BE1021108B1

BE1021108B1 - Ontlaadsystemen

Info

Publication number: BE1021108B1
Application number: BE2013/0726A
Authority: BE
Inventors: Joachim Boydens; Bernard E.D. Depestel; Bart M.A. Missotten; Pieter Vanysacker; Karel M.C. Viaene
Original assignee: Cnh Industrial Belgium Nv; Cnh Belgium N.V.
Priority date: 2013-10-28
Filing date: 2013-10-28
Publication date: 2016-01-18
Also published as: BR112016008984B1; US10681872B2; US20160270294A1; EP3062596A1; EP3062596B1; WO2015063107A1

Abstract

Controller (12) voor een ontlaadsysteem (100), waarbij het ontlaadsysteem (100) een ontlaadvoertuig (102) met een ontlaadtoestel (1) bevat en een ophaalvoertuig (106) met een laadbak (4), waarbij het ontlaadtoestel (1) geconfigureerd is oogstmateriaal (3) naar een laadbak (4) te richten die in de buurt van de oogstmachine (102) rijdt, en waarbij de controller (12) geconfigureerd is: om van de gebruiker een ingangssignaal (31) te ontvangen dat representatief is voor de bediening door de gebruiker van een invoereenheid (30) in een voertuig en dat verband houdt met het rijden met het ontlaadvoertuig (102) en/of ophaalvoertuig (106); en om een attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen in overeenstemming met het ingangssignaal (31) van de gebruiker om het materiaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.

Description

Ontlaadsystemen

Deze onthulling heeft betrekking op ontlaadsystemen die een ontlaadvoertuig omvatten zoals een veldhakselaar of een maaidorser, en meer bepaald op controllers voor zulke ontlaadsystemen.

In veldhakselaars van bovenstaand type, is de regeling van de uitlooppositie en van de positie van een scharnierbaar einddeel (flap) van de uitloop aan de hand van camerabeelden bekend. Octrooiaanvraag WO-A-2011101458 beschrijft een systeem waarin een 3D-camera op de uitloop is aangebracht. Op basis van deze informatie wordt de uitloop bestuurd zodat het oogstmateriaal in de laadbak wordt ontladen. Deze beelden definiëren minstens twee verticale stroken. Analyse van deze stroken verschaffen de positie van de voor- en/of achterwand van de laadbak ten opzichte van de camera. Op basis van deze informatie wordt de uitloop bestuurd zodat het oogstmateriaal in de laadbak wordt ontladen.

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt een controller verschaft voor een ontlaadsysteem, waarbij het ontlaadsysteem bestaat uit een ontlaadvoertuig dat een ontlaadtoestel bevat en een ophaalvoertuig dat een laadbak bevat, waarin het ontlaadtoestel geconfigureerd is om materiaal te richten naar de laadbak die in de buurt van het ontlaadvoertuig rijdt, en waarbij de controller geconfigureerd is: om van de gebruiker een ingangssignaal te ontvangen dat representatief is voor de bediening door de gebruiker van een invoereenheid in een voertuig en dat verband houdt met het rijden met het ontlaadvoertuig en/of ophaalvoertuig; en om een attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen in overeenstemming met het ingangssignaal van de gebruiker om oogstmateriaal vanuit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten.

Op die manier kan het ontlaadsysteem automatisch bestuurd worden door gebruik te maken van de manier waarop een gebruiker met het ontlaadvoertuig en/of het ophaalvoertuig rijdt (door een invoereenheid in een voertuig). De manier waarop de gebruiker rijdt zal de manier waarop het materiaal ontladen wordt beïnvloeden. Daarom kan de controller snel en efficiënt rekening houden met de verwachte wijzigingen van de manier waarop het materiaal wordt ontladen, zonder te moeten wachten om het effect ervan op de snelheid of de richting van een of beide voertuigen te meten. Dit kan verspilling van het materiaal uit de laadbak verminderen.

