CN105339292B - 称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机 - Google Patents

称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机 Download PDF

Info

Publication number
CN105339292B
CN105339292B CN201480032022.4A CN201480032022A CN105339292B CN 105339292 B CN105339292 B CN 105339292B CN 201480032022 A CN201480032022 A CN 201480032022A CN 105339292 B CN105339292 B CN 105339292B
Authority
CN
China
Prior art keywords
load
loading
correction factor
quality
weighing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480032022.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105339292A (zh
Inventor
A·基维
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ponsse Oyj
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Publication of CN105339292A publication Critical patent/CN105339292A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105339292B publication Critical patent/CN105339292B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/01—Testing or calibrating of weighing apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/34—Crane hooks
    • B66C1/40—Crane hooks formed or fitted with load measuring or indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
    • B66C1/585—Log grapples
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/083—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles lift truck scale
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes

Landscapes

  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Weight Measurement For Supplying Or Discharging Of Specified Amounts Of Material (AREA)
  • Storage Of Harvested Produce (AREA)
  • Compositions Of Macromolecular Compounds (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及称量系统中的方法，在该方法中‑，在捆包的装载mi和卸载mi_P期间，称量并记录捆包的质量，在装载期间，由在装载期间称量的并且利用修正系数Cj修正的一个或多个捆包的质量mi_C来计算总装载质量mK_kok_j，由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量mi_P来计算总卸载质量mP_kok_j，借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，针对修正系数Cj计算新的修正系数Cj+1，以便调节用于下一个载荷Kj+1的装载的称量。本发明还涉及对应的软件产品、布置结构和物料搬运机。

