BE1021872B1 - Veiligheidssensor. - Google Patents

Veiligheidssensor. Download PDF

Info

Publication number
BE1021872B1
BE1021872B1 BE2014/0390A BE201400390A BE1021872B1 BE 1021872 B1 BE1021872 B1 BE 1021872B1 BE 2014/0390 A BE2014/0390 A BE 2014/0390A BE 201400390 A BE201400390 A BE 201400390A BE 1021872 B1 BE1021872 B1 BE 1021872B1
Authority
BE
Belgium
Prior art keywords
harvesting machine
parameter values
sensor
danger zone
harvesting
Prior art date
Application number
BE2014/0390A
Other languages
English (en)
Inventor
Bart M.A. Missotten
Karel M.C. Viaene
Dré W.J. Jongmans
Original Assignee
Cnh Industrial Belgium Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cnh Industrial Belgium Nv filed Critical Cnh Industrial Belgium Nv
Priority to BE2014/0390A priority Critical patent/BE1021872B1/nl
Priority to EP15724607.5A priority patent/EP3145290B2/en
Priority to BR112016026788-5A priority patent/BR112016026788B1/pt
Priority to PCT/EP2015/061070 priority patent/WO2015177188A1/en
Priority to US15/312,528 priority patent/US20170086377A1/en
Application granted granted Critical
Publication of BE1021872B1 publication Critical patent/BE1021872B1/nl

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01DHARVESTING; MOWING
    • A01D75/00Accessories for harvesters or mowers
    • A01D75/18Safety devices for parts of the machines
    • A01D75/185Avoiding collisions with obstacles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes

Landscapes

  • Remote Sensing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Combines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

Een oogstmachine bevat een sensor voor het meten van een positie van een object in de omgeving van de oogstmachine, waarbij de sensor verbonden is met een verwerkingseenheid om in de omgeving ten minste twee verschillende gevarenzones te definiëren die respectievelijk overeenkomen met ten minste twee verschillende stellen rijparameterwaarden van de oogstmachine, waarbij de verwerkingseenheid effectieve rijparameterwaarden van de oogstmachine kan bepalen, en de verwerkingseenheid de effectieve rijparameterwaarden van de oogstmachine kan vergelijken met de verschillende stellen die in het geheugen zijn opgeslagen om een passend stel te selecteren en om een overeenkomstige gevarenzone te selecteren, waarbij de verwerkingseenheid een waarschuwingssignaal uitzendt als de positie zich in de overeenkomstige gevarenzone bevindt.

