KR102131450B1

KR102131450B1 - 주차 보조 장치 및 그 동작 방법

Info

Publication number: KR102131450B1
Application number: KR1020130123286A
Authority: KR
Inventors: 조대근
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-10-16
Filing date: 2013-10-16
Publication date: 2020-07-09
Also published as: KR20150044482A

Abstract

본 발명은 일정 간격으로 배열된 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 합성에 의해 감지 빔을 생성 및 송출하며, 그에 대한 반사 신호를 수신하는 센서부, 상기 감지 빔을 생성하기 위한 상기 다수의 센서 각각의 신호 위상 정보가 상기 감지 빔의 각도별로 저장된 저장부, 및 상기 저장부에 저장된 상기 신호 위상 정보를 이용해 상기 다수의 센서 각각를 통해 발생되는 상기 초음파 신호의 위상을 조절하여 상기 감지 빔을 생성하며, 상기 감지 빔의 각도를 변경하면서 차량 주변의 장애물을 감지하는 제어부를 포함하는 주차 보조 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

Description

주차 보조 장치 및 그 동작 방법{Device for parking assist of vehicle and method thereof}

본 발명은 주차 보조 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 장애물 감지를 위한 빔 각도를 변경하여 차량의 주차를 보조하는 기술에 관한 것이다.

최근 들어, 차량 범퍼에는 차량의 후진 또는 주차 시 장애물 또는 사람과의 충돌에 의한 안전사고를 예방하기 위해 차량용 장애물 감지 장치, 즉 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)이 구비된다. 이 주차 보조 시스템은 차량 주변의 장애물 존재 여부를 감지하여 이를 경보음 또는 표시등으로 운전자에게 알린다. 이러한 주차 보조 시스템에는 주로 초음파 센서가 이용된다. 주차 보조 시스템은 초음파 센서를 통해 초음파를 송출하고, 장애물에 반사되는 초음파 신호를 수신하여 차량의 주변(주로, 후방)에 존재하는 장애물의 접근 방향 및 접근 거리를 판단한다. 장애물이 일정 거리 이내에 접근하면 주차 보조 시스템은 운전자에게 장애물의 존재 정보를 제공하여 각종 접촉사고 등의 안전사고를 예방한다.

구체적으로, 주차 보조 시스템은 차량의 기어가 R단에 위치할 경우 BCM(Body Control Module)으로부터 동작 명령을 수신한다. BCM으로부터 동작 명령이 수신되면, 주차 보조 시스템은 후방의 다수의 센서와 각 센서의 해당 ASIC 간에 통신을 시작한다. 예컨대, 도 1에 예시된 바와 같이 다수의 초음파 센서(예컨대, 4개의 초음파 센서) 각각은 해당 ASIC에서 초음파 센서 셀의 공진 주파수에 해당하는 주파수 신호를 수신하고, 압전 효과에 의해 음파를 송신한다. 이때, 주차 보조 시스템은 BCM으로부터 수신된 다수의 초음파 센서 각각의 동작 순서에 따라 시간차를 두고 초음파를 송수신한다. 주차 보조 시스템은 각 센서별로 수신되는 신호를 이용하여 장애물을 감지하여 1, 2, 3차별 경보음과 클러스터에 디스플레이 표시를 한다.

종래의 주차 보조 시스템에서 이용되는 다수의 초음파 센서 각각의 빔각은 -6dB 이상의 범위(기준 전압의 50%)를 기준으로 수평 100도, 수식 40도의 넓은 빔각을 갖는다. 이러한 넓은 빔각을 갖는 초음파 센서는 탐지 거리가 넓어서 넓은 범위를 감지하지만, 그만큼 외부 노이즈(바람, 오토바이, 버스 등의 소음)가 쉽게 유입될 수 있어 주차 보조 시스템의 오작동의 원인이 된다. 또한, 넓은 빔각을 갖는 초음파 센서를 이용하는 주차 보조 시스템은 초음파의 직진성이 좋지 않아 장거리의 장애물을 감지하기에는 어려움이 있다.