De controller kan geconfigureerd worden om het attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen om de relatieve positie van het ontlaadtoestel en de laadbak te wijzigen.

De controller kan geconfigureerd worden om het attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen om het materiaal vanuit het ontlaadtoestel te richten naar een verschillend gebied binnen de laadbak, zoals een voorste gebied of achterste gebied van de laadbak ten opzichte van de rijrichting van het ontlaadvoertuig.

De controller kan geconfigureerd worden om een verstelwaarde voor het attribuut van het ontlaadsysteem te bepalen, en het attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen door de verstelwaarde op te tellen bij of af te trekken van de hoofdwaarde voor het attribuut.

De invoereenheid van het voertuig kan een besturingstoestel bevatten, zoals een stuurwiel, een joystick of een multifunctionele hendel.

De invoereenheid in het voertuig kan een snelheidsregeltoestel bevatten, zoals een multifunctionele hendel, een smoorklepcontroller/pedaal of een remcontroller/pedaal.

Het ingangssignaal van de gebruiker kan representatief zijn voor een voertuigrijsignaal, dat werd ingesteld in overeenstemming met de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig. Het rijsignaal van het voertuig kan een rijsignaal bevatten naar de pomp van een grondaandrijving van het voertuig.

De controller kan geconfigureerd worden om een attribuut van het ontlaadtoestel en/of een attribuut van het ontlaadvoertuig of het ophaalvoertuig in te stellen.

Het attribuut van het ontlaadtoestel kan één of meerdere hoekposities van het ontlaadtoestel bevatten ten opzichte van een verticale as, een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as, een hoekpositie van een scharnierbare flap aan het verst afgelegen uiteinde van het ontlaadtoestel, een materiaallossnelheid of kracht. Het attribuut van het ontlaadvoertuig of het ophaalvoertuig kan snelheid en/of richting zijn. De controller kan geconfigureerd worden om een veranderingssnelheid, een absolute waarde, of een boven- of ondergrens van één of meer van de bovenstaande attributen in te stellen.

De controller kan verder geconfigureerd zijn: om beeldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor ten minste een deel van de laadbak; en om het attribuut van het ontlaadtoestel in te stellen in overeenstemming met zowel het ingangssignaal van de gebruiker als met de beeldgegevens om het oogstmateriaal vanuit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten.

De beeldgegevens kunnen driedimensionale beeldgegevens bevatten.

Er kan een ontlaadsysteem verschaft zijn dat het volgende bevat: eender welke controller die hier wordt onthuld, en een sensor die geconfigureerd is om het ingangssignaal van de gebruiker op te wekken door het bedienen van de invoereenheid van het voertuig door de gebruiker te detecteren.

Er kan een oogstmachine voor gebruik in de landbouw (verder gewoon oogstmachine genoemd) verschaft worden die bestaat uit: een ontlaadtoestel, en eender welke controller die hier wordt onthuld.

Volgens een verder aspect van de uitvinding, wordt een werkwijze verschaft voor het bedienen van een ontlaadsysteem, waarbij het ontlaadsysteem een ontlaadvoertuig bevat dat een ontlaadtoestel bevat en een ophaalvoertuig dat een laadbak bevat, waarbij de laadbak in de buurt van het ontlaadvoertuig rijdt, waarbij de werkwijze bestaat uit: het ontvangen van een ingangssignaal van de gebruiker dat representatief is voor de bediening van een invoereenheid in een voertuig en dat verband houdt met het rijden van het ontlaadvoertuig en/of het ophaalvoertuig; en het instellen van een attribuut van het ontlaadsysteem in overeenstemming met het ingangssignaal van de gebruiker om materiaal vanuit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten.

