KR102428660B1 - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량은 레이더 센서 및 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 데이터를 생성하는 장애물 감지부, 초음파를 송신하고 물체로부터 반사되는 초음파를 수신함으로써 장애물을 감지하는 초음파 센서, 및 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 내 존재하면 장애물 감지부의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하고, 장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하면 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법 {VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
전방 추돌 경고 시스템(Front Collision Warning, 이하 FCW)과 전방 충돌 방지 보조 시스템(Forward Collision-Avoidance Assist, 이하 FCA)은 레이더 센서 또는 카메라와 같은 장애물 감지부를 통해 장애물을 인식해 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 경고하거나, 긴급 상황에서는 브레이크를 자동으로 작동시켜 충돌을 회피하거나 피해를 최소화시키는 장치를 나타낸다.
장애물 감지부가 감지하기 어려운 영역에서도 장애물의 위치를 정확하게 판단할 수 있는 차량 및 차량의 제어방법을 제공하고자 한다.
일 측면에 따른 차량은 레이더 센서 및 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 데이터를 생성하는 장애물 감지부; 초음파를 송신하고 물체로부터 반사되는 초음파를 수신함으로써 장애물을 감지하는 초음파 센서; 및 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 내 존재하면 장애물 감지부의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하고, 장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하면 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 제어부를 포함한다.
장애물 감지부의 감지 영역은 초음파 센서의 감지 영역보다 차량으로부터 먼 거리에 위치할 수 있다.
제어부는 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역과 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하면, 장애물 감지부의 감지 데이터 및 초음파 센서의 감지 데이터의 융합 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단할 수 있다.
제어부는 판단된 거리에 기초하여 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다.
제어부는 장애물이 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역과 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하인 경우, 경고 알림과 다른 경고 알림을 운전자에게 제공할 수 있다.
제어부는 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 외에 존재하고, 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하는 경우, 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단할 수 있다.
제어부는 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 외에 존재하고, 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하인 경우, 제동 제어를 수행할 수 있다.
다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 레이더 센서 및 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함하는 장애물 감지부를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 데이터를 생성하는 단계; 및 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 내 존재하면 장애물 감지부의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하고, 장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하면 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 단계를 포함한다.
장애물 감지부의 감지 영역은 초음파 센서의 감지 영역보다 차량으로부터 먼 거리에 위치할 수 있다.
차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 단계는 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역과 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하면, 장애물 감지부의 감지 데이터 및 초음파 센서의 감지 데이터의 융합 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단할 수 있다.
차량의 제어방법은 판단된 거리에 기초하여 운전자에게 경고 알림을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차량의 제어방법은 장애물이 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역과 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하인 경우, 경고 알림과 다른 경고 알림을 운전자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 단계는 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 외에 존재하고, 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하는 경우, 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단할 수 있다.
차량의 제어방법은 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 외에 존재하고, 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하인 경우, 제동 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량 및 차량의 제어방법에 의하면, 차량의 장애물 감지부와 초음파 센서의 융합된 데이터를 활용하여 차량이 장애물의 위치를 판단함으로써 장애물 위치 추정의 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2 및 도 3은 감지 데이터에 기초하여 장애물의 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법의 동작 순서도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시 예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 전면, 측면, 또는 후면의 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
장애물 감지부는 레이더 센서(110) 및 카메라(120) 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 필요에 따라 각각은 차량(100)에 복수개 마련될 수 있다. 도 1에서는 차량(100) 전면 프론트 범퍼에 하나의 레이더 센서(110)가 마련되고, 전면 윈드실드 글래스 상단에 하나의 카메라(120)가 마련된 것으로 도시되었으나, 레이더 센서(110)와 카메라의 마련 위치와 개수는 이에 한정되지 아니하고, 둘 중 어느 하나만 마련되는 것도 가능하다.
레이더(Radar) 센서(110)는 물체에 전자파(예를 들면 전파, 마이크로파 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 레이더 센서(110)는 전자파를 전송하거나 물체로부터 반사된 전자파를 수신하기 위한 레이더 안테나를 포함할 수 있다.