Description

称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬 运机
技术领域
本发明涉及称量系统中的方法，在该方法中
-利用装备有称量系统的起重机提升至少一个捆包，以形成载荷，
-称量捆包的质量，
-记录称量的捆包的质量，
-从记录的质量确定用于载荷的参考值，
-基于该参考值调节称量系统。
本发明还涉及称量系统中的布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机。
背景技术
根据现有技术，在林业中，尤其在木材采伐和木材采购中，体积测量已经变成制定的测量方法。这可以例如利用本身已知的收割机和收割机中所用的测量装置可靠地、甚至自动地实现。此外，尤其是在早期，例如通过浸没和通过利用所谓的框架测量或各种测量门(例如基于激光测量的系统)来例如在木材处理工厂实施体积测量。然而，尤其是在运作物料方面，有利的是在木材采购链中可能最早的阶段进行测量，例如优选地在木材采伐期间或木材的当地运输期间立即进行测量。
特别是与近年来变得普遍的能源木材采伐相关的是，难以布置与采伐所述木材等级的砍枝机或者某些其它木材采伐机相关的可靠且起作用的体积测量，原因在于采伐的木材材料或木材等级通常具有小直径并且具有树干形状，使得在实际中不可能精确地测量其直径或长度。此外，在能源木材的情况下，最常用的采伐形式是所谓的捆包处理，而不是单个树采伐。这在原理上意味着一次有若干树干进给通过采伐机头部并且由采伐机头部进行处理，可能部分地或完全地被去枝或者完全没有去枝。在将来，还可能的是，当地运输支付，即除了能源木材(例如常规可销售木材)之外还为运输而支付的价格或费用，可能是基于质量的，这将强调精确称量的重要性。
针对尤其是上述原因，在森林管理中，尤其在纤维和能源木材以及用于能源用途而采伐的残枝的采购中，在森林中对所述木材等级进行称量已经发生了变化。换言之，已经发生的变化是用基于质量的测量代替常规的基于体积的测量，原因是在森林中收集的能源木材和其它碎片具有许多不同的特性。为此，最常见的是，用以称量每个提升的捆包的特定的装载机称量器装配到运输装置的装载机。就这一点而言，术语捆包指的是利用抓斗机或类似的夹持元件单独传送单个或若干个树木/原木，例如从运输装置附近传送到运输装置的载荷空间，或者反之亦然。通常，将各个捆包的质量相加以获得运输装置的载荷的总质量，相应地，将载荷的质量相加以获得整个采伐区域的各木材等级的木材累积的质量。因为通常情况下利用装载机称量器以这种方式进行的测量是整个传送链中仅有的称量，所以称量的结果必须以可接受的精度对应于采伐的和运输的捆包的真实质量。然后，销售者和购买者可以信赖称量的正确性。如上所述作为称量系统一部分的装载机称量器装配到用作提升装置的装载机，尤其是在运输装置或运木材车的情况下。提升装置也可以是例如起重机，其用来不管什么样的任何大块或小块货物，但是在称量系统中要强调根据本发明的技术方案的优点，其中称量的材料的特定特征及其装载过程导致称量结果中产生偏差和不精确性。
已经提出了校验称量来调节装载机称量器，并且评估和监测其操作或称量精度。软件存储在装载机称量器的中央处理单元中，在该软件中，例如除了与装载机称量器有关的其它功能之外，还可以对可接受的精度进行编程。在已知的校验称量中，使用具有已知质量的特定测试捆包，根据正常工作程序，该特定测试捆包从装载牵引机的载荷空间传送到叠堆，和正常装载的捆包的实际装载工作中的情况一样。重复进行传送，并且记录每次称量的值。基于以这种方式进行的校验称量所给出的值，调节装载机称量器，使得通过装载机称量器测量/确定的值与在校验称量中已经使用的测试捆包的质量相对应。调节优选地以编程的方式执行，使得驾驶员例如通过称量系统的中央处理单元输入或至少同意所建议的修正。
然而，在采用具有已知质量的特定测试捆包的现有校验称量中，存在某些缺陷，尤其在动态称量状态的情况下。在实际的测试中，已经示出的是，在某些情况下，木材的真实质量相对于利用装载机称量器获得的质量过度偏离。例如，通过利用已知的校验称量方法来调节装载机称量器以确切地示出测试捆包的质量，可能获得太大的质量来作为装载机称量器的真实结果。在称量的材料中，或者例如由于环境条件，使得在称量系统自身中可能存在若干原因。
在测试重物和实际捆包尤其是能源木材捆包之间存在一个显著的差。重量实质上与校验重物大致相对应的能源木材捆包在长度上通常明显比测试重物长。这样的捆包可能在其其它维度上还具有几乎任意的形状，这可能在动态称量状况下导致称量的精确性的变化，在该动态称量状况中，捆包相对于一个或多个轴线进行旋转和/或平移运动。在最长的情况下，能源木材捆包甚至可能接近十米长，包括完整的能源树木或者至少长的树干部分。总体上，捆包中的木材的类型及其质量和尺寸影响装载进程，从而影响测量结果。其它因素包括环境、驾驶员和机器，例如运输装置。换言之，由于若干不同的原因，使得装载机称量器显示的内容相对于真实质量可能是错误的。
此外，利用特定测试重物进行的测试称量在重复进行的情况下花费不必要的大量实际工作时间，从而不是有成效的工作。因此，在实际测试中，甚至可能大约仅仅一周称量一次，这不足以确保良好的称量精度。然而，在一周内，装置的条件和操作可能发生变化，从而增加了称量误差的风险。通常，这样的变化可以是例如影响悬载荷的测量的电子器件的变化，或者尤其是应变仪的零点或灵敏度的变化，这可能导致需要重新校准或校验称量。相似地，在一周或一天内，木材等级以及称量系统和装载机的操作者可能发生变化，这可能增大了误差。此外，校验称量总是需要单独的测试重物，该测试重物必须与运输装置一起运输。然而，测试重物应当是较重的，换言之具有相对于常规捆包的质量，通常为大约500kg，从而利用运输装置运送测试重物并不是非常容易的，在实际工作状况下其也不能够例如利用运输装置连续地存储或运输。当进行搬运时测试重物可能丢失或可能损坏，或者测试重物的其它特性可能发生变化，尽管其被构造成为其目的而尽可能地稳定和耐久，这进一步降低了校验称量的可靠性。
在现有技术中，公开文献WO2012/101325A1也是已知的，其公开了由申请人提出的用于对称量系统进行校验称量的方法。在该方法中，在运动中和在静止时，在装载载荷的同时随机地称量待提升的真实捆包。基于测量的质量，形成参考值，将该参考值与校验称量的值以及对应的早期的参考值进行比较。基于该比较，计算精度值，在此基础上，调节称量系统和/或确保称量系统的精度。
然而，该方法的问题在于，由于树木树干相对于运输装置的几乎任意的位置，而使得在装载方向上，提升进程彼此大不相同。对应地，在卸载方向上，例如装载在运输装置的载荷空间中的树干通常平行于机器的纵向方向规则地取向，卸载到地面也进行为使得树木安排成基本上彼此平行，从而使得卸载进程比装载进程明显更加受控制。换言之，在装载方向上，相对于提升的树干的运输装置在距离和方向上存在较大的变化。就这一点而言，参考树干指的是树木的树干的切割部分(即所谓的原木)和整个树干这两者，取决于它们的长度。此外，捆包的质量从单个树干到捆包显著变化，其中整个抓斗机完全装满。然而，一般来讲，抓斗机或多或少是部分填充的，由此提升的质量的平均偏差较大。由于拾取树干的难度，使得捆包的中心通常处于抓斗机外侧，由此捆包在装载时倾斜。除此之外，在稀疏伐木中，装载机和捆包必须避免树木直立，导致装载机的运动路径和速度以及旋转体的一般用途出现显著变化。在提升的最终阶段中，捆包的树干通常必须布置在载荷空间中，使得从载荷空间的装载侧来看载荷是致密且均匀的。涉及以上等等的因素与测量装置中出现的非理想因素组合，显著降低了在装载方向上的载荷称量器的测量精度。特别针对提升而言，误差偏差增大，并且在误差中通常还出现永久偏差。就这一点而言，装载方向指的是捆包的提升，通过捆包的提升将树木传送到运输装置的载荷空间，卸载方向与提升相反，树木被从运输装置的载荷空间传送出去，例如传送到运输装置旁边的地面。
发明内容
本发明旨在提供一种新型的称量系统，借助于该称量系统提高装载情况下的称量系统的精度，比以前更加简单和快速。此外，本发明旨在提供一种新型的软件产品，借助于该软件产品提高称量系统的精度。另外，本发明旨在提供一种新型的用于称量系统的校验称量的布置结构，其可以借助于已知的部件来实施，借助于该布置结构，在装载方面获得比现有技术的系统更高的称量精度。本发明还旨在提供一种新型的物料搬运机，借助于该物料搬运机，也在装载方向上获得精确的称量。
一种称量系统中的方法，在该方法中
-装备有称量系统的起重机用来提升至少一个捆包，以便形成载荷Kj，
-在捆包的装载mi和卸载mi_P期间，称量并记录捆包的质量，
-在装载期间，由在装载期间称量的并且利用修正系数Cj修正的一个或多个捆包的质量mi_C来计算总装载质量mK_kok_j，
-由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量mi_P来计算总卸载质量mP_kok_j，
-借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，针对修正系数Cj计算新的修正值Cj+1，以便调节用于下一个载荷Kj+1的装载的称量。
一种软件产品，其特征在于，该软件产品包括编程代码元件，该编程代码元件被布置成用以执行根据上述实施例的方法的各阶段。