Description

Veiligheidssensor
Deze uitvinding heeft betrekking op een oogstmachine met een sensor, waarbij de sensor uitgerust om een gevaarlijke situatie te herkennen zodat een waarschuwingssignaal kan worden gegeven op basis van de metingen van de sensor.
Zulke sensors zijn over het algemeen bekend in de vorm van parkeersensors. Parkeersensors zijn op verschillende types voertuigen aangebracht om een bestuurder bij te staan terwijl hij achterwaarts rijdt of tijdens het uitvoeren van parkeermanoeuvres. Daartoe zijn parkeersensors op het voertuig aangebracht, die geschikt zijn om een object in omgeving van het voertuig te detecteren en een waarschuwingssignaal te sturen naar de bestuurder van het voertuig wanneer het object zich in een gevarenzone van het voertuig bevindt (in de praktijk betekent dit dichtbij het voertuig).
Zulke parkeersensors werden getest op oogstmachines, zoals beschreven in octrooi JPH0823752, met de verwachte resultaten. Echter, wegens de specifieke aard van een oogstmachine (die gewoonlijk uitgerust is met achterwielbesturing, en waarbij de oogstmachine een ontlaadpijp bevat die uit de oogstmachine steekt), kunnen veel gevaarlijke situaties niet voorkomen worden met de bekende parkeersensors.
Voor een operator van een oogstmachine voor gebruik in de landbouw (verder kortweg oogstmachine genoemd), is het moeilijk om de afstand tussen het uiteinde van de ontlaadpijp en een object achter de oogstmachine te schatten, door alleen gebruik te maken van een spiegel of een achteruitkijkcamera. In de praktijk betekent dit dikwijls dat de operator zijn cabine moet verlaten om te controleren welke de werkelijke afstand is om een botsing te voorkomen. Wegens de achterwielbesturing van de oogstmachine, zwenkt de achterkant bovendien uit bij het nemen van een bocht waardoor het moeilijk in te schatten is of een object aan de kant van de oogstmachine zal raken bij het nemen van een bocht. Daarbij zal het uitzwenkeffect des te groter zijn naarmate de bocht scherper is en naarmate het meest naar achteren gelegen punt van de oogstmachine (meestal gevormd door de top van de ontlaadpijp) langer is. Dit kan een onervaren operator ertoe brengen een object te raken zoals een persoon, een boom of een gebouw bij het nemen van een bocht.
Het is een voorwerp van de uitvinding om een sensorsysteem te verschaffen voor de oogstmachine dat een waarschuwingssignaal uitstuurt naar de operator wanneer zich een gevaarlijke situatie voordoet en dat verbeterd is ten opzichte van systemen met conventionele parkeersensors.
Daartoe bevat de oogstmachine van de uitvinding een sensor die geschikt is om een positie te meten van een object in de omgeving van de oogstmachine, waarbij de oogstmachine een geheugen bevat waarin ten minste twee verschillende stellen rijparameterwaarden van de oogstmachine met betrekking tot ten minste twee verschillende gevarenzones in de omgeving zijn opgeslagen, waarbij een verwerkingseenheid operationeel verbonden is met de sensor, met het geheugen en met de oogstmachine om de actuele rijparameterwaarden van de oogstmachine te bepalen, en waarbij de verwerkingseenheid uitgerust is om de actuele rijparameterwaarden van de oogstmachine te vergelijken met de verschillende stellen die in het geheugen zijn opgeslagen om een passend stel te selecteren en om een stel in overeenstemming met een van de gevarenzones te selecteren, waarbij de verwerkingseenheid een waarschuwingssignaal uitzendt als bepaald wordt dat de positie van het object zich in de geselecteerde gevarenzone bevindt.
Volgens de uitvinding wordt een verband gelegd tussen de gevarenzone en rijparameterwaarden van de oogstmachine of bereiken van rijparameterwaarden. Daarbij worden meerdere gevarenzones gedefinieerd en gekoppeld aan meerdere overeenkomstige stellen verschillende rijparameterwaarden van de oogstmachine. Dit verbetert de waarschuwingsmogelijkheden van het systeem aanzienlijk, aangezien het zo mogelijk is de gevarenzone ten minste gedeeltelijk dynamisch te definiëren, inderdaad, een object dat aanwezig is in een positie in de omgeving van de oogstmachine kan buiten een eerste gevarenzone liggen wanneer de oogstmachine een eerste stel rijparameterwaarden heeft, terwijl het zich binnen een tweede gevarenzone bevindt wanneer de oogstmachine een verschillend stel rijparameterwaarden aanneemt. Een eenvoudig voorbeeld is een persoon die in de buurt van de cabine staat (en dus naast de oogstmachine). Wanneer de oogstmachine in een modus "vooruit rijden" is, bevindt deze persoon zich niet in een gevarenzone; aangezien hij niet geraakt zal worden door de oogstmachine wanneer deze recht vooruit rijdt. Wanneer de oogstmachine echter is ingesteld om een bocht te nemen of in de modus "achteruit rijden" is gezet, zal de persoon, wegens de achterwielbesturing van de oogstmachine, geraakt kunnen worden door de oogstmachine (afhankelijk van de richting waarin de machine gestuurd wordt en de afstand tussen het object en de oogstmachine), en dus bevindt de persoon zich in een gevarenzone. Dit voorbeeld maakt het duidelijk dat eenzelfde persoon die op eenzelfde plaats in de omgeving van de oogstmachine staat, zich in één bepaalde situatie in een gevarenzone zal bevinden en zich in een andere situatie niet in een gevarenzone zal bevinden. De oogstmachine met het sensorsysteem van de uitvinding maakt het mogelijk wegens de toepassing van dynamische gevarenzones, om een operator in een groot aantal gevaarlijke situaties te waarschuwen en daarbij geen onnodige waarschuwingssignalen uit te zenden.
Bij voorkeur bevatten de rijparameterwaarden van de oogstmachine een stuurwielpositie van de oogstmachine. Aangezien oogstmachines gewoonlijk uitgerust zijn met achterwielbesturing, is het moeilijk voor een operator om te schatten hoe de positie van de oogstmachine zal veranderen bij het sturen van de oogstmachine tijdens het rijden. Door meerdere gevarenzones te definiëren afhankelijk van meerdere stuurwielposities, wordt de operator van de oogstmachine bijgestaan op het vlak van een mogelijke botsing met een object tijdens het besturen van de oogstmachine.
