote invloed hebben op de vastgestelde waarde van de stapelsnelheid. Als alternatief kan de controller 12 een database of opzoektabel gebruiken om één of meerdere van de bovenstaande parameters om te zetten in een waarde voor de stapelsnelheid.

De controller 12 van Figuur 1 kan de bepaalde stapelsnelheid gebruiken om de lospijp te besturen om het oogstmateriaal vanuit de lospijp in de laadbak te richten. De veranderingssnelheid van één of meerdere van de volgende attributen van de lospijp 1 kan ingesteld worden door de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas: 1. de hoekpositie van de lospijp ten opzichte van een verticale as, bijvoorbeeld door het regelen van de hydraulische motor 10. Dit kan de lospijprotatie genoemd worden; 2. de hoekpositie van de lospijp ten opzichte van een horizontale as, bijvoorbeeld door de hydraulische cilinder (niet weergegeven) te regelen. Dit kan de elevatie van de lospijp genoemd worden; en 3. de hoekpositie van de scharnierbare flap 2, bijvoorbeeld door de lineaire elektrische actuator 11 te regelen. Dit kan de draaihoek genoemd worden.

Bovendien, of als alternatief, kunnen de absolute waarden van de bovenstaande attributen (en niet noodzakelijk de veranderingssnelheid) ingesteld worden door de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas.

De methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas kan een vermenigvuldigingsfactor bepalen voor de snelheid waarmee één of meerdere van de bovenstaande attributen gewijzigd worden, waarbij de vermenigvuldigingsfactor overeenkomt met de bepaalde stapelsnelheid. Het gebruik van een vermenigvuldigingsfactor kan een fijner afgestemde regeling van de lospijp mogelijk maken op basis van het huidige gebruik zodat gewas nauwkeuriger naar de laadbak gericht kan worden, waardoor gewasverlies wordt beperkt. Dit kan het veranderen vaneenversterkingsfactorvanéénofmeerregellussen inde controller 12 genoemd worden, waarbij de regellussen gebruikt worden door de hoofdregelmethodologie.

In één voorbeeld kan de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas de snelheid waarmee de lospijp 1 draait rond zijn verticale as worden ingesteld. Dit kan een versterkingsfactor voor de totale rotatiesnelheid van de lospijp genoemd worden Voor een hoge waarde van de bepaalde stapelsnelheid kan de lospijp 1 zo bestuurd worden dat hij sneller draait dan voor lagere opstapelsnelheden. Dit is gebaseerd op de veronderstelling dat de lospijp 1 sneller zou moeten reageren bij een stapel die snel hoger wordt aangezien elke vertraging de waarschijnlijkheid kan verhogen dat gewas uit de laadbak 4 gemorst zal worden.

In één voorbeeld kan de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas een algoritme voor het regelen van de opstapeling van gewas gebruiken om de bepaalde stapelsnelheid te gebruiken om een vermenigvuldigingsfactorte berekenen (ook versterkingsfactor genoemd) voor de snelheid waarmee de lospijp 1 verdraaid zal worden. Het algoritme voor het regelen van de opstapeling van gewas kan al dan niet een lineaire functie toepassen. De hoofdregelmethodologie kan een hoofdregelsignaal verschaffen om de lospijp 1 over een voorafbepaalde hoek te draaien. Het hoofdregelsignaal kan automatisch gegenereerd worden door een hoofdregelalgoritme of kan reageren op een door de gebruiker ingevoerde waarde. Het algoritme voor het regelen van de opstapeling van gewas kan regelen hoe snel de lospijp over de voorafbepaalde waarde wordt gedraaid.

Als alternatief kan een database of opzoektabel gebruikt worden door de methodologie voor het regelen van het opstapelen van gewas om een benodigd toerental te bepalen van de lospijp 1 voor een gegeven stapelsnelheid.

Facultatief zijn een 3D-camera 15 en een lichtbron 16 op de lospijp 1 aangebracht, onder de scharnierbare flap 2 zoals getoond in Figuur 1. De camera 15 is geconfigureerd om beelden 19 te produceren als een matrix van pixels en om dieptegegevens te verschaffen die representatief zijn voor de afstand tussen de camera en voorwerpen die te zien zijn in het beeld, voor elke pixel in het beeld. Deze dieptegegevens kunnen vastgesteld worden op basis van het welbekende looptijdprincipe. Het veld van de camera wordt in Figuur 1 voorgesteld door de randlijnen 17 en 18. De lichtbron 16 is bij voorkeur een nabije-infraroodlamp (NIR), die gemoduleerd licht uitzendt met een bepaalde golflengte. Weerkaatst licht van dezelfde golflengte wordt opgevangen door de camera 15.