De werkwijze kan verder bestaan uit: het ontvangen van beeldgegevens die representatief zijn voor ten minste een deel van de laadbak; en het instellen van het attribuut van het ontlaadsysteem in overeenstemming met zowel het ingangssignaal van de gebruiker en beeldgegevens om het oogstmateriaal vanuit het ontlaadtoestel naarde laadbak te richten.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat, wanneer het uitgevoerd wordt op een computer, de computer ertoe brengt eender welk toestel dat een controller, een ontlaadsysteem en een oogstmachine bevat die hier worden onthuld te configureren of eender welke werkwijze die hierin wordt onthuld uit te voeren. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als eender welk geschikte hardware, met inbegrip van een digitale signaalverwerker (processor), een microcontroller, en een toepassing in een ROM (read only memory - permanent geheugen), EPROM (electronically programmable read only memory - elektronisch programmeerbaar leesgeheugen) of EEPROM (electronically erasable programmable read only memory - ; elektronisch herprogrammeerbare ROM), als niet-beperkende voorbeelden.

Het computerprogramma kan zich bevinden op een met een computer leesbaar medium, dat een fysiek met een computer leesbaar medium kan zijn zoals een schijf of een geheugentoestel, of kan uitgevoerd zijn als vluchtig signaal. Zulk een vluchtig signaal kan een signaal zijn dat van een netwerk wordt gedownload, met inbegrip van een signaal dat van het internet wordt gedownload.

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zullen nu beschreven worden bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen waarin:

Figuur 1 schematisch een ontlaadsysteem toont; en

Figuur 2 schematisch een uitloop toont van een oogstmachine en een laadbak.

Figuren 1 en 2 zijn voorbeelden van een ontlaadsysteem in de landbouwindustrie. Het is gemakkelijk in te zien aan de hand van de volgende beschrijving dat voorbeelden die hierin worden onthuld ook gebruikt kunnen worden in andere industriesectoren, bijvoorbeeld in de bouwsector.

Figuur 1 toont schematisch een ontlaadsysteem 100. De ontlaadsysteem 100 bevat een ontlaadvoertuig 102, die in dit voorbeeld een oogstmachine is zoals een veldhakselaar of een maaidorser. De oogstmachine 102 heeft een ontlaadtoestel 1, die in dit voorbeeld een uitloop is. Verdere details van de uitloop 1 worden hieronder gegeven met verwijzing naar Figuur 2. Het ontlaadsysteem 100 heeft ook een ophaalvoertuig 104 met een laadbak 4 voor het ontvangen van materiaal dat ontladen werd door het ontlaadvoertuig 102. In dit voorbeeld is het ophaalvoertuig een trekker 106 die de laadbak 4 sleept en is het materiaal een gewas. In een ander voorbeeld kan het ophaalvoertuig een vrachtwagen zijn met een laadbak voor het ontvangen van het materiaal. De uitloop 1 van de oogstmachine 102 richt gewas naar de laadbak 4 die in de buurt van de oogstmachine 102 rijdt. De laadbak kan bijvoorbeeld achter of naast de oogstmachine rijden.

Zoals hieronder beschreven zal zijn met verwijzing naar Figuur 2, bevat het ontlaadsysteem 100 ook een controller voor het instellen van een attribuut van één of meer elementen van het ontlaadsysteem 100 in overeenstemming met een ingangssignaal 31 van de gebruiker, die representatief is voor de bediening door de gebruiker van een invoereenheid in een voertuig (zoals een stuurwiel, een smoorklep of een rem) die gebruikt wordt om met de oogstmachine 102 en/of het ophaalvoertuig 104 te rijden. Er kan bijvoorbeeld een attribuut van de uitloop 1 worden ingesteld. Als alternatief of daarnaast, kan een attribuut van het voertuig ingesteld worden dat geen verband houdt met de invoereenheid van het voertuig.

Zulk een attribuut kan de rijsnelheid zijn of de rijrichting. D.w.z. dat de controller automatisch de snelheid of de richting van de trekker 106 kan instellen in overeenstemming met de manier waarop een gebruiker met de oogstmachine 102 rijdt, of omgekeerd.