一种称量系统中的布置结构，其中属于该系统的起重机装备有称量系统(14)，该称量系统用于对起重机(15)提升的捆包进行称量，该称量系统(14)包括用于计算由称量系统(14)称量的捆包的质量mi的计算单元(16)和用于存储所述质量mi的存储器(28)，其中该计算单元(16)被布置成基于记录的捆包的质量mi来调节称量系统(14)，其特征在于，在该布置结构中，称量系统(14)被布置成结合捆包的装载mi和卸载mi_P来称量载荷Kj的每个捆包的质量，其中计算单元(16)被布置成
-由在装载期间称量的、通过修正系数Cj修正的一个或多个捆包的质量mi_C来计算总装载质量mK_kok_j，
-在卸载期间由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量mi_P来计算总卸载质量mP_kok_j，
-借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，针对修正系数Cj形成修正值Cj+1，以便调节下一个载荷Kj+1的装载中的装载称量。
一种物料搬运机，其特征在于，其包括根据上述实施例的布置结构。
借助于根据本发明的方法，可以有效地且有利地消除装载方向测量误差。该方法基于以下的认知：卸载方向测量信息通常是非常精确的。在将装载期间测量的载荷的质量与卸载相同载荷期间测量的质量进行比较的情况下，可以基于这些结果计算参考值，例如载荷质量的相对差。基于该参考值，可以计算修正系数，利用该修正系数应当已经修正了装载方向提升，以便装载方向载荷给出与卸载方向相同的结果。因为方法与修正系数之间的差值仅仅能够在卸载之后计算，所以仅仅能够在装载下一个载荷时获取该修正系数。然而，一个载荷的延迟不会造成显著的不利影响，原因是当在相同的场所工作时，相对参考值彼此偏离非常小，从而特别针对载荷计算的修正系数彼此偏离非常小。然而，因为由于异常的提升及其后续测量误差而使得某些载荷相比于平均载荷可能是异常的，所以有利的是例如通过过滤来限制单个载荷对修正系数的影响。优选地，修正应当总是针对特定的机器和/或驾驶员来进行，原因是驾驶员以不同的方式操作和操纵起重机，并且机器的构造和操作通常彼此是不同的。另外，可以以已知的方式一般性地或者针对特定木材等级或者针对特定木材和货物等级来进行修正。如果需要的话，也可以考虑装载中的运动方向。
更具体地，可以借助于称量系统中的方法来实现根据本发明的方法的意图，在该方法中，通过利用装备有称量系统的起重机，提升至少一个捆包以形成载荷，称量捆包的质量，并记录称量的捆包的质量。在装载期间，称量每个捆包的质量，并且计算修正系数的结果，以形成修正的捆包质量，由在装载期间称量的一个或多个捆包的修正质量计算总装载质量。此外，结合卸载称量捆包的质量，由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量计算总卸载质量。一旦整个载荷已经被卸载，就借助总装载质量和总卸载质量，形成用于载荷的参考值。基于载荷的参考值，计算用于修正系数的新的修正值，以便针对下一个载荷的装载调节载荷的称量，也就是基于载荷的参考值调节称量系统。通过比较总装载质量和总卸载质量，获得误差的大小以及在装载方向上的称量所需的修正的估计。利用该方法，装载的称量也变得精确，从而例如可以更加精确地利用运输装置的运输能力。
除了本发明所具有的与现有技术共同的特征之外，利用装备有称量系统的起重机提升至少一个捆包以形成载荷，以及捆包质量的称量和记录。此外，利用校验重量进行基准称量。另外，由记录的质量确定用于载荷的参考值，并且基于载荷的参考值，调节称量系统。在根据本发明的方法中，载荷的卸载的称量结果用作基准，期待以前所用的校验重量。本发明基于以下的观察：卸载称量结果是非常精确的，可以用作基准，借助于该结果可以修正装载的测量结果。根据本发明，仅仅在前一个装载-卸载进程之后调节装载的称量。
优选地，在该方法中，计算装载期间称量的每个捆包的质量与修正系数的乘积，以给出捆包的修正质量。因此，针对每次提升获得精确的修正结果。
优选地，借助于总装载质量和总卸载质量获得用于载荷的参考值，基于该参考值计算用于修正系数的所述新的修正值。该参考值还可以用来估计测量的精度。
优选地，针对每个载荷调节装载称量。因此，在几个载荷之后已经能够尽可能快地消除装载称量中的误差。
每次装载的单个捆包的质量可以借助于修正系数进行调节。因此，平均将精确地知道每个捆包的质量(即例如抓斗机中的量)，并且在需要的情况下，甚至可以在装载中间卸载该载荷。
借助于载荷计算的修正系数可以用来调节下一个载荷或多个载荷的装载的称量。因此，下一个载荷的装载的称量将再次平均更加精确且误差较小。在某些情况下，将不能够形成可靠的参考值，在这种情况下，在下一个载荷的装载中将使用最新的修正系数。例如在装载或卸载进程与正常序列显著不同的情形下，可能发生这种情况。
根据另一个实施例，前一个载荷的修正系数可以用来修正下一个载荷的总装载质量。在这种情况下，仅仅计算修正系数和总装载质量的乘积，这将减少计算的数量。
优选地，在修正系数的计算中采用过滤。于是，单个载荷对修正系数的影响将会较小，继而降低修正系数中可能的噪声。
可以过滤掉单个载荷对修正系数的影响的50-90％，优选地65-75％。换言之，可以通过将参考值乘以数字0.5-0.9(优选地0.65-0.75)，来过滤掉所述单个载荷对修正系数的影响。于是，在稳定条件下，在5-8个载荷之后误差将减弱变小，而同时修正系数中的噪声保持较小。
根据一个实施例，通过计算之前的修正系数的加权平均值从基于最后一个载荷计算得到的修正系数形成新的修正值，可以过滤掉单个载荷对修正系数的影响。通过用来计算平均值的加权系数的相互比，可以影响修正系数的反应灵敏度。例如，对于旧的修正值而言，加权值可以是0.25，对于基于最后一个载荷计算得到的修正系数而言，加权值可以是0.75。用于基于最后一个载荷计算得到的修正系数的相对加权值越大，则新的修正系数就越快地符合条件的变化。另一方面，在由于某些原因而使得载荷之间的条件变化非常显著的情况下，用于最后一个载荷的修正系数的非常大的相对加权系数可能导致修正系数中的噪声。如果最后一个载荷的修正系数的加权系数除以之前的修正系数的加权系数，那么由此获得的比可以在例如0.1-10的范围内，优选地在1-3的范围内。
根据一个实施例，在过滤中使用滑动平均值。使用滑动平均值基于之前的载荷主动地调节过滤。影响新的修正系数计算的之前载荷的数量以及在某些情况下还有它们的相互加权值可以改变，以获得期望的过滤性能。这样，能够有效地影响过滤的效率。
根据另一个实施例，在过滤中使用自适应过滤。这指的是智能过滤，其基于外部信息(例如条件的变化)独立地调节过滤的参数。因此，例如结合观察到的条件变化，过滤初始可以较小，并且在后续的载荷的情况下，过滤可以增大。
修正系数优选地以条件敏感的方式进行计算。这指的是当装载称量的条件变化时总是计算修正系数。因此，能够考虑到装载称量中的称量条件变化所导致的误差。在条件变化已知的状态中，例如在工作区域变化的状态中，例如可以开始进行修正，或者可以临时加速修正的调节，直到已经根据主导环境对修正进行调节。可以通过例如改变过滤参数来加速修正。
优选地，例如当新的驾驶员首次利用所讨论的机器开始工作时，或者在开始使用新机器或测量装置之后，中性初始修正值用来计算第一个载荷的装载的修正值。于是，在第一个载荷装载的情况下，修正系数将保持称量结果不变。
根据一个实施例，系统中某些其它驾驶员系数或驾驶员平均值或者对应的组合值用来计算驾驶员的第一个载荷的装载的修正值。
可以借助于软件产品来实现根据本发明的软件产品的意图，该软件产品利用根据上述本发明的方法。当已有的称量系统的软件升级时，该软件产品可以容易地升级，使得改变的成本尽可能低，并且升级进程极为友好。
通过称量系统中的布置结构来实现根据本发明的布置结构的意图，其中属于该系统的起重机装备有称量系统，该称量系统用于称量利用起重机提升的捆包，并且该称量系统包括用于计算由称量系统称量的捆包质量的计算单元和用于记录该质量的存储器。计算单元被布置成用以基于记录的捆包质量调节称量系统。在该布置结构中，称量系统被布置成结合捆包的装载和卸载来称量载荷的每个捆包的质量。计算单元被布置成将在装载期间称量的每个捆包的质量乘以修正系数，以形成修正的捆包质量，并且由在装载期间称量的一个或多个捆包的修正质量计算总装载质量。另外，计算单元被布置成由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量计算总卸载质量，以借助于总装载质量和总卸载质量形成载荷参考值，并且基于载荷的参考值计算用于修正系数的修正值，以调节用于下一个载荷的装载的装载称量。
计算单元优选地布置成计算在装载期间称量的每个捆包的质量与修正系数的乘积，以形成载荷的修正质量。这样，针对每次提升获得精确的修正结果。
计算单元优选地被布置成借助于所述总装载质量和总卸载质量形成载荷的参考值，基于载荷的参考值计算用于修正系数的修正值，以调节下一个载荷的装载的装载称量。该参考值还可以用来评估测量的精度。
该布置结构优选地包括软件装置，该软件装置被布置成记录装载和卸载称量的结果，处理记录的数据，以及执行参考值的计算。