Bij voorkeur bevatten de rijparameterwaarden van de oogstmachine een positie van de ontlaadpijp. De ontlaadpijp van een oogstmachine vormt gewoonlijk het meest achterwaarts gelegen punt van de oogstmachine. Bovendien is de ontlaadpijp gewoonlijk beweegbaar zodat hij gepositioneerd kan worden ten opzichte van een opslagtank waarin de oogstmachine de oogst ontlaadt. Het zal duidelijk zijn voor een vakkundig persoon dat verschillende posities van de ontlaadpijp zullen resulteren in verschillende botsingsrisico's en overeenkomstige verschillende gevarenzones. Bovendien is de positie van de ontlaadpijp in de meeste gevallen niet duidelijk te zien door de operator van de oogstmachine. Het dynamisch aanpassen van de gevarenzone op basis van de positie van de ontlaadpijp zal dan ook het waarschuwingsvermogen van de oogstmachine aanzienlijk verbeteren.
Bij voorkeur bevatten de rijparameterwaarden van de oogstmachine instellingen van de versnellingsbak. Daarbij zal het voor een vakkundig persoon duidelijk zijn dat de gevarenzone verschilt wanneer de versnellingsbak in achteruit staat, of wanneer de versnellingsbak in vooruit staat.
Bij voorkeur bevatten de rijparameterwaarden van de oogstmachine instellingen van het restantenstrooisysteem. Het restantenstrooisysteem blaast/stoot restanten uit wanneer de oogstmachine oogst. Een situatie kan zich voordoen waarbij iemand achter een oogstmachine stapt die traag vooruit rijdt, maar (nog) niet oogst. In zulke situatie bevindt de persoon achter de oogstmachine zich niet in een gevarenzone. Wanneer de oogstmachine echter in een oogsttoestand geschakeld wordt, en het restantenstrooisysteem daarbij geactiveerd wordt om restanten uit de achterkant van de oogstmachine te stoten/blazen, bevindt de persoon zich wel in een gevarenzone. Bij het gebruik van huidige systemen, is zulke beschreven situatie (die heel gevaarlijk kan zijn voor de persoon achter de oogstmachine) bijna onmogelijk te detecteren. Namelijk, bij vooruit het rijden, zijn de parkeersensors en/of achteruitkijksensors niet actief zodat de persoon niet gedetecteerd wordt door de sensors. Bovendien kan een operator geen objecten zien die zich vlak achter de oogstmachine bevinden. Door het systeem van de uitvinding te gebruiken, kan een waarschuwingssignaal naar de operator gezonden worden.
Het zal duidelijk zijn dat de bovenvermelde rijparameterwaarden van de oogstmachine gecombineerd kunnen worden, en dat een gevarenzone gedefinieerd kan worden voor elke mogelijke combinatie, zodat de gevarenzone aangepast wordt telkens een rijparameter wordt aangepast. Daarbij wordt een volledig dynamische gevarenzone verkregen.
Bij voorkeur stuurt het waarschuwingssysteem zijn signaal naar de operator via minstens één van de optische en akoestische uitvoermiddelen. Er kan bijvoorbeeld een verklikkerlichtje in de cabine geplaatst worden. Ook kan een akoestisch alarm verstuurd worden als waarschuwingssignaal. Als alternatief kunnen een optische en een akoestische waarschuwing gecombineerd worden,
Bij voorkeur doet het waarschuwingssignaal de oogstmachine naar een operationeel veilige modus overgaan. Daarbij wordt de veilige modus gedefinieerd als een modus waarbij de geschatte botsing wordt voorkomen of tenminste vertraagd. Een voorbeeld van veilige staat is een voorafbepaalde maximumrijsnelheid. Het zal duidelijk zijn dat wanneer een object zich in een gevarenzone bevindt, gedacht zal worden dat de oogstmachine met het object zal botsen. Door de oogstmachine naar de operationeel veilige modus te doen overgaan, wordt de operator niet alleen gewaarschuwd wanneer zich een gevaarlijke situatie voordoet, maar wordt hij ook geholpen om een botsing te voorkomen.
Bij voorkeur wordt de sensor gevormd door minstens één radarsensor die aan een achterste uiteinde van de oogstmachine is geplaatst. Meer bij voorkeur wordt de sensor gevormd door meerdere radarsensors naast elkaar om de omgeving van de oogstmachine af te tasten. Radarsensors staan bekend als betrouwbare en betaalbare sensors voor het bepalen van de positie van objecten in omgevingen van de oogstmachine.
Bij voorkeur wordt een display aangebracht in de cabine van de oogstmachine om de overeenkomstige gevarenzone samen met de positie van het object visueel weer te geven. Zulk display verschaft de operator een duidelijke kijk op de positie van het object en een duidelijk beeld van de gevarenzone die overeenkomt met de effectieve rijparameterwaarden. Dit zou de operator in staat moeten stellen om de rijparameterwaarden aan te passen, als gevolg waarvan de gevarenzone dynamisch wordt aangepast. Door de gevarenzone op een display weer te geven, wordt de operator geholpen om botsingen te vermijden en om de oogstmachine op een veilige wijze te besturen.
De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het zenden van een waarschuwingssignaal in een oogstmachine, waarbij de oogstmachine een sensor bevat die geschikt is voor het meten van een positie van een object dat zich in de omgeving van de oogstmachine bevindt, waarbij de werkwijze bestaat uit: - het definiëren in de omgeving van ten minste twee verschillende gevarenzones die respectievelijk overeenkomen met ten minste twee verschillende stellen rijparameterwaarden van de oogstmachine; - het detecteren van een object in de omgeving d.m.v. de sensor; waarbij de werkwijze verder bestaat uit, bij de detectie van het object: - het meten van de positie van het object in de omgeving; - het vergelijken van effectieve rijparameterwaarden van de oogstmachine met de verschillende stellen om een passend stel te selecteren en het selecteren van een overeenkomstige gevarenzone; - het bepalen of de positie zich in de overeenkomstige gevarenzone bevindt; en - het zenden van het waarschuwingssignaal als van de positie bepaald wordt dat deze zich in de overeenkomstige gevarenzone bevindt.