카메라(120)는 물체의 영상을 획득하고, 내비게이션 장치 등 차량 내 다양한 구성요소에 영상 데이터를 제공한다.
이러한 레이더 센서(110)의 감지 데이터와 카메라(120)의 영상 데이터는 차량(100) 내 구성요소를 제어하는 제어부에 제공될 수 있다.
한편, 레이더 센서(110)와 카메라(120)는 차량(100)과 매우 근접하거나, 차량(100)에 대해 종방향으로 접근하는 물체를 인식하기 어려운 점이 있는데, 이를 보완하기 위해서, 차량(100)은 레이더 센서(110)와 카메라(120) 외에도, 초음파를 송신하고 물체로부터 반사되는 초음파를 수신함으로써 주변 장애물을 감지하는 초음파 센서(130)를 더 포함한다. 초음파 센서(130)의 감지 데이터 또한 제어부에 제공될 수 있다.
초음파 센서(130)는 차량(100)에 하나 이상 마련될 수 있다. 도 1에서는 네 개의 초음파 센서(130)가 차량(100) 전면 프론트 범퍼에 마련된 것으로서 도시되었으나, 초음파 센서(130)의 개수와 마련 위치는 이에 한정되지 아니한다.
각 초음파 센서(130)는 반사 초음파를 수신하는 데 걸리는 시간을 감지 데이터로 출력할 수도 있고, 반사 초음파를 수신하는 데 걸리는 시간에 기초하여 계산한 장애물과 각 초음파 센서(130) 간의 거리를 데이터로서 출력할 수 있다. 이하, 장애물과 각 초음파 센서(130) 간의 거리를 데이터로 출력하는 것을 예로 들어 설명한다.
장애물은 레이더 센서(110), 카메라(120), 및 초음파 센서(130)가 감지 가능한 차량(100) 외부의 물체, 차량(010) 외부에 존재하는 사용자, 또는 다른 차량을 포함한다.
제어부는 차량(100)의 전반적인 제어를 담당하는 프로세서(Processor)이며 차량(100) 내의 각 구성을 제어한다.
제어부는 데이터를 저장할 수 저장매체와 함께 집적될 수 있으며, 차량(100)에 내장된 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있다. 다만, 차량(100)에 내장된 시스템 온 칩이 하나만 존재하는 것은 아니고, 복수 개일 수도 있으므로, 하나의 시스템 온 칩에만 집적되는 것으로 제한되지 않는다.
제어부는 장애물 감지부(110, 120)의 감지 데이터 및 초음파 센서(130)의 감지 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여 장애물의 위치를 판단하고, 판단된 장애물의 위치에 기초하여 차량(100)의 구성 요소를 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다.
제어부는 장애물의 위치 판단을 위한 별도의 어느 한 모듈로 구현될 수 있고, 내비게이션 장치, 음향 장치, 및 공기 조화 장치 등 차량(100)의 구성 요소들을 제어하는 헤드 유닛(Head Unit)에 결합되어 구현될 수도 있다.
도 2 및 도 3은 감지 데이터에 기초하여 장애물의 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의를 위하여, 장애물 감지부(110, 120)와 초음파 센서(130)가 차량(100)의 전방에 위치한 장애물을 감지하는 경우를 예로 들어 설명한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 장애물 감지부(110, 120)는 차량(100) 전방에 위치한 장애물을 감지할 수 있고, 감지 성능에 따라 어느 한 영역(a1) 내 존재하는 장애물을 감지할 수 있다.
제어부는 장애물(ob)이 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1) 내에 존재하면, 장애물 감지부(110, 120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리를 계산한다.
또한, 제어부는 시간에 따라 변화되는 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리에 기초하여 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다. 이 경우, 제어부는 경고 알림으로서, 내비게이션 장치의 화면을 통해 경고 메시지를 표시하거나, 차량(100) 내 스피커를 통해 경고음을 출력할 수 있다.
일례로, 제어부는 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 가까울수록 경고음의 출력 주기를 감소시킬 수 있다.