De camera 15 is zo geplaatst dat hij beelden 19 opneemt die een stroom oogstmateriaa! 3 omvatten wanneer dit van de lospijp 1 naar de laadbak 4 overgaat. De camera 15 kan ook beelden opnemen van de gewasstapel 9 die zich in de laadbak 4 vormt.

Figuur 2 toont een voorbeeld van een vereenvoudigd beeld 19 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1. Verschillende schaduwpatronen worden gebruikt om verschillende afstanden tot de camera voor te stellen. De bovenrand 6 van de dichtstbijgelegen wand wordt weergegeven in het onderste deel van het beeld 19, terwijl de bovenrand 8 van de verst gelegen wand voorgesteld wordt in het bovenste deel van het beeld 19. Figuur 2 toont de gewasstroom 20 wanneer het gewas naar de laadbak overgaat, en de gewasstapel 9 die zich in de laadbak aan het vormen is.

De stapelsnelheid van de stapel 9 kan ook vastgesteld worden door beelden te verwerken die verkregen worden door de camera 15. Dit kan gepaard gaan met het bepalen van een "gemeten vullingsgraad"die representatief is voor het gewasniveau binnen in de laadbak. Bijvoorbeeld kan het vaststellen van de relatieve afstand tussen het gewas in de laadbak en de bovenrand 6, 8 van de nabije en de op afstand gelegen wanden van de laadbak de "gemeten vullingsgraad" verschaffen. Een voorbeeld van hoe het gewasniveau bepaald kan worden is beschreven in octrooiaanvraag WO2011/101458, waarvan de inhoud in deze octrooiaanvraag bij wijze van referentie is verwerkt. De "gemeten vullingsgraad" kan daarna gedifferentieerd worden ten opzichte van de tijd, zodat de differentiaal van de gemeten vullingsgraad gebruikt kan worden als aanwijzing voor het opstapelen van de stapel 9.

In sommige voorbeelden kunnen alleen waarden die geregistreerd worden wanneer de lospijp niet draait en wanneer de laadbak 4 niet beweegt ten opzichte van de oogstmachine gebruikt worden om de stapelsnelheid te bepalen. Op die manier kan een nauwkeuriger bepaling gebeuren van de opstapeling van het gewas. De snelheid van de oogstmachine ten opzichte van de laadbak 4 kan vastgesteld worden op eender welke bekende wijze volgens de stand van de techniek, en kan de verwerking van opeenvolgende camerabeelden omvatten.

Het is gemakkelij.k in te zien dat de beeldgegevens representatief kunnen zijn voor een ééndimensionaal, tweedimensionaal of driedimensionaal beeld. De stapelsnelheid kan bv. vastgesteld worden door het verwerken van het ééndimensionale beeld dat verschaft wordt door een op de lospijp aangebrachte i-D-afstandssensor, bijvoorbeeld in de buurt van de eindflap, die gericht is naarde stapel materiaal in de aanhanger, rechtstreeks onder de eindflap. Op die manier kan de hoogte van de stapel gemeten worden over een bepaalde tijd en kan er een stapelsnelheid uit worden afgeleid.

In de bovenstaande voorbeelden is het ontlaadtoestel beweegbaar zodat een attribuut van het ontlaadtoestel kan worden ingesteld om het gewas vanaf het ontlaadtoestel naarde laadbak te richten. Het is gemakkelijk in te zien dat als alternatief of daarenboven, een attribuut van de laadbak op vergelijkbare wijze kan worden ingesteld om het gewas vanuit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten. Zulk een attribuut kan de snelheid van de laadbak zijn, in sommige voorbeelden de snelheid van de laadbak ten opzichte van het ontlaadtoestel. In zulke voorbeelden kan het ontlaadtoestel vast zijn, d.w.z. niet beweegbaar.

Ook moet de oogstmachine niet noodzakelijk bewegen terwijl gewas in de laadbak wordt ontladen. Een maaidorser kan bijvoorbeeld een buffer hebben om gewas in op te slaan. De buffer kan ontladen worden terwijl de maaidorser stil staat. In zulke voorbeelden kunnen attributen van een lospijp op de maaidorser en/of attributen van de laadbak ingesteld worden tijdens het ontladen, zelfs als de maaidorser niet rijdt.

Een vakkundige persoon zal ook inzien dat één of meer van de hier onthulde voorbeelden eveneens toepasselijk zijn op de bouwindustrie en andere industriesectoren die met ontlaadsystemen werken. Zo kunnen ontlaadsystemen voor het overbrengen van zand, cement en aggregaat op een vergelijkbare wijze met de hierboven beschreven voorbeelden gebruikt worden.