본 발명은 좁은 빔각을 갖는 초음파 센서를 이용하여 차량의 장애물을 감지할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차 보조 장치는 일정 간격으로 배열된 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 합성에 의해 생성된 감지 빔을 송출하며, 그에 대한 반사 신호를 수신하는 센서부, 상기 감지 빔을 생성하기 위한 상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 위상 정보가 상기 감지 빔의 각도별로 저장된 저장부, 및 상기 저장부에 저장된 상기 위상 정보를 이용해 상기 감지 빔의 각도를 변경하면서 상기 감지 빔을 다수 생성하며, 상기 센서부를 통해 수신되는 반사 신호를 이용하여 차량 주변의 장애물의 존재를 확인하는 제어부를 포함한다.

여기서, 상기 제어부는 좌측 또는 우측 중 어느 한 측부터 다른 한 측으로 상기 감지 빔이 이동하도록 상기 감지 빔의 각도를 변경하며 상기 장애물을 감지한다.

덧붙여, 상기 제어부는 위상 천이 소자를 이용하여 상기 다수의 센서 각각에서 발생되는 신호의 위상을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경하거나, 상기 제어부는 상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 발생 시간을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경한다.

또한, 상기 제어부는 상기 센서부를 통해 송출된 상기 감지 빔의 각도와 그에 대한 반사 신호를 이용하여 상기 차량을 기준으로 상기 장애물의 위치 좌표를 산출한다.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차 보조 장치에 의한 주차 보조 방법은 장애물 감지를 위한 감지 빔 각도를 좌측 또는 우측 중 어느 한 측부터 다른 한 측으로 방향으로 변경하면서 차량 주변의 장애물을 감지하는 단계, 감지되는 상기 장애물의 위치 좌표를 산출하는 단계, 및 산출된 상기 장애물의 상기 위치 좌표를 이용하여 주차 가능 공간을 획득하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 감지하는 단계는 상기 감지 빔 각도에 해당하는 다수의 초음파 센서 각각에서 발생하는 초음파 신호의 위상 정보를 메모리에서 읽어오는 단계, 및 읽어온 상기 위상 정보를 이용해 상기 다수의 초음파 센서 각각을 통해 발사되는 초음파 신호의 위상을 조절하여 상기 빔 각도를 변경하는 단계를 포함한다.

덧붙여, 상기 변경하는 단계는 위상 천이 소자를 이용하여 상기 다수의 센서 각각에서 발생하는 상기 초음파 신호의 위상을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경하는 단계를 포함하며, 상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 발생 시간을 제어하여 상기 빔 각도를 변경하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호가 합성되어 장애물을 감지를 위한 하나의 감지 빔을 생성되며, 감지 빔의 각도를 변경하면서 다수의 감지 빔을 생성하여 차량 주변의 장애물을 감지함으로써, 종래의 단일 센서를 통한 장애물 감지보다 감지 성능이 향상될 수 있다. 또한, 운전자의 선택에 따라 원하는 방향으로만 감지 빔을 생성함으로써, 특정 방향으로 세밀하게 장애물을 감지할 수 있다.

덧붙여, 종래의 주차 보조 시스템에 이용되는 초음파 센서보다 좁은 빔 각을 갖는 센서를 이용함으로써, 주위의 노이즈의 유입 확률이 낮아지며, 직진성이 강하여 장거리에 위치한 장애물을 감지할 수 있다.

도 1은 종래의 주차 보조 시스템 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 제어부의 구성 예시도.
도 4는 본 발명에 따라 생성되는 장애물 감지 빔의 각도에 따른 센서의 신호 위상 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 장애물 감지 빔의 각도 변화에 따라 생성되는 감지 빔을 나타내는 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 운전자에게 제공되는 주차 가능 공간의 디스플레이 예시도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 장애물 감지 방법 흐름도.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치 블록도이다.

도시된 바와 같이, 주차 보조 장치(10)는 센서부(110), 저장부(120) 및 제어부(130)를 포함한다.