De werkwijze van de uitvinding bevat de stappen waarin de oogstmachine van de uitvinding werkt. Daarom zijn de voordelen en de effecten die hierboven beschreven zijn m.b.t. de oogstmachine van de uitvinding eveneens van toepassing op de werkwijze van de uitvinding. Daarom zal de bovenstaande beschrijving m.b.t. de oogstmachine van de uitvinding evenzeer van toepassing zijn op de werkwijze van de uitvinding
De uitvinding zal nu meer in detail beschreven worden aan de hand van de tekeningen die enkele voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding illustreren. In de tekeningen: - illustreert Figuur 1 een oogstmachine met positiesensors volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding; - illustreren Figuren 2,3 en 4 de oogstmachine van Figuur 1 met verschillende stellen rijparameterwaarden, en illustreren ze de overeenkomstige gevarenzones.
In de tekeningen werd eenzelfde referentienummer toegewezen aan eenzelfde of analoog element.
Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een oogstmachine 1. De oogstmachine 1 bevat een maaier 2 die is verbonden met een lichaam 3. Tijdens de werking wanneer de oogstmachine 1 een veld oogst, snijdt de maaier oogstmateriaal en transporteert dit naar lichaam 3 van de oogstmachine 1. In het lichaam 3 van de oogstmachine, wordt het oogstmateriaal gedorst om de oogst van de oogstrestanten te scheiden. De restanten worden verspreid op het veld via het restantenstrooisysteem 4, dat zich aan het achterste uiteinde van het lichaam 3 van de oogstmachine 1 bevindt. De oogst kan opgeslagen worden in het lichaam 3 van de oogstmachine, en kan periodiek uit het lichaam 3 van de oogstmachine getransporteerd worden via de ontlaadpijp 5. Daarbij is de ontlaadpijp 5 draaibaar ten opzichte van het lichaam 3 van de oogstmachine, zodat de oogstmachine ontladen kan worden in een vulwagen die achter of in de buurt van de oogstmachine 1 rijdt.
Gewoonlijk worden oogstmachines 1 bestuurd over een veld d.m.v. draaibare achterwielen 6. De oogstmachine 1 bevat verder voorwielen 7, die gewoonlijk onder een vaste rotatiehoek staan ten opzichte van het lichaam 3. De achterwielbesturing heeft als gevolg dat de beweging van onderdelen van de oogstmachine 1 (zoals het achterste uiteinde van de oogstmachine of de ontlaadpijp 5) niet gemakkelijk voorspeld kan worden (vooral voor een onervaren bestuurder). Wanneer de oogstmachine in de modus "rechtuit rijden" staat (zoals geïllustreerd in Figuur 1 met pijl 8), zijn gevaarlijke situaties gemakkelijk door de operator te zien. In de Figuren 2-4 worden verschillende situaties geïllustreerd, waarbij gevaarlijke situaties veel moeilijker te voorspellen zijn, vooral door een onervaren bestuurder.
De oogstmachine 1 van de uitvinding is uitgerust met minstens één sensor die geschikt is voor het meten van de positie van één of meer objecten in de omgeving van de oogstmachine 1. Daarbij zal het duidelijk zijn dat de positie van het object gedefinieerd is als de relatieve positie van het object ten opzichte van het lichaam 3 van de oogstmachine 1. In het voorbeeld van Figuur 1 zijn twee sensors 9, 10 geplaatst op het lichaam 3 van de oogstmachine op de respectieve zijkanten ervan. Elk van de sensors 9, 10 is geschikt om de omgeving over een groot hoekbereik af te tasten, en is in staat om de posities van objecten vanuit meerdere richtingen in het hoekbereik te meten. Zulke sensor is bekend, bijvoorbeeld de sonarsensor die beschreven is in octrooi WO 2013/132038, waarnaar verwezen wordt met de bedoeling de sonarsensor uit te leggen. Als alternatief kunnen radarsensors geplaatst worden langs de buitenomtrek van de oogstmachine om objecten in de omgeving van de oogstmachine te detecteren. Zulke radarsensors worden in ruime mate gebruikt als parkeersensors, en op basis van deze beschrijving zal een vakkundige persoon in staat zijn om een radarsysteem te configureren dat één of meerdere radarsensors bevat die in staat zijn om objecten in de omgeving van de oogstmachine 1 te detecteren. Daarbij zal het duidelijk zijn dat het voorbeeld dat getoond wordt in Figuur 1, waarbij twee sensors 9, 10 getoond worden die de omgeving aftasten over een aanzienlijk brede hoek, slechts één mogelijk voorbeeld van een sensorsysteem is. Een vakkundige persoon zal inzien dat meerdere sensorsystemen gebruikt kunnen worden om hetzelfde of minstens een vergelijkbaar effect te verwezenlijken. Mogelijk sensors zijn radarsensors, sonarsensors of camera's (lichtsensors). In de verdere beschrijving wordt verondersteld dat de sensors 9, 10 de positie meten van één of meerdere objecten in de omgeving van de oogstmachine, en de positie ervan communiceren naar een verwerkingseenheid die operationeel verbonden is met de sensor 9, 10 en met de oogstmachine 1. Wanneer meerdere objecten aanwezig zijn in de omgeving van de oogstmachine, deelt de sensor 9,10 bij voorkeur de positie mee van elk object dat zich in de omgeving van de oogstmachine 1 bevindt.
In de Figuren 1-4 worden drie objecten weergegeven in de omgeving van de oogstmachine. Een eerste object 13 bevindt zich (als de oogstmachine beschouwd wordt te rijden in de modus "vooruit rijden") aan de linkerkant van het lichaam 3 en achter de maaier 2 van de oogstmachine 1. Een tweede object 14 bevindt zich vlak achter lichaam 3 van de oogstmachine 1, nl. achter het achterste uiteinde van de oogstmachine 1. Een derde object 15 bevindt zich aan de rechterkant van het lichaam 3 van de oogstmachine 1. Of deze objecten 13, 14, 15 zich in een gevarenzone bevinden, hangt af van de rijparameterwaarden van de oogstmachine 1, zoals uit de verdere beschrijving duidelijk zal worden.