Figuur 2 toont een schematische afbeelding van de laadbak 4 en de uitloop 1 die weergegeven zijn in Figuur 1. De uitloop 1 is een voorbeeld van een beweegbaar ontlaadtoestel. De basis van de uitloop 1 is aangebracht om te draaien rond een verticale as en om te scharnieren rond een horizontale as in een oogstmachine (niet weergegeven), op een bekende manier volgens de stand van de techniek. De uitloop 1 wordt gebruikt om een stroom 3 van verwerkt oogstmateriaal vanuit de oogstmachine te richten naar de laadbak 4.

De laadbak 4 en uitloop 1 zijn beweegbaar ten opzichte van elkaar.

De laadbak 4 heeft een nabijgelegen wand 5, dichtst bij de oogstmachine, en een verder gelegen wand 7 ertegenover. De dichtstbijzijnde wand 5 heeft een bovenrand 6 en de verderop gelegen wand 7 heeft ook een bovenrand 8. Oogstmateriaal wordt in de laadbak 4 gestort vanaf de uitloop en vormt er een stapel 9 in.

De basis van de uitloop 1 is uitgerust met een actuator, bijvoorbeeld een hydraulische motor 10, voor het veranderen van de hoekpositie van de uitloop 1 rond de verticale as. De uitloop 1 is ook uitgerust met een andere actuator, bijvoorbeeld een hydraulisch cilinder (niet weergegeven), om de hoogte van het verst gelegen uiteinde van de uitloop 1 te veranderen door de hoek van de uitloop rond de horizontale as te regelen. De uitloop 1 heeft verder een scharnierbare flap 2 aan zijn verst afgelegen uiteinde, uitgerust met een derde actuator, bijvoorbeeld een lineaire elektrische actuator 11, om de hoek van de scharnierbare flap 2 rond een horizontale as te wijzigen. De drie actuators worden bestuurd door een controller 12 om de stroom 3 verwerkt oogstmateriaal in de laadbak 4 te richten. De controller 12 kan geregeld worden door een manuele bediening 13 of door een microprocessor 14 die eender welk bekend regelalgoritme toepast zoals dat wat beschreven is in WO-A-2011/101458.

Zulke manuele regeling en zulk bekend regelalgoritme zullen hier een hoofdregelmethodologie genoemd worden.

Facultatief zijn een camera 15 en een lichtbron 16 op de uitloop 1 aangebracht, onder de scharnierbare flap 2 zoals getoond in Figuur 2. De camera 15 is geconfigureerd is om beelden 19 te produceren als matrices van pixels. De camera 15 kan een 3D-camera zijn die ook dieptegegevens verschaft die representatief zijn voor de afstand tussen de camera en het in het beeld weergegeven voorwerp, voor elke pixel in het beeld. Deze dieptegegevens kunnen vastgesteld worden op basis van het welbekende looptijdprincipe. Het veld van de camera wordt in Figuur 1 voorgesteld door de randlijnen 17 en 18. De lichtbron 16 is bij voorkeur een nabij-infraroodlamp (NIR), die gemoduleerd licht uitzendt met een bepaalde golflengte. Weerkaatst licht van dezelfde golflengte wordt opgevangen door de camera 15.

De camera 15 is zo geplaatst dat hij beelden 19 opneemt die ten minste een deel van de laadbak 4 omvatten, en facultatief ook de stroom oogstmateriaal 3 wanneer dit van de uitloop 1 naarde laadbak 4 overgaat. De opgenomen beelden 19 kunnen gebruikt worden als een deel van de hoofdregelmethodologie die welbekend is volgens de stand van de techniek.

Ook weergegeven in Figuur 2 is een invoereenheid 30 in een voertuig die verband houdt met het rijden van de oogstmachine of het ophaalvoertuig. D.w.z. dat de invoereenheid 30 van het voertuig ofwel in de oogstmachine aangebracht kan zijn of in het ophaalvoertuig, en via draad of draadloos kan communiceren met de controller 12. Facultatief kunnen de oogstmachine en het ophaalvoertuig beide een invoereenheid in het voertuig bevatten die communiceert met de controller 12.