센서부(110)는 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 그에 대한 반사 신호를 수신하는 구성으로서, 차량 외부 소정 위치(예를 들어, 차량의 전후방 범퍼)에 장착된 다수의 초음파 센서를 포함할 수 있다. 센서부(110)는 다수의 초음파 센서에서 발생하는 초음파 신호들이 합성된 감지 신호(감지 빔)을 송출하며, 그에 대한 반사 신호를 수신할 수 있다. 일 예로, 센서부(110)는 도 2에 예시된 바와 같이 차량의 후방에 일정 간격으로 장착된 4개의 초음파 센서를 포함할 수 있다. 다른 예로, 센서부(110)는 차량의 전방에 장착된 4개의 초음파 센서를 포함할 수도 있다. 이때, 다수의 초음파 센서 각각은 종래에 주차 보조 시스템(Paking Assist System, PAS)에 이용된 초음파 센서보다 좁은 빔각을 가질 수 있으며, 예를 들어, 40kHz 이상의 주파수 대역을 이용하는 초음파 센서일 수 있다.

본 발명에 대한 설명의 편의를 위해 이하에서의 다수의 초음파 센서는 차량의 후방에 장착된 다수의 초음파 센서를 기준으로 설명하며, 차량에 장착된 그 외 다수의 초음파 센서(예컨대, 차량의 전방에 장착된 센서)에서도 동일하게 본 발명이 적용될 수 있다.

저장부(120)는 데이터 저장을 위한 저장 수단으로서, 플래시 메모리일 수 있다. 저장부(120)에는 감지 빔의 각도별 센서부(110)의 신호 위상 정보가 저장된다. 여기서 신호 위상 정보는 센서부(110)에 포함된 다수의 초음파 센서 각각에서 발생하는 초음파 신호의 위상 정보일 수 있다.

예를 들어, 저장부(120)에는 차량을 중심으로 -60°, -30°, 0°, 30°, 60°의 5개의 감지 빔 각도별로 다수의 초음파 센서 각각의 초음파 신호의 위상 정보가 저장될 수 있다. 구체적으로, 도 4의 (a)와 같이 장애물을 감지하기 위한 감지 빔의 각도를 차량의 가운데를 기준으로 좌측으로 30°(-30°)로 생성하고자 할 경우, 저장부(120)에 저장된 다수의 초음파 센서의 초음파 신호의 위상 정보는 각각 0, Φ, 2Φ, 3Φ일 수 있다. 또한, 도 4의 (b)와 같이 장애물을 감지하기 위한 감지 빔 각도를 차량을 기준으로 가운데(0°)로 생성하고자 할 경우, 저장부(120)에 저장된 다수의 초음파 센서의 초음파 신호의 위상 정보는 모두 0일 수 있다. 즉, 저장부(120)에는 생성하고자 하는 각도를 갖는 감지 빔이 생성되도록 감지 빔의 각도별로 다수의 초음파 센서 각각의 신호 위상이 저장된다.

한편, 감지 빔 각도에 따른 다수의 초음파 센서 각각의 신호 위상은 수학식 1을 통해 산출될 수 있다.

여기서, d는 차량 가운데를 기준으로 센서의 거리이고, θ는 감지 빔 각도이며, λ는 센서의 초음파 신호의 파장이다. 이와 같이 감지 빔 각도별 다수의 초음파 센서 각각의 위상 정보는 사전에 설정되어 저장부(120)에 저장될 수 있다.

제어부(130)는 주차 보조 장치(10)의 전반적인 프로세서를 제어하기 위한 구성으로서, 제어 유닛일 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 차량용 주차 보조 장치의 전반을 제어하는 차체 제어 모듈(Body Control Module, BCM) 내에 구현될 수 있다. 다른 예로, 제어부(130)는 차체 제어 모듈로부터 LIN 통신을 통해 주차 보조 동작 명령을 수신하여 주차 보조 장치(10)의 전반적인 프로세서를 동작하는 별도의 제어 유닛일 수 있다. 이 경우, 제어부(130)는 도 3에 예시된 바와 같이 차체 제어 모듈과의 LIN 통신을 위한 LIN 송수신 모듈, AMP 및 MCU(Machine Control Unit)을 포함하는 PAS ASIC(Application Specifoc Integrated Circuit)일 수 있다. 또한, 제어부(130)는 다수의 초음파 센서 각각의 위상 변경을 위한 MUX를 포함할 수 있다.