Rijparameterwaarden van de oogstmachine 1 zijn gedefinieerd als de combinatie van instellingen die de beweging bepalen van de oogstmachine 1 en de overeenkomstige reikwijdte (dekking van het grondoppervlak) van de oogstmachine 1 tijdens die beweging. Meer bepaald bevatten rijparameterwaarden van de oogstmachine instellingen van de versnellingsbak (vooruit, achteruit), instellingen van de stuurinrichting (rechtuit, naar rechts, naar links, stuurhoek), instellingen van de positie van de ontlaadpijp (aangezien de positie van de pijp de dekking van het grondoppervlak beïnvloedt) en instellingen van het restantenstrooisysteem. De vakkundige persoon zal inzien dat ook met verdere instellingen rekening kan worden gehouden.
Gevarenzones, in de Figuren 2-4 geïllustreerd met stippellijn met referentie nummers 12, 17, 18 en 20, zijn gedefinieerd als plaatsen waar een object waarschijnlijk zal worden geraakt door de oogstmachine 1 wanneer deze verder rijdt met de overeenkomstige rijparameterwaarden. Volgens de uitvinding is de gevarenzone dynamisch gedefinieerd. Meer bepaald zijn verschillende gevarenzones gedefinieerd voor verschillende stellen rijparameterwaarden. Daarbij zal de vakkundige persoon begrijpen dat er verschillende manieren zijn om zulke dynamische gevarenzone te verwezenlijken. Volgens één voorbeeld wordt een opzoektabel verschaft waarbij voor elke combinatie van stellen rijparameterwaarden (of stellen rijparameterwaardebereiken) een gevarenzone gedefinieerd is.
Volgens een ander voorbeeld worden verschillende gevarenzones toegewezen aan verschillende rijparameterwaarden, en komt een stel rijparameterwaarden overeen met een gevarenzone die de som is van de gevarenzones van elke rijparameter. Volgens een verder voorbeeld worden formules voor de gevarenzones gedefinieerd, waarbij rijparameterwaarden variabelen zijn die de gevarenzone bepalen. Volgens elk van deze voorbeelden kunnen gevarenzones dynamische gedefinieerd worden op basis van rijparameterwaarden van de oogstmachine.
Figuur 1 toont een eerste voorbeeld van een oogstmachine 1 die in de modus "vooruit rijden" 8 gezet is, en waarbij het restantenstrooisysteem 4 niet actief is. Met zulke instellingen is de gevarenzone minimaal (en is daarom niet weergegeven in Figuur 1). Meer bepaald zullen objecten 13, 14 en 15 niet geraakt worden wanneer de oogstmachine in een richting recht vooruit beweegt. Als gevolg daarvan wordt gevonden dat geen enkel van de objecten 13, 14 en 15 zich in de gevarenzone bevindt die overeenkomt met de instellingen van de modus 8 "vooruit rijden".
In het voorbeeld van Figuur 2 is de oogstmachine ingesteld om voorwaarts een bocht naar rechts te nemen (aangegeven door pijl 11). Rekening houdend met de rijparameterwaarden van de oogstmachine in overeenstemming met zulke bocht 11, beïnvloedt meer bepaald de hoekpositie van de achterwielen 6 de gevarenzone, die in het voorbeeld van Figuren 2 gevarenzone 12 is. Inderdaad, wanneer de oogstmachine 1 een bocht naar rechts zou nemen zoals aangeduid met pijl 11, zal het achterste uiteinde van de oogstmachine 1 in de richting van object 13 uitzwaaien. Zoals te zien is in Figuur 2, bevindt object 13 zich in de gevarenzone 12. Objecten 14 en 15 bevinden zich niet in een gevarenzone, aangezien deze objecten niet geraakt zullen worden wanneer de oogstmachine de bocht 11 neemt. Wanneer de situatie zoals getoond in Figuur 2 zich voordoet, wordt een waarschuwingssignaal naar de operator van de oogstmachine 1 gezonden. Het waarschuwingssignaal kan gezonden worden in de vorm van een akoestisch signaal (geluid), een optisch signaal (een lamp), of een combinatie van beide.
In het voorbeeld van Figuur 3 bevindt de oogstmachine zich in de modus "vooruit rijden", en is het restantenstrooisysteem geactiveerd. Bovendien is de ontlaadpijp 5 naar een zijkant van de oogstmachine 1 gedraaid. In zulke situatie zal de gedraaide ontlaadpijp 5 resulteren in een gevarenzone 17, aangezien object 13 in gevaar is. De activering van het restantenstrooisysteem zal resulteren in een verdere gevarenzone 18, aangezien het tweede object 14 in gevaar is. Dit voorbeeld toont aan dat de gevarenzone van de uitvinding niet continu dient te zijn.
In het voorbeeld van Figuur 4 bevindt de oogstmachine 1 zich in een modus "achteruit rijden", aangegeven door pijl 19. In deze modus bevinden alle objecten 13, 14 en 15 zich in gevarenzone 20. Inderdaad, wanneer de oogstmachine in de achterwaartse richting zou rijden, zullen al deze objecten 13, 14, 15 door de oogstmachine geraakt worden.
De voorbeelden tonen dat een object 13, 14,15 zich in een gevarenzone kan bevinden, terwijl het zich in een andere situatie niet in een gevarenzone bevindt. Volgens de uitvinding kan elk van deze situaties individueel behandeld worden en kan de operator gewaarschuwd worden wanneer zich een gevaarlijke situatie voordoet. Dit verbetert aanzienlijk de veiligheid van de oogstmachine 1 van de uitvinding. In een uitvoeringsvorm van het systeem bevatten de waarschuwingselementen in de oogstmachine een display dat aangebracht is in de cabine van de oogstmachine, dat communiceert met de verwerkingseenheid (processor) en dat geschikt is om de overeenkomstige gevarenzone visueel weer te geven, samen met de positie van het object.
De hierboven beschreven uitvoeringsvormen en de weergegeven figuren zijn ter illustratie bedoeld en dienen alleen voor een beter begrip van de uitvinding. De uitvinding is niet beperkt tot de beschreven uitvoeringsvormen. Verschillende alternatieve en voorkeurskenmerken die beschreven zijn in de tekst kunnen vrij gecombineerd worden door een vakkundige persoon en kunnen meer in detail uitgewerkt worden om een operationeel geheel te vormen zonder van de conclusies van de uitvinding af te wijken. De reikwijdte van bescherming van de uitvinding zal daarom enkel gedefinieerd worden door de conclusies.