Voorbeelden van de invoereenheid 30 in het voertuig omvatten: • een besturingstoestel, zoals een stuurwiel, een joystick of een multifunctionele hendel. De multifunctionele hendel kan door de gebruiker ook bediend worden om er gebruikercommando's op aan te brengen die niets met het sturen te maken hebben. • een snelheidsregeltoestel, zoals een multifunctionele hendel, een smoorklepcontroller / gaspedaal, of een remcontroller/rempedaal.

De invoereenheid 30 van het voertuig stuurt een ingangssignaal 31 van de gebruiker naar de controller 12. Het ingangssignaal 31 van de gebruiker is representatief voor de bediening door de gebruiker van de invoereenheid 30 van het voertuig. Het is aan de hand van de volgende beschrijving in te zien dat ten gevolge van dit ingangssignaal 31 van de gebruiker, het ontlaadsysteem snel en proactief bestuurd kan worden.

Het ontlaadsysteem kan ook een facultatieve sensor 32 bevatten die verbonden is met de invoereenheid 30 van het voertuig. De sensor 32 kan ook het ingangssignaal 31 van de gebruiker voor de controller 12 genereren door de bediening door de gebruiker van de invoereenheid 30 van het voertuig te detecteren. De sensor 32 kan bijvoorbeeld een verplaatsings- of bewegingssensorzijn die het ingangssignaal 31 van de gebruiker kan genereren in overeenstemming met de verplaatsing of beweging van de invoereenheid 30 van het voertuig. Bij wijze van niet-beperkende voorbeelden: kan een potentiometer of encoderwiel mechanisch verbonden zijn met het stuurwiel of de multifunctionele hendel; een schakelaar kan verbonden zijn met het rempedaal om het aanbrengen van de rem te detecteren; of een potentiometer kan verbonden worden met het rempedaal om een 2 remkracht te detecteren.

In sommige voorbeelden is het ingangssignaal 31 van de gebruiker dat toegevoerd wordt aan de controller 12 representatief voor een rijsignaal van het voertuig, dat werd ingesteld in overeenstemming met de bediening door de gebruiker van de invoereenheid 30 van het voertuig. Het rijsignaal van het voertuig kan bijvoorbeeld bestaan uit een rijsignaal dat toegevoerd wordt aan de pomp van een rijaandrijving van het voertuig, of eender welk ander signaal intern in het voertuig dat representatief is voor hoe de invoereenheid van het voertuig 30 werd bediend. Het voertuigrijsignaal kan onafhankelijk zijn van hoe de beweging van het voertuig (zoals zijn snelheid of rijrichting) effectief wijzigt; in plaats daarvan kan het representatief zijn voor een instructie om de beweging van het voertuig te veranderen. Zulk een voertuigrijsignaal kan verschaft worden door een diagnosesysteem aan boord (OBD -on-board diagnostics) dat verbonden is met het voertuig.

Het ingangssignaal 31 van de gebruiker wordt door de controller 12 gebruikt om op een predictieve manier een attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen op basis van hoe de relatieve positionering van het ontlaadtoestel 1 en laadbak 4 wordt verwacht te veranderen in overeenstemming met hoe een persoon met één of met beide voertuigen (de oogstmachine en/of het ophaalvoertuig) rijdt. Dit vermijdt een behoefte om te wachten op het effect ervan op het voertuig (zoals een verandering van snelheid of van rijrichting) zodat het ontlaadsysteem voordelig snel gecontroleerd kan worden en gewasverspilling beperkt kan worden.