与根据现有技术的方法相比，根据本发明的方法具有若干优点。由于修正值的反馈，该方法实际上利用几个迭代循环将装载方向上的平均误差修正为大约卸载测量误差的大小。使用该方法仅有的要求在于，卸载方向的测量应当是校准的和准确的。该方法可以在不需要驾驶员进行额外操作的情况下实施。该方法还可以在对装载进程或装载类型没有需求或限制的情况下实施，使得使用该方法不会减缓工作进程。根据本发明的方法可以在不需要利用重物和随机提升进行校准的情况下实施，根据现有技术的方法需要这样的校准。利用重物的校验可以用于卸载方向的校验和校准。
在根据本发明的方法中，装载的捆包的质量的修正可以是完全自动的，并且可以对操作者完全隐藏，从而操作者可以使用该方法而不需要了解特性的存在。该方法可以在仅仅软件升级的情况下引入到田地运输装置或称量载荷的其它机器中。
装载称量的精度是重要的，原因是装载期间更精确的称量允许更加精确地装载该载荷，从而载荷质量接近于最优。借助于根据本发明的方法，载荷在装载期间可以尽可能接近最优地进行装载，这提高了运输的效率。在实施过程中，载荷优化到最大载荷通常受限于以下的事实，即不同类型的木材，例如能源木材、商业木材、原木和类似物，通常具有不同的密度，另一方面，上述材料的含水量也可能显著影响真实的质量。从而，在不执行也沿着装载方向起作用的称量的情况下，甚至对于有经验的驾驶员而言都难以纯粹靠视觉来非常精确地估计运输装置的载荷空间中堆积的载荷的质量。
附图说明
在下文中，参考示出了本发明一些实施例的附图，详细描述本发明，其中
图1a示出了运输装置的侧视图，
图1b示出了常规的装载机称量器的示意图，其具有与装载机愤慨的中央处理单元，
图2示出了根据本发明的方法的各阶段，
图3更详细地示出了根据本发明的方法的用于确定修正系数的阶段，
图4以示例性曲线图示出了根据本发明的方法的修正系数和修正的总装载质量的发展进程。
具体实施方式
图1a示出了本身已知的运输装置10，其包括装载机11和载荷空间12。图1b示出了装载机称量器13及其附件的示意图。这里，运输装置为物料搬运机的例子，其中具有根据本发明的布置结构。作为一个实施例的例子，示出了称量系统14，其中起重机15是装载机，称量系统包括装载机称量器13。属于该整体结构的计算单元16优选地位于例如运输装置的驾驶舱内，并且在驾驶舱内具有显示装置17，以用于传输信息并显示给称量系统的操作者(图1b)。显示装置和计算单元以及其它必要的数据处理装置可以是已知的装置，被布置成通常用于林业机器或其它车辆或工作机器，或者尤其被布置成用于例如林业机器中的装载机称量器。计算单元具有必要的处理能力，以处理装载机称量器的测量数据并将其显示给操作者。计算单元还可以具有必要的存储能力，以记录数据，但是数据也可以处于与计算单元愤慨的存储器28中。
装载机称量器形成有吊架18，该吊架附接在装载机11的吊杆19和旋转体20之间。在图1a的实施例中，旋转体20附接有抓斗机20'，旋转体20使该抓斗机旋转。装载机称量器也可以安装在与物料搬运有关的和需要可靠称量的其它车辆或机器中。装载机称量器的详细构造以及部件在装载机中的放置可以在本发明的范围内显著地改变。例如，吊架中所包含的以及实施例的详细描述中所涉及的力传感器和可能的加速度传感器也可以位于吊杆端部与旋转体之间以外的位置，从而能够测量期望的力数据和/或重量数据以及例如加速度数据。
吊架的长度通常为大约300mm，其实际称量范围为例如70-2000kg。在吊架18中具有重量传感器21，借助该重量传感器初始对捆包进行称量。在功能上，问题在于传感器对力做出反应。因为力是由要称量的质量引起的，所以使用权重传感器。重量传感器可以基于例如应变仪传感器，或者例如基于液压操作装置，优选地基于液压缸和压力传感器或发送器的组合。吊架还包括一个或多个加速度传感器，以测量相对于一个或多个轴的加速度，例如在这种情况下为一个双轴加速度传感器22，其可以用来监测装载机的运动。事实上，简单的装载机称量器是已知的，其仅仅用来在静态下可靠地操作，在该称量器中没有所述加速度或其它反馈。
加速度数据还可以用来调节装载机称量器，原因是捆包的运动自然地影响称量结果。借助于从加速度传感器获得的信息，可以修正运动中的捆包的质量。于是可以利用整个提升来称量捆包，从而获得较佳的精度。加速度传感器的检测轴布置成彼此垂直，从而利用两个传感器就可以获得有关吊架的运动和姿态的综合信息。自然，可以采用测量相对于三个轴的加速度的布置结构，其中测量与每个轴平行的加速度的传感器可以是分开的，或者可以是一体的，以形成一个整体。在计算单元中，优选地还具有必要的电力输入和数据传输连接装置，以用于操作不同的部件。在这种情况下，在吊架18和计算单元16之间具有CAN总线23。在已知的方式中，如果需要，也可以以完全无线的方式实施数据的传输。当数据在困难条件下传输时这可能是有利的，例如在与林业机器的吊杆组相关的情况下，该吊杆组容易被外在障碍物损坏。
重量传感器21构建到吊架18中，并且可以用来沿吊架18的纵向和横向方向测量力。在静态条件下，当运输装置处于水平面上时，假定捆包已经相对于其重心被居中地夹持，那么纵向方向大致平行于重力方向，大致直的张力作用在重量传感器上。当运输装置处于倾斜表面上和/或具有不平衡捆包时，在吊架上还作用有倾斜力，该倾斜力也可以利用重量传感器进行测量。双轴加速度传感器22位于电子卡24上。在吊架18的上端部处具有用于销的孔25，吊架18借助于该销附接到吊杆。相应地，在下端部处具有用于销的第二孔26，吊架借助于该销附接到旋转体。这些孔彼此成直角，从而抓斗机能够沿两个方向摆动。换言之，这些孔是交叉的，使得上部销允许平行于吊杆的运动，下部销允许侧向运动。相同的重量传感器可以用来测量由同中心的捆包引起的力。在这种情况下，下部孔处于上述横向方向。前面描述了装载机称量器的一个实施例。然而，方法自身也适用于其它类型的称量系统。
图2示意性地示出了根据本发明的方法的各阶段30-52。该方法用来调节装载机称量器，以便提高装载称量的精度。当作为一个例子仍然使用根据图1的运输装置时，该方法在阶段30中初始将树干装载到运输装置的载荷空间中。操作者利用抓斗机收集单个树木，或者一般而言在能源木材的情况下，一次收集若干细小树木，并且将树木提升到载荷空间中。就这一点而言，参考单个树木与术语原木具有相同的意义。在下文中，名称捆包将用于曾经处于抓斗机中并被装载到载荷空间中的树木。在阶段32中，在提升期间称量每个捆包的质量mi。就这一点而言，下标i指的是捆包的序号。在阶段34中，优选地结合捆包的称量计算每个捆包的质量mi与特定载荷的修正系数Cj的乘积，该乘积考虑了装载期间提升的每个捆包的称量中的误差。就这一点而言，继而下标j指的是载荷的序号。在阶段36中，将与修正系数相乘的捆包的修正质量mi_C记录在存储器中。还可以在捆包的质量mi已经存储在存储器中之后进行与修正系数Cj的相乘。在阶段38中，将装载的所有捆包的质量mi的修正值mi_C一起求和，以给出载荷的总装载质量mK_kok_j，该总装载质量通常要尽可能地接近每个运输装置的单个载荷Kj的优化最大重量。更具体地，mK_kok_j为m1C1+m2C1+m3C1+...+mnC1。优选地，在装载过程中实时进行求和。就这一点而言，术语载荷指的是运输装置的载荷空间中的总质量，包括一个或优选若干个捆包。
在阶段40中，当装载结束时，也就是当运输装置已经尽可能地装载到接近其最佳载荷时，可以进行从装载部位到卸载部位的运动。在装载期间还可以进行从一个装载部位到另一个装载部位的运动，甚至可以减小运输装置中的树干的数量，在这种情况下，从总装载质量mK_kok_j中扣除消除的树干的质量的值。例如基于使用力传感器和加速度传感器以及起重机和旋转体，或者一般地通过使用两个或三个数据并将这些数据组合起来，称量系统可以在装载和卸载之间进行辨别。在阶段42中，在传送之后，开始将载荷Kj卸载到例如叠堆。优选地，从载荷Kj卸载的每个捆包的质量mi_P在阶段44中进行称量，并在阶段46中将值记录在存储器中。因为卸载方向的称量是非常准确的，所以称量的卸载的质量同样记录在存储器中。在芬兰，生效的Measurement Act禁止以任何方式操纵卸载称量，即使是为了提高精度。所有卸载捆包的值mi_P在阶段48中进行求和，以给出载荷Kj的总卸载质量mP_kok_j，该总卸载质量非常好地对应于装载的载荷的真实质量。
在阶段50中，优选地基于所计算的总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j形成参考值A，该参考值示出了装载的称量有多准确。参考值A优选地是相对的，即其可以例如利用以下的公式计算得出
也就是，从总卸载质量mP_kok_j减去总装载质量mK_kok_j，并将得到的差除以总卸载质量mP_kok_j。参考值优选地是相对的，原因在于绝对参考值(例如装载和卸载的总质量之间的差)取决于载荷的大小。如果载荷总是保持相同的质量，那么可以使用绝对参考值。在阶段52中，基于参考值A，针对修正系数Cj计算值Cj+1，该值代替结合阶段54中的载荷Kj的装载所用的修正系数的值Cj。