Claims (11)

Conclusies
1. Oogstmachine ( 1 ) die een sensor (9, 10) bevat die geschikt is voor het meten van een positie van een object (13, 14, 15) in omgeving van de oogstmachine, gekenmerkt doordat de oogstmachine een geheugen bevat waarin ten minste twee verschillende stellen rijparameterwaarden van de oogstmachine met betrekking tot ten minste twee verschillende gevarenzones in de omgeving zijn opgeslagen (12, 17, 18, 20), waarbij een verwerkingseenheid operationeel verbonden is met de sensor, met het geheugen en met de oogstmachine om de actuele rijparameterwaarden van de oogstmachine te bepalen, en waarbij de verwerkingseenheid is uitgerust om de actuele rijparameterwaarden van de oogstmachine te vergelijken met de verschillende stellen die in het geheugen zijn opgeslagen om een passend stel te selecteren en om een overeenkomstige gevarenzone te selecteren, waarbij de verwerkingseenheid een waarschuwingssignaal uitzendt als bepaald wordt dat de positie van het object zich in de geselecteerde gevarenzone bevindt.
2. Oogstmachine ( 1 ) volgens conclusie 1, gekenmerkt doordat de rijparameterwaarden van de oogstmachine een stuurwielpositie (6) van de oogstmachine bevatten.
3. Oogstmachine (1) volgens conclusie 1 of 2, gekenmerkt doordat de rijparameterwaarden van de oogstmachine een positie van de ontlaadpijp (5) bevatten.
4. Oogstmachine volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat rijparameterwaarden van de oogstmachine instellingen van de versnellingsbak bevatten.
5. Oogstmachine (1 ) volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat rijparameterwaarden van de oogstmachine instellingen van het restantenstrooisysteem (4) bevatten.
6. Oogstmachine ( 1 ) volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat het waarschuwingssignaal naar de operator wordt gestuurd via minstens één van de optische en akoestische uitvoermiddelen.
7. Oogstmachine (1) volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat het waarschuwingssignaal de oogstmachine naar een operationeel veilige modus doet overgaan.
8. Oogstmachine ( 1 ) volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat de sensor gevormd wordt door minstens één radarsensor die aan een achterste uiteinde van de oogstmachine is geplaatst.
9. Oogstmachine (1) volgens conclusie 8, gekenmerkt doordat de sensor gevormd wordt door meerdere radarsensors naast elkaar om de omgeving van de oogstmachine af te tasten.
10. Oogstmachine ( 1 ) volgens één of meerdere van de vorige conclusies, gekenmerkt doordat een display is aangebracht in de cabine van de oogstmachine om de overeenkomstige gevarenzone samen met de positie van het object visueel weer te geven.
11. Werkwijze voor het zenden van een waarschuwingssignaal in een oogstmachine ( 1 ), gekenmerkt doordat de oogstmachine een sensor (9,10) bevat die geschikt is om een positie te meten van een object (13,14, 15) dat zich in omgeving van de oogstmachine bevindt, waarbij de werkwijze bestaat uit: het definiëren in de omgeving van ten minste twee verschillende gevarenzones (12, 17, 18, 20) die respectievelijk overeenkomen met ten minste twee verschillende stellen rijparameterwaarden van de oogstmachine; - het detecteren van een object in de omgeving d.m.v. de sensor; waarbij de werkwijze verder bestaat uit, bij de detectie van het object: - het meten van de positie van het object in de omgeving; - het vergelijken van effectieve waarden van de rijparameters van de oogstmachine met de verschillende stellen om een passend stel te selecteren en het selecteren van een overeenkomstige gevarenzone; - het bepalen of de positie zich in de overeenkomstige gevarenzone bevindt; en - het zenden van het waarschuwingssignaal als van de positie bepaald wordt dat deze zich in de overeenkomstige gevarenzone bevindt.
BE2014/0390A 2014-05-21 2014-05-21 Veiligheidssensor. BE1021872B1 (nl)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BE2014/0390A BE1021872B1 (nl) 2014-05-21 2014-05-21 Veiligheidssensor.
EP15724607.5A EP3145290B2 (en) 2014-05-21 2015-05-20 Security sensor
BR112016026788-5A BR112016026788B1 (pt) 2014-05-21 2015-05-20 colheitadeira agrícola e método para enviar um sinal de aviso em uma colheitadeira agrícola
PCT/EP2015/061070 WO2015177188A1 (en) 2014-05-21 2015-05-20 Security sensor
US15/312,528 US20170086377A1 (en) 2014-05-21 2015-05-20 Security sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BE2014/0390A BE1021872B1 (nl) 2014-05-21 2014-05-21 Veiligheidssensor.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
BE1021872B1 true BE1021872B1 (nl) 2016-01-25