Claims (15)

1. ï. Controller (12) voor een ontlaadsysteem, waarbij het ontlaadsysteem een ontlaadtoestel (1) en een laadbak (4) bevat die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn, waarbij het ontlaadtoestel (1) geconfigureerd is om materiaal (3,9) naar de laadbak (4) te richten; en waarbij de controller (12) geconfigureerd is: Conclusies om een stapelsnelheid te bepalen waarmee het materiaal (3,9) zich in de laadbak (4) opstapelt; om, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel (1) en/of de laadbak (4); en om een attribuut van het ontlaadtoeste! (1) en/of de laadbak (4) in te stellen in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om oogstmateriaal (3,9) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.
2. 2. Controller (12) volgens conclusie 1, verder geconfigureerd om een materiaalinstelling die een indicatie geeft over het type materiaal dat wordt ontladen te verwerken om de snelheid te bepalen waarmee het materiaal (3,9) zich in de laadbak (4) opstapelt.
3. 3. Controller (12) volgens conclusie 1 of 2, verder geconfigureerd om een vermogen van een verbrandingsmotor (verder gewoon motor genoemd) die verbonden is met het ontlaadtoestel (1) vermenigvuldigd met de motorbelasting te verwerken om de snelheid te bepalen waarmee het materiaal (3, 9) zich in de laadbak (4) opstapelt.
4. 4. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om een meting van het brandstofverbruik van een motor die verbonden is met het ontlaadtoestel (1) te verwerken om de snelheid te bepalen waarmee het oogstmateriaal (3, 9) zich in de laadbak (4) opstapelt.
5. 5. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om een debietmeetsignaal te verwerken om de snelheid te bepalen waarmee het materiaal (3, 9) zich in de laadbak (4) opstapelt.
6. 6. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om een verplaatsingssnelheid van een voertuig dat verbonden is met het ontiaadtoestel (1) te verwerken, om de snelheid te bepalen waarmee het oogstmateriaal (3, 9) zich in de laadbak (4) opstapelt.
7. 7. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om beelden van het materiaal (3, 9) in de laadbak (4) te verwerken om de snelheid te bepalen waarmee het oogstmateriaal (3, 9) zich in de laadbak opstapelt
8. 8. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om een waarde te bepalen voor de stapelsnelheid van het materiaal (3, 9) in overeenstemming met één of meerdere gemeten parameters, en waarbij de controller geconfigureerd is om de veranderingssnelheid te bepalen in overeenstemming met de vastgestelde waarde voor de stapelsnelheid.
9. 9. Controller (12) volgens conclusie 8, die verder geconfigureerd is om de waarde te bepalen voor de stapelsnelheid van het materiaal (3, 9) in overeenstemming met een algoritme.
10. 10. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, waarbij de controller geconfigureerd is om een algoritme voor het regelen van het opstapelen van materiaal toe te passen om de veranderingssnelheid in overeenstemming met de vastgelegde stapelsnelheid te bepalen.
11. 11. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, waarbij doordat de controller geconfigureerd is om een opzoektabel of database te gebruiken om de veranderingssnelheid te bepalen in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid.
12. 12. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, waarbij doordat de controller (12) bedoeld is voor een beweegbaar ontlaadtoestel (1) van een oogstmachine, doordat de controller geconfigureerd is om een veranderingssnelheid te bepalen die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel (1).
13. 13. Oogstmachine die: een beweegbaar ontlaadtoestel, en de controller volgens eender welke van de vorige conclusies bevat.
14. 14. Werkwijze voor het regelen van een ontlaadsysteem om materiaal (3,9) vanuit een ontlaadtoestel (1) naar een laadbak (4) te richten, waarbij het ontlaadtoestel (1) en de laadbak (4) beweegbaar zijn ten opzichte van elkaar, waarbij de werkwijze bestaat uit: het bepalen van een snelheid waarmee het materiaal (3,9) zich in de laadbak (4) opstapelt; het bepalen, in overeenstemming met de bepaalde stapelsnelheid, van een veranderingssnelheid die toegepast moet worden bij het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel (1) en/of de laadbak (4); en het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel (1) en/of de laadbak (4) in overeenstemming met de bepaalde veranderingssnelheid om oogstmateriaal (3,9) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.
15. 15. Computerprogramma, dat, wanneer het uitgevoerd wordt op een computer, ervoor zorgt dat de computer de controller van één of meerdere van de conclusies 1 tot 12 configureert, of om de werkwijze volgens conclusie 14 uit te voeren.