De controller 12 gebruikt het ingangssignaal 31 van de gebruiker om een attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen om het oogstmateriaal vanuit de uitloop naar de laadbak 4 te richten. Het attribuut kan één of meer van de volgende zaken zijn: 1. De hoekpositie van de uitloop ten opzichte van een verticale as, bijvoorbeeld door het regelen van de hydraulische motor 10. Dit kan de uitlooprotatie genoemd worden. 2. De hoekpositie van de uitloop ten opzichte van een horizontale as, bijvoorbeeld door de hydraulische cilinder (niet weergegeven) te regelen. Dit kan de hoogte van de uitloop genoemd worden. 3. De hoekpositie van de scharnierbare flap 2, bijvoorbeeld door de lineaire elektrische actuator 11 te regelen. Dit kan de draaihoek genoemd worden. 4. De rijsnelheid of rijrichting van het voertuig dat niet met de invoereenheid van het voertuig verbonden is. Bijvoorbeeld, als het ingangssignaal 31 van de gebruiker verbonden is met een invoereenheid in een voertuig 30 van de oogstmachine, kan de rijsnelheid of -richting van het ophaalvoertuig daarna ingesteld worden. Op vergelijkbare wijze, als het ingangssignaal 31 van de gebruiker verbonden is met de invoereenheid (30) van het ophaalvoertuig, kan de rijsnelheid of richting van de oogstmachine daarna ingesteld worden. 5. Een gewasuitloopsnelheid, die meer bepaald voordelig kan zijn voor een maaidorser met een graantank. Dit kan gepaard gaan met het instellen van een uitloopkracht zoals een toerentalwaarde (t/min) van een blazer in de oogstmachine.

Bovendien of als alternatief kan de snelheid van verandering van één of meerdere van de bovenstaande attributen (en niet noodzakelijk de absolute waarde) en/of een boven- of ondergrens van een attribuutwaarde ingesteld worden in overeenstemming met het ingangssignaal 31 van de gebruiker.

De controller 12 kan een voorafbepaalde verandering in de ontlaadkarakteristieken van het ontlaadsysteem bepalen op basis van de verwachte verandering in beweging van één of beide machines (de oogstmachine en het ophaalvoertuig) wegens de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig 30. De controller 12 kan daarna automatisch het ontlaadsysteem regelen in overeenstemming met de voorspelde verandering in ontlaadkarakteristieken om het oogstmateriaal 3 beter te richten vanaf de ; uitloop 1 naar de laadbak 4. De controller 12 kan bijvoorbeeld de relatieve positionering van het ontlaadtoestel 1 en de laadbak 4 veranderen. Deze regeling zal een predictieve regelmethodologie genoemd worden en kan gebruikt worden om de hoofdregelmethodologie aan te vullen om verspilling van gewas tegen te gaan.

De predictieve regelmethodologie kan een verstelwaarde (offset value) bepalen voor één of meer van de bovenstaande attributen in overeenstemming met de voorspelde verandering in de relatieve positionering van de uitloop 1 en de laadbak 4 wegens de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig 30. De verstelwaarden kunnen opgeteld worden bij de overeenkomstige hoofdwaarden om de uitloop zo te regelen dat de uitloop 1 in een positie geplaatst wordt ten opzichte van de laadbak 4 die voordelig zal zijn wanneer het voertuig op de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig reageert. Bijvoorbeeld, als de bestuurder van de oogstmachine een gaspedaal indrukt om de oogstmachine te versnellen, kan een verstelwaarde afgetrokken worden van het attribuut "uitlooprotatie" zodat de uitloop onmiddellijk aan de achterkant van de laadbak 4 wordt geplaatst, en daarbij de waarschijnlijkheid beperkt dat de uitloop 1 op een positie aan de voorkant van de laadbak 4 gericht zal worden wanneer de oogstmachine versnelt. Op vergelijkbare wijze kan een verstelwaarde opgeteld worden bij het uitlooprotatie-attribuut wanneer een rem van de oogstmachine wordt bediend zodat de uitloop 1 onmiddellijk aan de voorkant van de laadbak 4 wordt geplaatst. D.w.z. dat het oogstmateriaal meer naar de voorkant of de achterkant van de laadbak 4 (of meer naar links of rechts) gericht kan worden, ten opzichte van de rijrichting van het ontlaadvoertuig. Op die manier kan het minder waarschijnlijk zijn dat het gewas dat uitgestoten wordt door de uitloop 1 de laadbak 4 zal missen wanneer het voertuig op de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig reageert.