제어부(130)는 장애물 감지를 위한 감지 빔을 생성하며, 감지 빔의 각도를 변경하면서 차량 주변의 장애물을 감지한다. 일 예로, 제어부(130)는 도 5에 예시된 바와 같이 감지 빔을 차량의 가운데를 기준으로 좌측에서 우측으로 이동(변경)하면서 장애물을 감지(스캔)할 수 있다. 다른 예로, 제어부(130)는 감지 빔을 차량의 가운데를 기준으로 우측에서 좌측으로 이동하면서 장애물을 감지할 수 있다. 또는, 제어부(130)는 운전자에 의해 선택된 각도의 감지 빔만을 생성하여 장애물을 감지할 수 있다.

제어부(130)는 장애물을 감지하고자하는 감지 빔을 생성하고자, 그 감지 빔의 각도에 해당하는 센서부(110)의 신호 위상 정보를 저장부(120)로부터 읽어오며, 읽어온 신호 위상으로 초음파 신호가 발생되도록 센서부(110)의 다수의 초음파 센서 각각을 제어한다.

일 예로, 장애물을 감지하고자하는 감지 빔 각도가 생성되도록 제어부(130)는 위상 천이(phase shift) 소자를 이용하여 센서부(110)의 다수의 초음파 센서 각각에서 발생하는 초음파 신호의 위상을 제어할 수 있다. 예컨대, 도 4의 (a)의 경우와 같이 차량의 가운데를 중심으로 좌측 30°의 감지 빔 각도를 생성하고자 하면, 제어부(130)는 위상 천이 소자를 이용하여 다수의 초음파 센서의 신호 위상이 각각 0, Φ, 2Φ, 3Φ인 초음파 신호가 발생되도록 다수의 초음파 센서를 제어할 수 있다.

다른 예로, 제어부(130)는 센서부(110)의 다수의 초음파 센서에서 발생되는 초음파 신호의 발생 시간을 변경하여 장애물을 감지하고자 하는 각도를 갖는 감지 빔이 생성되도록 할 수 있다. 예컨대, 도 4의 (a)의 경우와 같이 차량의 가운데를 중심으로 좌측 30°의 감지 빔 각도를 생성하기 위해, 제어부(130)는 센서부(110)의 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 발생 시간을 달리 조절하여 다수의 센서의 초음파 신호의 위상이 각각 0, Φ, 2Φ, 3Φ가 되도록 다수의 초음파 센서를 제어할 수 있다.

제어부(130)는 위와 같은 방법을 통해 생성되는 감지 빔의 각도를 변경하여 도 5와 같이 감지 빔을 이동시키면서 장애물을 감지한다. 덧붙여, 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 발생된 초음파 신호에 대한 반사 신호가 수신되는 시간(Time of Flight)과 감지 빔의 각도를 이용하여 차량을 기준으로 감지된 장애물의 위치 좌표를 산출할 수 있다.

제어부(130)는 이렇게 산출된 장애물들의 위치 좌표를 이용하여 주차 가능 공간(차량의 주차가 가능한 빈 공간 영역)을 획득하며, 획득된 주차 가능 공간을 도 6과 같이 도형(예를 들어, 사각형, 타원형 등)으로 나타내어 디스플레이할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 주차 가능 공간의 폭과 깊이를 수치화하여 운전자에게 알려줄 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따르면 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호가 합성되어 장애물을 감지를 위한 하나의 감지 빔을 생성되며, 감지 빔의 각도를 변경하면서 다수의 감지 빔을 생성하여 차량 주변의 장애물을 감지함으로써, 종래의 단일 센서를 통한 장애물 감지보다 감지 성능이 향상될 수 있다. 또한, 운전자의 선택에 따라 원하는 방향으로만 감지 빔을 생성함으로써, 특정 방향으로 세밀하게 장애물을 감지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 장애물 감지 방법 흐름도이다.

주차 보조 장치(10)는 장애물을 감지하고자 하는 감지 빔의 각도에 해당하는 신호 위상 정보를 메모리로부터 읽어온다(S100).

여기서, 감지 빔(감지 신호)은 장애물을 감지하기 위해 도 3에 예시된 바와 같이 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호가 합성되어 생성되는 빔(신호)을 말한다. 감지 빔의 각도는 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 위상에 따라 달라질 수 있기 때문에, 메모리에는 감지 빔의 각도별로 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 위상 정보가 저장되어 있다. 즉, 주차 보조 장치(10)는 생성하고자하는 감지 빔의 각도에 해당하는 다수의 초음파 센서의 위상 정보를 메모리로부터 읽어올 수 있다.