图3作为简化流程图更详细地示出了修正系数的计算。结合第一载荷K1，或者一般而言当影响装载的某些显著条件发生变化时，初始修正系数C1用来修正装载的捆包的质量mi。在阶段56中，某个初始值被选择以用于初始修正系数C1，其例如可以为中性数，例如1或0，以目前的状态保持称量的捆包的质量mi。根据一个实施例，如果确定装载时称量的捆包的质量总是大于卸载时称量的捆包的质量，那么初始修正系数也可以是某个其它的数，例如0.7。如图2所示，在阶段34中，初始修正系数C1用来乘以装载第一载荷K1时的捆包的质量mi。之后，在阶段36中，将修正质量mi_C存储在存储器中，并且在阶段38中进行求和以形成总装载质量mK_kok_j。之后，在阶段58中，利用以下公式计算相对差值B
在这个例子中，相对差值B用作图2的实施例中所示的参考值A。在阶段60中，利用相对差值B，能够计算修正的修正系数Cj+1，该修正的修正系数由以下公式获得
其中F是选择的过滤系数，X指的是常规乘法而不是向量积。在阶段62中，修正的修正系数Cj+1代替之前的修正系数Cj。初始修正系数C1用来修正第一载荷K1的捆包的装载。借助于前面的载荷Kj修正的修正系数Cj+1用于后续的载荷Kj+1。因此，计算修正的修正系数，考虑到了在前面的载荷Kj的装载称量中出现的误差。因此，在下一个载荷Kj+1的装载中更加准确地称量捆包。借助于取决于参考系数A的修正系数Cj，能够形成修正系数Cj的调节反馈回路，这将使得称量中的误差最小化，该误差是由于几个载荷的完全或接近完全装载的不精确性或者甚至在单个载荷之后立即进行的装载的不精确性所导致的。
在根据本发明的方法中，过滤优选地用于参考值A的加权，以便计算修正的修正系数Cj+1。过滤用来降低单个装载对修正系数的提出的影响。在过滤中，若干不同的过滤替代形式可以用来确定过滤系数。过滤系数F可以是例如固定的百分比，50-90％，优选地65-75％，通过该百分比降低单个装载对下一个载荷的修正系数的影响。使用小于50％的过滤系数F是有利的，原因在于，在这种情况下，通过调节装载的称量而进行的对装载称量中出现的误差的修正将是缓慢的，并且需要若干载荷来去除误差以获得足够的精度。使用百分之一百的过滤系数将快速地修正装载中的称量误差，但是可能继而在修正系数中产生噪声。如果单个载荷的误差由于一个或另一个原因而从其它之前的载荷偏离(在这种情况下将增大误差)，那么将产生噪声。于是，修正系数根据前面的载荷快速地改变，即使该单个载荷是异常情况。因此，大量的噪声将在确定沿装载方向的单个载荷的质量时导致误差。
根据一个实施例，在修正系数的过滤中采用滑动平均过滤。于是，可以基于例如前面的载荷来计算修正系数，之后，对基于前面十个载荷计算得到的修正系数取平均值。该平均值可以用作下一个载荷的修正系数。
根据一个实施例，该方法中所用的过滤可以是智能自适应过滤，其算法基于例如装载、测量或测量精度中发生的变化而自动地调节过滤的参数。借助这样的实施，当调节器的反应速度以及由此误差修正在条件变化的持续时间内能够被加速时，能够在早期阶段检测由于条件变化所引起的影响修正系数的水平或趋势中的变化。
图4示出了在载荷装载时称量的捆包的质量76以及修正系数80的示例性特性曲线图，其中具有相同真实质量10000kg的载荷被装载和卸载十次。载荷的序号在横轴上用参考数字74示出。在该例子中，选择在载荷质量的乘法中为中性数的1作为初始修正系数C1。接下来示出了一个示例性方式，其中可以过滤掉修正系数中的变化。13000kg作为载荷K1的装载的捆包的总装载质量mK_kok_j。在该曲线图中，各个载荷Kj的总装载质量mK_kok_j用参考数字72标记，修正系数Cj的值用参考数字70标记。曲线82示出了载荷Kj之间的总装载质量mK_kok_j的发展变化，曲线78继而示出了修正系数Cj的发展变化。因为载荷K1的真实质量是10000kg，所以10000kg也作为总卸载质量mP_kok。基于此，可以计算相对差值B，在这种情况下，该相对差值为(10000-13000)/10000，即-0.3。由此，继而可以计算用于第二载荷K2的修正的修正系数C2，该修正的修正系数为1/(1-[-0.3*0.75])＝0.8163。当用来计算修正的修正系数C2与后续载荷K2的每个捆包的质量mi的乘积时，该值13000*0.8163＝10612.2作为第二载荷K2的总装载质量mK_kok_j。在图4所示的示例性曲线图中，相同的载荷装载和卸载10次。该例子利用比图4所示的四位小数更加精确的解析度来进行计算，这将导致载荷8和9中出现质量变化，但是修正系数的大致的值保持不变。
在前面的例子中使用的过滤系数为75％，从而在每个载荷之后，误差减小75％。因此，载荷的总装载质量mK_kok_j快速接近总卸载质量mP_kok，并且在五个载荷之后已经获得小于一个promil的误差水平。同时，修正系数的值实现特定的读取值。因为在每次装载之后误差减小75％，所以与前面的载荷相关的误差的25％总是保留到下一个载荷。因此，误差永远不会完全消失，但是减小到无限小。当检查真实载荷时，装载条件可能显著改变，使得称量载荷之前与修正系数相乘可能改变到一定程度。然而，借助于修正系数Cj，总装载质量mK_kok_j较为接近总卸载质量mP_kok_j。
根据另一个实施例，与上述段落描述的过滤不同的滑动平均值过滤用于过滤。在这种情况下，单独的参考值并不乘以过滤系数，而是利用100-％过滤计算得到的、新的修正的修正系数乘以加权系数。基于最新的载荷计算得到的未过滤的修正系数Cj利用式子Cj/(1-B)进行计算。利用基于前面的修正系数和最新的载荷计算得到的加权修正系数的平均值，利用以下的公式(pk_previous*Cj+pk_unfiltered*Cj_unfiltered)/(pk_previous+pk_unfiltered)来计算新的过滤的修正系数Cj+1，其中pk_previous和pk_unfiltered是加权系数。于是，值0.25可以用作加权系数pk_previous，值0.75可以用作加权系数pk_unfiltered。基于最新载荷计算得到的修正系数的相对加权系数越大，则新的修正系数就越快地符合条件的变化。另一方面，在由于某些原因而使得载荷之间的条件变化非常显著的情况下，最后一个载荷的修正系数的非常大的相对加权值可能导致修正系数噪声。如果最新载荷的修正系数的加权系数除以之前的修正系数的加权系数，那么由此获得的比可以在例如0.1-10的范围内，优选地在1-3的范围内。
称量系统优选地以条件敏感的方式进行操作。这意味着，称量系统考虑了称量条件的变化，也就是例如谁是机器的驾驶员，以及此时要装载的是什么木材等级。此外，称量系统优选地考虑是否已经由于装载所用的机器中(即在提升吊杆或抓斗机中)的前面的称量而发生了变化，以及装载的木材是何类型。例如，在装载能源木材时，装载的捆包的形状可能完全不同于装载原木时的形状。于是，能够将基于操作者以考虑的木材和货物等级进行的装载所计算得出的并记录在称量系统中的最新的修正系数用作装载的初始修正系数。当条件改变时，修正系数的计算可以总是从初始修正系数开始，或者从前面的称量中的最新的修正系数开始。
尽管装载质量可以借助于根据本发明的方法非常快速地变得准确，但是还要利用已知的测试重物作为捆包来校验装载称量的可靠性。测试重物可以是例如三米长的钢管，其已经完全浇注有混凝土或其它材料以获得期望的质量。测试重物的这样的质量和尺寸不是太重要，只要质量是精确已知的，并且在测试重物内部呈现为均匀分布的。然后，仅仅静态地执行校验称量，从而装载机称量器在理论上被带到正确的测量范围，并且可以检测例如由于装置故障导致的误差。优选地使用比称量系统所要求的精度大的精度，并且当提升测试重物时也进行校验称量。通过偏心地夹持测试重物来获得倾斜，使得测试重物处于倾斜姿态中，其中测试重物的一端比另一端低。换言之，吊架的上部销和下部销允许捆包倾斜到与平衡状态相对应的姿态。在静态校验称量中，要求例如±2％的精度。时不时地，例如一周一次，在根据本发明的方法中记录和利用校验称量的值。
利用根据本发明的称量系统，在此前一天使用一次校验称量并且校验称量花费大约半个小时的情况下，相对于根据现有技术的校验称量所节省的时间很容易超过一周两小时。同时，显著提高了装载时的装载机称量器的精度。
利用根据本发明的称量系统，通过比较单个载荷的装载和卸载之间的差，可以消除导致误差的若干不同因素。在装载阶段出现误差，其中相对于不同变量通常具有显著的变化。然而，载荷卸载阶段在不同载荷之间通常是非常恒定且相同的，从而卸载的精度保持良好。一般来讲，卸载方向的称量所要求的精度为大约±4％。
在技术上，称量系统能够确定卸载方向而不需要操作者的动作，原因是监测旋转角度的传感器装置安装在装载机称量器中(例如在装载机中或者当安装在装载机或起重机中时)，例如安装在其旋转装置中。因此，装载机称量器的感测向称量系统通知任何时刻的旋转角度。另一方面，在装载机的操作受到监测的情况下，尤其是在其旋转装置的控制在工作期间受到监测的情况下，为此目的也可以足够精确地监测装载机的运动，而不需要单独的感测。
根据本发明的布置结构也可以用来监测运输装置的操作。计算单元可以将所有单个载荷的总质量记录在其存储器中，之后可以对它们进行检查。在运输装置出现故障的情况下，这允许例如在事后也监测过载。
就这一点而言，根据本发明的物料搬运机可以是适合于应用本发明理念的任何装置，其可以在装载和卸载时称量捆包。物料搬运机可以是例如废品堆放场起重机或类似物。