한편, 초음파 센서(130) 또한 차량(100) 전방에 위치한 장애물을 감지할 수 있고, 감지 성능에 따라 다른 한 영역(a2) 내 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 다만, 초음파 센서(130)의 감지 영역(a2)은 감지 성능에 의해 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1) 보다 차량(100)으로부터 더 가깝게 위치한다.
초음파 센서(130)가 차량(100)에 복수개 마련된 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 각 초음파 센서(130)는 개별적인 감지 영역(a2a, a2b, a2c, a2d)에서 장애물(ob)을 감지할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(100)의 제어부는 장애물(ob)이 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1)에 위치하면(즉, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 D3초과인 경우) 장애물 감지부(110, 120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리를 계산하고, 거리에 따라 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다.
한편, 제어부는 장애물(ob)이 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1)뿐만 아니라, 초음파 센서(130)의 감지 영역(a2)에도 위치하는 경우(즉, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 D1이하 D3 초과인 경우), 장애물 감지부(110, 120)의 감지 데이터 및 초음파 센서(130)의 감지 데이터를 결합한 융합 데이터에 기초하여 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리를 계산할 수 있다. 그리고, 계산된 거리에 따라 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다.
한편, 초음파 센서(130)가 도 1에 도시된 바와 같이 복수개 마련된 경우, 제어부는 장애물(ob)이 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1)과 적어도 두 개 이상의 초음파 센서(130)의 감지 영역(a2a, a2b, a2c, a2d)이 겹치는 영역(a3a, a3b, a3c, a3d)에 위치하는 경우에만 융합 데이터에 기초하여 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리를 계산하는 것도 가능하다.
또한, 제어부는 장애물(ob)이 장애물 감지부(110, 120)의 감지 영역(a1)과 초음파 센서(130)의 감지 영역(a2)이 겹치는 영역에 위치하되, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리(D2) 이하인 경우, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 제 1 기준 거리(D2) 초과인 경우와 다른 경고 알림을 운전자에게 제공할 수도 있다. 이에 따라 운전자는 장애물(ob)이 일정한 기준을 넘어 차량(100)에 접근하였음을 인지할 수 있게 된다.
그러나, 제어부는 장애물(ob)이 초음파 센서(130)의 감지 영역(a2)에만 위치하는 경우(즉, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 D3이하인 경우), 초음파 센서(130)의 감지 데이터에 기초하여 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 따라 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다. 그리고, 제어부는 장애물(ob)이 초음파 감지 영역(a2)에만 위치하되, 차량(100)과 장애물(ob) 간의 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리(D4) 이하인 경우, 차량(100)의 제동 제어를 수행할 수도 있다.
전술한 제어부와 장애물 감지부(110, 120) 및 초음파 센서(130)는 CAN(Controller Area Network) 통신 방식을 이용하여 상호 간 데이터를 교환할 수 있다.
도 1에 도시된 차량(100)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
또한, 전술한 차량(100)의 일부 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소일 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법의 동작 순서도이다.
우선, 일 실시예에 따른 차량은 장애물 감지부를 통해 차량 주변의 장애물이 감지되면(1110의 "예"), 장애물 감지부의 감지 데이터를 기초로 차량과 장애물 간의 거리를 판단함으로써 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하고, 초음파 센서를 통해서도 장애물이 감지되는지 여부를 판단한다(즉, 장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내에도 존재하는지 여부를 판단함; 1120).
장애물이 장애물 감지부의 감지 영역 내에 존재하고, 초음파 센서를 통해서 감지되는 경우(즉, 차량과 장애물 간의 거리가 D1이하, D3초과인 경우; 1120의 "예"), 차량은 장애물 감지부의 감지 데이터와 초음파 센서의 감지 데이터를 결합한 융합 데이터를 활용하여 차량과 장애물 간의 거리를 계산한다(1140). 그리고, 계산된 거리에 기초하여 차량은 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다(1160).
일례로, 차량은 차량과 장애물 간의 거리가 가까울수록 경고음의 출력 주기를 감소시킬 수 있다.