주차 보조 장치(10)는 단계 S100에서 읽어온 신호 위상 정보를 이용하여 다수의 초음파 센서를 제어하여 감지 빔을 생성하여 송출한다(S200).

일 예로, 주차 보조 장치(10)는 위상 천이(phase shift) 소자를 이용하여 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 위상을 조절하여 감지 빔을 생성하여 송출한다. 예컨대, 도 4의 (a)의 경우와 같이 차량의 가운데를 중심으로 좌측 30°의 감지 빔 각도를 생성하고자 하면, 주차 보조 장치(10)는 위상 천이 소자를 이용하여 다수의 초음파 센서의 신호 위상이 각각 0, Φ, 2Φ, 3Φ인 초음파 신호가 발생되도록 다수의 초음파 센서를 제어할 수 있다.

다른 예로, 주차 보조 장치(10)는 다수의 초음파 센서에서 발생되는 감지 신호의 발생 시간을 조절하여 생성하고자하는 감지 빔의 각도를 갖는 감지 빔을 생성하여 송출할 수 있다. 예컨대, 도 4의 (a)의 경우와 같이 차량의 가운데를 중심으로 좌측 30°의 감지 빔 각도를 생성하기 위해, 제어부(130)는 센서부(110)의 다수의 센서 각각의 감지 신호의 발생 시간을 달리 조절하여 다수의 센서의 감지 신호의 위상이 각각 0, Φ, 2Φ, 3Φ가 되도록 다수의 초음파 센서를 제어할 수 있다.

주차 보조 장치(10)는 송출된 감지 빔에 대한 반사 신호를 수신하여 장애물의 존재를 확인한다(S300).

구체적으로, 주차 보조 장치(10)는 생성되어 송출된 감지 빔의 각도와 반사 신호의 수신 시간을 이용하여 장애물의 위치 좌표를 산출할 수 있다. 이때, 주차 보조 장치(10)은 장애물이 차량을 기준으로 일정 거리 이내에 위치한 경우 차량용 스피커를 통해 경보음을 발생할 수 있다. 또한, 클러스트 등과 같은 디스플레이 장치를 통해 차량을 기준으로 장애물의 위치를 화면 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다.

덧붙여, 주차 보조 장치(10)는 생성하고자하는 감지 빔의 각도를 변경하면서 위와 같은 과정을 되풀이하여 장애물을 감지할 수 있다. 예를 들어, 주차 보조 장치(10)는 먼저 감지 빔의 좌측 최외각 각도에 해당하는 신호 위상 정보를 읽어올 수 있다. 만약, 메모리에 저장된 감지 빔의 각도가 차량을 중심으로 -60°, -30°, 0°, 30°, 60°의 감지 빔 각도별 다수의 초음파 센서의 신호 위상 정보가 저장되어 있다고 하면, 주차 보조 장치(10)는 먼저 감지 빔 각도 -60°에 해당하는 신호 위상 정보를 메모리로부터 읽어와 감지 빔을 생성 및 송출하고 그에 대한 반사 신호를 이용하여 장애물의 존재를 판단한다. 이후, 주차 보조 장치(10)는 -30°-> 0°순으로 각각의 각도에 해당하는 신호 위상 정보를 메모리로부터 읽어와 감지 빔을 생성 및 송출하고 그에 대한 반사 신호를 이용하여 장애물의 존재를 판단한다.

위와 같이 감지 빔의 각도를 이동하여 장애물을 감지하는 과정을 되풀이하여 주차 보조 장치(10)는 도 5와 같이 차량을 기준으로 좌측부터 우측으로 감지 빔을 이동시키며 차량 주변의 장애물의 존재를 확인할 수 있다. 이와 같은 과정을 반복 수행하여 주차 보조 장치(10)는 차량을 기준으로 좌측 최외각부터 우측 최외각까지의 차량 주변의 장애물의 존재를 확인하고 장애물의 위치 좌표를 산출하면, 도 6과 같이 주차 가능 공간을 도형으로 표현하여 디스플레이 장치에 화면 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 주차 보조 장치 110 : 센서부
120 : 저장부 130 : 제어부