Claims (16)

1.一种称量系统中的方法，在该方法中
-装备有称量系统的起重机用来提升至少一个捆包，以便形成载荷Kj，
-在捆包的装载mi和卸载mi_P期间，称量并记录捆包的质量，
-在装载期间，由在装载期间称量的并且利用修正系数Cj修正的一个或多个捆包的质量mi_C来计算总装载质量mK_kok_j，
-由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量mi_P来计算总卸载质量mP_kok_j，
-借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，针对修正系数Cj计算新的修正值Cj+1，以便调节用于下一个载荷Kj+1的装载的称量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算在装载期间称量的每个捆包的质量mi与修正系数Cj的乘积，以便给出捆包的修正质量mi_C。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，形成用于载荷Kj的参考值A，基于该参考值，针对修正系数Cj计算新的修正值Cj+1。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个载荷Kj调节装载的称量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于修正系数Cj来调节每个单独装载的捆包的质量mi。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于载荷Kj计算的修正的修正系数Cj+1用来调节下一个载荷Kj+1或后续多个载荷的称量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在修正系数Cj的计算中采用过滤。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，单个载荷Kj对修正的修正系数Cj+1中的变化的影响被过滤掉50-90％。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，单个载荷Kj对修正的修正系数Cj+1中的变化的影响被过滤掉65-75％。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在过滤中采用滑动平均值。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以条件敏感的方式计算修正系数Cj。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，中性初始修正系数C1用来计算用于第一个载荷K1的装载的修正系数Cj。
13.一种称量系统中的布置结构，其中属于该系统的起重机装备有称量系统(14)，该称量系统用于对起重机(15)提升的捆包进行称量，该称量系统(14)包括用于计算由称量系统(14)称量的捆包的质量mi的计算单元(16)和用于存储所述质量mi的存储器(28)，其中该计算单元(16)被布置成基于记录的捆包的质量mi来调节称量系统(14)，其特征在于，在该布置结构中，称量系统(14)被布置成结合捆包的装载mi和卸载mi_P来称量载荷Kj的每个捆包的质量，其中计算单元(16)被布置成
-由在装载期间称量的、通过修正系数Cj修正的一个或多个捆包的质量mi_C来计算总装载质量mK_kok_j，
-在卸载期间由在卸载期间称量的一个或多个捆包的质量mi_P来计算总卸载质量mP_kok_j，
-借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，针对修正系数Cj形成修正值Cj+1，以便调节下一个载荷Kj+1的装载中的装载称量。
14.根据权利要求13所述的布置结构，其特征在于，该计算单元(16)被布置成计算在装载期间称量的每个捆包的质量mi与修正系数Cj的乘积，以形成捆包的修正质量mi_C。
15.根据权利要求13所述的布置结构，其特征在于，该计算单元(16)被布置成借助于所述总装载质量mK_kok_j和总卸载质量mP_kok_j，形成用于载荷Kj的参考值A，基于该参考值，针对修正系数Cj计算修正值Cj+1以便调节下一个载荷Kj+1的装载中的装载称量。
16.一种物料搬运机，其特征在于，其包括根据权利要求13所述的布置结构。
CN201480032022.4A 2013-06-04 2014-05-16 称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机 Active CN105339292B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20135620 2013-06-04
FI20135620A FI124888B (fi) 2013-06-04 2013-06-04 Menetelmä ja järjestely punnitusjärjestelmässä sekä vastaava ohjelmistotuote ja materiaalinkäsittelykone
PCT/FI2014/050374 WO2014195567A1 (en) 2013-06-04 2014-05-16 Method and arrangement in a weighing system and a corresponding software product and material handling machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105339292A CN105339292A (zh) 2016-02-17
CN105339292B true CN105339292B (zh) 2017-05-10