Family

ID=51389831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BE2014/0390A BE1021872B1 (nl) 2014-05-21 2014-05-21 Veiligheidssensor.

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20170086377A1 (nl)
EP (1) EP3145290B2 (nl)
BE (1) BE1021872B1 (nl)
BR (1) BR112016026788B1 (nl)
WO (1) WO2015177188A1 (nl)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3409097B1 (en) * 2017-06-02 2020-07-22 CLAAS E-Systems GmbH Agricultural working machine
EP3578319B1 (de) 2018-06-07 2021-01-20 Sick Ag Verfahren zum absichern einer gefahrenstelle
GB2579631A (en) * 2018-12-07 2020-07-01 Ongrade Ltd Proximity warning system
US12016257B2 (en) 2020-02-19 2024-06-25 Sabanto, Inc. Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes
WO2022161748A1 (en) * 2021-01-27 2022-08-04 Zf Cv Systems Global Gmbh Operational safety of a agricultural implement
DE102021118273A1 (de) 2021-07-15 2023-01-19 Claas E-Systems Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102021122091A1 (de) * 2021-08-26 2023-03-02 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Maschine mit Vorsatzgerät
EP4212003A1 (en) 2022-01-14 2023-07-19 CNH Industrial Belgium N.V. Agricultural residue depositing apparatus and method
GB202214262D0 (en) * 2022-09-29 2022-11-16 Agco Int Gmbh Defining alert zones for agricultural vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1405556A2 (de) * 2002-10-06 2004-04-07 Claas Saulgau Gmbh Selbstfahrendes Grossflächenmähwerk
EP1731983A1 (de) * 2005-06-02 2006-12-13 Deere & Company Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einer Austrageinrichtung und einem Kollisionssensor
FR2959719A1 (fr) * 2010-05-06 2011-11-11 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule, par fourniture d'informations detectees dans son environnement et representatives d'au moins un danger potentiel

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3036081A1 (de) 1980-09-25 1982-04-29 Egon Gelhard Verfahren zur distanzmessung nach dem ultraschall-echoprinzip sowie schaltungsanordnung und geraete insbesondere am kraftfahrzeug
EP0339141B1 (en) * 1988-04-26 1994-07-06 New Holland Belgium N.V. Method and apparatus for measuring grain loss in harvesting machines
US6224164B1 (en) * 1999-02-12 2001-05-01 Joy Mm Delaware, Inc. Mining machine with detachable articulated cutting assembly
US6604353B1 (en) * 2000-08-11 2003-08-12 Case, Llc Elevated trailer drawbar for an agricultural combine
KR100803414B1 (ko) * 2000-08-16 2008-02-13 레이던 컴퍼니 근거리 물체 감지 시스템
US8364366B2 (en) * 2005-06-24 2013-01-29 Deere & Company System and method for providing a safety zone associated with a vehicle
US8289170B2 (en) * 2008-04-29 2012-10-16 Alliance Coal, Llc System and method for proximity detection
DE102009045044A1 (de) * 2009-09-25 2011-03-31 Deere & Company, Moline Kombination aus einem landwirtschaftlichen Gerät und einem Träger- oder Zugfahrzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer Gefahrensituation und einer automatischen Abschaltung der Zapfwelle
US9230419B2 (en) * 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
DE102010041490A1 (de) 2010-09-27 2012-03-29 Carl Zeiss Microimaging Gmbh Optisches Instrument und Verfahren zur optischen Überwachung
US9030332B2 (en) * 2011-06-27 2015-05-12 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for generating an indication of an object within an operating ambit of heavy loading equipment
US9340150B2 (en) * 2011-12-28 2016-05-17 Agco Corporation Articulated machine proximity system
US9169973B2 (en) * 2012-12-18 2015-10-27 Agco Corporation Zonal operator presence detection
US9041546B2 (en) * 2013-03-15 2015-05-26 Matrix Design Group, Llc System and method for position detection

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1405556A2 (de) * 2002-10-06 2004-04-07 Claas Saulgau Gmbh Selbstfahrendes Grossflächenmähwerk
EP1731983A1 (de) * 2005-06-02 2006-12-13 Deere & Company Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einer Austrageinrichtung und einem Kollisionssensor
FR2959719A1 (fr) * 2010-05-06 2011-11-11 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule, par fourniture d'informations detectees dans son environnement et representatives d'au moins un danger potentiel

Also Published As

Publication number Publication date
BR112016026788B1 (pt) 2020-12-01
WO2015177188A1 (en) 2015-11-26
EP3145290B2 (en) 2022-11-16
EP3145290A1 (en) 2017-03-29
US20170086377A1 (en) 2017-03-30
EP3145290B1 (en) 2018-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BE1021872B1 (nl) Veiligheidssensor.
EP3110146B1 (en) Obstacle detection device for work machine
US9527528B1 (en) Trailer radius indication
US8552848B2 (en) System and method for combined blind spot detection and rear crossing path collision warning
US9944307B2 (en) Steering assembly and method of monitoring a space within vehicle
US9310484B2 (en) Device for detecting a moving object
AU2011242919B2 (en) Integrated object detection and warning system
BE1022805B1 (nl) Steunframe voor landbouwvoertuig
EP3409097B1 (en) Agricultural working machine
US10100470B2 (en) Automotive milling machine, as well as method for discharging milled material
CN103080990A (zh) 作业车辆的周边监视装置
WO2016035215A1 (ja) 衝突回避システム及び衝突回避方法
CN107438546A (zh) 用于辅助机动车在超车后安全切回的控制系统和方法
KR20170000363A (ko) 차량, 특히 상용 차량을 위한 디스플레이 시스템
US20090244741A1 (en) System, apparatus and method for active mirrors with blind spot detection
JP2023174836A (ja) 作業機械及び作業機械の制御方法
JP2006195877A (ja) 作業機械
KR102031400B1 (ko) 지면 조사 기능을 가지는 차량
US20190216002A1 (en) Apparatus and method for safe unfold/fold of agricultural implements
CN110461142B (zh) 包括设置有防撞击系统的牵引车和挂车机具的农业系统
US20210024062A1 (en) Method for identifying an obstacle
JP6319361B2 (ja) 車両用歩行者検出装置
JP2023144347A (ja) 第三者の車両を検出するための手段を備えた除雪トレーラー
JP2014150755A (ja) コンバインの穀粒排出装置
JP2009171911A (ja) コンバイン

Legal Events

Date Code Title Description
MM Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20230531