Claims

일정 간격으로 배열된 다수의 초음파 센서 각각에서 발생되는 초음파 신호의 합성에 의해 생성된 감지 빔을 송출하며, 그에 대한 반사 신호를 수신하는 센서부;
상기 감지 빔을 생성하기 위한 상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 위상 정보가 상기 감지 빔의 각도별로 저장된 저장부; 및
상기 저장부에 저장된 상기 위상 정보를 이용해 상기 감지 빔의 각도를 변경하면서 상기 감지 빔을 다수 생성하며, 상기 센서부를 통해 수신되는 반사 신호를 이용하여 차량 주변의 장애물의 존재를 확인하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
서로 다르게 조절된 위상을 갖는 초음파 신호들을 합성하여 생성된 상기 감지 빔을 이용하여 상기 차량 주변의 장애물의 존재를 확인하고,
상기 초음파 신호에 대한 반사 신호가 수신되는 시간과 상기 감지 빔의 각도를 이용하여 감지된 장애물의 위치 좌표를 산출하되,
상기 산출된 장애물의 위치 좌표를 이용하여 주차 가능 공간을 획득하며, 획득된 주차 가능 공간을 디스플레이 장치를 통해 도형으로 표시하고, 상기 주차 가능 공간의 폭과 깊이를 수치화하여 운전자에게 알리는 것인 주차 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 좌측 또는 우측 중 어느 한 측부터 다른 한 측으로 상기 감지 빔이 이동하도록 상기 감지 빔의 각도를 변경하며 상기 장애물을 감지하는 것인 주차 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 위상 천이 소자를 이용하여 상기 다수의 센서 각각에서 발생되는 신호의 위상을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경하는 것인 주차 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 발생 시간을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경하는 것인 주차 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 센서부를 통해 송출된 상기 감지 빔의 각도와 그에 대한 반사 신호를 이용하여 상기 차량을 기준으로 상기 장애물의 위치 좌표를 산출하는 것인 주차 보조 장치.
주차 보조 장치에 의한 주차 보조 방법으로서,
장애물 감지를 위한 감지 빔 각도를 좌측 또는 우측 중 어느 한 측부터 다른 한 측으로 방향으로 변경하면서 차량 주변의 장애물을 감지하는 단계;
감지되는 상기 장애물의 위치 좌표를 산출하는 단계; 및
산출된 상기 장애물의 상기 위치 좌표를 이용하여 주차 가능 공간을 획득하는 단계;를 포함하고,
상기 감지하는 단계는,
서로 다르게 조절된 위상을 갖는 초음파 신호들을 합성하여 생성된 상기 감지 빔을 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지하는 단계이고,
상기 초음파 신호에 대한 반사 신호가 수신되는 시간과 상기 감지 빔의 각도를 이용하여 감지된 장애물의 위치 좌표를 산출하되, 상기 산출된 장애물의 위치 좌표를 이용하여 주차 가능 공간을 획득하며, 획득된 주차 가능 공간을 디스플레이 장치를 통해 도형으로 표시하고, 상기 주차 가능 공간의 폭과 깊이를 수치화하여 운전자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것인 주차 보조 방법.
제6항에 있어서, 상기 감지하는 단계는 :
상기 감지 빔 각도에 해당하는 다수의 초음파 센서 각각에서 발생하는 초음파 신호의 위상 정보를 메모리에서 읽어오는 단계; 및
읽어온 상기 위상 정보를 이용해 상기 다수의 초음파 센서 각각을 통해 발사되는 초음파 신호의 위상을 조절하여 상기 빔 각도를 변경하는 단계;
를 포함하는 것인 주차 보조 방법.
제7항에 있어서, 상기 변경하는 단계는 :
위상 천이 소자를 이용하여 상기 다수의 센서 각각에서 발생하는 상기 초음파 신호의 위상을 조절하여 상기 감지 빔 각도를 변경하는 단계를 포함하는 것인 주차 보조 방법.
제7항에 있어서, 상기 변경하는 단계는 :
상기 다수의 센서 각각의 초음파 신호의 발생 시간을 제어하여 상기 빔 각도를 변경하는 단계를 포함하는 것인 주차 보조 방법.