Family

ID=52007618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480032022.4A Active CN105339292B (zh) 2013-06-04 2014-05-16 称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10955286B2 (zh)
EP (1) EP3003952B1 (zh)
CN (1) CN105339292B (zh)
BR (1) BR112015030410B1 (zh)
CA (1) CA2914323C (zh)
FI (1) FI124888B (zh)
RU (1) RU2657024C2 (zh)
WO (1) WO2014195567A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI124888B (fi) 2013-06-04 2015-03-13 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely punnitusjärjestelmässä sekä vastaava ohjelmistotuote ja materiaalinkäsittelykone
US9983048B1 (en) * 2013-11-15 2018-05-29 Bitstrata Systems Inc. System and method for measuring grain cart weight
US10091943B2 (en) * 2016-09-06 2018-10-09 Deere & Company Round module weighing using differential pressure sensing
US9751734B1 (en) * 2017-01-03 2017-09-05 Altec Industries, Inc. Grappler overload protection
FI130903B1 (fi) 2017-01-10 2024-05-22 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely puunkäsittelylaitteen toiminnan ohjaamiseksi työkoneessa ja metsäkone
EP3349141A1 (en) * 2017-01-11 2018-07-18 Deere & Company Load control device and method
WO2018161003A1 (en) * 2017-03-03 2018-09-07 Cnh Industrial America Llc System and method for estimating implement load weights for a work vehicle with knowledge of operator-initiated control commands
CN110857883B (zh) * 2018-08-22 2021-08-13 上海梅山钢铁股份有限公司 一种行车称重系统校准方法
JP7134024B2 (ja) * 2018-08-29 2022-09-09 日立建機株式会社 建設機械
DK3627116T3 (da) * 2018-09-20 2022-04-11 Hiab Ab Fremgangsmåde til bestemmelse af massen og massemidtpunktet af en demonterbar platform
DK3627115T3 (da) 2018-09-20 2022-05-23 Hiab Ab Fremgangsmåde og system til bestemmelse af vægten af en demonterbar platform
EP3626529B1 (en) 2018-09-20 2021-05-26 Hiab AB Method and system for determining the length of a demountable platform
RU192567U1 (ru) * 2019-06-04 2019-09-23 Владимир Анатольевич Панфилов Устройство грузозахватное с функцией взвешивания грузов при погрузке