In één voorbeeld kan de predictieve regelmethodologie een predictief algoritme zijn dat gebruik maakt van de informatie in het van de gebruiker ontvangen ingangssignaal om de waarde van de verstelwaarde te berekenen. Het predictieve algoritme kan al dan niet een lineaire functie toepassen. Als alternatief kan een database of opzoektabel gebruikt worden door de predictieve methodologie voor de regeling van de gewasrichting om de verstelwaarde te bepalen.

In één voorbeeld kan de predictieve methodologie voor het regelen een voorafbepaalde hoek optellen of aftrekken van de hoofdwaarde voor de hoekpositie van de uitloop rond zijn verticale as. Het is gemakkelijk in te zien dat de grootte van de vooraf bepaalde hoek specifiek zal zijn voor de afmetingen van het betrokken toestel.

Als voorbeelden waar de hoofdregelmethodologie de manuele regeling is, kan de controller geconfigureerd worden om een attribuut van het ontlaadsysteem in te stellen door het instellen van een boven- en/of ondergrens van een absolute waarde, of veranderingssnelheid van de waarde, dat door de manuele regeling op het attribuut toegepast kan worden. Als de controller bijvoorbeeld besluit dat de oogstmachine op het punt staat te versnellen, kan de controller daarna een bovengrens instellen voor de hoekpositie van de uitloop zodat deze niet gericht wordt naar een gebied binnen de laadbak dat zich te ver naar voren bevindt. In de bovenstaande voorbeelden is het ontlaadtoestel beweegbaar zodat een attribuut van het ontlaadtoestel kan worden ingesteld om het gewas vanaf het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten. Het is gemakkelijk in te zien dat als alternatief of daarnaast een attribuut van het ontlaadvoertuig en/of de laadbak zo ingesteld kan worden dat het gewas uit het ontlaadtoestel naar de laadbak gericht wordt. Zulk een attribuut kan in sommige voorbeelden de relatieve snelheid van het ontlaadtoestel zijn ten opzichte van de snelheid van de laadbak, of omgekeerd. In zulke voorbeelden kan het ontlaadtoestel vast zijn, d.w.z. niet beweegbaar.

Een of meer voorbeelden die hier worden onthuld, kunnen bepalen en gebruik maken van de predictieve informatie die wordt afgeleid van de invoer van de gebruiker. Meer bepaald, van de invoer van de gebruiker voor het bedienen van de voertuigen (oogstmachine en/of transportvoertuig). Het is voordelig als het systeem daarna kan 'reageren' alvorens de snelheden werkelijk gewijzigd zijn en het is niet noodzakelijk te detecteren dat de snelheid gewijzigd is alvorens rekening kan worden gehouden met de verandering. Facultatief zijn er sensoren voorzien voor het registreren van de werkelijke interactie van de gebruiker met de invoereenheden van het voertuig of de voertuigen.

Een vakman zal inzien dat één of meer van de hier onthulde voorbeelden eveneens toepasselijk zijn op de bouwindustrie en andere industriesectoren die met ontlaadsystemen werken.

Claims

Conclusies ;

1. Controller (12) voor een ontlaadsysteem (100), waarbij het ontlaadsysteem (100) een ontlaadvoertuig (102) met een ontlaadtoestel (1) bevat en een ophaalvoertuig (106) met een laadbak (4), waarbij het ontlaadtoestel (1) geconfigureerd is om oogstmateriaal (3) naar een laadbak (4) te richten die in de buurt van de oogstmachine (102) rijdt, en waarbij de controller (12) geconfigureerd is: om van de gebruiker een ingangssignaal (31) te ontvangen dat representatief is voor de bediening door de gebruiker van een invoereenheid (30) in een voertuig, en dat verband houdt met het rijden met het ontlaadvoertuig (102) en/of ophaalvoertuig (106); en om een attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen in overeenstemming met het ingangssignaal (31) van de gebruiker om het materiaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.
2. Controller (12) volgens conclusie 1, die geconfigureerd is om het attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen om de relatieve positie van het ontlaadtoestel (1) en de laadbak (4) te wijzigen.
3. Controller (12) volgens conclusie 1 of 2, die geconfigureerd is om het attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen om het materiaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar een verschillend gebied binnen de laadbak (4) te richten.
4. Controller (12) volgens conclusie 3, die geconfigureerd is om het attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen om het materiaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar een voorste of achterste gebied van de laadbak (4) ten opzichte van de rijrichting van het ontlaadvoertuig (102) te richten.
5. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die geconfigureerd is om een verstelwaarde voor het attribuut van het ontlaadsysteem (100) te bepalen, en om het attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen door de verstelwaarde op te tellen bij of af te trekken van de hoofdwaarde voor het attribuut.
6. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, met het kenmerk dat de invoereenheid (30) van het voertuig een besturingstoestel, een stuurwiel, een joystick of een multifunctionele hendel bevat.
7. Controller (12) volgens een of meerdere van de conclusies 1 tot 5, met het kenmerk dat de invoereenheid van het voertuig (30) een snelheidsregeltoestel, een multifunctionele hendel, een smoorklepcontroller / gaspedaal of een remcontroller / rempedaal bevat.
8. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, met het kenmerk dat het ingangssignaal (31) van de gebruiker representatief is voor een voertuigrijsignaal, dat werd ingesteld in overeenstemming met de bediening door de gebruiker van de invoereenheid van het voertuig.
9. Controller (12) volgens conclusie 8, met het kenmerk dat het rijsignaal van het voertuig een rijsignaal bevat naar de pomp van een grondaandrijving van het voertuig.
10. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die geconfigureerd is om een attribuut van het ontlaadtoestel (1) in te stellen.
11. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die geconfigureerd is om een attribuut van het ontlaadvoertuig (102) of het ophaalvoertuig (106) in te stellen.
12. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om: beeldgegevens (19) te ontvangen die representatief zijn voor ten minste een deel van de laadbak (4); en het attribuut van het ontlaadsysteem (100) in te stellen in overeenstemming met zowel het ingangssignaal (31) van de gebruiker als met de beeldgegevens (19) om het oogstmateriaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.
13. Controller (12) volgens conclusie 12, met het kenmerk dat de beeldgegevens (19) 2 driedimensionale beeldgegevens bevatten.
14. Ontlaadsysteem (100) dat het volgende bevat: de controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies; en een sensor (32) die geconfigureerd is om het ingangssignaal van de gebruiker op te wekken door het bedienen van de invoereenheid van het voertuig door de gebruiker te detecteren (30).
15. Werkwijze voor het regelen van een ontlaadsysteem (100), waarbij het ontlaadsysteem (100) een ontlaadvoertuig (102) met een ontlaadtoestel (1) en een ophaalvoertuig (106) met een laadbak (4) bevat, met het kenmerk dat de laadbak (4) in de buurt van het ontlaadvoertuig (102) rijdt, waarbij de werkwijze bestaat uit: het ontvangen van een ingangssignaal (31) van de gebruiker dat representatief is voor de bediening van een invoereenheid (30) in een voertuig en dat verband houdt met het rijden van het ontlaadvoertuig (102) en/of het ophaalvoertuig (106); en het instellen van een attribuut van het ontlaadsysteem (100) in overeenstemming met het ingangssignaal (31) van de gebruiker om het oogstmateriaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.