융합 데이터는 장애물 감지부의 감지 데이터와 초음파 센서의 감지 데이터 간의 오차를 상호 보완하는 방법으로 제어부에 의해 생성될 수 있다.
D1은 초음파 센서의 감지 성능에 따라 달리지는 값일 수 있고, 미리 설정된 값일 수도 있다. D3은 장애물 감지부의 감지 성능에 따라 달리지는 값일 수 있고, 미리 설정된 값일 수도 있다.
다만, 장애물이 장애물 감지 영역 내에 존재하되, 초음파 센서를 통해서 장애물이 감지되지 않는 경우(즉, 1120의 "아니오"), 차량은 장애물 감지부의 감지 데이터만을 활용하여 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다(1130).
한편, 장애물이 장애물 감지부의 감지 영역과 초음파 센서의 감지 영역 모두에서 감지되더라도(1120의 "예"), 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 D2이하인 경우(즉, 차량과 장애물 간의 거리가 D2이하 D3 초과인 경우; 1150의 "예"), 차량과 장애물 간의 거리가 D1이하 D2 초과인 경우와 다른 경고 알림을 사용자에게 제공할 수 있다(1160). 일례로, 다른 사운드를 출력하거나, 다른 메시지를 표시할 수 있다.
장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내에만 존재하는 경우(즉, 차량과 장애물 간의 거리가 D3이하인 경우; 1170의 "예"), 차량은 초음파 센서만의 감지 데이터만을 활용하여 차량과 장애물 간의 거리를 계산한다(1180). 여기서, D3는 장애물 감지 센서의 감지 성능에 따라 달리지는 값일 수 있고, 미리 설정된 값일 수도 있다.
한편, 장애물이 초음파 센서의 감지 영역에서 감지되더라도(1170의 "예") 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단한 결과, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 D4이하인 경우(1190의 "예"), 차량은 제동 제어를 수행할 수 있다(1200).
개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량
110: 레이더 센서
120: 카메라
130: 초음파 센서

Claims (14)

  1. 레이더 센서 및 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 데이터를 생성하는 장애물 감지부;
    초음파를 송신하고 물체로부터 반사되는 초음파를 수신함으로써 장애물을 감지하는 초음파 센서; 및
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역 내 존재하면 상기 장애물 감지부의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하고, 상기 장애물이 상기 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하면 상기 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 제1 기준 거리 이하인 경우와 이상인 경우 서로 다른 경고 알림을 운전자에게 제공하고,
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 외에 존재하면, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 제2 기준 거리 이하인 경우, 제동 제어를 수행하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 장애물 감지부의 감지 영역은 상기 초음파 센서의 감지 영역보다 상기 차량으로부터 먼 거리에 위치하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하면, 상기 장애물 감지부의 감지 데이터 및 상기 초음파 센서의 감지 데이터의 융합 데이터에 기초하여 상기 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 차량.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 레이더 센서 및 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함하는 장애물 감지부를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 데이터를 생성하는 단계;
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역 내 존재하면 상기 장애물 감지부의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하고, 상기 장애물이 초음파 센서의 감지 영역 내 존재하면 상기 초음파 센서의 감지 데이터에 기초하여 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 단계;
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하되, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 제1 기준 거리 이하인 경우와 이상인 경우 서로 다른 경고 알림을 운전자에게 제공하는 단계; 및
    상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 외에 존재하면, 차량과 장애물 간의 거리가 미리 설정된 제2 기준 거리 이하인 경우, 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 장애물 감지부의 감지 영역은 상기 초음파 센서의 감지 영역보다 상기 차량으로부터 먼 거리에 위치하는 차량의 제어방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 단계는 상기 장애물이 상기 장애물 감지부의 감지 영역과 상기 초음파 센서의 감지 영역이 겹치는 영역 내 존재하면, 상기 장애물 감지부의 감지 데이터 및 상기 초음파 센서의 감지 데이터의 융합 데이터에 기초하여 상기 차량과 장애물 간의 거리를 판단하는 차량의 제어방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
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