Family Cites Families (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3096839A (en) * 1959-08-05 1963-07-09 W C Dillon & Company Inc Weighing scale
GB1505645A (en) * 1974-07-30 1978-03-30 Stothert & Pitt Ltd Apparatus for use in raising or lowering a load in a condition of relative motion
GB2095862B (en) * 1981-03-31 1984-10-24 Toyoda Automatic Loom Works Fork lift control system
US4516116A (en) * 1981-12-16 1985-05-07 Safety Devices (Engineering) Limited Apparatus for visually displaying the load-moment, axle-load, or payload of a vehicle
JPS59198325A (ja) * 1983-04-27 1984-11-10 Ishida Scales Mfg Co Ltd 自動零点調整方法
JPS61178617A (ja) * 1985-02-01 1986-08-11 Yamato Scale Co Ltd 秤のスパン自動調整方法及びその装置
CA1248147A (en) * 1985-06-07 1989-01-03 James R. Blair Determining of the amount of material delivered each operational cycle of a shovel loader
US4677579A (en) * 1985-09-25 1987-06-30 Becor Western Inc. Suspended load measurement system
DE3669588D1 (de) * 1986-05-21 1990-04-19 Ognibene Olmes Verfahren und vorrichtung zum wiegen von hydraulisch gehobenen lasten.
US4913551A (en) * 1987-07-28 1990-04-03 Davis Richard B Log measuring method and apparatus
DK161484C (da) * 1988-11-11 1991-12-16 Scanvaegt As Fremgangsmaade og apparat til udfoerelse af dynamisk vejning f.eks. paa et skib
JPH0652190B2 (ja) * 1989-07-24 1994-07-06 株式会社島津製作所 電子天びん
US4981186A (en) * 1989-10-12 1991-01-01 Marathon Letourneau Company Truck load weighing method and apparatus
US5270494A (en) * 1989-12-28 1993-12-14 General Electrodynamics Corporation Self-contained weighing system and method
US5070953A (en) * 1990-08-20 1991-12-10 Caterpillar Inc. Dynamic payload monitor
US5072798A (en) * 1990-09-25 1991-12-17 Franklin Samuel H Crane scale load recording device
US5245137A (en) * 1990-12-21 1993-09-14 Mobile Computing Corporation Load measuring system for refuse trucks
US5160055A (en) * 1991-10-02 1992-11-03 Jlg Industries, Inc. Load moment indicator system
NL9201781A (nl) 1992-10-13 1994-05-02 L M S B V Massa meetsysteem en werkwijze voor het bepalen van de massa van een voorwerp.
US5509293A (en) * 1994-12-20 1996-04-23 Caterpillar Inc. Dynamic payload monitor
DE59509448D1 (de) * 1995-04-03 2001-08-30 Ascorel Controle Et Regulation Wägeverfahren und Hubfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
US6073496A (en) * 1996-03-14 2000-06-13 Mannesmann Ag Load hoisting apparatus
US5837945A (en) * 1996-04-24 1998-11-17 Hardy Instruments, Inc. Refuse weighing system and method
US5753792A (en) * 1996-09-16 1998-05-19 Olson; Robert Static and dynamic motion weight measuring apparatus
CA2186094A1 (en) 1996-09-20 1998-03-21 Walter Kostiuk Dynamic load weighing system
US6225574B1 (en) * 1998-11-06 2001-05-01 Harnischfeger Technology, Inc. Load weighing system for a heavy machinery
DE19960979A1 (de) * 1999-12-17 2001-07-05 Bosch Gmbh Robert Adaptives Verfahren zur Bestimmung von Lautsprecherparametern
US6313414B1 (en) * 2000-01-31 2001-11-06 Harvestmaster, Inc. Slope and motion compensator for weighing on a dynamic platform
US6518519B1 (en) * 2000-08-30 2003-02-11 Caterpillar Inc Method and apparatus for determining a weight of a payload
US6756547B2 (en) * 2001-01-31 2004-06-29 Howard Lefler Method and apparatus for loading and unloading equipment
AUPR523801A0 (en) 2001-05-25 2001-06-21 Mariani Enterprises Pty Ltd Weighing assembly
FI110454B (fi) * 2001-06-20 2003-01-31 Fastems Oy Ab Menetelmä kuorman punnitsemiseksi ja kuormituksen valvomiseksi
EP1445386B1 (en) * 2001-10-18 2012-05-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic shovel work amount detection apparatu; work amount detection method; work amount detection result display apparatus
US7211745B1 (en) * 2003-07-22 2007-05-01 The Regents Of The University Of California Precision harvesting and analysis techniques for crops
AT501509B1 (de) * 2005-03-07 2007-02-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Verfahren und positionsregelungseinrichtung zur steuerung des betriebes einer lasttragvorrichtung
US20080169131A1 (en) 2005-03-15 2008-07-17 Shu Takeda Device And Method For Measuring Load Weight On Working Machine
EP1705355B1 (fr) * 2005-03-25 2008-02-20 Delphi Technologies, Inc. Procédé de détermination des paramètres de fonctionnement d'un dispositif d'injection
AU2005227398B1 (en) * 2005-10-28 2006-04-27 Leica Geosystems Ag Method and apparatus for determining the loading of a bucket
JP2008268147A (ja) * 2007-04-25 2008-11-06 Tanita Corp 重量計
NZ555187A (en) * 2007-05-15 2010-01-29 Actronic Ltd Weight estimation for excavator payloads
US7728984B2 (en) * 2008-02-28 2010-06-01 Inficon Gmbh Method for evaluating a measured parameter
US8515627B2 (en) * 2008-12-23 2013-08-20 Caterpillar Inc. Method and apparatus for calculating payload weight
DE102009041661A1 (de) * 2009-09-16 2011-03-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing System zur automatischen Erfassung von Lastzyklen einer Maschine zum Umschlagen von Lasten
DE102009041662A1 (de) * 2009-09-16 2011-03-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing System zum Erfassen der Lastmasse einer an einem Hubseil eines Kranes hängenden Last
EP2306163A1 (en) * 2009-09-30 2011-04-06 Tamtron Oy Method and system for improving the accuracy of a weighing device of a material transporting means
CN101957231B (zh) * 2010-06-30 2012-06-20 福建省计量科学研究院 一种检定大型固定式电子衡器的方法
FI122872B (fi) * 2011-01-28 2012-08-15 Ponsse Oyj Menetelmä punnitusjärjestelmän tarkistuspunnituksessa ja ohjelmistotuote sekä järjestely punnitusjärjestelmän tarkistuspunnituksessa ja materiaalinkäsittelykone
WO2012155265A1 (en) * 2011-05-13 2012-11-22 Deploy Technologies Inc. Load-measuring, fleet asset tracking and data management system for load-lifting vehicles
CN102494753B (zh) 2011-11-25 2013-07-31 云南建水锰矿有限责任公司 电子皮带秤的校准方法
US9182270B2 (en) * 2012-05-14 2015-11-10 Magnetek, Inc. Method and apparatus for measuring a load in a material handling system
US9157215B2 (en) * 2012-12-17 2015-10-13 Caterpillar Inc. Vehicle payload weight display method and system
US9688516B2 (en) * 2013-03-15 2017-06-27 Oil States Industries, Inc. Elastomeric load compensators for load compensation of cranes
FI124888B (fi) 2013-06-04 2015-03-13 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely punnitusjärjestelmässä sekä vastaava ohjelmistotuote ja materiaalinkäsittelykone
EP2910912A1 (en) * 2014-02-22 2015-08-26 Tamtron Oy Improved monitoring system
CN105110188B (zh) * 2015-09-14 2016-10-19 唐山港集团股份有限公司 一种快捷精准的桥式抓斗卸船机动态称重方法
AU2016349951A1 (en) * 2015-11-06 2018-06-07 Conweigh Innovation Pty Ltd Apparatus for determining the weight of an object
US9751734B1 (en) * 2017-01-03 2017-09-05 Altec Industries, Inc. Grappler overload protection

Also Published As

Publication number Publication date
FI20135620A (fi) 2014-12-05
WO2014195567A1 (en) 2014-12-11
US20160116328A1 (en) 2016-04-28
CA2914323A1 (en) 2014-12-11
EP3003952A1 (en) 2016-04-13
EP3003952B1 (en) 2018-05-16
BR112015030410A2 (pt) 2017-07-25
US10955286B2 (en) 2021-03-23
RU2657024C2 (ru) 2018-06-08
EP3003952A4 (en) 2017-01-11
CA2914323C (en) 2021-06-01
BR112015030410B1 (pt) 2022-01-11
RU2015155728A (ru) 2017-07-13
FI124888B (fi) 2015-03-13
CN105339292A (zh) 2016-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105339292B (zh) 称量系统中的方法和布置结构以及对应的软件产品和物料搬运机
FI122872B (fi) Menetelmä punnitusjärjestelmän tarkistuspunnituksessa ja ohjelmistotuote sekä järjestely punnitusjärjestelmän tarkistuspunnituksessa ja materiaalinkäsittelykone
US10677637B1 (en) Scale controller with dynamic weight measurement
US20200000031A1 (en) Methods systems and apparatus for monitoring yield while harvesting grain
US9686913B2 (en) System and method for automatically updating estimated yield values
US20210032834A1 (en) Bucket wheel excavator and method of controlling a bucket wheel excavator
US10520351B2 (en) Method and apparatus for peak weight detection
Zhou et al. Elimination of vibration noise from an impact-type grain mass flow sensor
US7082375B2 (en) System for detecting an incorrect payload lift
US7292951B2 (en) Systems for compensating for creep and hysteresis in a load cell
US6839638B2 (en) Payload monitor having distribution coefficient
RU2575474C2 (ru) Способ проверочного взвешивания во взвешивающей системе, программный продукт, устройство проверочного взвешивания во взвешивающей системе и транспортно-загрузочное оборудование
Allgood et al. Continuous in-process determination of moisture loss from curing peanuts
US11885080B2 (en) Material tracking for milling machines
Thompson et al. Evaluating In-Woods Trucks Scales
Bender et al. Vibration forces in the course of banana transport from a packinghouse to a central supply market

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant